JP2012103169A - 移動物特定システム、移動物特定装置および移動物特定プログラム - Google Patents

Abstract

【課題】複数の移動物の各々を特定すること。
【解決手段】移動物特定システム１における特定装置３は、取得部９および第２の特定部１０を有する。取得部９は、移動状態が同一または類似する複数の移動物が検出された場合に、次のような処理を行う。すなわち、取得部９は、複数の移動物により携帯される複数の携帯端末２および特定装置３自身を含む複数のノードのうち、所定のノードと他の複数のノードとの距離を複数のノードの識別情報に対応付けて取得する。第２の特定部１０は、複数のノードのうちの複数の携帯端末２について検出された各位置に複数の携帯端末２を配置する組合せのうち、取得された識別情報ごとの距離と合致する組合せを算出し、各位置の移動物の識別情報を特定する。
【選択図】図１

Description

本発明は、移動物特定システム、移動物特定装置および移動物特定プログラムに関する。

人間などの移動物の移動方向を検出する技術が知られている。かかる技術としては、移動物によって携帯される携帯端末に備えられた地磁気センサおよび加速度センサの検出結果を用いて、移動物の移動方向を検出することが一例として挙げられる。

また、複数の移動物の各々を識別する技術が知られている。このような技術としては、例えば、まず、移動物に取り付けた加速度センサの情報と、移動物を撮像するステレオカメラからの動画像を処理して得られた移動物の加速度の情報とを照合する。そして、加速度センサの情報と、動画像を処理して得られた移動物の加速度の情報とが一致する場合には、次の処理を行う。すなわち、加速度センサの情報に含まれる移動物の識別情報と、ステレオカメラからの動画像に含まれる移動物の位置とを対応付けることで、複数の移動物の各々を特定する。

特開２００９−１３３６９１号公報 特開２００４−２７４１０１号公報

しかしながら、上記の技術では、移動状態が同一または類似である移動物が複数存在する場合には、このような移動物の各々を特定できないという問題がある。ここで、移動状態とは、移動物の移動の状態を示す物理量である。かかる物理量としては、例えば、速度ベクトルが挙げられる。速度ベクトルは、速度の大きさおよび進行方向を示す。なお、移動物が静止している状態では、速度ベクトルは、零ベクトルとなる。また、物理量の他の例としては、加速度ベクトルや、所定時間における速度ベクトルの軌跡などが挙げられる。

上記の問題について説明する。上記の技術では、移動状態が同一または類似である移動物が複数存在する場合には、これらの移動物に取り付けられた加速度センサの情報と、ステレオカメラからの動画像を処理して得られた移動物の加速度の情報との照合の結果は、以下のようになる。すなわち、動画像を処理して得られた１つの移動物の加速度の情報に対して、複数の加速度センサの情報が一致することとなる。それゆえ、上記の技術では、移動状態が同一または類似である移動物が複数存在する場合には、１つの移動物の位置に対して対応付けられる移動物の識別情報が複数存在する。そのため、上記の技術では、移動状態が同一または類似である移動物が複数存在する場合には、これらの移動物の各々を一意に特定することができない。

開示の技術は、上記に鑑みてなされたものであって、複数の移動物の各々を特定することができる移動物特定システム、移動物特定装置および移動物特定プログラムを提供することを目的とする。

本願の開示する移動物特定システムは、一つの態様において、複数の移動物の各々により携帯される複数の携帯端末と、特定装置とを有する。前記複数の携帯端末の各々は、第１の検出部と、送信部とを有する。前記第１の検出部は、前記携帯端末自身の移動状態を検出する。前記送信部は、前記第１の検出部により検出された前記移動状態および前記携帯端末自身を識別するための識別情報を送信する。前記特定装置は、第２の検出部と、受信部と、第１の特定部と、取得部と、第２の特定部とを有する。前記第２の検出部は、前記複数の移動物の各々の移動状態および位置を検出する。前記受信部は、前記送信部から送信された移動状態および識別情報を受信する。前記第１の特定部は、前記第２の検出部により検出された移動状態と前記受信部で受信した移動状態とが同一または類似する移動物を検出し、前記第２の検出部により位置が検出された移動物の識別情報を特定する。前記取得部は、前記第１の特定部により移動状態が同一または類似する複数の移動物が検出された場合に、次のような処理を行う。すなわち、前記取得部は、当該複数の移動物により携帯される複数の携帯端末および前記特定装置を含む複数のノードのうち、所定のノードと他の複数のノードとの距離を当該複数のノードの識別情報に対応付けて取得する。前記第２の特定部は、前記複数のノードのうちの前記複数の携帯端末について検出された各位置に前記複数の携帯端末を配置する組合せのうち、取得された前記識別情報ごとの距離と合致する組合せを算出し、前記各位置の移動物の識別情報を特定する。

本願の開示する移動物特定システムの一つの態様によれば、複数の移動物の各々を特定することができる。

図１は、実施例１に係る移動物特定システムの構成を示す図である。 図２は、実施例２に係る移動物特定システムにおける携帯端末の構成を示す図である。 図３は、実施例２に係る移動物特定システムにおける移動物特定装置の構成を示す図である。 図４は、ＬＲＦにおける人物の検出要領を説明するための図である。 図５は、実施例２の移動物特定システムにおいて、移動物特定装置により検出される人物を説明するための図である。 図６は、実施例２の移動物特定装置により検出された人物の位置および速度ベクトルの軌跡の一例である。 図７は、実施例２の携帯端末により送信されたＩＤおよび速度ベクトルの軌跡の一例である。 図８は、相関値の演算要領を説明するための図である。 図９は、相関値の演算要領を説明するための図である。 図１０は、実施例２の移動物特定システムにおいて、移動状態が各々異なる複数の人物が存在する一例を示す図である。 図１１は、実施例２の移動物特定装置により検出された人物の位置および速度ベクトルの軌跡の一例である。 図１２は、実施例２の携帯端末により検出されたＩＤおよび速度ベクトルの軌跡の一例である。 図１３は、複数の携帯端末の速度ベクトルの軌跡が同一または類似する場合の一例を説明するための図である。 図１４は、検出される位置、および速度ベクトルの軌跡の一例を示す図である。 図１５は、携帯端末から移動物特定装置に送信されるＩＤ、および速度ベクトルの軌跡の一例を示す図である。 図１６は、第２の特定部が行う処理の一例を説明するための図である。 図１７は、第２の特定部が行う処理の一例を説明するための図である。 図１８は、第２の特定部が行う処理の一例を説明するための図である。 図１９は、第２の特定部が行う処理の一例を説明するための図である。 図２０は、第２の特定部が行う処理の一例を説明するための図である。 図２１は、実施例２に係る移動物特定処理の手順を示すフローチャートである。 図２２は、実施例２に係る移動物特定処理の手順を示すフローチャートである。 図２３は、実施例２に係る移動物特定処理の手順を示すフローチャートである。 図２４は、実施例２の応用例に係る携帯端末の構成を示すブロック図である。 図２５は、実施例２の応用例に係る移動物特定装置の構成を示すブロック図である。 図２６は、実施例２の応用例に係る移動物特定処理の手順を示すフローチャートの一部である。 図２７は、所定速度以上の移動物に対してサービスを行わない場合の一例を示す図である。 図２８は、実施例３に係る移動物特定装置の構成を示すブロック図である。 図２９は、観測対象物体が移動物によって移動される場合の一例を示す図である。 図３０は、実施例３に係るログ生成処理の手順を示すフローチャートである。 図３１は、移動物特定プログラムを実行するコンピュータを示す図である。

以下に、本願の開示する移動物特定システムの実施例を図面に基づいて詳細に説明する。なお、この実施例は開示の技術を限定するものではない。そして、各実施例は、処理内容を矛盾させない範囲で適宜組み合わせることが可能である。

［移動物特定システムの構成］
図１は、実施例１に係る移動物特定システムの構成を示す図である。図１に示す移動物特定システム１は、複数の携帯端末２Ａ〜２Ｄと、特定装置３とを有する。本実施例に係る移動物特定システム１は、複数の携帯端末２Ａ〜２Ｄをそれぞれ携帯する複数の移動物のうち、複数の移動物の移動状態が同一または類似であっても、移動物の各々の識別情報を特定するものである。なお、携帯端末２Ａ〜２Ｄは、これらを区別なく説明する場合には、携帯端末２と総称する。また、本実施例では、携帯端末２が４台、特定装置３が１台の例について説明するが、携帯端末２および特定装置３の台数は、これに限られず、任意の台数であってもよい。

携帯端末２は、移動物によって携帯される。かかる移動物の例としては、人物、動物、ロボットなどが挙げられるが、移動物はこれに限られない。移動物は、移動する物体であれば任意の物体を採用できる。図１に示すように、携帯端末２は、第１の検出部４と、送信部５とを有する。このうち、第１の検出部４は、携帯端末２自身の移動の状態を示す物理量である移動状態を検出する。例えば、第１の検出部４は、携帯端末２自身の速度ベクトルの軌跡を検出する。ここで、速度ベクトルの軌跡の始点から終点までの時間は、所定時間、例えば２秒などであるが、この値に限定されない。なお、第１の検出部４が検出する移動状態はこれに限られない。例えば、第１の検出部４は、携帯端末２自身の加速度ベクトルを検出してもよいし、携帯端末２自身の速度ベクトルを検出してもよい。さらには、第１の検出部４は、携帯端末２自身の加速度ベクトルの軌跡を検出してもよい。この加速度ベクトルの軌跡についても、開始点から終了点までの時間は、所定時間、例えば２秒などであるが、この値に限定されない。ここで、携帯端末２が移動物によって携帯されるので、第１の検出部４は、携帯端末２自身の移動状態を検出することで、携帯端末２自身を携帯する移動物の移動状態を検出することとなる。

送信部５は、第１の検出部４によって検出された移動状態、および携帯端末２自身を携帯する移動物を識別するための識別情報を特定装置３に送信する。例えば、送信部５は、識別情報として、端末のＭＡＣアドレス（Media Access Control Address）や、ＳＩＭカード（Subscriber Identity Module Card）に記録された固有のＩＤ番号等の携帯端末２自身を示す識別情報を移動状態と共に特定装置３に送信する。また、送信部５は、識別情報として、例えば、移動物である利用者のＩＤ番号など、携帯端末２を携帯する移動物を示す識別情報を送信してもよい。

このようにして、各携帯端末２からは、携帯端末２自身の移動状態、すなわち携帯端末２を携帯する移動物の移動状態、および携帯端末２を携帯する移動物を識別するための識別情報が特定装置３に送信される。

次に本実施例にかかる特定装置３について説明する。図１に示すように、特定装置３は、第２の検出部６と、受信部７と、第１の特定部８と、取得部９と、第２の特定部１０とを有する。このうち、第２の検出部６は、複数の移動物の各々の移動状態および位置を検出する。例えば、第２の検出部６は、ＬＲＦ（Laser Range Finder）から出射されて移動物から反射されたレーザ光線に基づいて、ＬＲＦが有する探索範囲内に存在する移動物の移動状態および位置を検出する。なお、第２の検出部６は、これに限られない。例えば、第２の検出部６は、ステレオカメラによって撮像された、ステレオカメラの撮像範囲内に存在する移動物を含む画像に対して、当該画像に含まれる移動物の位置および移動状態を検出するための画像処理を施して、移動物の移動状態および位置を検出する。

図１の例では、携帯端末２Ａを携帯する移動物の検出された位置は、（ｘ１，ｙ１）である。また、図１の例では、携帯端末２Ｂを携帯する移動物の検出された位置は、（ｘ２，ｙ２）である。また、図１の例では、携帯端末２Ｃを携帯する移動物の検出された位置は、（ｘ３，ｙ３）である。また、図１の例では、携帯端末２Ｄを携帯する移動物の検出された位置は、（ｘ４，ｙ４）である。ただし、第２の検出部６は、移動物の位置を検出するのみであり、携帯端末２Ａ〜２Ｄに予め付与された識別情報は特定できない。なお、以下の説明では、携帯端末２Ａに付与された識別情報を「ＩＤ．１」、携帯端末２Ｂに付与された識別情報を「ＩＤ．２」、携帯端末２Ｃに付与された識別情報を「ＩＤ．３」、携帯端末２Ｄに付与された識別情報を「ＩＤ．４」とする。

また、第２の検出部６は、第１の検出部４によって検出された移動状態と同種の移動状態を検出することが好ましい。この理由は、後述の第１の特定部８で、これらの各検出部で検出された移動状態に対する相関値または類似度の演算を容易にするためである。

受信部７は、送信部５から送信された移動状態および識別情報を受信する。第１の特定部８は、携帯端末２の識別情報と、この識別情報が示す携帯端末２を携帯する移動物との対応関係を示す情報を予め保持する。そして、第１の特定部８は、受信した識別情報が携帯端末２の識別情報である場合には、予め保持された対応関係から、受信した識別情報に対応する移動物を識別する。

そして、第１の特定部８は、第２の検出部６で検出された移動状態と、受信部７で受信された移動状態とが同一または類似する移動物を検出する。かかる移動状態が同一または類似の移動物の検出方法の一例について説明する。検出方法の一例では、まず、第２の検出部６で検出された移動状態と、受信部７で受信された移動状態との相関値または類似度を演算する。そして、検出方法の一例では、演算した類似度が示す類似の度合いが、所定の類似の度合いより大きい場合、または演算した相関値が示す相関の度合いが、所定の相関の度合いより大きい場合には、両移動状態が同一または類似であると判別する。続いて、検出方法の一例では、移動状態が同一または類似であると判別した移動物を検出する。

