JPH11304898A - 位置標定方法及びその装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 飛翔体と目標との相対速度の変化量から位置
標定することで、短時間に高精度の位置標定を実施でき
る位置標定方法とその装置を提供することを目的とす
る。 【解決手段】 受信した電波のドップラ周波数を検出す
る到来電波のドップラ周波数検出部２と、検出したドッ
プラ周波数の変化量を算出するドップラ周波数の変化量
算出部３とを備え、２つの時刻で測定した上記ドップラ
周波数の変化量に対応する目標と飛翔体との相対速度の
変化量と、上記飛翔体の速度データとに基づいて上記目
標の位置を算出するようにした。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、目標の発する電波
等の到来波を受信し、目標の位置を特定する位置標定方
法及び位置標定装置に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】図１０（ａ）は、例えば、特開昭５５−
４６１５７号公報に記載された従来の飛翔体に搭載され
た位置標定装置の構成を示すブロック図で、２１は目標
の発する電波を受信する到来電波受信部、２２は上記到
来電波受信部２１で受信した電波の位相差から到来電波
の方位を算出する方位データ算出部、２３は方位データ
算出部２２で算出された少なくとも２つの方位データ
と、飛翔体の位置データとから上記目標の位置を算出す
る交会点算出部である。到来電波の方位データは、例え
ば、図１０（ｂ）に示すように、到来電波受信部２１に
設けられた２つのアンテナ２１ａ，２１ｂの配列方向
と、上記アンテナ２１ａ，２１ｂへの電波の入射角θ
と、アンテナ２１ａ，２１ｂの間隔ｄと、各アンテナ２
１ａ，２１ｂに入射する電波の光路差δに対応する位相
差データとの関係から、上記入射角θを算出して求めら
れる。また、図１０は目標Ｍの位置を標定する方法を示
す図で、飛翔体Ｋが２つの位置Ｐ，Ｑで目標体Ｍからの
電波を受信したとすると、交会点算出部２３は、方位デ
ータ算出部２２で算出された点Ｐでの到来電波の方位デ
ータに基づく方位情報線ｐと点Ｑでの方位データに基づ
く方位情報線ｑとの交点（方位交会点）Ｒを算出し、上
記点Ｒを上記目標Ｍの位置であると特定する。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】従来の位置標定方法は
以上のように構成されているので、複数の方位線情報が
入手できない場合には目標の位置標定ができず、また、
方位線の情報が入手できても、ある程度の間隔をとった
情報、すなわち、目標との開き角（図１０（ｃ）の角Ｐ
ＭＱに相当する角度）が大きいときの情報でないと測定
誤差が大きく、したがって、正確な位置標定ができない
ので、方位測定に時間を要するなどの問題点があった。

【０００４】本発明は、上記問題点を解決するためにな
されたもので、飛翔体と目標との相対速度の変化量から
位置標定することで、短時間に高精度の位置標定を実施
できる位置標定方法とその装置を提供することを目的と
する。

【０００５】

【課題を解決するための手段】本発明の請求項１記載の
位置標定方法は、飛翔体に受信装置を搭載し、目標の発
する電波や音波等の到来波の信号を上記飛翔体で受信し
て、上記信号のドップラ周波数の変化量と上記飛翔体の
速度データとに基づいて、上記目標の位置を特定するよ
うにしたことを特徴とする。

【０００６】本発明の請求項２記載の位置標定装置は、
飛翔体に搭載され、目標の発する電波を受信して上記目
標の位置を特定する位置標定装置であって、受信した電
波のドップラ周波数を検出する到来電波のドップラ周波
数検出部と、検出したドップラ周波数の変化量を算出す
るドップラ周波数の変化量算出部と、上記ドップラ周波
数の変化量と上記飛翔体の速度データとに基づいて上記
目標の位置を算出する位置算出部とを備えたものであ
る。

【０００７】本発明の請求項３記載の位置標定装置は、
飛翔体に搭載され、目標の発する電波を受信して上記目
標の位置を特定する位置標定装置であって、受信した電
波のパルス繰返し周期を算出するパルス繰り返し周期算
出部と、検出したパルス繰り返し周期の変化量を算出す
るパルス繰り返し周期の変化量算出部と、上記パルス繰
り返し周期の変化量と上記飛翔体の速度データとに基づ
いて上記目標の位置を算出する位置算出部とを備えたも
のである。

