JPH0659725A - 移動体の位置及び方位測定装置 - Google Patents
移動体の位置及び方位測定装置Info
- Publication number
- JPH0659725A JPH0659725A JP4212658A JP21265892A JPH0659725A JP H0659725 A JPH0659725 A JP H0659725A JP 4212658 A JP4212658 A JP 4212658A JP 21265892 A JP21265892 A JP 21265892A JP H0659725 A JPH0659725 A JP H0659725A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- time
- signal
- timing
- moving body
- laser light
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 claims abstract description 30
- 238000005259 measurement Methods 0.000 abstract description 5
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 8
- 238000000034 method Methods 0.000 description 5
- 238000007796 conventional method Methods 0.000 description 1
- 230000003111 delayed effect Effects 0.000 description 1
Abstract
(57)【要約】
【目的】 例えば整地上を走行する車両や海面上を航行
する船舶等の移動体の各時点の位置及び進行方位情報を
比較的高精度に一基準点より遠隔計測し得る手段を提供
する。 【構成】 このため、一基準点に一定角速度で旋回する
レーザ光９の発信装置１と、このレーザ光９が特定方向
を指向したとき無指向性信号を発信する発信装置３を配
設すると共に、移動体２上は、無線信号受信機１８と少
くとも３個の光センサ６，７，８、遅延回路１９、少く
とも４個のタイマ２０，２１，２２，２３などより成る
信号処理回路を設け、これら４つの計時情報を用いてＣ
ＰＵ２３で移動体２の現在位置／進行方位を算出するよ
う構成した。
する船舶等の移動体の各時点の位置及び進行方位情報を
比較的高精度に一基準点より遠隔計測し得る手段を提供
する。 【構成】 このため、一基準点に一定角速度で旋回する
レーザ光９の発信装置１と、このレーザ光９が特定方向
を指向したとき無指向性信号を発信する発信装置３を配
設すると共に、移動体２上は、無線信号受信機１８と少
くとも３個の光センサ６，７，８、遅延回路１９、少く
とも４個のタイマ２０，２１，２２，２３などより成る
信号処理回路を設け、これら４つの計時情報を用いてＣ
ＰＵ２３で移動体２の現在位置／進行方位を算出するよ
う構成した。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】この発明は移動体の位置及び方位
を測定するための装置に関するものである。
を測定するための装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】従来、例えば整地路面上を走行する車両
や海面上を航行する船舶、もしくは特殊な飛翔体等、３
次元経路に沿って移動する移動体の各時点における位置
と進行方位とを遠隔的に認識するための方法／装置が求
められており、その一例として「レーザー灯台に用いた
移動体の位置方位測定法」（日本ロボット学会誌、第２
巻第６号、頁５３、１９８４年）等の論文が発表されて
いる。
や海面上を航行する船舶、もしくは特殊な飛翔体等、３
次元経路に沿って移動する移動体の各時点における位置
と進行方位とを遠隔的に認識するための方法／装置が求
められており、その一例として「レーザー灯台に用いた
移動体の位置方位測定法」（日本ロボット学会誌、第２
巻第６号、頁５３、１９８４年）等の論文が発表されて
いる。
【０００３】この方法では、ある基準点より発信する一
定角速で旋回するレーザ光を３個の光センサで受光し、
その３つの受光時刻情報のみからレーザ旋回平面上にお
