CN218754868U - Agv小车 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及货物运输领域，提供一种AGV小车，包括车体、货叉机构、第一检测件和控制器。货叉机构设置在车体上，第一检测件设置在车体或者货叉机构上，第一检测机构用于检测待转运的货物在货叉上的位置，当第一检测件检测到货物在货叉的预设位置时，控制器控制车体停止移动。上述的预设位置可以根据货物的尺寸进行设置，当第一检测件检测到待转运的货物与货叉的相对位置到达预设位置时，货物靠近车体的一侧位于接近车体的位置，如此可以保证在车体与货物还未接触时即控制车体停止移动，解决了现有技术中车体与货物接触后才停止移动导致车体与货物发生冲击的问题。

Description

AGV小车

技术领域

本实用新型涉及货物运输技术领域，尤其涉及一种AGV小车。

背景技术

在制造领域，生产出的成品、半成品以及用于装载成品或半成品的载具均需要在流水线、仓库以及运输车辆之间转运。例如在电缆行业，用于盘绕线缆的线缆盘重量大，且还有较多的堆垛需求，转运较为频繁。

现有技术中，为了提升产品的转运效率，通常使用AGV叉车进行转运，目前的AGV叉车在装载产品时，车体带动货叉向前运动，当产品与车体接触时停止前进，随即货叉向上运动使产品与地面分离。此种装载方式，在产品与车体接触时会对车体造成冲击，对车体的寿命会产生不利影响。

因此，如何解决产品与车体接触对车体造成冲击的问题成为本领域技术人员急需解决的技术问题。

实用新型内容

本实用新型提供一种AGV小车，用以解决现有技术中待装载的产品与车体接触对车体造成冲击的缺陷，实现车体在运动到产品即将接近车体的位置时停止移动的效果，防止出现产品与车体接触的情况。

本实用新型提供一种AGV小车，包括：

车体；

货叉机构，所述货叉机构设置在所述车体上；

第一检测件，所述第一检测件设置在所述车体或所述货叉机构上，且所述第一检测件用于检测待转运的货物在所述货叉机构上的位置；

控制器，所述控制器与所述第一检测件连接，当所述第一检测件检测到所述货物在所述货叉机构的预设位置时，所述控制器控制所述车体停止移动。

根据本实用新型提供的AGV小车，还包括速度检测件，所述速度检测件用于检测所述车体的移动速度值；

所述控制器包括：

计时电路，包括第一输入端和第一输出端，所述第一输入端与所述第一检测件连接，当所述第一检测件检测到上方有货物时，触发所述计时电路开始计算时长；

乘法电路，包括第二输入端、第三输入端和第二输出端，所述第二输入端与所述速度检测件连接，所述第三输入端与所述第一输出端连接，所述乘法电路基于所述时长和所述移动速度值输出所述车体移动的第一当前距离值；

第一比较电路，包括第四输入端和第三输出端，所述第四输入端与所述第二输出端连接，所述第三输出端与所述车体的控制端连接，所述第一比较电路用于比较所述第一当前距离值和第一预设距离值，当所述第一当前距离值等于所述第一预设距离值时输出第一信号至所述车体的控制端，所述车体停止移动。

根据本实用新型提供的AGV小车，还包括第二检测件，所述第二检测件设置在所述货叉机构远离所述车体的一端，所述第二检测件用于检测位于所述第二检测件前侧的障碍物与所述第二检测件之间的第二当前距离值；

所述控制器还包括第二比较电路，所述第二比较电路包括第五输入端和第四输出端，所述第五输入端与所述第二检测件连接，所述第四输出端与所述车体的控制端连接，所述第二比较电路用于比较所述第二当前距离值与第二预设距离值，并且在所述第二当前距离值小于或等于所述第二预设距离值时输出第二信号至所述车体的控制端，所述车体停止移动。