【０００８】本発明の請求項４記載の位置標定装置は、
飛翔体に搭載され、目標の発する可視光を受信して上記
目標の位置を特定する位置標定装置であって、受信した
可視光のドップラ周波数を検出する到来可視光のドップ
ラ周波数検出部と、検出したドップラ周波数の変化量を
算出するドップラ周波数の変化量算出部と、上記ドップ
ラ周波数の変化量と上記飛翔体の速度データとに基づい
て上記目標の位置を算出する位置算出部とを備えたもの
である。

【０００９】本発明の請求項５記載の位置標定装置は、
飛翔体に搭載され、目標の発する赤外光を受信して上記
目標の位置を特定する位置標定装置であって、受信した
赤外光のドップラ周波数を検出する到来赤外光のドップ
ラ周波数検出部と、検出したドップラ周波数の変化量を
算出するドップラ周波数の変化量算出部と、上記ドップ
ラ周波数の変化量と上記飛翔体の速度データとに基づい
て上記目標の位置を算出する位置算出部とを備えたもの
である。

【００１０】本発明の請求項６記載の位置標定装置は、
飛翔体に搭載され、目標の発する紫外光を受信して上記
目標の位置を特定する位置標定装置であって、受信した
紫外光のドップラ周波数を検出する到来紫外光のドップ
ラ周波数検出部と、検出したドップラ周波数の変化量を
算出するドップラ周波数の変化量算出部と、上記ドップ
ラ周波数の変化量と上記飛翔体の速度データとに基づい
て上記目標の位置を算出する位置算出部とを備えたもの
である。

【００１１】本発明の請求項７記載の位置標定装置は、
飛翔体に搭載され、目標の発する音波を受信して上記目
標の位置を特定する位置標定装置であって、受信した音
波のドップラ周波数を検出する到来音波のドップラ周波
数検出部と、検出したドップラ周波数の変化量を算出す
るドップラ周波数の変化量算出部と、上記ドップラ周波
数の変化量と上記飛翔体の速度データとに基づいて上記
目標の位置を算出する位置算出部とを備えたものであ
る。

【００１２】本発明の請求項８記載の位置標定装置は、
飛翔体に搭載され、目標の発する電波や音波等の到来波
の信号を受信する受信装置と、上記到来波のドップラ周
波数の変化量データあるいはパルス繰り返し周期の変化
量データを算出する複数個の変化量データ算出手段と、
上記複数の変化量データと上記飛翔体の速度データとに
基づいて上記目標の位置を算出する位置算出部とを備え
たものである。

【００１３】

【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態につい
て図面に基づき説明する。

【００１４】実施の形態１．図１は、本発明の実施の形
態１に係わる位置標定装置の構成を示すブロック図で、
１は目標の発する電波を受信する到来電波受信部、２は
受信した電波のドップラ周波数を検出する到来電波のド
ップラ周波数検出部、３は異なる時刻で検出した複数の
ドップラ周波数を記憶するとともに、ドップラ周波数間
の変化の度合いを算出する（相対速度の変化量を算出す
る）ドップラ周波数の変化量算出部、４は本実施の形態
１の位置標定装置を搭載した母機の対地速度データ（同
図の機体データ）と、上記ドップラ周波数の変化量算出
部３で算出したドップラ周波数の変化量とに基づいて目
標の位置を算出する位置算出部である。

【００１５】次に、上記構成の位置標定装置の動作につ
いて説明する。到来電波受信部１では、目標が発信した
電波を受信する。受信した信号は到来電波のドップラ周
波数検出部２において、上記受信信号のドップラ周波数
が検出され連続的にドップラ周波数の変化量算出部３へ
送られる。ドップラ周波数の変化量算出部３は、予め設
定された測定時刻間におけるドップラ周波数の変化量
（相対速度の変化量）を算出し、算出結果を位置算出部
４に送る。位置算出部４では、ドップラ周波数の変化量
と、母機の対地速度データとに基づいて、上記目標の位
置を算出する。