ける位置と進行方位とを計測するよう構成している。
定角速で旋回するレーザ光を３個の光センサで受光し、
その３つの受光時刻情報のみからレーザ旋回平面上にお
ける位置と進行方位とを計測するよう構成している。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記の
ような測定方法において高精度の測定を行うためには、
大きな容量のタイマが必要であり、移動体が基準方位を
跨いだ時には、旋回レーザ光の回転速度のばらつきや、
移動体の周方向の速度成分等によって、大きな測定誤差
が生ずる可能性がある。
ような測定方法において高精度の測定を行うためには、
大きな容量のタイマが必要であり、移動体が基準方位を
跨いだ時には、旋回レーザ光の回転速度のばらつきや、
移動体の周方向の速度成分等によって、大きな測定誤差
が生ずる可能性がある。
【０００５】この発明は、以上のような局面にかんがみ
てなされたもので、比較的簡単な構成で、移動体の存在
する方位によらず移動体の位置や方位を精度よく求める
ことのできるこの種の測定装置の提供を目的としてい
る。
てなされたもので、比較的簡単な構成で、移動体の存在
する方位によらず移動体の位置や方位を精度よく求める
ことのできるこの種の測定装置の提供を目的としてい
る。
【０００６】
【課題を解決するための手段】このため、この発明にお
いては、この種の移動体の位置及び方位測定装置を、一
基準点に設置され、実質的に一定の旋回角速度でレーザ
光を発信するためのレーザ発信手段と、そのレーザ光が
特定方向に発信されたとき無指向性信号を出力するため
の信号発信手段と、測定すべき移動体上に配設された少
なくとも３個の光センサと、前記無指向性信号を受信す
るための受信手段と、前記光センサの１個（基準センサ
という）の受光時刻から他の少なくとも２個の光センサ
の受光時刻よりも遅れて信号を出力するよう十分大きな
遅延時間を有する遅延回路と、前記基準センサ以外の光
センサの受光時刻で計時を開始し、前記遅延信号で計時
を終了する少なくとも２個の計時手段と、前記無指向性
信号受信時刻で計時を開始し、前記遅延信号で計時を終
了する前記少なくとも２つの計時手段よりも等しいか低
い時間分解能を有する計時手段と、前記遅延信号または
前記基準センサの受光時刻の間隔を計測するための計時
手段と、これら計時手段の出力より前記移動体の位置及
び方位を算出するための演算手段を備えるよう構成する
ことにより、前記目的を達成しようとするものである。
いては、この種の移動体の位置及び方位測定装置を、一
基準点に設置され、実質的に一定の旋回角速度でレーザ
光を発信するためのレーザ発信手段と、そのレーザ光が
特定方向に発信されたとき無指向性信号を出力するため
の信号発信手段と、測定すべき移動体上に配設された少
なくとも３個の光センサと、前記無指向性信号を受信す
るための受信手段と、前記光センサの１個（基準センサ
という）の受光時刻から他の少なくとも２個の光センサ
の受光時刻よりも遅れて信号を出力するよう十分大きな
遅延時間を有する遅延回路と、前記基準センサ以外の光
センサの受光時刻で計時を開始し、前記遅延信号で計時
を終了する少なくとも２個の計時手段と、前記無指向性
信号受信時刻で計時を開始し、前記遅延信号で計時を終
了する前記少なくとも２つの計時手段よりも等しいか低
い時間分解能を有する計時手段と、前記遅延信号または
前記基準センサの受光時刻の間隔を計測するための計時
手段と、これら計時手段の出力より前記移動体の位置及
び方位を算出するための演算手段を備えるよう構成する
ことにより、前記目的を達成しようとするものである。
【０００７】
【作用】以上のような発明装置構成により、前記移動体
がいかなる方向に存在しようとも、比較的小容量の計時
手段により、高精度に移動体の現在位置と進行方位とを
求めることができ、さらに旋回レーザの回転速度が不安
定な時や、移動体が周方向に高速で移動している場合等
であっても、移動体の正確な現在位置と進行方位とを求
めることができる。
がいかなる方向に存在しようとも、比較的小容量の計時
手段により、高精度に移動体の現在位置と進行方位とを
求めることができ、さらに旋回レーザの回転速度が不安
定な時や、移動体が周方向に高速で移動している場合等
であっても、移動体の正確な現在位置と進行方位とを求
めることができる。
【０００８】