根据本实用新型提供的AGV小车，所述车体靠近所述货叉机构的一侧还设置有第三检测件，所述第三检测件用于检测所述车体与所述货物之间的第三当前距离值；

所述控制器还包括第三比较电路，所述第三比较电路包括第六输入端和第五输出端，所述第六输入端与所述第三检测件连接，所述第五输出端与所述车体的控制端连接，所述第三比较电路用于比较所述第三当前距离值与第三预设距离值，并且在所述第三当前距离值等于所述第三预设距离值时输出第三信号至所述车体的控制端，所述车体停止移动。

根据本实用新型提供的AGV小车，所述车体包括主体部和一对支腿，所述支腿设置在所述主体部的前侧底部且向远离所述主体部的方向延伸，所述货叉机构与所述支腿或所述主体部连接。

根据本实用新型提供的AGV小车，所述货叉机构包括升降组件和两个支撑体，两个所述支撑体分别位于两个所述支腿的上方，所述升降组件用于控制所述支撑体升降，所述支撑体的顶面用于与所述货物接触。

根据本实用新型提供的AGV小车，所述支撑体的顶面为斜面，所述斜面向下且向靠近另一个所述支撑体的方向倾斜延伸。

根据本实用新型提供的AGV小车，所述支撑体还包括加强筋，所述加强筋设置在所述斜面的底部，所述加强筋和所述斜面的横截面为三角形结构。

根据本实用新型提供的AGV小车，所述车体还包括设置在所述主体部上的导航装置。

根据本实用新型提供的AGV小车，所述车体还包括设置在所述主体部上的避障装置。

本实用新型提供的AGV小车，包括车体、货叉机构、第一检测件和控制器。货叉机构设置在车体上，第一检测件设置在车体或者货叉机构上，第一检测件用于检测待转运的货物在货叉上的位置，当第一检测件检测到货物在货叉的预设位置时，控制器控制车体停止移动。上述的预设位置可以根据货物的尺寸进行设置，当第一检测件检测到待转运的货物到达货叉的达预设位置时，货物靠近车体的一侧位于接近车体的位置，但此时两者还未接触，如此可以保证在车体与货物还未接触时即控制车体停止移动，解决了现有技术中车体与货物接触后才停止移动导致车体与货物发生冲击的问题。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本实用新型提供的AGV小车的侧视图；

图2是本实用新型提供的AGV小车的主视图；

图3是本实用新型提供的AGV小车的俯视图；

图4是本实用新型提供的AGV小车的控制器的原理图；

附图标记：

100：控制器；110：计时电路；111：第一输入端；112：第一输出端；120：乘法电路；121：第二输入端；122：第三输入端；123：第二输出端；130：第一比较电路；131：第四输入端；132：第三输出端；140：第二比较电路；141：第五输入端；142：第四输出端；150：第三比较电路；151：第六输入端；152：第五输出端；200：第一检测件；300：第二检测件；400：第三检测件；500：速度检测件；600：货物；710：主体部；720：支腿；730：万向轮；740：定向轮；810：支撑体；811：斜面；820：加强筋；910：激光雷达；920：安全避障雷达；930：安全触边雷达。

具体实施方式

为使本实用新型的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本实用新型中的附图，对本实用新型中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

下面结合图1至图4描述本实用新型的AGV小车。

本实用新型提供一种AGV小车，主要用于转运盘料等货物600。该AGV小车包括车体、货叉机构、第一检测件200和控制器100。

货叉机构设置在车体上，用于支撑并控制货物600升降，实现举升或下放货物600的效果，当货叉机构举升货物600，使货物600与地面脱离接触后，车体带动货物600移动到指定位置。

该AGV小车转运货物600的过程为：首先车体带动货叉机构对准待转运的货物600，然后货叉机构下降到最低点，车体带动货叉机构向前移动，直至货叉机构移动到货物600的下方，当移动到位后，货叉机构向上举升货物600，使货物600与地面脱离接触，最后车体通过货叉机构带动货物600移动到指定位置，货叉机构下降，使货物600与地面接触，货叉机构进一步下降到最低点，使货叉机构与货物600分离，车体带动货叉机构向后移动，使货叉机构由货物600的底部移出。