【００１６】目標の発する電波のドップラ周波数は、周
知のように、目標と観察者（ここでは、位置標定装置を
搭載した飛翔体）との相対速度に依存するので、上記電
波のドップラ周波数の変化量に基づいて、目標と飛翔体
との相対速度の変化量を求めて目標位置を算出すること
ができる。以下に、相対速度の変化量から目標位置を算
出する原理について詳細に説明する。図２に示すよう
に、位置標定装置を搭載した母機Ｋが速度ｖで直線飛行
し、目標Ｍは固定であると仮定する。ここで、点Ｏを時
刻ｔ＝０における母機Ｋの位置とすると、時刻ｔ＝ｔに
おける母機Ｋの位置は、上記点Ｏから飛行進路ｌに沿っ
て距離ｖｔだけ進んだ点Ａとなる。時刻ｔ＝ｔにおける
母機Ｋと目標Ｍの距離Ｄは、目標Ｍから飛翔体Ｋの飛行
進路ｌに下ろした垂線の位置Ｈと目標Ｍとの距離（飛行
進路ｌへの線分ＡＭの正射影）をＲとし、ＯＨの距離を
Ｘとすると、Ｄ＝（（Ｒ²＋（Ｘ−ｖｔ）²）^1/2 と
なる。したがって、相対速度Ｖ＝ｄＤ／ｄｔは、 Ｖ＝ｖ（ｖｔ−Ｘ）／（（Ｒ²＋（Ｘ−ｖｔ）²）^1/2 よって、相対速度の変化は、下記の式（１）のようにな
る。 ｄＶ／ｄｔ＝Ｖ²・Ｒ²／（（Ｒ²＋（Ｘ−ｖｔ）²）^3/2 ‥‥（１） 上記式（１）において、Ｖ，ｔは位置標定装置を搭載し
た母機Ｋ（自機）が目標Ｍからの電波を受信したときの
速度と時刻である。また、ＲとＸについては未知であ
り、これらの値を求めることで目標の位置を算出するこ
とができる。すなわち、飛翔体Ｋが上記点Ａから更に進
んだ点Ｂで、上記式（１）の値（相対速度の変化）を測
定し、異なった２つの時刻での測定結果から得られた
Ｒ，Ｘを２つの未知数とする連立方程式を解くことによ
り、上記正射影Ｒと原点Ｏから点Ｈまでの距離Ｘとを求
めて目標Ｍの位置を算出することができる。なお、上記
点Ｏ，Ａ，Ｂは、上記従来例のように、目標との開き角
（図１の角ＢＭＯに相当する角度）を大きくとるような
位置に設定する必要がなく、近接していても十分精度良
く目標Ｍの位置を算出することができるので、短時間で
目標の位置標定を行うことができる。

【００１７】このように、本実施の形態１によれば、受
信した電波のドップラ周波数を検出する到来電波のドッ
プラ周波数検出部２と、検出したドップラ周波数の変化
量を算出するドップラ周波数の変化量算出部３とを備
え、２つの時刻で測定した上記ドップラ周波数の変化量
に対応する目標と飛翔体との相対速度の変化量と、上記
飛翔体の速度データとに基づいて上記目標の位置を算出
するようにしたので、短時間で精度良く目標の位置を算
出することができる。

【００１８】実施の形態２．上記実施の形態１では、到
来電波のドップラ周波数の変化量を用いて相対速度の変
化量を算出するようにしたが、到来電波のパルス繰り返
し周期（ＰＲＩ）の変化量から相対速度の変化量を求め
目標Ｍの位置を算出しても良い。すなわち、到来電波の
信号は、一般にパルス状の波が一定の周期で繰り返すよ
うな信号で構成されているので、信号内のパルスのパル
ス繰り返し周期も、上記電波のドップラ周波数と同様
に、目標と観察者との相対速度に依存する。したがっ
て、到来電波のパルス繰り返し周期の変化量から相対速
度の変化量を求めることができる。図３は、本実施の形
態２に係わる位置標定装置の構成を示すブロック図で、
１は目標の発する電波を受信する到来電波受信部、５は
受信した電波のパルス繰り返し周期（ＰＲＩ）を算出す
るパルス繰り返し周期（ＰＲＩ）算出部、６は異なる時
刻で検出した複数の電波のパルス繰り返し周期のデータ
を記憶するとともに、パルス繰り返し周期の変化の度合
い、すなわち、相対速度の変化量を算出するパルス繰り
返し周期の変化量算出部、４は本実施の形態２の位置標
定装置を搭載した母機の対地速度データと、上記パルス
繰り返し周期の変化量算出部６で算出したドップラ周波
数の変化量とに基づいて目標の位置を算出する位置算出
部である。