そして、第１の特定部８は、第２の検出部６により位置が検出された移動物の識別情報を特定する。例えば、第１の特定部８は、移動状態が同一または類似するとして判別された移動物を識別するための識別情報を、移動状態が同一または類似するとして判別された移動物の第２の検出部６で検出された位置に対応する識別情報として特定する。

ここで、図１の例において、携帯端末２Ａ、２Ｂ、２Ｃの各々を携帯する各移動物の移動状態が同一または類似であり、携帯端末２Ｄを携帯する移動物の移動状態が、携帯端末２Ａ〜２Ｃの各々を携帯する各移動物の移動状態と異なる場合を想定して以下説明する。この場合、第１の特定部８は、携帯端末２Ｄを携帯する移動物の第２の検出部６により検出された位置（ｘ４，ｙ４）に、携帯端末２Ｄの送信部５から送信された識別情報「ＩＤ．４」を対応付けることで、携帯端末２Ｄに対応する識別情報を特定する。つまり、位置（ｘ４，ｙ４）に存在する携帯端末２Ｄは、識別情報「ＩＤ．４」の携帯端末であると特定できる。

一方、携帯端末２Ａ〜２Ｃの各々を携帯する複数の移動物については、移動状態が同一または類似である。このため、第１の特定部８は、第２の検出部６により検出された位置（ｘ１，ｙ１）、（ｘ２，ｙ２）、（ｘ３，ｙ３）のそれぞれに、携帯端末２Ａ〜２Ｃの各送信部５から送信され受信部７で受信された識別情報のそれぞれを一意に対応づけることができない。

そこで、本実施例では、図１に示す取得部９、第２の特定部１０によって、移動状態が同一または類似である移動物の各位置の識別情報を特定する。

取得部９は、第１の特定部８により移動状態が同一または類似する複数の移動物が検出された場合に、次のような処理を行う。すなわち、取得部９は、これらの複数の移動物により携帯される複数の携帯端末２および特定装置３を含む複数のノードのうち、所定のノードと他の複数のノードとの距離を複数のノードの識別情報に対応付けて取得する。ここで、ノードが携帯端末２である場合には、「ノードの識別情報」は、上記で説明した各携帯端末２の送信部５により送信される識別情報である。また、ノードが特定装置３である場合には、「ノードの識別情報」は、特定装置３を示す識別情報である。

図１の例では、例えば、取得部９は、所定のノードとして、携帯端末２Ａを選択する。この場合、携帯端末２Ａ〜２Ｃおよび特定装置３を含む複数のノードのうち、所定のノードとして選択された携帯端末２Ａを除いた、携帯端末２Ｂ、２Ｃおよび特定装置３は、他の複数のノードとなる。

そして、取得部９は、携帯端末２Ａと携帯端末２Ｂとの距離Ｄ１を、携帯端末２Ｂに対応する識別情報「ＩＤ．２」に対応付けて取得する。また、取得部９は、携帯端末２Ａと携帯端末２Ｃとの距離Ｄ２を、携帯端末２Ｃに対応する識別情報「ＩＤ．３」に対応付けて取得する。また、取得部９は、携帯端末２Ａと特定装置３との距離Ｄ３を、特定装置３を示す識別情報に対応付けて取得する。なお、図１の例では、距離Ｄ１は、位置（ｘ１，ｙ１）〜位置（ｘ２，ｙ２）間の距離である。また、図１の例では、距離Ｄ２は、位置（ｘ１，ｙ１）〜位置（ｘ３，ｙ３）間の距離である。また、図１の例では、距離Ｄ３は、位置（ｘ１，ｙ１）〜位置（ｘ０，ｙ０）間の距離である。

第２の特定部１０は、上記の複数のノード２Ａ〜２Ｃ、３のうちの複数の携帯端末２Ａ〜２Ｃについて、次のような処理を行う。すなわち、第２の特定部１０は、第２の検出部６により検出された各位置に複数の携帯端末２を配置する組合せのうち、取得部９により取得された識別情報ごとの距離と合致する組合せを算出する。そして、第２の特定部１０は、各位置の移動物の識別情報を特定する。

図１の例では、例えば、携帯端末２Ａ〜２Ｃおよび特定装置３を含む複数のノードのうちの複数の携帯端末２Ａ〜２Ｃを、位置（ｘ１，ｙ１）、（ｘ２，ｙ２）、（ｘ３，ｙ３）のそれぞれに配置する組合せは、６通り存在する。そこで、第２の特定部１０は、この６通りの配置のそれぞれについて、携帯端末２Ａと携帯端末２Ｂとの距離、携帯端末２Ａと携帯端末２Ｃとの距離、携帯端末２Ａと特定装置３との距離のそれぞれが、距離Ｄ１、Ｄ２、Ｄ３のそれぞれと一致するか否かを判定する。そして、第２の特定部１０は、距離Ｄ１、Ｄ２、Ｄ３のそれぞれと、携帯端末２Ａと携帯端末２Ｂとの距離、携帯端末２Ａと携帯端末２Ｃとの距離、携帯端末２Ａと特定装置３との距離のそれぞれが一致する場合の配置の組合せを特定する。そして、第２の特定部１０は、特定した配置が示す携帯端末２Ａ〜２Ｃの各位置に対応する識別情報「ＩＤ．１」〜「ＩＤ．３」のそれぞれを特定する。このように、第２の特定部１０は、各ノードの携帯端末２を配置する組合せのうち、取得された対応する距離に合致する組合せ、すなわち実際の携帯端末２の位置と一致する組合せの配置を算出し、各位置に対応する識別情報を特定する。したがって、本実施例によれば、実際の携帯端末２の配置が特定され、この配置が示す各位置に対応する識別情報が特定されるので、移動状態が同一または類似である移動物が複数存在しても複数の移動物の各々を特定することができる。

このような第２の特定部１０による識別情報を特定する処理について、図１を参照して、具体例を挙げて説明する。例えば、第２の特定部１０は、６通りの配置のそれぞれについて、次のような処理を行う。すなわち、第２の特定部１０は、他の複数のノードである携帯端末２Ｂ、２Ｃ、特定装置３のそれぞれの位置を中心として、それぞれ取得部９で取得された対応する距離Ｄ１、Ｄ２、Ｄ３を半径とする各円Ｒ１、Ｒ２、Ｒ３の各交点の各位置を算出する。そして、第２の特定部１０は、６通りの配置のそれぞれについて、算出した各交点と、所定のノードである携帯端末２Ａの位置との距離の和を算出する。

そして、第２の特定部１０は、算出した距離の和が最小となる配置の組合せを算出する。そして、第２の特定部１０は、算出した配置の組合せが示す携帯端末２Ａ〜２Ｃの各位置に対応する識別情報「ＩＤ．１」〜「ＩＤ．３」のそれぞれを特定する。このように、各交点と、所定のノードの位置との距離の和が最小となる配置の組合せを算出することで、第２の検出部６により検出された移動物の各位置、および取得部９により取得した距離に誤差が発生した場合であっても、識別情報を特定することができる。

上述してきたように、本実施例に係る移動物特定システム１は、所定のノードと他の複数のノードとの距離を複数のノードの識別情報に対応付けて取得し、各ノードの携帯端末２を配置する組合せのうち、識別情報ごとの距離と合致する組合せを算出する。このように、本実施例に係る移動物特定システム１は、各ノードの携帯端末２を配置する組合せのうち、実際の携帯端末２の位置と一致する、取得された対応する距離に合致する組合せの配置を算出し、各位置に対応する識別情報を特定する。したがって、本実施例に係る移動物特定システム１によれば、実際の携帯端末２の配置が特定され、この配置が示す各位置に対応する識別情報が特定されるので、移動状態が同一または類似である移動物が複数存在しても複数の移動物の各々を特定することができる。同様に、本実施例に係る特定装置３によれば、移動状態が同一または類似である移動物が複数存在しても、複数の移動物の各々を特定することができる。

また、本実施例に係る移動物特定システム１は、複数のノードのうちの複数の携帯端末２について、第２の検出部６により検出された各位置に、これらの複数の携帯端末２を配置する組合せのそれぞれについて、次のような処理を行う。すなわち、本実施例に係る移動物特定システム１は、他の複数のノードのそれぞれの位置を中心として、それぞれ取得部９で取得された対応する各距離を半径とする各円の各交点の各位置を算出する。そして、本実施例に係る移動物特定システム１は、全ての組合せの配置のそれぞれについて、算出した各交点と、所定のノードである携帯端末２Ａの位置との距離の和を算出する。そして、本実施例に係る移動物特定システム１は、算出した距離の和が最小となる配置の組合せを算出する。そして、本実施例に係る移動物特定システム１は、算出した配置の組合せが示す携帯端末２の各位置に対応する識別情報を特定する。このように、本実施例に係る移動物特定システム１によれば、各交点と、所定のノードの位置との距離の和が最小となる配置の組合せを算出することで、検出された移動物の各位置、取得した距離に誤差が発生した場合であっても、識別情報を特定することができる。同様に、本実施例に係る特定装置３によれば、検出された移動物の各位置、取得した距離に誤差が発生した場合であっても、識別情報を特定することができる。

また、本実施例に係る移動物特定システム１では、まずは、携帯端末２により検出された携帯端末２自身の移動状態と、特定装置３により検出された携帯端末２を携帯する移動物の移動状態とに基づいて、第１の特定部８が、次のような処理を行う。すなわち、第１の特定部８が、他の全ての移動物と移動状態が異なる移動物を特定する。その後、本実施例に係る移動物特定システム１では、移動状態が同一または類似する複数の移動物を、取得部９で取得した識別情報ごとの距離を用いて、第２の特定部１０が特定する。つまり、本実施例に係る移動物特定システム１では、最初から、識別情報ごとの距離を取得せずに、まずは、移動状態のみで移動物を特定している。そして、本実施例に係る移動物特定システム１では、移動状態のみで特定できなかった移動物に対して、識別情報ごとの距離を取得する処理を行って、移動物を特定する。このように、本実施例に係る移動物特定システム１は、最初から全ての移動物に対して識別情報ごとの距離を取得する処理を行う場合に比べて、距離を取得する処理の処理量が少なくなり、より迅速に移動物を特定することができる。特に、移動物の数が多数である場合には、全ての移動物に対して識別情報ごとの距離を取得する処理の処理量は多大となる。これに加え、移動物の数が多数であるため、上記の所定のノードとの距離が同一となる他のノードが複数存在する可能性が高くなる。このような場合には、移動物を特定することができないため、所定のノードとなる携帯端末２または特定装置３を変更し、再び識別情報ごとの距離を取得する処理を行う必要があり、処理量が更に増える。一方、本実施例に係る移動物特定システム１では、全ての移動物ではなく、移動状態のみで特定できなかった移動物に対してのみ識別情報ごとの距離を取得する処理を行うので、移動物が多数であったとしても、より少ない処理量で迅速に移動物を特定できる。同様に、本実施例に係る特定装置３によれば、より迅速に移動物を特定することができる。

［携帯端末の構成］
続いて、実施例２に係る移動物特定システムについて説明する。図２は、実施例２に係る移動物特定システムにおける携帯端末の構成を示すブロック図である。図２に示す携帯端末５０は、人物に携帯されるものである。

図２に示すように、携帯端末５０は、加速度センサ５１と、地磁気センサ５２と、ローカル通信部５３と、記憶部５４と、制御部５５とを有する。

このうち、加速度センサ５１は、携帯端末５０の加速度を検出するセンサである。地磁気センサ５２は、グローバルな絶対座標系において携帯端末５０の方向を検出するセンサである。

ローカル通信部５３は、後述する通信制御部５５ｃの制御により、後述する移動物特定装置２０と無線通信を行う。かかるローカル通信部５３の通信方式の一例としてＢｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）が挙げられる。

例えば、ローカル通信部５３は、移動物特定装置２０から送信されたＩＤ（identifier）応答指示を受信する。また、ローカル通信部５３は、移動物特定装置２０から送信されたビーコン受信端末候補である旨を受信する。また、ローカル通信部５３は、移動物特定装置２０から送信された距離測定用のビーコンおよび識別情報を受信する。また、ローカル通信部５３は、移動物特定装置２０から送信された、ビーコン受信端末候補に距離測定用のビーコンを送信する指示を受信する。また、ローカル通信部５３は、ビーコン送信端末候補から送信された距離測定用のビーコンおよびＩＤを受信する。

また、ローカル通信部５３は、後述の検出部５５ａにより検出された速度ベクトルの軌跡とともに、後述の記憶部５４に記憶された識別情報であるＩＤ５４ａを移動物特定装置２０に送信する。また、ローカル通信部５３は、ビーコン受信端末候補に所定の電波強度で距離測定用のビーコンおよびＩＤ５４ａを送信する。また、ローカル通信部５３は、ビーコン送信端末候補や移動物特定装置２０から送信されたビーコンの受信電波強度および対応付けられたＩＤ５４ａや識別情報を移動物特定装置２０に送信する。ここで、ローカル通信部５３は、図１に示した送信部５の一例である。

記憶部５４は、例えば、フラッシュメモリなどの半導体メモリ素子、または、ハードディスク、光ディスクなどの記憶装置である。なお、記憶部５４は、上記の種類の記憶装置に限定されるものではなく、ＲＡＭ（Random Access Memory)、ＲＯＭ（Read Only Memory)であってもよい。

