CN219906882U - 一种叉货车辆 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种叉货车辆，该叉货车辆包括车辆主体和激光传感器。车辆主体具有自行走功能。激光传感器设置于车辆主体，用于探测车辆主体的外部环境，以实现叉货车辆的避障。其中，激光传感器设置成具有彼此相邻的至少两个扫描范围，至少两个扫描范围往靠近激光传感器的方向依次排列。其中，激光传感器在不同的扫描范围探测到障碍物时向车辆主体触发不同的信号，使得车辆主体根据不同的信号进行相匹配的减速或停止行驶。通过上述方式，本申请能够提高叉货车辆的安全性。

Description

一种叉货车辆

技术领域

本申请涉及运输设备技术领域，特别是涉及一种叉货车辆。

背景技术

随着时代的发展，人们对生产效率不断地提出新的要求，制造业、物流业等行业已全面普及机械化，各种各样的运输设备投入使用，给人们带来了方便，减轻了人力负担。其中，叉货车辆是指对成件托盘货物进行装卸、堆垛和短距离运输作业的各种轮式搬运车辆，被广泛应用于各种仓储区域。

然而，叉货车辆行驶的外部环境较为复杂，存在各种障碍物，叉货车辆的安全性得不到保障。

实用新型内容

本申请主要解决的技术问题是提供一种叉货车辆，能够提高叉货车辆的安全性。

为解决上述技术问题，本申请采用的一个技术方案是：提供一种叉货车辆。该叉货车辆包括车辆主体和激光传感器。车辆主体具有自行走功能。激光传感器设置于车辆主体，用于探测车辆主体的外部环境，以实现叉货车辆的避障。其中，激光传感器设置成具有彼此相邻的至少两个扫描范围，至少两个扫描范围往靠近激光传感器的方向依次排列。其中，激光传感器在不同的扫描范围探测到障碍物时向车辆主体触发不同的信号，使得车辆主体根据不同的信号进行相匹配的减速或停止行驶。

本申请的有益效果是：区别于现有技术的情况，通过在叉货车辆的车辆主体设置激光传感器，其中激光传感器设置成具有彼此相邻的至少两个扫描范围，至少两个扫描范围往靠近激光传感器的方向依次排列，激光传感器在不同的扫描范围探测到障碍物时向车辆主体触发不同的信号，使得车辆主体根据不同的信号进行相匹配的减速或停止行驶，有效避免叉货车辆与障碍物发生碰撞，提高了叉货车辆的安全性，且至少两个扫描范围使得避障处理更加灵活、可靠。

附图说明

图1是本申请叉货车辆实施例的立体结构示意图；

图2是图1所示叉货车辆的俯视示意图；

图3是图1所示局部结构A的放大示意图；

图4是图1中示出的激光传感器的拆解结构示意图；

图5是激光传感器的扫描范围示意图；

图6是另一激光传感器的扫描范围示意图。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本申请的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

叉货车辆行驶的外部环境较为复杂，存在各种障碍物，叉货车辆缺乏对障碍物进行有效的故障检测，在叉货车辆移动以及运输货物的过程中可能会触碰到障碍物，从而对叉货车辆以及货物造成损伤，安全性得不到保障。基于此，本申请提出如下实施例以解决上述技术问题。

以下本申请叉货车辆实施例描述叉货车辆的示例性结构。

如图1所示，叉货车辆1包括车辆主体100和激光传感器200。激光传感器200设置于车辆主体100，用于探测车辆主体100的外部环境，以实现叉货车辆1的避障。

叉货车辆1用于在仓储区域中使用，用以执行导航行驶、搬运货物等任务。仓储区域可以为仓库或者是其他存放货物的区域。仓储区域中可以有正在使用中的叉货车辆1、行驶区域、多个物体对象、障碍物以及库线等。行驶区域为仓储区域内可供叉货车辆1行驶的区域，例如叉货车辆1的行驶通道、停车区等。多个物体对象例如可以为待运输的货物、供货物摆放的货架等。障碍物例如可以为行驶区域内的人或货物，或者是在行驶区域内停放或行驶的其他车辆等。库线用于对仓储区域进行划分，例如可以划分出摆放货物的区域或供叉货车辆1行驶的行驶区域。叉货车辆1例如可以为AGV(Automated Guided Vehicle)。