【００１９】次に、上記構成の位置標定装置の動作につ
いて説明する。まず、到来電波受信部１において、目標
が発信した電波を受信する。受信した信号は到来電波の
パルス繰り返し周期（ＰＲＩ）算出部５へ送られ、受信
信号のパルス繰り返し周期が算出される。算出されたパ
ルス繰り返し周期のデータは、連続的にパルス繰り返し
周期の変化量算出部６へ送られ、算出したデータ間にお
けるパルス繰り返し周期の変化量（相対速度の変化量）
を算出し、結果を位置算出部４に送る。位置算出部４で
は、パルス繰り返し周期の変化量と、母機の対地速度デ
ータ（機体データ）とに基づいて、上記目標の位置を算
出する。なお、パルス繰返し周期の変化量から求めた相
対速度の変化の式は、上記実施の形態１の式（１）と同
じものである。

【００２０】実施の形態３．目標が発する信号が可視光
である場合には、図４に示すように、上記実施の形態１
（図１）の到来電波受信部１に代えて目標の発する可視
光を受信する到来可視光受信部７を設けるとともに、到
来電波のドップラ周波数検出部２に代えて受信した可視
光のドップラ周波数を検出する到来可視光のドップラ周
波数検出部８を設けることにより、異なる時刻で検出し
た可視光のドップラ周波数間の変化の度合いを算出し
て、上記ドップラ周波数の変化量と、母機の対地速度デ
ータ（機体データ）とに基づいて、上記目標の位置を算
出することができる。なお、可視光のドップラ周波数の
変化量から求めた相対速度の変化の式は、上記実施の形
態１の式（１）と同じものである。また、以下の実施の
形態４〜８においても、相対速度の変化の式は、上記実
施の形態１の式（１）と同じである。

【００２１】実施の形態４．目標が発する信号が赤外光
である場合には、図５に示すように、上記実施の形態１
（図１）の到来電波受信部１に代えて目標の発する赤外
光を受信する到来赤外光受信部９を設けるとともに、到
来電波のドップラ周波数検出部２に代えて受信した赤外
光のドップラ周波数を検出する到来赤外光のドップラ周
波数検出部１０を設けることにより、異なる時刻で検出
した赤外光のドップラ周波数間の変化の度合いを算出し
て、上記ドップラ周波数の変化量と、母機の対地速度デ
ータ（機体データ）とに基づいて、上記目標の位置を算
出することができる。

【００２２】実施の形態５．目標が発する信号が紫外光
である場合には、図６に示すように、上記実施の形態１
（図１）の到来電波受信部１に代えて目標の発する紫外
光を受信する到来紫外光受信部１１を設けるとともに、
到来電波のドップラ周波数検出部２に代えて受信した紫
外光のドップラ周波数を検出する到来紫外光のドップラ
周波数検出部１２を設けることにより、異なる時刻で検
出した赤外光のドップラ周波数間の変化の度合いを算出
して、上記ドップラ周波数の変化量と、母機の対地速度
データ（機体データ）とに基づいて、上記目標の位置を
算出することができる。

【００２３】実施の形態６．目標が発する信号が音波で
ある場合には、図７に示すように、上記実施の形態１
（図１）の到来電波受信部１に代えて目標の発する音波
を受信する到来音波受信部１３を設けるとともに、到来
電波のドップラ周波数検出部２に代えて受信した音波の
ドップラ周波数を検出する到来音波のドップラ周波数検
出部１４を設けることにより、異なる時刻で検出した音
波のドップラ周波数間の変化の度合いを算出して、上記
ドップラ周波数の変化量と、母機の対地速度データ（機
体データ）とに基づいて、上記目標の位置を算出するこ
とができる。