この記憶部５４は、制御部５５で実行される各種プログラムを記憶する。また、記憶部５４は、携帯端末５０を携帯する人物を識別するための識別情報であるＩＤ５４ａを記憶する。

制御部５５は、例えば、ＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）やＦＰＧＡ（Field Programmable Gate Array）などの集積回路、または、ＣＰＵ（Central Processing Unit）やＭＰＵ（Micro Processing Unit）などの電子回路である。

この制御部５５は、各種の処理手順を規定したプログラムや制御データを格納するための内部メモリを有し、これらによって種々の処理を実行する。制御部５５は、図２に示すように、検出部５５ａと、応答部５５ｂと、通信制御部５５ｃとを有する。

ここで、図２に示す検出部５５ａは、図１に示した第１の検出部４の一例である。さらに、図１に示した第１の検出部４は、図２に示す加速度センサ５１および地磁気センサ５２にも対応する。

このうち、検出部５５ａは、加速度センサ５１および地磁気センサ５２の検出結果から、携帯端末５０の速度ベクトル（Ｖｘ，Ｖｙ）の軌跡を検出する処理部である。ここで、速度ベクトルの軌跡の始点から終点までの時間は、所定時間、例えば２秒などであるが、この値に限定されない。なお、このようにして得られた速度ベクトルの座標の座標系は、移動物特定装置２０を原点とした際のローカルな座標系ではなく、グローバルな絶対座標系である。

応答部５５ｂは、ＩＤ応答指示を移動物特定装置２０から受信すると、記憶部５４に記憶されたＩＤ５４ａを取得し、検出部５５ａにより検出された速度ベクトルの軌跡とともにＩＤ５４ａを応答するための処理部である。例えば、応答部５５ｂは、ＩＤ応答指示を移動物特定装置２０から受信すると、ＩＤ５４ａとともに速度ベクトルの軌跡を通信制御部５５ｃに出力する。

通信制御部５５ｃは、ローカル通信部５３を制御する処理部である。例えば、通信制御部５５ｃは、移動物特定装置２０から送信されたＩＤ応答指示を受信すると、応答部５５ｂから入力されたＩＤ５４ａとともに速度ベクトルの軌跡を移動物特定装置２０に送信するように、ローカル通信部５３を制御する。また、通信制御部５５ｃは、ビーコン受信端末候補である旨の通知を受けた状態で、ビーコン送信端末候補および移動物特定装置２０から距離測定用のビーコンおよびＩＤ５４ａ、識別情報を受信すると、次のような処理を行う。すなわち、通信制御部５５ｃは、ビーコン送信端末候補や移動物特定装置２０から送信されたビーコンの受信電波強度および対応付けられたＩＤ５４ａ、識別情報を移動物特定装置２０に送信する。また、通信制御部５５ｃは、ビーコン受信端末候補に距離測定用のビーコンを送信する指示を受信すると、ビーコン受信端末候補に距離測定用のビーコンおよびＩＤ５４ａを送信するように、ローカル通信部５３を制御する。

［移動物特定装置の構成］
図３は、実施例２に係る移動物特定システムにおける移動物特定装置の構成を示すブロック図である。図３に示す移動物特定装置２０は、複数の携帯端末５０をそれぞれ携帯する複数の移動物のうち、複数の移動物の移動状態が同一または類似であっても、これらの移動物の各々の位置に対応するＩＤ５４ａを特定し、各移動物にサービス提供するものである。

図３に示すように、移動物特定装置２０は、ＬＲＦ２１と、無線通信部２２と、通信部２３と、出力部２４と、記憶部２５と、制御部２６とを有する。

このうち、ＬＲＦ２１は、レーザ光線を用いて、移動物特定装置２０周辺に存在する物体の形状を３次元的に読み取るデバイスである。図４は、ＬＲＦにおける人物の検出要領を説明するための図である。ＬＲＦ２１は、ＬＲＦ２１自身の検知能が及ぶ探索範囲を対象にしてその探索範囲に所在する人物の脚部にレーザ光線を照射できるように設置される。図４に示すように、ＬＲＦ２１は、移動物特定装置２０を中心にして本体全面に扇状の探索範囲３０を形成する。

そして、ＬＲＦ２１は、探索範囲３０へ照射したレーザ光線の反射光を受光する。そして、ＬＲＦ２１は、反射光の受光データを後述の検出部２６ａへ出力する。この検出部２６ａによって、受光データから人物Ｈの足の有無が検知されることで、人物Ｈが検出される。その上で、検出部２６ａによって、人物Ｈの重心位置の座標が人物Ｈの所在位置の座標として検出される。また、検出部２６ａによって、人物Ｈの速度ベクトル（Ｖｘ，Ｖｙ）の軌跡が検出される。なお、このようにして得られた座標の座標系は、移動物特定装置２０を原点とした際のローカルな座標系ではなく、グローバルな絶対座標系である。すなわち、検出部２６ａによって、検出した座標の座標系がグローバルな座標系に変換される。

このようなＬＲＦ２１を用いることにより、移動物特定装置２０から離れた人物Ｈの位置、人物Ｈの速度ベクトルの軌跡を広角に検出できる。なお、本実施例では、人検出を実現するためのデバイスとしてＬＲＦ２１を例示したが、人検出、人物の移動方向および移動速度の軌跡を検出できるものであれば如何なるデバイスを搭載することとしてもよい。例えば、複数のカメラ、全方位カメラなどの各種のカメラの他、超音波センサを用いることもできる。さらには、赤外線カメラ、マイク、赤外線タグや生態センサなどの他のセンサ類を用いることとしてもよく、これらを組み合わせて用いることとしてもよい。

無線通信部２２は、携帯端末５０と無線通信を行う。例えば、無線通信部２２は、後述の第１の特定部２６ｂからＩＤ応答指示が入力されると、このＩＤ応答指示をブロードキャストする。また、無線通信部２２は、後述の取得部２６ｃから、所定の携帯端末にビーコン受信端末候補である旨を送信する指示が入力されると、所定の携帯端末にビーコン受信端末候補である旨を送信する。また、無線通信部２２は、後述の取得部２６ｃから、所定の携帯端末以外の他の携帯端末に、ビーコン受信端末候補に距離測定用のビーコンを送信する指示が入力されると、この指示を他の携帯端末に送信する。また、無線通信部２２は、後述の取得部２６ｃから、ビーコン受信端末候補に距離測定用のビーコンおよび特定装置２０の識別情報を送信する指示が入力されると、ビーコン受信端末候補に距離測定用のビーコンおよび識別情報を送信する。

また、無線通信部２２は、ビーコン受信端末候補から送信された「他のノード」の受信電波強度および対応付けられたＩＤ５４ａ、識別情報を受信すると、「他のノード」の受信電波強度および対応付けられたＩＤ５４ａ、識別情報を後述の取得部２６ｃに送信する。さらに、無線通信部２２は、後述のサービス提供部２６ｅから、所定の携帯端末にコンテンツを送信する指示が入力されると、このコンテンツを所定の携帯端末に送信する。ここで、無線通信部２２は、図１に示した受信部７の一例である。これに加えて、無線通信部２２は、図１に示した取得部９の一例でもある。

図３の説明に戻り、通信部２３は、外部装置との間で通信を行う。例えば、通信部２３は、ネットワーク６０を介して外部サーバ２７との間で通信を行うことにより、後述する第１の特定部２６ｂおよび第２の特定部２６ｄにより特定された各位置に対応する識別情報を外部サーバ２７に登録させる。

出力部２４は、各種の情報を出力する。例えば、出力部２４は、表示デバイスであり、後述のサービス提供部２６ｅから入力されたサービスのコンテンツを表示する。かかる表示デバイスとしては、ディスプレイ、モニタなどを適用できる。また、出力部２４は、音声を出力するデバイスであってもよい。

記憶部２５は、例えば、フラッシュメモリなどの半導体メモリ素子、または、ハードディスク、光ディスクなどの記憶装置である。なお、記憶部２５は、上記の種類の記憶装置に限定されるものではなく、ＲＡＭ（Random Access Memory)、ＲＯＭ（Read Only Memory)であってもよい。

この記憶部２５は、制御部２６で実行される各種プログラムを記憶する。また、記憶部２５は、検出部２６ａの人検出に用いられる人検出用パターン２５ａを記憶する。さらに、記憶部２５は、電波強度と距離との関係を表す「電波強度―距離変換用テーブル」２５ｂを記憶する。「電波強度―距離変換用テーブル」２５ｂは、ある送信ノードから所定の電波強度で上記の距離検出用のビーコンを送信した場合における、ビーコンを受信した受信ノードのビーコン受信電波強度と、２つのノード間の距離との関係を表す。この受信電波強度と、ノード間の距離との関係は予め実験によって測定される。

このほか、記憶部２５は、ＩＤ５４ａにより識別される人物ごとに、案内用の映像データであるコンテンツ２５ａを併せて記憶する。なお、コンテンツ２５ａは、記憶部２５に予め格納されていてもよいし、また、サービスを提供する段階で図示しないサーバ装置からダウンロードすることとしてもよい。

制御部２６は、例えば、ＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）やＦＰＧＡ（Field Programmable Gate Array）などの集積回路、または、ＣＰＵ（Central Processing Unit）やＭＰＵ（Micro Processing Unit）などの電子回路である。

この制御部２６は、各種の処理手順を規定したプログラムや制御データを格納するための内部メモリを有し、これらによって種々の処理を実行する。制御部２６は、図３に示すように、検出部２６ａと、第１の特定部２６ｂと、取得部２６ｃと、第２の特定部２６ｄと、サービス提供部２６ｅとを有する。

ここで、図３に示す検出部２６ａ、第１の特定部２６ｂ、取得部２６ｃおよび第２の特定部２６ｄのそれぞれは、図１に示した第２の検出部６、第１の特定部８、取得部９および第２の特定部１０のそれぞれの一例である。さらに、先の図１に示した第２の検出部６は、図２に示すＬＲＦ２１にも対応するが、人の移動速度および移動方向の軌跡を検出するためのハードウェアはＬＲＦ２１に限定されない。他の一例としては、所定のインタフェースまたはネットワークを介して接続された外部装置から人の移動速度および移動方向の軌跡を検出するためのデータを取得することとしてもよい。

このうち、検出部２６ａは、ＬＲＦ２１から入力された反射光の受光データを解析することにより、人物Ｈの位置及び速度ベクトルの軌跡を検出する処理部である。

これを説明すると、検出部２６ａは、反射光の受光データから人物Ｈの足の有無を、人検出用パターン２５ａを用いたパターンマッチングにより判定する。このとき、人物Ｈの足を検出した場合には、探索範囲３０内に人物Ｈが存在するものと判別する。このようにして人物Ｈを検知した場合には、検出部２６ａは、受光データをさらに解析することにより、人物Ｈの所在位置の座標及び速度ベクトル（Ｖｘ，Ｖｙ）の軌跡を検出する。なお、このようにして得られる人物Ｈの所在位置は、グローバルな絶対座標系のものである。また、このようにして得られる速度ベクトルの軌跡の始点から終点までの時間は、所定の時間、例えば、２秒である。また、検出部２６ａは、移動物特定装置２０と人物との距離を検出することもできる。

図５は、実施例２の移動物特定システムにおいて、移動物特定装置により検出される人物を説明するための図である。図５の例では、移動物特定システム４０における移動物特定装置２０のＬＲＦ２１の探索範囲３０内には、人物Ａ〜Ｅの５人が存在する。また、図５の例では、人物Ａ〜Ｅの各々の速度ベクトルの軌跡は、それぞれＶ１〜Ｖ５である。

図５の例では、検出部２６ａは、人物Ａ〜Ｅの各々の位置および速度ベクトルの軌跡を検出する。図６は、実施例２の移動物特定装置により検出された人物の位置および速度ベクトルの軌跡の一例である。図６の例では、検出部２６ａは、位置（ｘ１，ｙ１）に人物が存在することを検出し、この位置（ｘ１，ｙ１）に存在する人物の速度ベクトルの軌跡Ｖ１を検出したことを示す。また、図６の例では、検出部２６ａは、位置（ｘ２，ｙ２）に人物が存在することを検出し、この位置（ｘ２，ｙ２）に存在する人物の速度ベクトルの軌跡Ｖ２を検出したことを示す。また、図６の例では、検出部２６ａは、位置（ｘ３，ｙ３）に人物が存在することを検出し、この位置（ｘ３，ｙ３）に存在する人物の速度ベクトルの軌跡Ｖ３を検出したことを示す。また、図６の例では、検出部２６ａは、位置（ｘ４，ｙ４）に人物が存在することを検出し、この位置（ｘ４，ｙ４）に存在する人物の速度ベクトルの軌跡Ｖ４を検出したことを示す。また、図６の例では、検出部２６ａは、位置（ｘ５，ｙ５）に人物が存在することを検出し、この位置（ｘ５，ｙ５）に存在する人物の速度ベクトルの軌跡Ｖ５を検出したことを示す。