如图1所示，车辆主体100具有自行走功能，车辆主体100包括驱动装置110、定位装置120、通信装置、控制器140、门架组件150、货叉160、挡边架170和车身180。

驱动装置110用于实现车辆主体100的自行走功能，由控制器140控制其运行速度、方向、制动等。驱动装置110例如可以包括车轮、减速器、制动器、驱动电机、速度控制器等。

定位装置120用于对叉货车辆1周围的仓储区域进行识别，例如可以定位叉货车辆1所在的位置，或是识别仓储区域内的库线，以对库线进行定位，从而实现叉货车辆1在仓储区域内进行巡线行走，进而完成导航、定位以及搬运货物。定位装置120例如可以包括相机、激光雷达传感器等。

通信装置130用于实现叉货车辆1与控制台或监控设备之间的信息交换，以实现对叉货车辆1使用状况的全面把控，确保叉货车辆1的正常运行。

控制器140用于进行叉货车辆1的导航计算，控制巡线行走、装卸货物等操作，并用于接收激光传感器200进行探测而触发的信号，以控制叉货车辆1进行相对应的处理。

如图1所示，车辆主体100的一侧设置有门架组件150和可升降运动的货叉160，控制器140用于控制货叉160的升降运动。货叉160可滑动地连接门架组件150，用于承托货物。门架组件150连接车身180，用于带动货叉160相对于车身180进行升降运动。货叉160的数量为至少一个，例如可以为两个，两个货叉160对称设置于门架组件150的两侧，用以同时插入货物底部，并在叉货车辆1移动和货叉160进行升降运动时承托货物，从而将货物输送到指定位置。

如图1所示，车辆主体100的底部的外周设置有挡边架170。具体地，挡边架170设置于车身180底部的外周，并可拆卸地与车身180连接。激光传感器200设置于车身180底部。具体地，激光传感器200设置于挡边架170。通过在车身180外周设置可拆卸的挡边架170，实现可以更方便、快捷地安装于拆卸激光传感器200，而无需破坏车辆主体100的整体结构。并且，挡边架170可以在出现紧急碰撞的情况时对车身180进行保护，减少障碍物与车身180的接触，避免对车身180造成损伤，提升叉货车辆1的安全性。

可选地，如图1和图2所示，激光传感器200和挡边架170设置于车身180的底部的外周，激光传感器200设置于挡边架170的顶面，激光传感器200在挡边架170朝向激光传感器200的顶面上的投影位于挡边架170内。将挡边架170设置于车辆主体100的底部的外周，可以使得激光传感器200以叉货车辆1底部的视角对外部环境进行探测，提高探测障碍物的准确性，避免因为障碍物高度较低而遗漏，确保叉货车辆1的安全。此外，激光传感器200在挡边架170顶面上的投影位于挡边架170内，使得当叉货车辆1与障碍物发生碰撞时，首先由挡边架170与障碍物接触，减少激光传感器200与障碍物接触的情况，有效保护激光传感器200。其中，激光传感器200的数量为多个，例如可以是两个、三个、四个等，多个传感器沿挡边架170的长度延伸方向间隔设置，可以设置在叉货车辆1的前方、后方或侧方。

可选地，如图2和图3所示，挡边架170在车辆主体100的拐角处形成角部171。具体地，挡边架170在车身180的拐角处形成角部171，激光传感器200设置于角部171，使得激光传感器200可扫描的范围更加广泛，可以同时对叉货车辆1的侧方和叉货车辆1的前方或后方进行探测。

可选地，如图2所示，挡边架170设置于车辆主体100背离货叉160的另一侧并往车辆主体100两侧弯折延伸，绕经车辆主体100背离货叉160的另一侧对应的两个拐角处，进而对应形成两个角部171。具体地，挡边架170设置于车身180背离货叉160的另一侧并往车身180其他两侧弯折延伸，绕经车身180背离货叉160的另一侧对应的两个拐角处，进而对应形成两个角部171。激光传感器200的数量为两个，两个激光传感器200一一对应设置于两个角部171。目前的叉货车辆1在使用过程中往往容易忽略侧方和后方的障碍物，导致发生碰撞，从而对叉货车辆1造成损伤，将挡边架170设置于背离货叉160的一侧，并将激光传感器200设置于该侧拐角的角部171，对叉货车辆1侧方和后方的环境进行有效探测。