现有技术中，在车体带动货叉机构向前运动到货物600的底部的过程中，当车体与货物600接触时车体才停止移动，但是此种触发车体停止的方式会造成车体与货物600发生冲击。

因此，本实用新型提供的AGV小车中设置了第一检测件200和控制器100，第一检测件200和控制器100均设置在车体或货叉机构上，且第一检测件200与控制器100连接。在车体带动货叉机构向前移动的过程中，第一检测件200可以检测货物600与货叉机构的相对位置，当第一检测件200检测到货物600位于货叉机构的预设位置时，控制器100控制车体停止移动。

上述的预设位置可以根据待转运的货物600的尺寸进行设置，当车体带动货叉机构运动到相对于货物600的预设位置时，货物600靠近车体的一侧位于接近车体的位置，但是未与车体接触，此时车体已停止移动，可防止出现车体与货物600接触后才停止移动的效果，解决了现有技术中车体与货物600发生冲击的问题。

在本实用新型的一个实施例中，AGV小车上还设置有速度检测件500，速度检测件500用于检测车体的移动速度值。

在该实施例中，上述的第一检测件200可以设置在货叉机构的顶面，且可以位于货叉机构沿长度方向的中间位置。

在该实施例中，控制器100包括计时电路110、乘法电路120和第一比较电路130。

计时电路110包括第一输入端111和第一输出端112，计时电路110的第一输入端111与第一检测件200连接。在车体带动货叉机构移动的过程中，且第一检测件200位于货物600靠近车体的一侧的下方位置时，第一检测件200检测到有货物600存在，触发计时电路110开始计算时长。

乘法电路120包括第二输入端121、第三输入端122和第二输出端123，乘法电路120的第二输入端121与速度检测件500连接，用于采集速度检测件500检测的移动速度值，乘法电路120的第三输入端122与计时电路110的第一输出端112连接，用于采集计时电路110输出的时长，乘法电路120不断的将接收到的移动速度值与时长做乘法，得出当第一检测件200位于货物600下方后继续向前移动的第一当前距离值。

第一比较电路130包括第四输入端131和第三输出端132，第一比较电路130的第四输入端131与乘法电路120的第二输出端123连接，第一比较电路130的第三输出端132与车体的控制端连接。第一比较电路130用于采集由乘法电路120输出的第一当前距离值，并将第一当前距离值与第一预设距离值进行比较，当第一当前距离值等于第一预设距离值时，通过第三输出端132向第一比较电路130输出第一信号，车体的控制端接收到第一信号后，控制车体停止移动。

在一个具体的实施例中，上述的速度检测件500为速度传感器，第一检测件200为接近传感器，接近传感器设置在货叉机构的顶面。待转运的货物600沿车体移动方向的长度为2m，货叉机构的长度大于2m，接近传感器设置在货叉机构沿长度方向的中间位置，预设距离值为1m。

在车体带动货叉机构向前运动的过程中，当接近传感器位于货物600靠近车体一侧的下方时，接近传感器向计时电路110发送计时信号，触发计时电路110开始计算时长。

计时电路110不断的将计算的时长输出至乘法电路120，且乘法电路120采集速度传感器的移动速度值，并将接收到的时长和移动速度值做乘法得出第一当前距离值，并将第一当前距离值送至第一比较电路130与第一预设距离值进行比较。

例如此时的移动速度值为0.5m/s，当计时电路110计算的时长为2s时，乘法电路120得出的第一当前距离值为1m，与第一预设距离值相等，此时第一比较电路130通过第三输出端132输出低电平0至车体的控制端，车体停止移动。

换言之，在该实施例中，当车体带动货叉机构运动到接近传感器位于货物600的中间位置下方时停止移动，由于货叉机构的长度大于2m，因此，此时车体还未与货物600接触，车体已停止运动，不会出现车体与货物600冲击的情况。