【００２４】実施の形態７．図８は、本発明の実施の形
態７に係わる位置標定装置の構成を示すブロック図で、
１は目標の発する電波を受信する到来電波受信部、２は
受信した電波のドップラ周波数を検出する到来電波のド
ップラ周波数検出部、３は異なる時刻で検出した複数の
ドップラ周波数を記憶するとともに、ドップラ周波数間
の変化の度合いを算出する（相対速度の変化量を算出す
る）ドップラ周波数の変化量算出部、５は受信した電波
のパルス繰り返し周期（ＰＲＩ）を算出するパルス繰り
返し周期（ＰＲＩ）算出部、６は異なる時刻で検出した
複数の電波のパルス繰り返し周期のデータを記憶すると
ともに、パルス繰り返し周期の変化の度合い、すなわ
ち、相対速度の変化量を算出するパルス繰り返し周期の
変化量算出部、１５は上記ドップラ周波数の変化量算出
部３で算出した相対速度の変化量とパルス繰り返し周期
の変化量算出部６で算出した相対速度の変化量との平均
値を求め変化量結合値として出力する変化量結合部、４
は本実施の形態７の位置標定装置を搭載した母機の対地
速度データと、上記変化量結合部１５で算出した変化量
結合値とに基づいて目標の位置を算出する位置算出部で
ある。

【００２５】次に、動作について説明する。まず、到来
電波受信部１において、目標が発信した電波を受信す
る。受信した信号は到来電波のドップラ周波数検出部２
およぴパルス繰り返し周期（ＰＲＩ）算出部５へ送られ
る。ドップラ周波数検出部２では受信信号のドップラ周
波数を検出する。検出したドップラ周波数データは、連
続的にドップラ周波数の変化量算出部３へ送られ、検出
したデータ間におけるドップラ周波数の変化量（相対速
度の変化量）を算出し、結果を変化量結合部１５に送
る。一方、パルス繰り返し周期（ＰＲＩ）算出部５では
受信信号のパルス繰り返し周期を算出する。算出したパ
ルス繰り返し周期データは、連続的にパルス繰り返し周
期の変化量算出部６へ送られ、算出したデータ間におけ
るパルス繰り返し周期の変化量（相対速度の変化量）を
算出し、結果を変化量結合部１５に送る。変化量結合部
１５では、ドップラ周波数の変化量算出部３およぴパル
ス繰り返し周期の変化量算出部６から送られた相対速度
の変化量の平均値を取り、変化量結合値として位置算出
部４へ送る。位置算出部４では、送られた上記変化量結
合値と、母機の対地速度データ（機体データ）とに基づ
いて、上記目標の位置を算出する。

【００２６】実施の形態８．目標が、例えば、電波と赤
外光の２種類の信号を発するような場合には、図９に示
すように、上記図８の構成の位置標定装置に、到来赤外
光受信部９と到来赤外光のドップラ周波数検出部１０と
ドップラ周波数の変化量算出部３を付加するとともに、
ドップラ周波数の変化量算出部３の出力も上記変化量結
合部１５に取り込み、各相対速度の変化量の平均値を変
化量結合値とすることにより目標位置の標定精度を更に
向上させることができる。

【００２７】なお、上記実施の形態７，８では、上記変
化量結合部１５において、各相対速度の変化量の平均値
を変化量結合値としたが、各相対速度の変化量に対し
て、ウエイトを設け、上記ウエイトをそれぞれの相対速
度の変化量に乗算して結合値を求めるようにしても良
い。例えば、到来波が電波と赤外光の場合には、受信し
た電波及び赤外光の受信レベルの強度に依存する定数を
ウエイトとして設定し、上記ウエイトをそれぞれの相対
速度の変化量に乗算して変化量結合値を求めるようにし
ても良い。また、上記実施の形態８では、到来波が電波
と赤外光の場合について説明したが、複数の相対速度の
変化量を結合する装置構成はこれに限るものではなく、
目標体からの到来波の種類により、上述した可視光，紫
外光，音波等からの相対速度の変化量を結合するように
位置標定装置の構成を適宜変更するようにしても良いこ
とは言うまでもない。

【００２８】

【発明の効果】以上説明したように、請求項１記載の発
明によれば、飛翔体に受信装置を搭載し、目標の発する
電波や音波等の到来波の信号を受信して、上記信号のド
ップラ周波数の変化量、すなわち、目標と飛翔体との相
対速度の変化量と上記飛翔体の速度データとに基づいて
上記目標の位置を算出するようにしたので、短時間で精
度良く目標の位置を特定することができる。

