JP2006004175A - 自己位置同定装置および自己位置同定方法 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】フィールド上の位置と、その位置の反射波の信号強度から生成される固有情報とを対応付けた位置−固有情報データベースを記憶する記憶部110と、識別情報を付与した超音波を発信する超音波発信部102と、超音波の反射波を受信する超音波受信部103と、反射波より信号固有情報を生成する固有情報生成部105と、固有情報生成部105より生成された信号固有情報と、位置−固有情報データベースに含まれる固有情報を比較し、現在位置を同定する位置同定部106とを備えたこと。
【選択図】 図1
Description
また、特許文献2に開示された技術では、機材を自動的に設置するため事前準備は必要ないが、例えば家庭内で使用する場合などでは、勝手に設置されると、生活が制限されるという問題が生じ、装置単体で自己位置を同定する方が好ましい。
なお、本発明は、上述した各実施の形態に限定されるものではなく、以下に例示するような種々の変形が可能である。
上述した実施の形態では、任意の角度毎に指向性のある超音波センサ101が超音波の送受信を行うこととしたが、超音波センサ101の設置方法をこれに限るものではなく、例えば図19で示したように一つの超音波センサ101のコーン型共振子11から発信された超音波を、反射板21用いて全方位に均等に超音波を放射状に拡散させ、また放射方向から帰ってきた反射波も反射板21を介して一つの超音波センサ101で受信できるように、超音波センサ101を設置することで、ロボット移動平面202と平行かつ放射方向に超音波203を超音波センサ101から発信または受信を可能となる。この反射板21は、本発明の反射手段を構成する。この受信した反射波に基づいて信号固有情報を取得し、信号固有情報と固有情報として位置と対応付けて位置−固有情報データベースで保持すれば、安価にかつ高速に現在位置の同定が可能となる。なお、超音波センサ101を複数個備えていないため、反射波を受信したセンサと位置−固有情報データベースのセンサの相対角に基づいた方向の同定ができず、このような反射構造を備えた場合には、移動ロボット100内部に、例えば地磁気を利用した方位検出部を備えている必要がある。
上述した実施の形態では固有情報を固有情報が超音波発信した基準時から経過した時間により変化する反射波の信号強度の一つだけとしたが、位置−固有情報データベースに位置と対応付けて保持する固有情報の種類を一つに限るものではなく、位置と対応付けて複数種類の固有情報を保持することが可能である。本変形例では、位置と対応付けて超音波発信した基準時から経過した時間により変化する反射波の信号強度の他に、受信した反射波をFFT等により周波数分析して得られた周波数分布を位置と対応付けて固有情報として位置−固有情報データベースに保持する。そして現在位置の同定するときに、受信した反射波により相関値を求めるため、受信した反射波の信号強度の他に、反射波を周波数分析して周波数分布を求め、これらを固有情報とし、位置−固有情報データベースに保持されたそれぞれの固有情報に基づいてそれぞれ相関値を求める。そして位置毎の2種類の相関値を合計し、合計した相関値により山状分布を生成し、その頂点を現在位置と同定することで、2種類の異なる固有情報に基づき現在位置の同定が可能となり、同定の精度を高めることが可能となる。
上述した実施の形態では、CADデータや設計図面などから地図情報を取り込む機能を有することとしたが、例えば、移動ロボット100がエンコーダなど変異検出センサ、超音波センサなど距離センサ、光学カメラなど画像センサなどのセンサ機器いずれかもしくはこれらの中からいくつかを組み合わせた装置を備えることで、未知のフィールド平面に設置された場合にセンシングを行いつつ、探索することで部屋図を生成することが可能となる。この部屋図を生成する際に固有情報の収集を行ってもよい。これにより効率的に固有情報の収集が可能となり、利用者が部屋図を取り込ませる必要がなくなる。
12 金属板
13 圧電セラミック
14 ベース
15、16 出力リード
17 ケース
21 反射板
100、400、600 移動ロボット
101、401、601、1901 超音波センサ
102 超音波発信部
103 超音波受信部
104 フィルタ処理部
105 固有情報生成部
106 位置同定部
107 主制御部
108 移動量検出部
109 移動部
110 記憶部
111 カメラ
112 特徴量抽出部
113 基準位置判定部
201 移動面
202 ロボット移動平面
203 超音波
Claims (18)
- 位置座標と該位置座標に対応した固有の特徴量を示す固有情報とを対応付けた位置対応固有情報を記憶する記憶手段と、
識別情報を付与した検知信号を発信する発信手段と、
前記発信手段により発信された前記検知信号に対応する反射信号を受信する受信手段と、
前記受信手段より受信された前記反射信号から信号固有情報を生成する生成手段と、
前記生成手段により生成された前記信号固有情報と、前記位置対応固有情報に含まれる各前記位置座標と対応付けられた前記固有情報とを比較し、現在位置を同定する同定手段と、
を備えたことを特徴とする自己位置同定装置。 - 前記同定手段は、前記生成手段により生成された前記信号固有情報と、前記位置対応固有情報に含まれる各前記位置座標と対応付けられた前記固有情報とを比較し、前記位置対応固有情報に含まれる前記固有情報の中で、前記信号固有情報に最も近似した固有情報に対応付けられた位置座標を現在位置と同定することを特徴とする請求項1に記載の自己位置同定装置。