在本实用新型的一个实施例中，在车体上还设置有第二检测件300，第二检测件300设置在货叉机构远离车体的一端，第二检测件300用于检测位于第二检测件300前侧的障碍物与第二检测件300之间的第二当前距离值。当车体带动货叉机构向前移动的过程中，第二检测件300实时检测前方障碍物与第二检测件300之间的第二当前距离值，并将第二当前距离值实时传输到控制器100中。

该实施例中，控制器100还包括第二比较电路140，第二比较电路140包括第五输入端141和第四输出端142，第五输入端141与第二检测件300连接，用于实时接收第二检测件300传输的第二当前距离值，第四输出端142与车体的控制端连接，第二比较电路140用于实时比较第二当前距离值与第二预设距离值，并根据比较结果输出不同的控制信号至车体的控制端，以控制车体的运动和停止。

当第二比较电路140接收的第二当前距离值小于或等于第二预设距离值时，第二比较电路140通过第四输出端142向车体的控制端输出第二信号，控制车体停止当前方向的移动，防止货叉机构的前端与前方障碍物相撞。

在一个具体的实施例中，上述的第二检测件300可以为超声波传感器，用于测量与前方障碍物之间的第二当前距离值，第二预设距离值可以为0.5m。当超声波传感器检测到与前方障碍物之间的第二当前距离值小于或等于0.5m时，第二比较电路140通过第四输出端142输出低电平0至车体的控制端，车体随即停止该方向的运动，防止与前方障碍物相撞。

在本实用新型的一个实施例中，在车体靠近货叉机构的一侧还设置有第三检测件400，第三检测件400与控制器100连接，当车体带动货叉机构向前移动装载货物600的过程中，第三检测件400用于检测货物600靠近车体一侧与第三检测件400之间的第三当前距离值，并将第三当前距离值实时传输至控制器100内。

在该实施例中，控制器100还包括第三比较电路150，第三比较电路150包括第六输入端151和第五输出端152，第六输入端151与第三检测件400连接，用于接收第三检测件400检测的第三当前距离值，第三比较电路150的第五输出端152与车体的控制端连接，第三比较电路150用于实时比对接收的第三当前距离值与第三预设距离值，并根据比较结果向车体的控制端输出不同的信号，控制车体的移动或停止。

当第三比较电路150接收的第三当前距离值小于或等于第三预设距离值时，第三比较电路150通过第五输出端152输出第三信号至车体的控制端，控制车体停止该当前方向的移动，防止车体与货物600相撞。

在一个具体的实施例中，上述的第三检测件400可以为距离传感器，第三预设距离值可以为0.2m。在第一检测件200正常工作的情况下，控制器100可在车体通过货叉机构运动到与货物600相对的预设位置时控制车体停止移动，此时，货物600靠近车体的一侧与车体之间的距离大于0.2米，不会出现车体与货物600相撞的情况。但是当第一检测件200损坏失灵的情况下，当车体通过货叉机构运动到与货物600相对的预设位置时，车体会继续运动，当运动到距离传感器检测到货物600靠近车体的一侧与车体之间的距离小于或等于0.2m时，第三比较电路150通过第五输出端152输出低电平信号0至车体的控制端，控制车体停止当前方向的运动，防止出现车体与货物600相撞的情况。

在本实用新型的一个实施例中，车体可以包括主体部710和一对支腿720，一对支腿720可以相互平行设置，且两个支腿720的后端与车体的前侧面的底部连接，两个支腿720分别设置在车体的前侧面的左右两侧，两个支腿720沿垂直于车体的前侧面的方向向前延伸。

在车体的主体部710的底部的左右两侧可以分别设置一个万向轮730，在支腿720的底部前侧分别设置一个定向轮740，两个万向轮730和两个定向轮740用于支撑车体，使车体平稳的支撑在地面上，且定向轮740可以使车体进行转向。在车体的主体部710的底部的中间位置可以设置卧式舵轮，卧式舵轮可转向，且可驱动车体移动。