【実施例】以下に、この発明を実施例に基づいて説明す
る。図１にこの発明に係るこの種の計測システムの一実
施例の概要説明図を示す。この図は、後述レーザ光旋回
面に平行な方向から視た図である。
る。図１にこの発明に係るこの種の計測システムの一実
施例の概要説明図を示す。この図は、後述レーザ光旋回
面に平行な方向から視た図である。
【０００９】（構成）２は、整地面Ｇ上を移動する車両
等の移動体、１は、地上Ｇの測定基準点に配設されたほ
とんど一定の角速度で一平面上を旋回するレーザ光９を
発信するためのレーザ発信装置、４は、ある基準方向を
指向して配設された光センサ、３はレーザ光９がある方
向を指向してこれを横切ったとき、光センサ４により無
指向性の無線信号を発生するための信号発信装置、３ａ
はその発信用アンテナである。
等の移動体、１は、地上Ｇの測定基準点に配設されたほ
とんど一定の角速度で一平面上を旋回するレーザ光９を
発信するためのレーザ発信装置、４は、ある基準方向を
指向して配設された光センサ、３はレーザ光９がある方
向を指向してこれを横切ったとき、光センサ４により無
指向性の無線信号を発生するための信号発信装置、３ａ
はその発信用アンテナである。
【００１０】一方、移動体２上には、前記無指向性無線
信号を受信するための受信器とそのセンサとしてのアン
テナ５ａならびに、レーザ光受信時刻と受光位置情報と
を出力し得る少くとも３個のライン形光センサ６，７，
８が一直線上に並ばないように配設されている。これら
はそれぞれ細長い光センサや光センサアレイ等より成
り、一定角速度で旋回するレーザ光９を順次に受光する
と、それぞれ受光時刻情報とラインセンサ上での受光位
置情報とを含む信号を出力し得るよう構成されている。
信号を受信するための受信器とそのセンサとしてのアン
テナ５ａならびに、レーザ光受信時刻と受光位置情報と
を出力し得る少くとも３個のライン形光センサ６，７，
８が一直線上に並ばないように配設されている。これら
はそれぞれ細長い光センサや光センサアレイ等より成
り、一定角速度で旋回するレーザ光９を順次に受光する
と、それぞれ受光時刻情報とラインセンサ上での受光位
置情報とを含む信号を出力し得るよう構成されている。
【００１１】（回路）図２に、移動体２上に配設された
信号処理回路の一例の構成ブロック図を示す。６，７，
８は前記３個のライン形光センサで、このうち６は基準
センサである。５ａは前記無指向性信号のセンサとして
のアンテナ、１５，１６，１７は、各光センサ６，７，
８の各アンプ及び受光時刻発生器、１８は、無指向性信
号の受信機及び受光時刻信号発生器である。
信号処理回路の一例の構成ブロック図を示す。６，７，
８は前記３個のライン形光センサで、このうち６は基準
センサである。５ａは前記無指向性信号のセンサとして
のアンテナ、１５，１６，１７は、各光センサ６，７，
８の各アンプ及び受光時刻発生器、１８は、無指向性信
号の受信機及び受光時刻信号発生器である。
【００１２】１９は、基準センサ６の受光時刻から一定
時間遅れた時刻に信号を出力するための遅延回路であ
る。２０，２１，２２は、それぞれ計時手段としての各
タイマで、２０，２１は、各光センサ７，８の受光時刻
で計時を開始し、遅延回路１９からの信号で計時を終了
する各タイマ、また２２は、受信機１８の無指向性信号
で計時を開始し、遅延回路１９の出力で計時を終了す
る、前記各タイマ２０，２１よりも時間分解能が低いか
あるいは等しい分解能を有するタイマ、また３１は、遅
延信号または基準センサ６の受光時刻間隔を計測するた
めのタイマである。
時間遅れた時刻に信号を出力するための遅延回路であ
る。２０，２１，２２は、それぞれ計時手段としての各
タイマで、２０，２１は、各光センサ７，８の受光時刻
で計時を開始し、遅延回路１９からの信号で計時を終了
する各タイマ、また２２は、受信機１８の無指向性信号
で計時を開始し、遅延回路１９の出力で計時を終了す
る、前記各タイマ２０，２１よりも時間分解能が低いか
あるいは等しい分解能を有するタイマ、また３１は、遅
延信号または基準センサ６の受光時刻間隔を計測するた
めのタイマである。
【００１３】また、２３は上記合計４つの計時情報よ
り、移動体２の現在位置と進行方位を算出するための演
算手段としてのＣＰＵであり、２４，２５，２６は、そ
れぞれ各光センサ６，７，８の各出力、２７，２８，２
９は、それぞれ各光センサ６，７，８の各受光時刻信