図７は、実施例２の携帯端末により送信されたＩＤおよび速度ベクトルの軌跡の一例である。図７の例では、携帯端末５０により、ＩＤ：Ａと、携帯端末５０が検出した携帯端末５０自身の速度ベクトルの軌跡Ｖ´１とを送信したことを示す。また、図７の例では、携帯端末５０により、ＩＤ：Ｂと、携帯端末５０が検出した携帯端末５０自身の速度ベクトルの軌跡Ｖ´２とを送信したことを示す。また、図７の例では、携帯端末５０により、ＩＤ：Ｃと、携帯端末５０が検出した携帯端末５０自身の速度ベクトルの軌跡Ｖ´３とを送信したことを示す。また、図７の例では、携帯端末５０により、ＩＤ：Ｄと、携帯端末５０が検出した携帯端末５０自身の速度ベクトルの軌跡Ｖ´４とを送信したことを示す。また、図７の例では、携帯端末５０により、ＩＤ：Ｅと、携帯端末５０が検出した携帯端末５０自身の速度ベクトルの軌跡Ｖ´５とを送信したことを示す。

第１の特定部２６ｂは、検出部２６ａで検出された速度ベクトルの軌跡と、無線通信部２２で受信された携帯端末５０の速度ベクトルの軌跡とが同一または類似する人物を検出し、検出された各位置に対応する識別情報を特定する処理部である。

例えば、第１の特定部２６ｂは、検出部２６ａで人物が検出された場合には、まず、ＩＤ応答指示を無線通信部２２に入力する。これにより、無線通信部２２からＩＤ応答指示がブロードキャストされる。すると、移動物特定装置２０を中心とする所定の通信範囲内に存在する全ての携帯端末５０から携帯端末５０自身の識別情報であるＩＤ５４ａおよび携帯端末５０が検出した携帯端末５０自身の速度ベクトルの軌跡が応答される。そして、無線通信部２２は、携帯端末５０により応答されたＩＤ５４ａおよび速度ベクトルの軌跡を受信する。そして、第１の特定部２６ｂは、無線通信部２２から携帯端末５０のＩＤ５４ａおよび速度ベクトルの軌跡を取得する。

続いて、第１の特定部２６ｂは、検出部２６ａにより検出された複数の速度ベクトルの軌跡の各々と、受信した携帯端末５０の速度ベクトルの軌跡の各々とを比較し、類似している度合いを示す相関値を演算する。ここで、図８および図９を参照して相関値の演算要領の一例を説明する。図８および図９は、相関値の演算要領を説明するための図である。なお、以下に説明する図８および図９の例では、相関値が小さくなるほど、類似している度合いが高いことを示す。

第１の特定部２６ｂは、変数ｕの値を第１の所定値から第２の所定値、例えば、−８から７まで変化させた場合の以下の式（１）が示す相関値Ｄ（ｕ）が所定の閾値より低くなるピークが存在するか否かを判別する。

ただし、Ｒ_ｘ（ｔ）は、時刻ｔにおける携帯端末５０の速度ベクトルのＸ成分である。また、Ｓ_ｘ（ｔ）は、時刻ｔにおける検出部２６ａにより検出された速度ベクトルのＸ成分である。なお、変数ｕを−８から７まで変化させているのは、処理対象の２つの速度ベクトルの検出時刻にずれが生じていても、そのずれを許容して適切な相関値を演算するためである。したがって、かかる検出時刻のずれの大きさに応じて、変数ｕの変化の範囲を変更してもよい。

そして、所定の閾値より低くなるピークが存在する場合には、第１の特定部２６ｂは、更に、次のような処理を行う。すなわち、第１の特定部２６ｂは、変数ｕ´の値を第３の所定値から第４の所定値、例えば、−８から７まで変化させた場合の以下の式（２）が示す相関値Ｄ´（ｕ´）が所定の閾値より低くなるピークが存在するかを判別する。

ただし、Ｒ_ｙ（ｔ）は、時刻ｔにおける携帯端末５０の速度ベクトルのＹ成分である。また、Ｓ_ｙ（ｔ）は、時刻ｔにおける検出部２６ａにより検出された速度ベクトルのＹ成分である。なお、変数ｕ´を−８から７まで変化させているのは、変数ｕの変化の範囲について説明したのと同様に、処理対象の２つの速度ベクトルの検出時刻にずれが生じていても、そのずれを許容するためである。したがって、かかる検出時刻のずれの大きさに応じて、変数ｕ´の変化の範囲を変更してもよい。

続いて、第１の特定部２６ｂは、所定の閾値より低くなるピークが存在する場合には、検出部２６ａにより検出された速度ベクトルの軌跡と、受信した携帯端末５０の速度ベクトルの軌跡とが同一または類似すると判別する。このような両速度ベクトルの軌跡が同一または類似しているか否かの判別を、第１の特定部２６ｂは、検出部２６ａにより検出された複数の速度ベクトルの軌跡の各々と、受信した携帯端末５０の速度ベクトルの軌跡の各々との全ての組合せについて行う。

ここで、具体例を挙げて、上記の判別について説明する。図１０は、実施例２の移動物特定システムにおいて、移動状態が各々異なる複数の人物が存在する一例を示す図である。図１１は、実施例２の移動物特定装置により検出された人物の位置および速度ベクトルの軌跡の一例である。図１２は、実施例２の携帯端末により検出されたＩＤおよび速度ベクトルの軌跡の一例である。

図１０の例では、移動物特定システム４０における移動物特定装置２０のＬＲＦ２１の探索範囲３０内には、人物Ｆ〜Ｊの５人が存在する。また、図１０の例では、人物Ｆ〜Ｊの各々の速度ベクトルの軌跡は、それぞれＶ６〜Ｖ１０である。

例えば、第１の特定部２６ｂは、図１０に示すように複数の人物Ｆ〜Ｊが探索範囲３０内に存在する場合には、人物Ｆ〜Ｊの各々について、上記の速度ベクトルの軌跡が同一または類似していか否かの判別を行う。ここで、検出部２６ａにより検出された人物の位置および速度ベクトルの軌跡が、図１１に示す位置および速度ベクトルの軌跡である場合を想定する。また、携帯端末５０により検出されたＩＤ５４ａおよび速度ベクトルの軌跡が、図１２に示すＩＤおよび速度ベクトルの軌跡である場合を想定する。

なお、図１１の例では、検出部２６ａは、位置（ｘ６，ｙ６）に人物が存在することを検出し、この位置（ｘ６，ｙ６）に存在する人物の速度ベクトルの軌跡Ｖ６を検出したことを示す。また、図１１の例では、検出部２６ａは、位置（ｘ７，ｙ７）に人物が存在することを検出し、この位置（ｘ７，ｙ７）に存在する人物の速度ベクトルの軌跡Ｖ７を検出したことを示す。また、図１１の例では、検出部２６ａは、位置（ｘ８，ｙ８）に人物が存在することを検出し、この位置（ｘ８，ｙ８）に存在する人物の速度ベクトルの軌跡Ｖ８を検出したことを示す。また、図１１の例では、検出部２６ａは、位置（ｘ９，ｙ９）に人物が存在することを検出し、この位置（ｘ９，ｙ９）に存在する人物の速度ベクトルの軌跡Ｖ９を検出したことを示す。また、図１１の例では、検出部２６ａは、位置（ｘ１０，ｙ１０）に人物が存在することを検出し、この位置（ｘ１０，ｙ１０）に存在する人物の速度ベクトルＶ１０の軌跡を検出したことを示す。

また、図１２の例では、無線通信部２２は、人物を識別するためのＩＤ：Ｆと、携帯端末５０が検出した携帯端末５０自身の速度ベクトルの軌跡Ｖ´６とを受信したことを示す。また、図１２の例では、無線通信部２２は、人物を識別するためのＩＤ：Ｇと、携帯端末５０が検出した携帯端末５０自身の速度ベクトルの軌跡Ｖ´７とを受信したことを示す。また、図１２の例では、無線通信部２２は、人物を識別するためのＩＤ：Ｈと、携帯端末５０が検出した携帯端末５０自身の速度ベクトルの軌跡Ｖ´８とを受信したことを示す。また、図１２の例では、無線通信部２２は、人物を識別するためのＩＤ：Ｉと、携帯端末５０が検出した携帯端末５０自身の速度ベクトルの軌跡Ｖ´９とを受信したことを示す。また、図１２の例では、無線通信部２２は、人物を識別するためのＩＤ：Ｊと、携帯端末５０が検出した携帯端末５０自身の速度ベクトルの軌跡Ｖ´１０とを受信したことを示す。

このような場合には、第１の特定部２６ｂは、速度ベクトルの軌跡Ｖ６〜Ｖ１０のそれぞれと、速度ベクトルの軌跡Ｖ´６〜Ｖ´１０のそれぞれとの全ての組合せについて、上記のように、相関値を演算する。そして、第１の特定部２６ｂは、両速度ベクトルの軌跡が同一または類似しているか否かの判別を全ての組合せについて行う。なお、図１１および図１２の例では、第１の特定部２６ｂによって、速度ベクトルの軌跡Ｖ６と速度ベクトルの軌跡Ｖ´６とが同一または類似していると判別される。また、図１１および図１２の例では、第１の特定部２６ｂによって、速度ベクトルの軌跡Ｖ７と速度ベクトルの軌跡Ｖ´７とが同一または類似していると判別される。また、図１１および図１２の例では、第１の特定部２６ｂによって、速度ベクトルの軌跡Ｖ８と速度ベクトルの軌跡Ｖ´８とが同一または類似していると判別される。また、図１１および図１２の例では、第１の特定部２６ｂによって、速度ベクトルの軌跡Ｖ９と速度ベクトルの軌跡Ｖ´９とが同一または類似していると判別される。また、図１１および図１２の例では、第１の特定部２６ｂによって、速度ベクトルの軌跡Ｖ１０と速度ベクトルの軌跡Ｖ´１０とが同一または類似していると判別される。

続いて、第１の特定部２６ｂは、検出部２６ａにより検出された１つの速度ベクトルの軌跡に対して、無線通信部２２で受信された１つの速度ベクトルの軌跡のみが類似または一致する場合には、この両速度ベクトルの軌跡が同一または類似する人物を特定する。例えば、第１の特定部２６ｂは、速度ベクトルの軌跡が同一または類似であると判別された位置とＩＤ５４ａとを対応付ける。なお、図１１および図１２の例では、第１の特定部２６ｂによって、位置（ｘ６，ｙ６）とＩＤ：Ｆとが対応付けられる。また、図１１および図１２の例では、第１の特定部２６ｂによって、位置（ｘ７，ｙ７）とＩＤ：Ｇとが対応付けられる。また、図１１および図１２の例では、第１の特定部２６ｂによって、位置（ｘ８，ｙ８）とＩＤ：Ｈとが対応付けられる。また、図１１および図１２の例では、第１の特定部２６ｂによって、位置（ｘ９，ｙ９）とＩＤ：Ｉとが対応付けられる。また、図１１および図１２の例では、第１の特定部２６ｂによって、位置（ｘ１０，ｙ１０）とＩＤ：Ｊとが対応付けられる。

このようにして、探索範囲３０内に存在する複数の人物の各々の速度ベクトルの軌跡が異なる場合には、第１の特定部２６ｂは、検出された位置に存在する全ての人物を特定することができる。

そして、第１の特定部２６ｂは、対応付けた位置とＩＤ５４ａとを外部サーバ２７に送信する指示を通信部２３に送信する。これにより、外部サーバ２７は、第１の特定部２６ｂにより特定された位置に対応する識別情報を登録する。

なお、第１の特定部２６ｂでは、移動状態が同一である人物が複数存在する場合には、各位置に存在する人物を一意に特定できない。そこで、探索範囲３０内に存在する複数の人物の速度ベクトルの軌跡のうち、同一または類似の速度ベクトルの軌跡が複数存在する場合に、位置と識別情報とを一意に対応付けるために、取得部２６ｃおよび第２の特定部２６ｄは、下記に説明する処理を行う。

すなわち、取得部２６ｃは、探索範囲３０内に存在する複数の携帯端末５０および移動物特定装置２０を含む複数のノードのうち、所定のノードと他のノードとの距離を、識別情報に対応付けて取得する。

例えば、取得部２６ｃは、速度ベクトルの軌跡が同一または類似する複数の携帯端末５０のうち、未選択の１つの携帯端末５０をビーコン受信端末候補として選択する。なお、このビーコン受信端末候補として選択された携帯端末５０は、他のノードである他の携帯端末５０および特定装置２０のそれぞれから送信された距離測定用のビーコンを受信する。また、この各ビーコンには、送信側のノードが保持するＩＤ５４ａ、移動物特定装置２０の識別情報が付される。

そして、取得部２６ｃは、ビーコン受信端末候補の携帯端末５０に、ビーコン受信端末候補である旨を送信する指示を無線通信部２２に入力する。続いて、取得部２６ｃは、ビーコン受信端末候補以外の携帯端末５０をビーコン送信端末候補として選択する。その後、取得部２６ｃは、ビーコン送信端末候補として選択した携帯端末５０に対して、所定の電波強度で距離測定用のビーコンをビーコン受信端末候補に送信する指示を無線通信部２２に入力する。

具体例を挙げて説明する。図１３は、複数の携帯端末の速度ベクトルの軌跡が同一または類似する場合の一例を説明するための図である。図１３に示す移動物特定システムの例では、探索範囲３０内に存在する人物Ｉ〜Ｍのうち、人物Ｉ、Ｊ、Ｋが静止し続け、人物Ｌおよび人物Ｍは互いに速度および進行方向が異なる移動をする。また、人物Ｉ〜Ｍのそれぞれは、携帯端末５０ｉ〜５０ｍのそれぞれを携帯する。図１３の例では、人物Ｌおよび人物Ｍは、探索範囲３０内に存在する他の人物と異なる動きをする。そのため、図１３の例では、人物Ｌおよび人物Ｍについては、上記の第１の特定部２６ｂで位置およびＩＤ５４ａが対応付けられる。