优选地，上述的第一比较电路130的第三输出端132、第二比较电路140的第四输出端142和第三比较电路150的第五输出端152均可以与卧式舵轮连接，用于控制卧式舵轮的启停，进而控制车体的移动或停止。

在该实施例中，货叉机构与支腿720或主体部710连接，货叉机构可带动货物600进行升降。

本实用新型提供的AGV小车主要用于转运线缆盘等盘状物料，货叉机构包括两个支撑体810和用于驱动支撑体810升降的升降组件，两个支撑体810可以与两个支腿720一一对应连接。升降组件有两种设置方式，一种为在每个支撑体810与支腿720之间分别设置一个升降组件，驱动支撑体810升降，升降组件可以为气缸或电推杆等直线伸缩装置；另一种为两个支撑体810通过连接板连接为一体结构，连接板在支撑体810靠近车体的一端与两个支撑体810连接，升降组件设置在车体与连接板之间，升降组件用于驱动连接板上下移动，进而带动两个支撑体810实现升降，升降组件可以为丝杠螺母机构，或者可以为齿轮齿条机构。

在装载盘状物料时，两个支撑体810下降到最低位置，车体通过支腿720带动支撑体810向前运动，运动方向与盘状物料的轴线平行，且车体沿宽度方向的中间位置正对盘状物料沿径向的中间位置，两个支撑体810之间的距离小于盘状物料的直径，当两个支撑体810运动到盘状物料的下方时，升降组件驱动支撑体810向上运动，支撑体810与盘状物料的外边缘接触，并将盘状物料举升至脱离地面的位置，车体带动货物600移动到指定位置，升降组件驱动支撑体810向下运动，将货物600放置到地面上，然后升降组件继续驱动支撑体810向下运动，使支撑体810与货物600分离。

当该AGV小车用于运输盘状物料时，上述的支撑体810的顶面与盘状物料的边缘接触，因此，可以将支撑体810的顶面设置为斜面811，该斜面811向下且向靠近另一个支撑体810的方向倾斜延伸，如此，两个支撑体810的顶面形成V形面，斜面811可以使盘状物料更加稳定的支撑在支撑体810上。

为了提升支撑体810的斜面811的侧向支撑强度，可以在支撑体810内且位于斜面811下方的位置设置加强筋820，加强筋820可以包括两个，两个加强筋820均沿支腿720的长度方向延伸，且两个加强筋820的横截面可以呈直角形，与支撑体810的顶部连接后，可以形成三角形结构，对斜面811的侧向支撑强度进行加强。

在本实用新型的一个实施例中，车体还包括导航装置，导航装置可以为激光雷达910，激光雷达910设置在主体部710的顶部的后侧，且激光雷达910的扫描方向向下倾斜45度设置，激光雷达910用于引导车体沿预设路径移动。

进一步，车体还包括避障装置，避障装置可以包括安全避障雷达920和安全触边雷达930，安全避障雷达920可以设置在车体后侧的底部，且工作方向朝向后侧，与激光雷达910的扫描范围形成交叉，安全避障雷达920用于车体躲避移动中的障碍物。安全触边雷达930设置在主体部710的底部边缘，用于检测前方路面的高度，当检测到车体无法通过时，控制车体选择其他路径经过。

最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本实用新型的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本实用新型进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本实用新型各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (10)

1.一种AGV小车，其特征在于，包括：

车体；

货叉机构，所述货叉机构设置在所述车体上；

第一检测件(200)，所述第一检测件(200)设置在所述车体或所述货叉机构上，且所述第一检测件(200)用于检测待转运的货物(600)在所述货叉机构上的位置；

控制器(100)，所述控制器(100)与所述第一检测件(200)连接，当所述第一检测件(200)检测到所述货物(600)在所述货叉机构的预设位置时，所述控制器(100)控制所述车体停止移动。