进一步地，如图3所示，车辆主体100还包括支架190，激光传感器200通过支架190固定连接挡边架170。支架190包括主体板191和支撑脚192，支撑脚192与主体板191弯折连接，支撑脚192固定连接于挡边架170的顶面，主体板191往远离挡边架170的顶面方向延伸。其中，激光传感器200固定连接于主体板191背离车身180的一侧，主体板191开设有避让孔1911，供激光传感器200的导线210经避让孔1911穿引至车辆主体100，具体穿引至车身180，以进行供电连接。通过支架190可以更好地固定激光传感器200，并便于安装和拆卸，也方便对激光传感器200相对于车身180的角度进行调整，以适应不同的运行环境。

如图3和图4所示，激光传感器200包括安装座220和传感器本体230。安装座220固定连接主体板191，通过安装座220能够更稳固地固定传感器本体230。传感器本体230包括主体部231和连接主体部231的探测部232，主体部231设置于安装座220内，探测部232裸露于安装座220外，以便在保护传感器本体230的同时对叉货车辆1的外部环境进行检测。

进一步地，如图4所示，安装座220包括安装部221、底座部222以及侧板223。安装部221和底座部222间隔设置，侧板223固定连接安装部221和底座部222，安装部221相较于底座部222更远离挡边架170。底座部222和安装部221之间具有探测空间224，安装部221内设置有安装空间225，主体部231固定设置于安装空间225内，探测部232进一步裸露于探测空间224内，以对叉货车辆1的外部环境进行探测。其中，安装部221可以呈镂空设置，以提升散热效果，增加传感器本体230的使用寿命。

如图5所示，激光传感器200设置成具有彼此相邻的至少两个扫描范围10，至少两个扫描范围10往靠近激光传感器200的方向依次排列。两个激光传感器200的扫描范围10的边缘存在交叉或重合，以便对叉货车辆1行驶的仓储区域进行较为全面的探测，有效避免遗漏障碍物。扫描范围10的数量例如可以是两个、三个、四个、五个，当然也可以是其他数量。其中，激光传感器200在不同的扫描范围10探测到障碍物时向车辆主体100触发不同的信号，使得车辆主体100根据不同的信号进行相匹配的减速或停止行驶，使得避障处理更加灵活、可靠。

可选地，如图6所示，激光传感器200设置成具有彼此相邻的三个扫描范围10，三个不同的扫描范围10探测到障碍物时向控制器140触发不同的信号，使得控制器140根据不同的信号控制叉货车辆1进行相匹配的减速或停止行驶。最靠近激光传感器200的扫描范围10为第一扫描范围11，第一扫描范围11用于触发停止信号。次靠近激光传感器200的扫描范围10为第二扫描范围12，第二扫描范围12用于触发第一减速信号。最远离激光传感器200的扫描范围10为第三扫描范围13，第三扫描范围13用于触发第二减速信号。其中，第一减速信号对应的减速度大于第二减速信号对应的减速度。第一扫描范围11、第二扫描范围12以及第三扫描范围13可以为相同面积，也可以为不同面积。第一扫描范围11、第二扫描范围12以及第三扫描范围13相拼接例如可以形成以激光传感器200为顶点的三角形或扇形，该三角形或扇形以激光传感器200为顶点的顶角可以为0°-180°，例如可以为60°、90°等，当然也可以是其他度数。第一扫描范围11、第二扫描范围12以及第三扫描范围13相拼接当然也可以形成其他形状。

具体地，当障碍物进入第三扫描范围13时，激光传感器200发出第二减速信号，控制器140控制叉货车辆1以第二减速度进行减速行驶。当障碍物进入第二扫描范围12时，激光传感器200发出第一减速信号，控制器140控制叉货车辆1以大于第二减速度的第一减速度进行减速行驶。当障碍物进入第一扫描范围11时，激光传感器200发出停止信号，停止信号为指示叉货车辆1停止行驶的信号，控制器140控制叉货车辆1进行制动直至停止行驶。