【００２９】請求項２記載の発明によれば、受信した電
波のドップラ周波数を検出する到来電波のドップラ周波
数検出部と、検出したドップラ周波数の変化量を算出す
るドップラ周波数の変化量算出部と、上記ドップラ周波
数の変化量と上記飛翔体の速度データとに基づいて上記
目標の位置を算出する位置算出部とを備え、目標と飛翔
体との相対速度の変化量と上記飛翔体の速度データとに
基づいて上記目標の位置を算出するようにしたので、短
時間で精度良く目標の位置標定を実施できる装置を提供
することができる。

【００３０】請求項３記載の発明によれば、受信した電
波のパルス繰返し周期を算出するパルス繰り返し周期算
出部と、検出したパルス繰り返し周期の変化量を算出す
るパルス繰り返し周期の変化量算出部とを備え、上記パ
ルス繰り返し周期の変化量と上記飛翔体の速度データと
に基づいて上記目標の位置を算出するようにしたので、
短時間で精度良く目標の位置標定を行うことができる。

【００３１】請求項４記載の発明によれば、飛翔体に搭
載され、目標の発する可視光を受信する到来可視光受信
部と、受信した可視光のドップラ周波数を検出する到来
可視光のドップラ周波数検出部とを備え、検出した可視
光のドップラ周波数の変化量と飛翔体の速度データとに
基づいて目標の位置を算出するようにしたので、短時間
で精度良く可視光を発する目標の位置標定を行うことが
できる。

【００３２】請求項５記載の発明によれば、目標の発す
る赤外光を受信する到来赤外光受信部と、受信した赤外
光のドップラ周波数を検出する到来赤外光のドップラ周
波数検出部とを備え、検出した赤外光のドップラ周波数
の変化量と飛翔体の速度データとに基づいて目標の位置
を算出するようにしたので、短時間で精度良く赤外光を
発する目標の位置標定を行うことができる。

【００３３】請求項６記載の発明によれば、目標の発す
る紫外光を受信する到来紫外光受信部と、受信した紫外
光のドップラ周波数を検出する到来紫外光のドップラ周
波数検出部とを備え、検出した紫外光のドップラ周波数
の変化量と飛翔体の速度データとに基づいて目標の位置
を算出するようにしたので、短時間で精度良く紫外光を
発する目標の位置標定を行うことができる。

【００３４】請求項７記載の発明によれば、目標の発す
る音波を受信する到来音波受信部と、受信した音波のド
ップラ周波数を検出する到来音波のドップラ周波数検出
部とを備え、検出した音波のドップラ周波数の変化量と
飛翔体の速度データとに基づいて目標の位置を算出する
ようにしたので、短時間で精度良く音波を発する目標の
位置標定を行うことができる。

【００３５】請求項８記載の発明によれば、目標の発す
る電波や音波等の到来波の信号を受信する受信装置と、
上記到来波のドップラ周波数の変化量データあるいはパ
ルス繰り返し周期の変化量データを算出する複数個の変
化量データ算出手段とを備え、複数の相対速度の変化量
から目標の位置を算出するようにしたので、測定精度を
更に向上させることができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】 本発明の実施の形態１に係わる位置標定装置
の構成を示すブロック図である。

【図２】 本発明の実施の形態１に係わる位置標定方法
を示す図である。

【図３】 本発明の実施の形態２に係わる位置標定装置
の構成を示すブロック図である。

【図４】 本発明の実施の形態３に係わる位置標定装置
の構成を示すブロック図である。

【図５】 本発明の実施の形態４に係わる位置標定装置
の構成を示すブロック図である。

【図６】 本発明の実施の形態５に係わる位置標定装置
の構成を示すブロック図である。

【図７】 本発明の実施の形態６に係わる位置標定装置
の構成を示すブロック図である。

【図８】 本発明の実施の形態７に係わる位置標定装置
の構成を示すブロック図である。

【図９】 本発明の実施の形態８に係わる位置標定装置
の構成を示すブロック図である。

【図１０】 従来の位置標定装置の構成と位置標定方法
を示す図である。

【符号の説明】

１ 到来電波受信部、２ 到来電波のドップラ周波数検
出部、３ ドップラ周波数の変化量算出部、４ 位置算
出部、５ パルス繰り返し周期（ＰＲＩ）算出部、６
パルス繰り返し周期の変化量算出部、７ 到来可視光受
信部、８ 到来可視光のドップラ周波数検出部、９ 到
来赤外光受信部、１０ 到来赤外光のドップラ周波数検
出部、１１ 到来紫外光受信部、１２ 到来紫外光のド
ップラ周波数検出部、１３ 到来音波受信部、１４ 到
来音波のドップラ周波数検出部、１５ 変化量結合部。