図１３の例の場合において、検出部２６ａにより検出される位置、および速度ベクトルの軌跡について説明する。図１４は、検出される位置、および速度ベクトルの軌跡の一例を示す図である。図１４では、検出部２６ａは、位置（ｘ１１，ｙ１１）に人物が存在することを検出し、この位置（ｘ１１，ｙ１１）に存在する人物の速度ベクトルの軌跡Ｖ１１を検出したことを示す。また、図１４の例では、検出部２６ａは、位置（ｘ１２，ｙ１２）に人物が存在することを検出し、この位置（ｘ１２，ｙ１２）に存在する人物の速度ベクトルの軌跡Ｖ１２を検出したことを示す。また、図１４の例では、検出部２６ａは、位置（ｘ１３，ｙ１３）に人物が存在することを検出し、この位置（ｘ１３，ｙ１３）に存在する人物の速度ベクトルの軌跡Ｖ１３を検出したことを示す。また、図１４の例では、検出部２６ａは、位置（ｘ１４，ｙ１４）に人物が存在することを検出し、この位置（ｘ１４，ｙ１４）に存在する人物の速度ベクトルの軌跡Ｖ１４を検出したことを示す。また、図１４の例では、検出部２６ａは、位置（ｘ１５，ｙ１５）に人物が存在することを検出し、この位置（ｘ１５，ｙ１５）に存在する人物の速度ベクトルの軌跡Ｖ１５を検出したことを示す。なお、上記の速度ベクトルの軌跡Ｖ１１、Ｖ１２、Ｖ１３は零ベクトルである。

また、図１３の例の場合において、携帯端末５０から特定装置２０に送信される識別情報、および速度ベクトルの軌跡について説明する。図１５は、携帯端末から移動物特定装置に送信されるＩＤ、および速度ベクトルの軌跡の一例を示す図である。図１５の例では、携帯端末５０を携帯する移動物を識別するための識別情報であるＩＤ５４ａがＩであり、ＩＤ：Ｉに対応する携帯端末５０の速度ベクトルの軌跡がＶ´１１であることを示す。また、図１５の例では、ＩＤ５４ａがＪであり、ＩＤ：Ｊに対応する携帯端末５０の速度ベクトルの軌跡がＶ´１２であることを示す。また、図１５の例では、ＩＤ５４ａがＫであり、ＩＤ：Ｋに対応する携帯端末５０の速度ベクトルの軌跡がＶ´１３であることを示す。また、図１５の例では、ＩＤ５４ａがＬであり、ＩＤ：Ｌに対応する携帯端末５０の速度ベクトルの軌跡がＶ´１４であることを示す。また、図１５の例では、ＩＤ５４ａがＭであり、ＩＤ：Ｍに対応する携帯端末５０の速度ベクトルの軌跡がＶ´１５であることを示す。

ここで、図１３の例では、探索範囲３０内の複数の人物Ｉ〜Ｍの速度ベクトルの軌跡のうち、人物Ｉ、Ｊ、Ｋの速度ベクトルの軌跡は、静止し続けているため零ベクトルのままである。すなわち、図１３の例では、複数の人物Ｉ、Ｊ、Ｋの速度ベクトルの軌跡は同一となる。それゆえ、図１３の例では、検出部２６ａで検出される複数の人物Ｉ、Ｊ、Ｋのそれぞれの速度ベクトルの軌跡Ｖ１１〜Ｖ１３と、人物Ｉ、Ｊ、Ｋのそれぞれが携帯する各携帯端末５０ｉ、５０ｊ、５０ｋから送信される速度ベクトルの軌跡Ｖ´１１〜Ｖ´１３とが同一となる。すなわち、図１３の例では、第１の特定部２６ｂにより移動状態が同一の複数の人物Ｉ、Ｊ、Ｋが検出される。このため、図１３の例では、取得部２６ｃは、携帯端末５０ｉ、５０ｊ、５０ｋのうち、いずれかをビーコン受信端末候補として選択する。また、図１３の例では、取得部２６ｃは、携帯端末５０ｉ、５０ｊ、５０ｋのうち、ビーコン受信端末候補以外の携帯端末５０をビーコン送信端末候補として選択する。

例えば、図１３の例では、取得部２６ｃは、携帯端末５０ｉをビーコン受信端末候補として選択した場合には、携帯端末５０ｊ、５０ｋをビーコン送信端末候補として選択する。このような場合には、取得部２６ｃは、携帯端末５０ｉにビーコン受信端末である旨を送信する指示を入力する。また、取得部２６ｃは、携帯端末５０ｊ、５０ｋに対して、所定の電波強度で距離測定用のビーコンを携帯端末５０ｉに送信する指示を無線通信部２２に入力する。

続いて、取得部２６ｃは、所定の電波強度で距離測定用のビーコンをビーコン受信端末候補に送信する指示を無線通信部２２に入力する。例えば、図１３の例では、ビーコン受信端末候補として携帯端末５０ｉが選択された場合には、取得部２６ｃは、所定の電波強度で距離測定用のビーコンを携帯端末５０ｉに送信する指示を無線通信部２２に入力する。

そして、取得部２６ｃは、ビーコン受信端末候補の携帯端末５０が受信した各ビーコンの電波強度およびＩＤ５４ａ、識別情報を無線通信部２２を介して取得する。例えば、図１３の例では、ビーコン受信端末候補として携帯端末５０ｉが選択された場合には、取得部２６ｃは、次のような処理を行う。すなわち、取得部２６ｃは、携帯端末５０ｊからの距離測定用ビーコンを携帯端末５０ｉが受信したときの受信電波強度、および携帯端末５０ｊのＩＤ５４ａを、無線通信部２２を介して取得する。さらに、取得部２６ｃは、携帯端末５０ｋからの距離測定用ビーコンを携帯端末５０ｉが受信したときの受信電波強度、および携帯端末５０ｋのＩＤ５４ａを、無線通信部２２を介して取得する。さらに、取得部２６ｃは、移動物特定装置２０からの距離測定用ビーコンを携帯端末５０ｉが受信したときの受信電波強度、および移動物特定装置２０の識別情報を、無線通信部２２を介して取得する。

続いて、取得部２６ｃは、取得した各電波強度に対応する各距離を、電波強度―距離変換用テーブル２５ｂから取得する。例えば、図１３の例では、ビーコン受信端末候補として携帯端末５０ｉが選択された場合には、取得部２６ｃは、携帯端末５０ｊからの距離測定用ビーコンを携帯端末５０ｉが受信したときの受信電波強度、およびＩＤ５４ａに基づいて、次のような処理を行う。すなわち、取得部２６ｃは、かかる受信電波強度に対応する電波強度―距離変換用テーブル２５ｂに登録された距離を、携帯端末５０ｉ〜携帯端末５０ｊ間の距離として取得する。さらに、取得部２６ｃは、携帯端末５０ｋからの距離測定用ビーコンを携帯端末５０ｉが受信したときの受信電波強度、およびＩＤ５４ａに基づいて、次のような処理を行う。すなわち、取得部２６ｃは、かかる受信電波強度に対応する電波強度―距離変換用テーブル２５ｂに登録された距離を、携帯端末５０ｉ〜携帯端末５０ｋ間の距離として取得する。さらに、取得部２６ｃは、移動物特定装置２０からの距離測定用ビーコンを携帯端末５０ｉが受信したときの受信電波強度、および識別情報に基づいて、次のような処理を行う。すなわち、取得部２６ｃは、かかる受信電波強度に対応する電波強度―距離変換用テーブル２５ｂに登録された距離を、携帯端末５０ｉ〜移動物特定装置２０間の距離として取得する。

その後、取得部２６ｃは、取得した各距離のうち、同一の距離が存在するか否かを判定する。この判定を行う理由は、同一の距離が存在する場合には、後述する第２の特定部２６ｄで、速度ベクトルの軌跡が同一または類似する移動物を一意に特定できないからであり、人物の特定が不能となることを回避するためである。

続いて、取得部２６ｃは、同一の距離が存在する場合には、移動状態が同一または類似する複数の人物のそれぞれが携帯する携帯端末５０の全ての端末を、ビーコン受信端末候補として選択したか否かを判定する。全ての端末をビーコン受信端末候補として選択していない場合には、取得部２６ｃは、未選択の携帯端末５０をビーコン受信端末候補として選択する。

上記で説明したような処理を、取得部２６ｃは、全ての端末をビーコン受信端末候補として選択するか、または、取得した各距離の中に同一の距離が存在しなくなるまで繰り返し行う。そして、取得部２６ｃは、取得した各距離の中に、同一の距離が存在しない場合のビーコン受信端末候補の携帯端末５０をビーコン受信端末とする。これに加えて、取得部２６ｃは、このときのビーコン送信端末候補の携帯端末５０をビーコン送信端末とする。

図３の説明に戻る。第２の特定部２６ｄは、速度ベクトルの軌跡が同一または類似する、すなわち移動状態が同一または類似する複数の携帯端末５０の各々を特定する。

例えば、第２の特定部２６ｄは、まず、検出部２６ａにより検出された、速度ベクトルの軌跡が同一または類似の移動物の位置を特定する。例えば、図１３の例では、検出部２６ａは、速度ベクトルの軌跡が同一または類似の移動物の位置として、位置（ｘ１１，ｙ１１）、位置（ｘ１２，ｙ１２）、位置（ｘ１３，ｙ１３）を特定する。

続いて、第２の特定部２６ｄは、特定した位置に、無線通信部２２により受信されたＩＤ５４ａに対応する携帯端末５０を配置する組合せのうち、未選択の配置を１つ選択する。そして、第２の特定部２６ｄは、選択した配置の組合せにおいて、ビーコン送信端末の携帯端末５０のそれぞれについて、次のような処理を行う。すなわち、第２の特定部２６ｄは、それぞれの携帯端末５０の位置を中心として、取得部２６ｃにより取得されたＩＤ５４ａごとの距離であって各携帯端末５０に対応する距離のそれぞれを半径とする円を算出する。そして、第２の特定部２６ｄは、算出された各円の交点と、ビーコン受信端末の携帯端末５０との距離の和を算出する。

第２の特定部２６ｄは、このような距離の和を算出する処理を、全ての配置の組合せについて行う。

そして、第２の特定部２６ｄは、各配置の組合せごとに算出した距離の和のうち、最小となる距離の和の配置の組合せを算出する。続いて、第２の特定部２６ｄは、算出した組合せが示す携帯端末５０の配置から、各位置に対応するＩＤ５４ａを特定する。このように、組合せごとに算出した距離の和のうち、最小となる距離の和の組合せを算出することで、速度ベクトルの軌跡が同一または類似する複数の携帯端末５０の各々を特定することができる。

ここで、第２の特定部２６ｄが行う処理について具体例を挙げて説明する。図１６〜図２０は、第２の特定部が行う処理の一例を説明するための図である。図１６に示すように、第２の特定部２６ｄにより位置Ｐ１、Ｐ２、Ｐ３が検出された場合を想定する。このとき、図１７に示すように、第２の特定部２６ｄは、位置Ｐ１、Ｐ２、Ｐ３のそれぞれに、受信されたＩＤ５４ａに対応する携帯端末５０を配置する組合せのうち、未選択の組合せを１つ選択する。図１７の例では、第２の特定部２６ｄにより、位置Ｐ１に携帯端末５０ｎ、位置Ｐ２に携帯端末５０ｏ、位置Ｐ３に携帯端末５０ｐが配置された組合せが示されている。

ここで、携帯端末５０ｎをビーコン受信端末とし、携帯端末５０ｏ、５０ｐをビーコン送信端末とする場合を想定する。この場合、図１８に示すように、第２の特定部２６ｄは、携帯端末５０ｏの位置Ｐ２を中心として、取得部２６ｃで取得された携帯端末５０ｎ〜携帯端末５０ｏ間の距離Ｄｏを半径とする円Ｒｏを算出する。また、第２の特定部２６ｄは、携帯端末５０ｐの位置Ｐ３を中心として、取得部２６ｃで取得された携帯端末５０ｎ〜携帯端末５０ｐ間の距離Ｄｐを半径とする円Ｒｐを算出する。また、第２の特定部２６ｄは、移動物特定装置２０の予め既知である位置Ｐ０を中心として、取得部２６ｃで取得された携帯端末５０ｎ〜移動物特定装置２０間の距離Ｄｔを半径とする円Ｒｔを算出する。

そして、第２の特定部２６ｄは、図１９に示すように、円Ｒｏと円Ｒｐとの交点Ｐ_Ｒ１と、ビーコン受信端末の携帯端末５０ｎの位置Ｐ１との距離Ｄ_Ｒ１を算出する。また、第２の特定部２６ｄは、円Ｒｏと円Ｒｔとの交点Ｐ_Ｒ２と、位置Ｐ１との距離Ｄ_Ｒ２を算出する。また、第２の特定部２６ｄは、円Ｒｐと円Ｒｔとの交点Ｐ_Ｒ３と、位置Ｐ１との距離Ｄ_Ｒ３を算出する。