号、また３０は、無指向性信号の受信時刻信号を示す。
り、移動体２の現在位置と進行方位を算出するための演
算手段としてのＣＰＵであり、２４，２５，２６は、そ
れぞれ各光センサ６，７，８の各出力、２７，２８，２
９は、それぞれ各光センサ６，７，８の各受光時刻信
号、また３０は、無指向性信号の受信時刻信号を示す。
【００１４】（動作）図３に、図２の信号処理手段にお
ける各信号波形タイミングチャートの一例を示す。前記
各タイマ２０，２１，２２で計時するのは、それぞれ受
光時刻信号２７の開始時刻ｔ0 からの遅延時間τ、終了
時刻までの各受光時刻信号２８，２９，３０の開始時刻
ｔ1 ，ｔ2 ，ｔからの時間τ1 ，τ2 ，τ3 であり、そ
れぞれ遅延回路の出力時刻ｔ0 ＋ｔと受信または受光時
刻２８，２９，３０の時間差τ 1 ，τ2 ，τ3 であり、
それぞれ ｔ0 −ｔ＝τ3 −τ ｔ1 −ｔ＝τ3 −τ1 ｔ2 −ｔ＝τ3 −τ2 となる。
ける各信号波形タイミングチャートの一例を示す。前記
各タイマ２０，２１，２２で計時するのは、それぞれ受
光時刻信号２７の開始時刻ｔ0 からの遅延時間τ、終了
時刻までの各受光時刻信号２８，２９，３０の開始時刻
ｔ1 ，ｔ2 ，ｔからの時間τ1 ，τ2 ，τ3 であり、そ
れぞれ遅延回路の出力時刻ｔ0 ＋ｔと受信または受光時
刻２８，２９，３０の時間差τ 1 ，τ2 ，τ3 であり、
それぞれ ｔ0 −ｔ＝τ3 −τ ｔ1 −ｔ＝τ3 −τ1 ｔ2 −ｔ＝τ3 −τ2 となる。
【００１５】なお、図４に前記図１に示した移動体２と
旋回レーザ光発生装置１との位置関係を表わす図を示
す。図中、１は旋回レーザ光源、４は光センサで、レー
ザビームがこの方向を向いたことを検出するための素子
である。センサ４で検出された光信号は、回路３ｂで波
形整形され、アンテナ３ａから無指向性信号として放射
される。また、２は移動体で、６，７，８は各光センサ
である。ここで６を基準センサとし、レーザ光源１と光
センサ４とを結んだ方向を基準方位とする。各光センサ
６，７，８でレーザ光９を受光した時の基準方位と移動
体２上の各光センサとのなす角をそれぞれθ0 ，θ1 ，
θ2 とすると、移動体２が静止しているときは、それら
はそれぞれ θ0 ＝ω（ｔ0 −ｔ）＝２π（ｔ0 −ｔ）／Ｔ＝（τ3
−τ）／Ｔ θ1 ＝ω（ｔ1 −ｔ）＝２π（ｔ1 −ｔ）／Ｔ＝（τ3
−τ1 ）／Ｔ θ0 ＝ω（ｔ2 −ｔ）＝２π（ｔ2 −ｔ）／Ｔ＝（τ3
−τ2 ）／Ｔ と表わされる。ここに、ωはレーザ光旋回角速度、Ｔは
タイマ３１の信号間隔、すなわち基準センサ６の受光間
隔で、ω＝２π／Ｔである。
旋回レーザ光発生装置１との位置関係を表わす図を示
す。図中、１は旋回レーザ光源、４は光センサで、レー
ザビームがこの方向を向いたことを検出するための素子
である。センサ４で検出された光信号は、回路３ｂで波
形整形され、アンテナ３ａから無指向性信号として放射
される。また、２は移動体で、６，７，８は各光センサ
である。ここで６を基準センサとし、レーザ光源１と光
センサ４とを結んだ方向を基準方位とする。各光センサ
６，７，８でレーザ光９を受光した時の基準方位と移動
体２上の各光センサとのなす角をそれぞれθ0 ，θ1 ，
θ2 とすると、移動体２が静止しているときは、それら
はそれぞれ θ0 ＝ω（ｔ0 −ｔ）＝２π（ｔ0 −ｔ）／Ｔ＝（τ3
−τ）／Ｔ θ1 ＝ω（ｔ1 −ｔ）＝２π（ｔ1 −ｔ）／Ｔ＝（τ3
−τ1 ）／Ｔ θ0 ＝ω（ｔ2 −ｔ）＝２π（ｔ2 −ｔ）／Ｔ＝（τ3
−τ2 ）／Ｔ と表わされる。ここに、ωはレーザ光旋回角速度、Ｔは
タイマ３１の信号間隔、すなわち基準センサ６の受光間
隔で、ω＝２π／Ｔである。
【００１６】また、移動体２が周方向に速度Ｖで移動し
ているときは、 Ｔ＝２π／（ω−Ｖ／ｒ）であるから θ0 =(ω- Ｖ／ｒ)(ｔ0-ｔ)=２π（ｔ0-ｔ）／Ｔ=(τ3-
τ）／Ｔ θ1 =(ω- Ｖ／ｒ)(ｔ1-ｔ)=２π（ｔ1-ｔ）／Ｔ=(τ3-
τ2)／Ｔ θ2 =(ω- Ｖ／ｒ)(ｔ2-ｔ)=２π（ｔ2-ｔ）／Ｔ=(τ3-
τ3)／Ｔ となり、静止しているときと同じ式で与えられる。ただ
しｒは旋回レーザ光源１と基準センサ６との間の距離で
ある。上式のθ0 ，θ1 ，θ2 を用いて、例えば、特開
昭５６−１１４７７３号公報等に開示されているような
従来技術と同様の方法により、移動体２の位置及び進行