2.根据权利要求1所述的AGV小车，其特征在于，还包括速度检测件(500)，所述速度检测件(500)用于检测所述车体的移动速度值；

所述控制器(100)包括：

计时电路(110)，包括第一输入端(111)和第一输出端(112)，所述第一输入端(111)与所述第一检测件(200)连接，当所述第一检测件(200)检测到上方有货物时，触发所述计时电路(110)开始计算时长；

乘法电路(120)，包括第二输入端(121)、第三输入端(122)和第二输出端(123)，所述第二输入端(121)与所述速度检测件(500)连接，所述第三输入端(122)与所述第一输出端(112)连接，所述乘法电路(120)基于所述时长和所述移动速度值输出所述车体移动的第一当前距离值；

第一比较电路(130)，包括第四输入端(131)和第三输出端(132)，所述第四输入端(131)与所述第二输出端(123)连接，所述第三输出端(132)与所述车体的控制端连接，所述第一比较电路(130)用于比较所述第一当前距离值和第一预设距离值，当所述第一当前距离值等于所述第一预设距离值时输出第一信号至所述车体的控制端，所述车体停止移动。

3.根据权利要求1所述的AGV小车，其特征在于，还包括第二检测件(300)，所述第二检测件(300)设置在所述货叉机构远离所述车体的一端，所述第二检测件(300)用于检测位于所述第二检测件(300)前侧的障碍物与所述第二检测件(300)之间的第二当前距离值；

所述控制器(100)还包括第二比较电路(140)，所述第二比较电路(140)包括第五输入端(141)和第四输出端(142)，所述第五输入端(141)与所述第二检测件(300)连接，所述第四输出端(142)与所述车体的控制端连接，所述第二比较电路(140)用于比较所述第二当前距离值与第二预设距离值，并且在所述第二当前距离值小于或等于所述第二预设距离值时输出第二信号至所述车体的控制端，所述车体停止移动。

4.根据权利要求1所述的AGV小车，其特征在于，所述车体靠近所述货叉机构的一侧还设置有第三检测件(400)，所述第三检测件(400)用于检测所述车体与所述货物(600)之间的第三当前距离值；

所述控制器(100)还包括第三比较电路(150)，所述第三比较电路(150)包括第六输入端(151)和第五输出端(152)，所述第六输入端(151)与所述第三检测件(400)连接，所述第五输出端(152)与所述车体的控制端连接，所述第三比较电路(150)用于比较所述第三当前距离值与第三预设距离值，并且在所述第三当前距离值等于所述第三预设距离值时输出第三信号至所述车体的控制端，所述车体停止移动。

5.根据权利要求1所述的AGV小车，其特征在于，所述车体包括主体部(710)和一对支腿(720)，所述支腿(720)设置在所述主体部(710)的前侧底部且向远离所述主体部(710)的方向延伸，所述货叉机构与所述支腿(720)或所述主体部(710)连接。

6.根据权利要求5所述的AGV小车，其特征在于，所述货叉机构包括升降组件和两个支撑体(810)，两个所述支撑体(810)分别位于两个所述支腿(720)的上方，所述升降组件用于控制所述支撑体(810)升降，所述支撑体(810)的顶面用于与所述货物(600)接触。

7.根据权利要求6所述的AGV小车，其特征在于，所述支撑体(810)的顶面为斜面(811)，所述斜面(811)向下且向靠近另一个所述支撑体(810)的方向倾斜延伸。

8.根据权利要求7所述的AGV小车，其特征在于，所述支撑体(810)还包括加强筋(820)，所述加强筋(820)设置在所述斜面(811)的底部，所述加强筋(820)和所述斜面(811)的横截面为三角形结构。

9.根据权利要求5所述的AGV小车，其特征在于，所述车体还包括设置在所述主体部(710)上的导航装置。

10.根据权利要求5或9所述的AGV小车，其特征在于，所述车体还包括设置在所述主体部(710)上的避障装置。

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