そして、第２の特定部２６ｄは、距離Ｄ_Ｒ１と、距離Ｄ_Ｒ２と、距離Ｄ_Ｒ３との和を算出する。

このようにして、和を算出する処理を、第２の特定部２６ｄは、全ての配置の組合せについて行う。そして、第２の特定部２６ｄは、全ての配置の組合せについて算出した複数の和のうち、最小となる距離の和の配置の組合せを算出する。例えば、図１９に示す配置の組合せが、実際の携帯端末５０の配置を示すものであるときは、この組合せにおいて算出された和は、図２０に示す、配置の組合せが、実際の携帯端末５０の配置と携帯端末５０ｐと５０ｏとの位置が異なる場合に算出された和（Ｄｗ１＋Ｄｗ２＋Ｄｗ３）と比較すると値は小さくなる。

このように、第２の特定部２６ｄは、和が最小となる場合の配置の組合せを算出し、算出した配置の組合せから、各位置に対応するＩＤ５４ａを特定している。したがって、検出部２６ａにより検出された人物の位置や、通信部２３で受信された位置に誤差が生じた場合であっても、和が最小となる場合の組合せに基づいて各位置の識別情報を特定するため、適切に各位置の識別情報を特定することができる。

図３の説明に戻り、サービス提供部２６ｅは、位置が特定されたＩＤ５４ａが示す人物に対して、この人物に対応するサービスを提供する処理部である。例えば、サービス提供部２６ｅは、第１の特定部２６ｂおよび第２の特定部２６ｃにより位置が特定されたＩＤ５４ａが示す人物に対応するコンテンツを、コンテンツ２５ｃから取得する。そして、サービス提供部２６ｅは、取得したコンテンツを、かかる人物が携帯する携帯端末５０に送信する指示を無線通信部２２に入力する。これにより、無線通信部２２は、コンテンツを対応する携帯端末５０に送信する。また、サービス提供部２６ｅは、取得したコンテンツを出力部２４に出力する。これにより、出力部２４は、コンテンツを出力する。このように、速度ベクトルの軌跡が同一または類似する人物が複数存在する場合であっても、各人物を特定して、各人物に適したコンテンツを送信することができる。そのため、コンテンツとして、例えば、各人物に適した広告を提供する場合には、適切な広告を各人に提供できるので、無駄な広告が省かれる。また、速度ベクトルの軌跡が同一または類似する人物が複数存在する場合であっても、各人物を特定して、各人物に適した広告を提供できるため、時間を効率的に使って広告を提供することができる。それゆえ、広告に要する時間や金額などのコストを抑えることが可能となる。

［処理の流れ］
次に、本実施例に係る移動物特定装置２０の処理の流れを説明する。図２１〜図２３は、実施例２に係る移動物特定処理の手順を示すフローチャートである。この移動物特定処理は、移動物特定装置２０の電源がＯＮ状態である限り、所定時間間隔、例えば５秒間隔で実行される。しかしながら、必ずしも実行し続ける必要はなく、充電期間中は処理を中断したり、図示しないサーバ装置からのサービス停止通知を受けて処理を停止することもできる。

図２１に示すように、検出部２６ａは、ＬＲＦ２１からの受光データを解析して物体の形状、速度ベクトルの軌跡、および位置を検出する（ステップＳ１０１）。

そして、検出部２６ａは、受光データに対して人検出用パターン２５ａを用いたパターンマッチングを行う（ステップＳ１０２）。続いて、検出部２６ａは、パターンマッチングにより人物が検出されたか否かを判定する（ステップＳ１０３）。

人物が検出されない場合（ステップＳ１０３否定）には、ステップＳ１０１へ戻る。一方、人物が検出された場合（ステップＳ１０３肯定）には、第１の特定部２６ｂは、ＩＤ応答指示をブロードキャストするために、ＩＤ応答指示を無線通信部２２に入力する（ステップＳ１０４）。

続いて、第１の特定部２６ｂは、無線通信部２２から携帯端末５０のＩＤ５４ａおよび速度ベクトルの軌跡を取得したか否かを判定する（ステップＳ１０５）。携帯端末５０のＩＤ５４ａおよび速度ベクトルの軌跡を取得した場合（ステップＳ１０５肯定）には、第１の特定部２６ｂは、次のような処理を行う。すなわち、第１の特定部２６ｂは、検出部２６ａにより検出した速度ベクトルの軌跡の各々と、取得した速度ベクトルの各々とを比較し、全ての移動ベクトルの軌跡の組合せについて相関値を演算する（ステップＳ１０６）。

そして、第１の特定部２６ｂは、相関値の演算結果から、検出部２６ａで検出された一つの速度ベクトルの軌跡に対して、携帯端末５０から送信された速度ベクトルの軌跡が複数類似したか否かを判定する（ステップＳ１０７）。

検出部２６ａで検出された一つの速度ベクトルの軌跡に対して、携帯端末５０から送信された速度ベクトルの軌跡が複数類似していない場合（ステップＳ１０７否定）には、第１の特定部２６ｂは、次のような処理を行う。すなわち、第１の特定部２６ｂは、Ｘ成分およびＹ成分のそれぞれについて演算された相関値が閾値以下となる場合の対応する位置とＩＤ５４ａとを全て特定する（ステップＳ１０８）。

続いて、第１の特定部２６ｂは、特定した位置とＩＤ５４ａとを対応付けて記憶部２５に記憶し、対応付けた位置とＩＤ５４ａとを外部サーバ２７に送信する指示を通信部２３に送信し（ステップＳ１０９）、処理を終了する。

一方、検出部２６ａで検出された一つの速度ベクトルの軌跡に対して、携帯端末５０から送信された速度ベクトルの軌跡が複数類似した場合（ステップＳ１０７肯定）には、第１の特定部２６ｂは、次のような処理を行う。すなわち、第１の特定部２６ｂは、検出部２６ａにより検出された１つの速度ベクトルの軌跡に対して、無線通信部２２で受信された１つの速度ベクトルの軌跡のみが類似または一致する場合の速度ベクトルの軌跡について、対応する位置とＩＤ５４ａとを特定する。そして、第１の特定部２６ｂは、特定した位置とＩＤ５４ａとを対応付けて記憶部２５に記憶し、対応付けた位置とＩＤ５４ａとを外部サーバ２７に送信する指示を通信部２３に送信する（ステップＳ１１０）。

続いて、取得部２６ｃは、速度ベクトルの軌跡が同一または類似する複数の携帯端末５０のうち、未選択の１つの携帯端末５０をビーコン受信端末候補として選択する（ステップＳ１１１）。

その後、取得部２６ｃは、ビーコン受信端末候補の携帯端末５０に、ビーコン受信端末候補である旨を送信する指示を無線通信部２２に入力する（ステップＳ１１２）。そして、取得部２６ｃは、ビーコン受信端末候補以外の携帯端末５０をビーコン送信端末候補として選択する（ステップＳ１１３）。

その後、取得部２６ｃは、ビーコン送信端末候補として選択した携帯端末５０に対して、所定の電波強度で距離測定用のビーコンをビーコン受信端末候補に送信する指示を無線通信部２２に入力する（ステップＳ１１４）。

そして、取得部２６ｃは、ビーコン送信端末候補として選択した携帯端末５０に対して、所定の電波強度で距離測定用のビーコンをビーコン受信端末候補に送信する指示を無線通信部２２に入力する（ステップＳ１１５）。

続いて、取得部２６ｃは、ビーコン受信端末候補の携帯端末５０が受信した各ビーコンの受信電波強度およびＩＤ５４ａ、識別情報を無線通信部２２を介して取得すると（ステップＳ１１６肯定）、次のような処理を行う。すなわち、取得部２６ｃは、取得した各電波強度に対応する各距離を、電波強度―距離変換用テーブル２５ｂから取得する。そして、取得部２６ｃは、取得した各距離のうち、各位置に存在する人物の特定が不能となるような同一の距離が存在するか否かを判定する（ステップＳ１１７）。

取得した各距離のうち、各位置に存在する人物の特定が不能となるような同一の距離が存在する場合（ステップＳ１１７肯定）には、取得部２６ｃは、次のような処理を行う。すなわち、取得部２６ｃは、速度ベクトルの軌跡が同一または類似する複数の携帯端末５０の全ての携帯端末５０について、ステップＳ１１１で、ビーコン受信端末候補として選択したか否かを判定する（ステップＳ１１８）。全ての携帯端末５０について、ビーコン受信端末候補として選択した場合（ステップＳ１１８肯定）には、処理を終了する。一方、全ての携帯端末５０について、ビーコン受信端末候補として選択していない場合（ステップＳ１１８否定）には、ステップＳ１１１に戻る。

また、取得した各距離のうち、各位置に存在する人物の特定が不能となるような同一の距離が存在しない場合（ステップＳ１１７否定）には、第２の特定部２６ｄは、次のような処理を行う。すなわち、第２の特定部２６ｄは、速度ベクトルの軌跡が同一または類似の移動物の各位置に、速度ベクトルの軌跡が同一または類似の携帯端末５０を配置する全ての組合せについて、円を算出する。この円は、各ビーコン送信端末の位置を中心として、取得部２６ｃにより取得されたＩＤ５４ａごとの距離であって各携帯端末５０に対応する距離のそれぞれを半径とする円である。そして、第２の特定部２６ｄは、各組合せごとに、各円の交点と、ビーコン受信端末の携帯端末５０との距離の和を算出する（ステップＳ１１９）。

続いて、第２の特定部２６ｄは、各円の交点と、ビーコン受信端末の携帯端末５０との距離の和が最小となる場合の配置の組合せを算出し、算出した配置の組合せから各位置に対応するＩＤ５４ａを特定する（ステップＳ１２０）。その後、第２の特定部２６ｄは、特定した位置とＩＤ５４ａとを対応付けて記憶部２５に記憶し、対応付けた位置とＩＤ５４ａとを外部サーバ２７に送信する指示を通信部２３に送信する（ステップ１２１）。そして、サービス提供部２６ｅは、各位置に対応するＩＤ５４ａが示す人物に対応するコンテンツをコンテンツ２５ｃから取得し、取得したコンテンツを、かかる人物が携帯する携帯端末５０に送信する指示を無線通信部２２に入力する。また、サービス提供部２６ｅは、取得したコンテンツを出力部２４に出力する（ステップＳ１２２）。そして、処理を終了する。

［実施例２の効果］
上述してきたように、本実施例に係る移動物特定装置２０は、複数の携帯端末５０を配置する組合せのうち、ＩＤ５４ａおよび移動物特定装置２０の識別情報ごとの距離と合致する組合せを算出し、各位置の人物のＩＤ５４ａを特定する。このように、本実施例に係る移動物特定装置２０は、携帯端末５０を配置する組合せのうち、実際の携帯端末５０の位置と一致する、取得された対応する距離に合致する組合せの配置を算出し、各位置に対応するＩＤ５４ａを特定する。したがって、移動物特定装置２０によれば、実際の携帯端末５０の配置が特定され、この配置が示す各位置に対応するＩＤ５４ａが特定されるので、速度ベクトルの軌跡が同一または類似である人物が複数存在しても人物の各々を特定することができる。同様に、本実施例に係る移動物特定システムによれば、速度ベクトルの軌跡が同一または類似である人物が複数存在しても、複数の人物の各々を特定することができる。

また、本実施例に係る移動物特定装置２０は、複数のノードのうちの複数の携帯端末５０について、検出された各位置に、これらの複数の携帯端末５０を配置する組合せのそれぞれについて、次のような処理を行う。すなわち、本実施例に係る移動物特定装置２０は、他の複数のノードのそれぞれの位置を中心として、それぞれ取得された対応する各距離を半径とする各円の各交点の各位置を算出する。そして、本実施例に係る移動物特定装置２０は、全ての組合せの配置のそれぞれについて、算出した各交点と、所定のノードであるビーコン受信端末の携帯端末５０の位置との距離の和を算出する。そして、本実施例に係る移動物特定装置２０は、算出した距離の和が最小となる配置の組合せを算出する。そして、本実施例に係る移動物特定装置２０は、算出した配置が示す携帯端末５０の各位置に対応するＩＤ５４ａを特定する。このように、本実施例に係る移動物特定装置２０によれば、各交点と、所定のノードの位置との距離の和が最小となる配置の組合せを算出することで、検出された移動物の各位置、取得した距離に誤差が発生した場合であっても、ＩＤ５４ａを特定することができる。同様に、本実施例に係る移動物特定システムによれば、検出された移動物の各位置、取得した距離に誤差が発生した場合であっても、ＩＤ５４ａを特定することができる。

また、本実施例に係る移動物特定装置２０は、複数のノードのうち、自ノードと他の複数のノードとの距離の各々が全て異なるようなノードを選択し、選択したノードと他の複数のノードとの距離を、複数のノードの識別情報に対応付けて取得している。これにより、検出された各位置に対応するＩＤ５４ａを一意に特定することが可能となる。