方位をより高精度に求めることができる。
ているときは、 Ｔ＝２π／（ω−Ｖ／ｒ）であるから θ0 =(ω- Ｖ／ｒ)(ｔ0-ｔ)=２π（ｔ0-ｔ）／Ｔ=(τ3-
τ）／Ｔ θ1 =(ω- Ｖ／ｒ)(ｔ1-ｔ)=２π（ｔ1-ｔ）／Ｔ=(τ3-
τ2)／Ｔ θ2 =(ω- Ｖ／ｒ)(ｔ2-ｔ)=２π（ｔ2-ｔ）／Ｔ=(τ3-
τ3)／Ｔ となり、静止しているときと同じ式で与えられる。ただ
しｒは旋回レーザ光源１と基準センサ６との間の距離で
ある。上式のθ0 ，θ1 ，θ2 を用いて、例えば、特開
昭５６−１１４７７３号公報等に開示されているような
従来技術と同様の方法により、移動体２の位置及び進行
方位をより高精度に求めることができる。
【００１７】（他の実施例）図５に、前記図２における
遅延回路１９及び各タイマ２０〜２２，３１を、同一の
クロック３２により作動するよう構成した特許請求の範
囲の請求項２の図２相当図を示す。その動作について
は、前記実施例に準ずるため、重複説明は省略する。
遅延回路１９及び各タイマ２０〜２２，３１を、同一の
クロック３２により作動するよう構成した特許請求の範
囲の請求項２の図２相当図を示す。その動作について
は、前記実施例に準ずるため、重複説明は省略する。
【００１８】なお、前記各実施例は、３個の光センサを
用いた事例について説明したが、これのみに限定される
ものでなく、更に多くのセンサ個数を採用しても差支え
ないことはもちろんである。
用いた事例について説明したが、これのみに限定される
ものでなく、更に多くのセンサ個数を採用しても差支え
ないことはもちろんである。
【００１９】
【発明の効果】以上説明したように、この発明によれ
ば、比較的簡単な計時手段等を用いて、この種の移動体
の現在位置や進行方位等を比較的高精度に測定すること
ができる。
ば、比較的簡単な計時手段等を用いて、この種の移動体
の現在位置や進行方位等を比較的高精度に測定すること
ができる。
【図１】 計測システムの一実施例の概要説明図
【図２】 移動体上の信号処理回路の一例の構成ブロッ
ク図
ク図
【図３】 図２における各信号波形タイミングチャート
【図４】 図１移動体と旋回レーザ光発生装置の位置関
係図
係図
【図５】 信号回路の他の実施例の図２相当図
【符号の説明】 １ レーザ光発信装置 ２ 移動体 ３ 無指向性信号発信装置 ６ 光センサ（基準センサ） ７，８ 光センサ １８ 受信機 １９ 遅延回路 ２０，２１，２２，３１ タイマ（計時手段） ２３ ＣＰＵ（演算手段） τ 遅延時間
Claims (2)
- 【請求項１】 一基準点に設置され、実質的に一定の旋
回角速度でレーザ光を発信するためのレーザ発信手段
と、そのレーザ光が特定方向に発信されたとき無指向性
信号を出力するための信号発信手段と、測定すべき移動
体上に配設された少なくとも３個の光センサと、前記無
指向性信号を受信するための受信手段と、前記光センサ
の１個（基準センサという）の受光時刻から他の少なく
とも２個の光センサの受光時刻よりも遅れて信号を出力
するよう十分大きな遅延時間を有する遅延回路と、前記
基準センサ以外の光センサの受光時刻で計時を開始し、
前記遅延信号で計時を終了する少なくとも２個の計時手
段と、前記無指向性信号受信時刻で計時を開始し、前記
遅延信号で計時を終了する前記少なくとも２つの計時手
段よりも等しいか低い時間分解能を有する計時手段と、
前記遅延信号または前記基準センサの受光時刻の間隔を
計測するための計時手段と、これら計時手段の出力より
前記移動体の位置及び方位を算出するための演算手段を
備えたことを特徴とする移動体の位置及び方位測定装
置。 - 【請求項２】 前記遅延回路及び各計時手段は同一のク
ロックによって動作することを特徴とする請求項１記載
の移動体の位置及び方位測定装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4212658A JPH0659725A (ja) | 1992-08-10 | 1992-08-10 | 移動体の位置及び方位測定装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4212658A JPH0659725A (ja) | 1992-08-10 | 1992-08-10 | 移動体の位置及び方位測定装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0659725A true JPH0659725A (ja) | 1994-03-04 |