综上所述，通过在叉货车辆1的车辆主体100外周设置挡边架170，并将激光传感器200设置于挡边架170上，方便对激光传感器200进行安装与拆卸，实现在不破坏车辆主体100整体结构的情况下安装、拆卸激光传感器200，减轻激光传感器200的维护难度。其中激光传感器200设置成具有彼此相邻的至少两个扫描范围10，至少两个扫描范围10往靠近激光传感器200的方向依次排列，激光传感器200在不同的扫描范围10探测到障碍物时向车辆主体100触发不同的信号，使得车辆主体100根据不同的信号进行相匹配的减速或停止行驶，有效避免叉货车辆1与障碍物发生碰撞，提高了叉货车辆1的安全性，且至少两个扫描范围10使得避障处理更加灵活、可靠。

以上所述仅为本申请的实施例，并非因此限制本申请的专利范围，凡是利用本申请说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本申请的专利保护范围内。

Claims (10)

1.一种叉货车辆，其特征在于，包括：

具有自行走功能的车辆主体；

激光传感器，设置于所述车辆主体，用于探测所述车辆主体的外部环境，以实现所述叉货车辆的避障；其中，所述激光传感器设置成具有彼此相邻的至少两个扫描范围，所述至少两个扫描范围往靠近所述激光传感器的方向依次排列；其中，所述激光传感器在不同的所述扫描范围探测到障碍物时向所述车辆主体触发不同的信号，使得所述车辆主体根据不同的信号进行相匹配的减速或停止行驶。

2.根据权利要求1所述的叉货车辆，其特征在于，

所述车辆主体的底部的外周设置有挡边架，所述激光传感器设置于所述挡边架的顶面。

3.根据权利要求2所述的叉货车辆，其特征在于，

所述激光传感器在所述挡边架朝向所述激光传感器的顶面上的投影位于所述挡边架内。

4.根据权利要求2所述的叉货车辆，其特征在于，

所述挡边架在所述车辆主体的拐角处形成角部；所述激光传感器设置于所述角部。

5.根据权利要求4所述的叉货车辆，其特征在于，

所述车辆主体的一侧设置有可升降运动的货叉，所述挡边架设置于所述车辆主体背离所述货叉的另一侧并往所述车辆主体其他两侧弯折延伸，绕经所述车辆主体背离所述货叉的另一侧对应的两个拐角处，进而对应形成两个所述角部；所述激光传感器的数量为两个，两个所述激光传感器一一对应设置于两个所述角部。

6.根据权利要求2所述的叉货车辆，其特征在于，

所述激光传感器的数量为多个，多个所述激光传感器沿所述挡边架的长度延伸方向间隔设置。

7.根据权利要求2所述的叉货车辆，其特征在于，

所述激光传感器通过支架固定连接所述挡边架；所述支架包括主体板和支撑脚，所述支撑脚与所述主体板弯折连接，所述支撑脚固定连接于所述挡边架的顶面，所述主体板往远离所述挡边架的顶面方向延伸；其中，所述激光传感器固定连接于所述主体板背离所述车辆主体的一侧；所述主体板开设有避让孔，供所述激光传感器的导线经所述避让孔穿引至所述车辆主体。

8.根据权利要求7所述的叉货车辆，其特征在于，

所述激光传感器包括安装座和传感器本体；所述安装座固定连接所述主体板；所述传感器本体包括主体部和连接所述主体部的探测部；所述主体部设置于所述安装座内，且所述探测部裸露于所述安装座外。

9.根据权利要求8所述的叉货车辆，其特征在于，

所述安装座包括安装部、底座部以及侧板；所述安装部和所述底座部间隔设置，所述侧板固定连接所述安装部和所述底座部；所述安装部相较于所述底座部更远离所述挡边架；所述底座部和所述安装部之间具有探测空间；所述安装部内设置有安装空间，所述主体部固定设置于所述安装空间内，且所述探测部进一步裸露于所述探测空间内。

10.根据权利要求1-9任一项所述的叉货车辆，其特征在于，

所述激光传感器设置成具有彼此相邻的三个扫描范围；其中，最靠近所述激光传感器的扫描范围用于触发停止信号；次靠近所述激光传感器的扫描范围用于触发第一减速信号；最远离所述激光传感器的扫描范围用于触发第二减速信号；所述第一减速信号对应的减速度大于所述第二减速信号对应的减速度。