また、本実施例に係る移動物特定装置２０では、まずは、携帯端末５０により検出された携帯端末５０自身の移動状態と、移動物特定装置２０自身により検出された携帯端末５０を携帯する移動物の移動状態とに基づいて、他の全ての移動物と移動状態が異なる移動物を特定する。その後、本実施例に係る移動物特定装置２０では、移動状態が同一または類似する複数の移動物を、取得したＩＤ５４ａごとの距離を用いて特定する。つまり、本実施例に係る移動物特定装置２０では、最初から、ＩＤ５４ａごとの距離を取得せずに、まずは、移動状態のみで移動物を特定している。そして、本実施例に係る移動物特定装置２０では、移動状態のみで特定できなかった移動物に対して、ＩＤ５４ａごとの距離を取得する処理を行って、移動物を特定する。このように、本実施例に係る移動物特定装置２０は、最初から全ての移動物に対してＩＤ５４ａごとの距離を取得する処理を行う場合に比べて、距離を取得する処理の処理量が少なくなり、より迅速に移動物を特定することができる。特に、移動物の数が多数である場合には、全ての移動物に対してＩＤ５４ａごとの距離を取得する処理の処理量は多大となる。これに加え、移動物の数が多数であるため、上記の所定のノードとの距離が同一となる他のノードが複数存在する可能性が高くなる。このような場合には、移動物を特定することができないため、所定のノードとなる携帯端末５０または特定装置２０を変更し、再びＩＤ５４ａごとの距離を取得する処理を行う必要があり、処理量が更に増える。一方、本実施例に係る移動物特定装置２０では、全ての移動物ではなく、移動状態のみで特定できなかった移動物に対してのみＩＤ５４ａごとの距離を取得する処理を行うので、移動物が多数であったとしても、より少ない処理量で迅速に移動物を特定できる。同様に、本実施例に係る移動物特定システムによれば、より迅速に移動物を特定することができる。

なお、本実施例では、ビーコン受信端末を携帯端末５０とする場合について例示したが、開示の移動物特定システムはこれに限られない。例えば、開示の移動物特定システムは、ビーコン受信端末を移動物特定装置２０とし、ビーコン送信端末を速度ベクトルの軌跡が同一または類似の携帯端末５０とし、上記の処理と同様の処理を行って、移動状態が同一または類似の人物を特定することができる。

［実施例２の応用例］
さて、上記の実施例２では、各円の交点と、ビーコン受信端末との距離の和が最小となる配置の組合せを算出し、各位置の識別情報を特定する場合を例示したが、開示の移動物特定装置はこれに限定されない。例えば、各携帯端末は、携帯端末５０を携帯する移動物の特徴を示すプロフィールデータを移動物特定装置に送信する構成とする。そして、移動物特定装置は、距離の和が最小となる配置の組合せを算出する。そして、移動物特定装置は、各位置の識別情報を仮に特定する。そして、移動物特定装置は、携帯端末から送信されたプロフィールデータと、検出部で検出した形状が示す特徴とが合致する場合に、各位置の識別情報を最終的に特定することもできる。また、開示の移動物特定装置は、携帯端末から送信されたプロフィールデータと、検出部で検出した形状が示す特徴とが合致しない場合に、仮に特定された各位置の識別情報を解消することもできる。

このように、さらに、携帯端末から送信されたプロフィールデータと、検出部で検出した形状が示す特徴とに基づいて、各位置の識別情報を特定することで、より特定の精度が高くなる。そこで、特定の精度をより高くするために、実施例２の応用例では、携帯端末から送信されたプロフィールデータと、検出部で検出した形状が示す特徴とに基づいて、各位置の識別情報を特定する。

［装置構成］
図２４は、実施例２の応用例に係る携帯端末の構成を示すブロック図である。図２４に示すように、携帯端末７０は、記憶部５４を有する。かかる記憶部５４は、図２に示す実施例２に係る記憶部５４に比較して、さらに、プロフィールデータ５４ｂを記憶する点が異なる。また、図２５は、実施例２の応用例に係る移動物特定装置の構成を示すブロック図である。図２５に示すように、移動物特定装置７１は、記憶部２５を有する。かかる記憶部２５は、図３に示す実施例２に係る記憶部２５に比較して、さらに、プロフィールデータ５４ｂごとに、プロフィールデータ５４ｂが示す特徴を含むパターンマッチング用の人特定用パターン２５ｄを記憶する点が異なる。なお、以下では、上記の実施例２と同様の機能を果たす回路や機器については図２および図３と同様の符号を付し、その説明は省略する。

プロフィールデータ５４ｂは、携帯端末５０を携帯する移動物の特徴を示すものである。例えば、プロフィールデータ５４ｂは、人物の身長、性別、および年齢などの人物の特徴を示すデータを含む。

実施例２の応用例に係る第２の特定部２６ｄは、算出された各円の交点と、ビーコン受信端末の携帯端末５０との距離の和が最小となる場合の組合せを算出し、算出した組合せの携帯端末７０が示す各位置と、対応するＩＤ５４ａとを仮に対応付ける。そして、第２の特定部２６ｄは、各携帯端末７０にプロフィールデータを送信する指示を無線通信部２２に出力する。これにより、無線通信部２２は各携帯端末７０に、プロフィールデータを送信する指示を送信する。すると、かかる指示を受信した各携帯端末７０は、プロフィールデータ５４ｂを移動物特定装置７１に送信する。

そして、第２の特定部２６ｄは、受信したプロフィールデータ５４ｂごとに、対応する人特定用パターン２５ｄを取得する。続いて、第２の特定部２６ｄは、取得した全ての人特定用パターン２５ｄのそれぞれを用いて、先の検出部２６ａで検出された対応する移動物の特徴に対してパターンマッチングを行う。そして、第２の特定部２６ｄは、パターンマッチングの結果一致しないとされた、位置とＩＤ５４ｂとの対応付けを解消する。

続いて、第２の特定部２６ｄは、パターンマッチングの結果一致するとされた、位置とＩＤ５４ｂとの仮の対応付けを、当該位置に対応するＩＤ５４ｂとして特定する。

［処理の流れ］
次に、実施例２の応用例に係る移動物特定装置の処理の流れを説明する。図２６は、実施例２の応用例に係る移動物特定処理の手順を示すフローチャートの一部である。この処理は、図２１〜２３に示した移動物特定処理と同様、所定の周期で起動される。

［移動物特定処理］
図２６に示すように、ステップＳ１１９の処理の後、第２の特定部２６ｄは、和が最小となる場合の組合せを算出し、算出した組合せの携帯端末７０が示す各位置と、対応するＩＤ５４ａとを仮に対応付ける（ステップＳ２０１）。そして、第２の特定部２６ｄは、各携帯端末７０にプロフィールデータ５４ｂを送信する指示を無線通信部２２に出力する（ステップＳ２０２）。

プロフィールデータ５４ｂを受信すると（ステップＳ２０３肯定）、第２の特定部２６ｄは、受信したプロフィールデータ５４ｂごとに、対応する人特定用パターン２５ｄを取得する（ステップＳ２０４）。続いて、第２の特定部２６ｄは、取得した全ての人特定用パターン２５ｄのそれぞれを用いて、先の検出部２６ａで検出された対応する移動物の特徴に対してパターンマッチングを行う（ステップＳ２０５）。そして、第２の特定部２６ｄは、パターンマッチングの結果一致しないとされた、位置とＩＤ５４ｂとの対応付けを解消する（ステップＳ２０６）。

続いて、第２の特定部２６ｄは、パターンマッチングの結果一致するとされた、位置とＩＤ５４ｂとの仮の対応付けを、当該位置に対応するＩＤ５４ｂとして特定し（ステップＳ２０７）、ステップＳ１２１へ進む。

［実施例２の応用例の効果］
このように、本応用例に係る移動物特定装置７１は、距離の和が最小となる配置の組合せを算出する。そして、本応用例に係る移動物特定装置７１は、各位置の識別情報を仮に特定する。そして、本応用例に係る移動物特定装置７１は、携帯端末７０から送信されたプロフィールデータ５４ｂと、検出部２６ａで検出した形状が示す特徴とが合致する場合に、各位置の識別情報を最終的に特定する。また、本応用例に係る移動物特定装置７１は、携帯端末７０から送信されたプロフィールデータ５４ｂと、検出部２６ａで検出した形状が示す特徴とが合致しない場合に、仮に特定された各位置の識別情報を解消する。

このように、本応用例に係る移動物特定装置７１によれば、さらに、携帯端末７０から送信されたプロフィールデータ５４ｂと、検出部２６ａで検出した形状が示す特徴とに基づいて、各位置の識別情報を特定するので、より特定の精度が高くなる。

なお、上記の実施例２および実施例２の応用例では、移動物の速度にかかわらず、特定した移動物に対してサービスを提供した。しかしながら、上記の実施例２および実施例２の応用例に係る開示の移動物特定装置は、これに限られない。例えば、開示の移動物特定装置は、移動物の速度を検出し、検出した速度が所定速度以上の移動物に対しては、サービスを受ける意思が無いと判断して、サービスの提供を行わないようにすることができる。

図２７は、所定速度以上の移動物に対してサービスを行わない場合の一例を示す図である。図２７の例では、移動物Ａ、Ｂは所定速度より小さい速度で移動しているが、移動物Ｃは所定速度以上で移動しているとする。この場合、移動物特定装置は、移動物Ａ、Ｂにはサービスを提供するが、移動物Ｃに対してはサービスの提供を行わない。これにより、サービスを受ける意思がない移動物に対して不必要なサービスを行うことを防止することができる。

さて、上記の実施例２および実施例２の応用例では、特定した移動物に対して適切なサービスを提供する場合を例示したが、開示の移動物特定装置はこれに限定されない。そこで、実施例３では、特定した移動物が機器などの観測対象物体を移動させた場合には、かかる特定した移動物によって観測対象物体が移動されたことを示すログを保存する場合について説明する。このようなログは、観測対象物体を移動させた移動物を特定する際に有効な情報となる。

［移動物特定装置の構成］
図２８は、実施例３に係る移動物特定装置の構成を示すブロック図である。図２８に示すように、移動物特定装置８０は、記憶部２５および制御部２６を有する。かかる記憶部２５は、図３に示す実施例２に係る記憶部２５に比較して、ログ２５ｅを記憶する点が異なる。また、かかる制御部２６は、図３に示す実施例２に係る制御部２６に比較して、登録部２６ｆを有する点が異なる。なお、以下では、上記の実施例２と同様の機能を果たす回路や機器については図３と同様の符号を付し、その説明は省略する。

ログ２５ｅは、特定した人物が機器などの観測対象物体を移動させたことを示すデータである。例えば、ログ２５ｅは、観測対象物体を移動させた人物を識別するための識別情報、移動させた時刻、移動前後の観測対象物体の各位置を含む。

実施例３に係る検出部２６ａは、探索範囲３０内の物体が所定の観測対象物体の機器であるかを、反射光の受光データに対して、観測対象物体検出用パターンを用いたパターンマッチングにより判定する。また、検出部２６ａは、受光データをさらに解析することにより、物体の所在位置の座標及び速度ベクトルの軌跡を検出する。なお、このようにして得られる物体の所在位置は、グローバルな絶対座標系のものである。また、このようにして得られる速度ベクトルの軌跡の始点から終点までの時間は、所定の時間、例えば、２秒である。

登録部２６ｆは、検出部２６ａで所定の観測対象物体が検出されると、観測対象物体の位置と、特定した人物との位置から、観測対象物体と特定した人物との距離を算出する。そして、登録部２６ｆは、算出した距離が所定値内で、かつ観測対象物と人物との移動方向が同一であれば、人物により観測対象物が移動されたと判定する。続いて、登録部２６ｆは、観測対象物体と人物との距離が、所定値より大きくなった場合には、観測対象物から人物が離れたと判断する。そして、登録部２６ｆは、観測対象物体を移動させた人物を識別するための識別情報、移動させた時刻、移動前後の観測対象物体の各位置を含むログを記憶部２５に登録する。その後、登録部２６ｆは、ログを登録する指示を外部サーバ２７に送信するように、通信部２３を制御する。これにより、ログが外部サーバ２７に登録される。このようなログは、観測対象物体を移動させた移動物を特定する際に有効な情報となる。

図２９は、観測対象物体が移動物によって移動される場合の一例を示す図である。図２９の例では、移動物Ａと機器９０との距離は所定範囲内であり、かつ移動方向が同一である。このとき、移動物特定装置８０は、移動物Ａにより移動されたと判定する。この後、機器９０から移動物Ａが離れ、所定範囲を超えた場合には、移動物特定装置８０は、移動物Ａを識別するための識別情報、移動させた時刻、移動前後の機器９０の各位置を含むログを記憶部２５および外部サーバ２７に登録する。

［処理の流れ］
次に、実施例３に係る移動物特定装置の処理の流れを説明する。図３０は、実施例３に係るログ生成処理の手順を示すフローチャートである。この処理は、図２１〜２３に示した移動物特定処理と同様、所定の周期で起動される。

［ログ生成処理］
図３０に示すように、検出部２６ａ、第１の特定部２６ｂ、取得部２６ｃおよび第２の特定部２６ｄは、移動物特定処理を実行する（ステップＳ３０１）。かかる移動物特定処理は、図２１〜２３に示すステップＳ１０１〜ステップＳ１２１の処理である。

続いて、検出部２６ａは、探索範囲３０内の物体の形状、所在位置の座標及び速度ベクトルの軌跡を検出する（ステップＳ３０２）。そして、検出部２６ａは、探索範囲３０内の物体が所定の観測対象物体の機器であるかを、反射光の受光データに対して、観測対象物体検出用パターンを用いたパターンマッチングを行う（ステップＳ３０３）。

検出部２６ａで所定の観測対象物体が検出されると（ステップＳ３０４肯定）、登録部２６ｆは、次のような処理を行う。すなわち、登録部２６ｆは、観測対象物体と特定した人物との距離を算出し、算出した距離が所定値内で（ステップＳ３０５肯定）、かつ観測対象物と人物との移動方向が同一であれば（ステップＳ３０６肯定）、人物により観測対象物が移動されたと判定する。