Family
ID=16626267
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP4212658A Pending JPH0659725A (ja) | 1992-08-10 | 1992-08-10 | 移動体の位置及び方位測定装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0659725A (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP1102084A2 (de) * | 1999-11-15 | 2001-05-23 | Deutsches Zentrum für Luft- und Raumfahrt e.V. | Verfahren zur Bestimmung der Orientierung einer definierten azimutalen Richtung einer Navigationseinrichtung |
| ES2244301A1 (es) * | 2003-12-02 | 2005-12-01 | Universidad De La Laguna | Dispositivo de bajo coste para la localizacion de robots autonomos. |
| JP2006004175A (ja) * | 2004-06-17 | 2006-01-05 | Toshiba Corp | 自己位置同定装置および自己位置同定方法 |
| WO2006070009A2 (de) * | 2004-12-28 | 2006-07-06 | Leica Geosystems Ag | Verfahren und rotationslaser zum ermitteln einer lageinformation mindestens eines objekts |
-
1992
- 1992-08-10 JP JP4212658A patent/JPH0659725A/ja active Pending
Cited By (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP1102084A2 (de) * | 1999-11-15 | 2001-05-23 | Deutsches Zentrum für Luft- und Raumfahrt e.V. | Verfahren zur Bestimmung der Orientierung einer definierten azimutalen Richtung einer Navigationseinrichtung |
| EP1102084A3 (de) * | 1999-11-15 | 2002-07-31 | Deutsches Zentrum für Luft- und Raumfahrt e.V. | Verfahren zur Bestimmung der Orientierung einer definierten azimutalen Richtung einer Navigationseinrichtung |
| ES2244301A1 (es) * | 2003-12-02 | 2005-12-01 | Universidad De La Laguna | Dispositivo de bajo coste para la localizacion de robots autonomos. |
| JP2006004175A (ja) * | 2004-06-17 | 2006-01-05 | Toshiba Corp | 自己位置同定装置および自己位置同定方法 |
| US7489255B2 (en) | 2004-06-17 | 2009-02-10 | Kabushiki Kaisha Toshiba | Self-position identification apparatus and self-position identification method |