Claims (8)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 飛翔体に受信装置を搭載し、目標の発す
   る電波や音波等の到来波の信号を上記飛翔体で受信し
   て、上記受信信号のドップラ周波数の変化量と上記飛翔
   体の速度データとに基づいて、上記目標の位置を特定す
   るようにしたことを特徴とする位置標定方法。
2. 【請求項２】 飛翔体に搭載され、目標の発する電波を
   受信して上記目標の位置を特定する位置標定装置であっ
   て、受信した電波のドップラ周波数を検出する到来電波
   のドップラ周波数検出部と、検出したドップラ周波数の
   変化量を算出するドップラ周波数の変化量算出部と、上
   記ドップラ周波数の変化量と上記飛翔体の速度データと
   に基づいて上記目標の位置を算出する位置算出部とを備
   えたことを特徴とする位置標定装置。
3. 【請求項３】 飛翔体に搭載され、目標の発する電波を
   受信して上記目標の位置を特定する位置標定装置であっ
   て、受信した電波のパルス繰返し周期を算出するパルス
   繰り返し周期算出部と、検出したパルス繰り返し周期の
   変化量を算出するパルス繰り返し周期の変化量算出部
   と、上記パルス繰り返し周期の変化量と上記飛翔体の速
   度データとに基づいて上記目標の位置を算出する位置算
   出部とを備えたことを特徴とする位置標定装置。
4. 【請求項４】 飛翔体に搭載され、目標の発する可視光
   を受信して上記目標の位置を特定する位置標定装置であ
   って、受信した可視光のドップラ周波数を検出する到来
   可視光のドップラ周波数検出部と、検出したドップラ周
   波数の変化量を算出するドップラ周波数の変化量算出部
   と、上記ドップラ周波数の変化量と上記飛翔体の速度デ
   ータとに基づいて上記目標の位置を算出する位置算出部
   とを備えたことを特徴とする位置標定装置。
5. 【請求項５】 飛翔体に搭載され、目標の発する赤外光
   を受信して上記目標の位置を特定する位置標定装置であ
   って、受信した赤外光のドップラ周波数を検出する到来
   赤外光のドップラ周波数検出部と、検出したドップラ周
   波数の変化量を算出するドップラ周波数の変化量算出部
   と、上記ドップラ周波数の変化量と上記飛翔体の速度デ
   ータとに基づいて上記目標の位置を算出する位置算出部
   とを備えたことを特徴とする位置標定装置。
6. 【請求項６】 飛翔体に搭載され、目標の発する紫外光
   を受信して上記目標の位置を特定する位置標定装置であ
   って、受信した紫外光のドップラ周波数を検出する到来
   紫外光のドップラ周波数検出部と、検出したドップラ周
   波数の変化量を算出するドップラ周波数の変化量算出部
   と、上記ドップラ周波数の変化量と上記飛翔体の速度デ
   ータとに基づいて上記目標の位置を算出する位置算出部
   とを備えたことを特徴とする位置標定装置。
7. 【請求項７】 飛翔体に搭載され、目標の発する音波を
   受信して上記目標の位置を特定する位置標定装置であっ
   て、受信した音波のドップラ周波数を検出する到来音波
   のドップラ周波数検出部と、検出したドップラ周波数の
   変化量を算出するドップラ周波数の変化量算出部と、上
   記ドップラ周波数の変化量と上記飛翔体の速度データと
   に基づいて上記目標の位置を算出する位置算出部とを備
   えたことを特徴とする位置標定装置。
8. 【請求項８】 飛翔体に搭載され、目標の発する電波や
   音波等の到来波の信号を受信する受信装置と、上記到来
   波のドップラ周波数の変化量データあるいはパルス繰り
   返し周期の変化量データを算出する複数個の変化量デー
   タ算出手段と、上記複数の変化量データと上記飛翔体の
   速度データとに基づいて上記目標の位置を算出する位置
   算出部とを備えたことを特徴とする位置標定装置。