- 更に、前記受信手段により受信された反射信号からノイズを除去するフィルタ手段を備えたことを特徴とする請求項1または請求項2に記載の自己位置同定装置。
- 前記フィルタ手段は、前記発信手段により前記検知信号を発信してから、前記受信手段により前記反射信号を受信するまでの経過時間があらかじめ定められた基準時間をもとに前記反射信号に対しノイズを除去するフィルタ処理を行うことを特徴とする請求項3に記載の自己位置同定装置。
- 前記フィルタ手段は、複数の基準時間をもとに前記反射信号に対しノイズを除去することを特徴とする請求項4に記載の自己位置同定装置。
- 前記発信手段は、環状に配置され、指向性を有する前記検知信号を発信する複数の発信部を備え、
前記受信手段は、環状に配置され、前記発信部から発信された検知信号に対応した反射信号を受信する複数の受信部を備えたことを特徴とする請求項1乃至請求項5のいずれか一つに記載の自己位置同定装置。 - 前記発信手段は、ある軸を中心として回転する発信部を備え、指向性のある前記検知信号を任意の角度毎に発信し、
前記受信手段は、前記軸を中心として回転する受信部を備え、前記発信部から発信された検知信号に対応した反射信号を受信することを特徴とする請求項1乃至請求項5のいずれか一つに記載の自己位置同定装置。 - 更に、一方向から発信された前記検知信号を放射状に反射させ、かつ前記反射信号を該一方向に反射させる反射手段を備え、
前記発信手段から発信された検知信号を前記反射手段を介して放射状に発信し、
前記反射信号を前記反射手段を介して前記受信手段で受信することを特徴とする請求項1乃至請求項5のいずれか一つに記載の自己位置同定装置。 - 前記記憶手段は、前記位置対応固有情報として、各位置座標での前記反射信号を受信する受信方向と予め記憶している初期方向との間の角度を示す角度情報毎に、前記固有情報を対応付けて記憶し、
前記生成手段は、前記受信部が前記反射信号を受信する受信方向と前記受信部の基準方向とから求めた角度情報に対応付けた信号固有情報を生成し、
更に、前記生成手段により生成した前記信号固有情報と、前記位置対応固有情報に含まれる前記固有情報を比較し、前記生成された前記信号固有情報に最も近似した前記固有情報と対応付けられた角度情報に基づいて、前記初期方向と前記基準方向との相対角を求める手段を備えたことを特徴とする請求項6または請求項7に記載の自己位置同定装置。 - 前記記憶手段は、位置座標と該位置座標に対応した前記生成手段により生成した前記信号固有情報とを対応付けて位置対応固有情報として記憶することを特徴とする請求項1に記載の自己位置同定装置。
- 更に、前記受信手段が受信した前記反射信号の識別情報に基づき前記反射信号を除去する除去手段を備えたことを特徴とする請求項1に記載の自己位置同定装置。
- 前記検知信号に付与された識別情報は、発信間隔がコード化された信号であり、前記反射信号の識別情報は受信間隔がコード化された信号であることを特徴とする請求項11に記載の自己位置同定装置。
- 前記記憶手段は基準位置座標と、該基準位置座標の特徴を示す特徴情報を対応付けた基準位置特徴情報として記憶し、
更に、現在位置における環境情報を検出する検出手段と、
前記検出手段により検出された前記環境情報から現在位置の特徴を示す現在位置特徴情報を抽出する抽出手段と、
前記抽出手段により抽出された前記現在位置特徴情報と、前記基準位置特徴情報の前記特徴情報とを比較し、前記現在位置が基準位置か否かを判定する判定手段を備えたことを特徴とする請求項1に記載の自己位置同定装置。 - 前記記憶手段で記憶された前記位置対応固有情報において、前記同定手段により同定された現在位置と、前記生成手段で生成した前記信号固有情報とを対応付けて更新する更新手段を備えたことを特徴とする請求項1に記載の自己位置同定装置。
- 前記同定手段は、前記生成手段により生成された前記信号固有情報と、前記記憶手段に記憶された前記位置対応固有情報に含まれる固有情報とを比較して前記固有情報と対応付けられた各前記位置座標と現在位置との相関関係を示す相関値を算出し、算出された前記相関値に基づいて現在位置を同定することを特徴とする請求項1に記載の自己位置同定装置。
- 前記同定手段は、算出された前記相関値から前記位置座標と異なる位置の相関値を補完して、位置座標に対応した相関値の分布を求め、前記相関値の分布の頂点を現在位置と同定することを特徴とする請求項15に記載の自己位置同定装置。
- 位置座標と該位置座標に対応した固有の特徴量を示す固有情報とを対応付けた位置対応固有情報を記憶する記憶ステップと、
識別情報を付与した検知信号を発信する発信ステップと、
前記発信ステップにより発信された前記検知信号に対応する反射信号を受信する受信ステップと、
前記受信ステップより受信された前記反射信号から信号固有情報を生成する生成ステップと、
前記生成ステップにより生成された前記信号固有情報と、前記位置対応固有情報に含まれる各前記位置座標と対応付けられた前記固有情報とを比較し、現在位置を同定する同定ステップと、
を備えたことを特徴とする自己位置同定方法。 - 前記同定ステップは、前記生成手段により生成された前記信号固有情報と、前記位置対応固有情報に含まれる各前記位置座標と対応付けられた前記固有情報とを比較し、前記位置対応固有情報に含まれる前記固有情報の中で、前記信号固有情報に最も近似した固有情報に対応付けられた位置座標を現在位置と同定することを特徴とする請求項17に記載の自己位置同定方法。
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