| WO2006070009A2 (de) * | 2004-12-28 | 2006-07-06 | Leica Geosystems Ag | Verfahren und rotationslaser zum ermitteln einer lageinformation mindestens eines objekts |
| WO2006070009A3 (de) * | 2004-12-28 | 2006-09-14 | Leica Geosystems Ag | Verfahren und rotationslaser zum ermitteln einer lageinformation mindestens eines objekts |
| JP2008525811A (ja) * | 2004-12-28 | 2008-07-17 | ライカ ジオシステムズ アクチェンゲゼルシャフト | 少なくとも１つの目標の姿勢情報の項目を決定するための方法およびそのための回転レーザー |
| US7610687B2 (en) | 2004-12-28 | 2009-11-03 | Leica Geosystems Ag | Method and rotating laser for determining an item of attitude information of at least one object |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US7474256B2 (en) | Position detecting system, and transmitting and receiving apparatuses for the position detecting system | |
| JP6421935B2 (ja) | 車両移動推定装置および車両移動推定方法 | |
| US8767511B2 (en) | Method for global acoustic positioning of a marine or submarine target | |
| JPS6019470B2 (ja) | 船舶位置検出装置 | |
| JPH0659725A (ja) | 移動体の位置及び方位測定装置 | |
| JPH09184720A (ja) | 測地測量方法及び測地測量装置 | |
| JPH0627212A (ja) | 移動体の位置及び方位測定装置 | |
| RU2006794C1 (ru) | Способ определения координат транспортного средства | |
| US20120212373A1 (en) | System for Measuring the Radial Speed of a Moving Body | |
| JP2609551B2 (ja) | 物体の位置探知方法および装置 | |
| JP2828882B2 (ja) | マルチプラットフォームによる高精度方位探知装置 | |
| JP3751574B2 (ja) | 目標位置探知方法および目標位置探知システム | |
| JP2001194442A (ja) | 移動体姿勢角計測装置 | |
| US5381383A (en) | Sonar transducer calibration apparatus and method | |
| RU2479850C1 (ru) | Устройство обработки радиолокационных сигналов | |
| JPH09211100A (ja) | Ｇｐｓ航法装置 | |
| JPH11304898A (ja) | 位置標定方法及びその装置 | |
| JPH0651060A (ja) | 水底地形測量装置 | |
| JPH05274039A (ja) | 移動体の姿勢及び位置測定装置 | |
| KR200206160Y1 (ko) | 차량항법시스템에서의강한합성구조위치검출방법 | |
| JPH01235880A (ja) | 目標距離測定装置 | |
| US4524615A (en) | Method and system for measuring the speed of a ship | |
| JPS5858631B2 (ja) | 位置検出装置 | |
| JPH1138134A (ja) | 光学観測による対象物の姿勢推定方法 | |
| JP2002267738A (ja) | 測定装置 |