そして、観測対象物体と人物との距離が、所定値より大きくなり、観測対象物から人物が離れた場合（ステップＳ３０７肯定）には、登録部２６ｆは、次のような処理を行う。すなわち、登録部２６ｆは、観測対象物体を移動させた人物を識別するための識別情報、移動させた時刻、移動前後の観測対象物体の各位置を含むログを記憶部２５に登録する（ステップＳ３０８）。その後、登録部２６ｆは、ログを登録する指示を外部サーバ２７に送信するように、通信部２３を制御し（ステップＳ３０８）、処理を終了する。

［実施例３の効果］
このように、本実施例に係る移動物特定装置８０は、観測対象物体を移動させた人物を識別するための識別情報、移動させた時刻、移動前後の観測対象物体の各位置を含むログを記憶部２５に登録する。したがって、本実施例に係る移動物特定装置８０によれば、観測対象物体を移動させた移動物を特定する際に有効な情報をログとして登録することができる。

さて、これまで開示の装置およびシステムに関する実施例について説明したが、本発明は上述した実施例以外にも、種々の異なる形態にて実施されてよいものである。そこで、以下では、本発明に含まれる他の実施例を説明する。

［距離測定］
上記の実施例２、３及び実施例２の応用例では、距離測定用のビーコンの受信電波強度から２つのノード間の距離を測定する場合について例示したが、開示の装置およびシステムはこれに限定されない。例えば、開示の装置は、赤外線距離計を用いて２つのノード間の距離を測定してもよい。

［移動物］
また、上記の実施例２〜３及び実施例２の応用例では、移動物を人物とする場合を例示したが、開示の装置およびシステムはこれに限られない。例えば、開示の装置は、移動物として携帯端末を携帯できる物体であれば、どのような物体でも用いることができる。

また、各実施例において説明した各処理のうち、自動的に行われるものとして説明した処理の全部または一部を手動的に行うこともできる。また、本実施例において説明した各処理のうち、手動的に行われるものとして説明した処理の全部または一部を公知の方法で自動的に行うこともできる。例えば、図２１のステップＳ１０３において、本システムのユーザが目視で周辺に人物が存在するか否かを確認し、人物が存在するか否かをキーボードやマウス、タッチパネルなどの操作受付手段をユーザが操作することにより装置に伝えてもよい。

また、各種の負荷や使用状況などに応じて、各実施例において説明した各処理の各ステップでの処理を任意に細かくわけたり、あるいはまとめたりすることができる。また、ステップを省略することもできる。例えば、特定した人物に提供する適切なコンテンツが存在しない場合などには、図２３に示すステップＳ１２２の処理を省略することもできる。

また、図示した各装置の各構成要素は機能概念的なものであり、必ずしも物理的に図示の如く構成されていることを要しない。すなわち、各装置の分散・統合の具体的状態は図示のものに限られず、その全部または一部を、各種の負荷や使用状況などに応じて、任意の単位で機能的または物理的に分散・統合して構成することができる。例えば、図１に示す第１の特定部８と第２の特定部１０とが統合されてもよい。また、取得部９と第２の特定部１０とが統合されてもよい。

［移動物特定プログラム］
また、上記の各実施例で説明した移動物特定装置の各種の処理は、あらかじめ用意されたプログラムをパーソナルコンピュータやワークステーションなどのコンピュータシステムで実行することによって実現することもできる。そこで、以下では、図３１を用いて、上記の実施例で説明した移動物特定装置と同様の機能を有する移動物特定プログラムを実行するコンピュータの一例を説明する。図３１は、移動物特定プログラムを実行するコンピュータを示す図である。

図３１に示すように、実施例４におけるコンピュータ３００は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）３１０、ＲＯＭ（Read Only Memory）３２０、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）３３０、ＲＡＭ（Random Access Memory）３４０とを有する。これら３００〜３４０の各部は、バス４００を介して接続される。

ＲＯＭ３２０には、上記の実施例１で示す第２の検出部６と、受信部７と、第１の特定部８と、取得部９と、第２の特定部１０と同様の機能を発揮する移動物特定プログラムが予め記憶される。すなわち、ＲＯＭ３２０には、図３１に示すように、移動物特定プログラム３２０ａが記憶される。なお、移動物特定プログラム３２０ａについては、適宜分離しても良い。

そして、ＣＰＵ３１０が、移動物特定プログラム３２０ａをＲＯＭ３２０から読み出して実行する。

そして、ＨＤＤ３３０には、人検出用パターン３３０ａと、電波強度―距離変換用テーブル３３０ｂと、コンテンツ３３０ｃとが設けられる。これら人検出用パターン３３０ａ、電波強度―距離変換用テーブル３３０ｂおよびコンテンツ３３０ｃのそれぞれは、図３に示した人検出用パターン２５ａ、電波強度―距離変換用テーブル２５ｂおよびコンテンツ２５ｃのそれぞれに対応する。

そして、ＣＰＵ３１０は、人検出用パターン３３０ａと、電波強度―距離変換用テーブル３３０ｂと、コンテンツ３３０ｃとを読み出してＲＡＭ３４０に格納する。さらに、ＣＰＵ３１０は、ＲＡＭ３４０に格納された人検出用パターンデータ３４０ａと、電波強度―距離変換用テーブルデータ３４０ｂと、コンテンツデータ３４０ｃとを用いて、移動物特定プログラムを実行する。なお、ＲＡＭ３４０に格納される各データは、常に全てのデータがＲＡＭ３４０に格納される必要はなく、処理に必要なデータのみがＲＡＭ３４０に格納されれば良い。

なお、上記した移動物特定プログラムについては、必ずしも最初からＨＤＤ３３０に記憶させておく必要はない。

例えば、コンピュータ３００に挿入されるフレキシブルディスク（ＦＤ）、ＣＤ−ＲＯＭ、ＤＶＤディスク、光磁気ディスク、ＩＣカードなどの「可搬用の物理媒体」にプログラムを記憶させておく。そして、コンピュータ３００がこれらからプログラムを読み出して実行するようにしてもよい。

さらには、公衆回線、インターネット、ＬＡＮ、ＷＡＮなどを介してコンピュータ３００に接続される「他のコンピュータ（またはサーバ）」などにプログラムを記憶させておく。そして、コンピュータ３００がこれらからプログラムを読み出して実行するようにしてもよい。

以上説明した実施形態及びその変形例に関し、更に以下の付記を開示する。

（付記１）複数の移動物の各々により携帯される複数の携帯端末と、特定装置とを有する移動物特定システムであって、
前記複数の携帯端末の各々は、
携帯端末自身の移動状態を検出する第１の検出部と、
前記第１の検出部により検出された前記移動状態および前記携帯端末を携帯する移動物を識別するための識別情報を送信する送信部とを有し、
前記特定装置は、
前記複数の移動物の各々の移動状態および位置を検出する第２の検出部と、
前記送信部から送信された移動状態および識別情報を受信する受信部と、
前記第２の検出部により検出された移動状態と前記受信部で受信した移動状態とが同一または類似する移動物を検出し、前記第２の検出部により位置が検出された移動物の識別情報を特定する第１の特定部と、
前記第１の特定部により移動状態が同一または類似する複数の移動物が検出された場合に、当該複数の移動物により携帯される複数の携帯端末および前記特定装置を含む複数のノードのうち、所定のノードと他の複数のノードとの距離を当該複数のノードの識別情報に対応付けて取得する取得部と、
前記複数のノードのうちの前記複数の携帯端末について前記第２の検出部により検出された各位置に前記複数の携帯端末を配置する組合せのうち、前記取得部により取得された前記識別情報ごとの距離と合致する組合せを算出し、前記各位置の移動物の識別情報を特定する第２の特定部とを有する
ことを特徴とする移動物特定システム。

（付記２）前記第２の特定部は、前記複数のノードのうちの前記複数の携帯端末について前記第２の検出部により検出された各位置に前記複数の携帯端末を配置する組合せのうち、前記他の複数のノードのそれぞれの位置を中心として、前記取得部により取得された前記識別情報ごとの対応する距離のそれぞれを半径とする各円の交点と、前記所定のノードの位置との距離の和が最小となる場合の組合せを算出し、算出した組合せの携帯端末の配置が示す携帯端末の各位置に対応する識別情報を特定する付記１に記載の移動物特定システム。

（付記３）前記取得部は、前記複数のノードのうち、自ノードと他の複数のノードとの距離の各々が全て異なるようなノードを選択し、該選択したノードと他の複数のノードとの距離を当該複数のノードの識別情報に対応付けて取得する付記１または２に記載の移動物特定システム。

（付記４）前記送信部は、更に、携帯される移動物を特定するためのプロフィールデータを送信し、
前記第２の検出部は、更に、前記移動物の特徴を検出し、
前記第２の特定部は、更に、前記送信部により送信されたプロフィールデータ、および前記第２の検出部により検出された特徴に基づいて、前記複数のノードのうちの前記複数の携帯端末について前記第２の検出部により検出された各位置の移動物の識別情報を特定する付記１〜３の何れか１つに記載の移動物特定システム。

（付記５）前記第２の検出部は、更に、観測対象物体の移動状態および位置を検出し、
前記特定装置は、
前記第１の特定部および第２の特定部により特定された移動物の移動状態および位置、並びに前記第２の検出部により検出された観測対象物体の移動状態および位置に基づいて、前記移動物により前記観測対象物体が移動されたと判定された場合には、前記移動物によって前記観測対象物体が移動されたことを示す情報を記憶部に登録する登録部
を更に有することを特徴とする付記１〜４の何れか１つに記載の移動物特定システム。

（付記６）複数の移動物の各々の移動状態および位置を検出する検出部と、
前記複数の移動物の各々により携帯される複数の携帯端末の各々から送信された各携帯端末の移動状態および各携帯端末を識別するための識別情報を受信する受信部と、
前記検出部により検出された移動状態と前記受信部で受信した移動状態とが同一または類似する移動物を検出し、前記検出部により位置が検出された移動物の識別情報を特定する第１の特定部と、
前記第１の特定部により移動状態が同一または類似する複数の移動物が検出された場合に、当該複数の移動物により携帯される複数の携帯端末および前記移動物特定装置を含む複数のノードのうち、所定のノードと他の複数のノードとの距離を当該複数のノードの識別情報に対応付けて取得する取得部と、
前記複数のノードのうちの前記複数の携帯端末について前記検出部により検出された各位置に前記複数の携帯端末を配置する組合せのうち、前記取得部により取得された前記識別情報ごとの距離と合致する組合せを算出し、前記各位置の移動物の識別情報を特定する第２の特定部と
を有することを特徴とする移動物特定装置。

（付記７）コンピュータに、
複数の移動物の各々の移動状態および位置を検出し、
前記複数の移動物の各々により携帯される複数の携帯端末の各々から送信された各携帯端末の移動状態および各携帯端末を識別するための識別情報を受信し、
検出された移動状態と受信した移動状態とが同一または類似する移動物を検出し、位置が検出された移動物の識別情報を特定し、
移動状態が同一または類似する複数の移動物が検出された場合に、当該複数の移動物により携帯される複数の携帯端末および前記コンピュータを含む複数のノードのうち、所定のノードと他の複数のノードとの距離を当該複数のノードの識別情報に対応付けて取得し、
前記複数のノードのうちの前記複数の携帯端末について検出された各位置に前記複数の携帯端末を配置する組合せのうち、取得された前記識別情報ごとの距離と合致する組合せを算出し、前記各位置の移動物の識別情報を特定する
処理を実行させることを特徴とする移動物特定プログラム。

１ 移動物特定システム
２ 携帯端末
３ 特定装置
４ 第１の検出部
５ 送信部
６ 第２の検出部
７ 受信部
８ 第１の特定部
９ 取得部
１０ 第２の特定部

Claims (7)

1. 複数の移動物の各々により携帯される複数の携帯端末と、特定装置とを有する移動物特定システムであって、
   前記複数の携帯端末の各々は、
   携帯端末自身の移動状態を検出する第１の検出部と、
   前記第１の検出部により検出された前記移動状態および前記携帯端末を携帯する移動物を識別するための識別情報を送信する送信部とを有し、
   前記特定装置は、
   前記複数の移動物の各々の移動状態および位置を検出する第２の検出部と、
   前記送信部から送信された移動状態および識別情報を受信する受信部と、
   前記第２の検出部により検出された移動状態と前記受信部で受信した移動状態とが同一または類似する移動物を検出し、前記第２の検出部により位置が検出された移動物の識別情報を特定する第１の特定部と、
   前記第１の特定部により移動状態が同一または類似する複数の移動物が検出された場合に、当該複数の移動物により携帯される複数の携帯端末および前記特定装置を含む複数のノードのうち、所定のノードと他の複数のノードとの距離を当該複数のノードの識別情報に対応付けて取得する取得部と、
   前記複数のノードのうちの前記複数の携帯端末について前記第２の検出部により検出された各位置に前記複数の携帯端末を配置する組合せのうち、前記取得部により取得された前記識別情報ごとの距離と合致する組合せを算出し、前記各位置の移動物の識別情報を特定する第２の特定部とを有する
   ことを特徴とする移動物特定システム。
2. 前記第２の特定部は、前記複数のノードのうちの前記複数の携帯端末について前記第２の検出部により検出された各位置に前記複数の携帯端末を配置する組合せのうち、前記他の複数のノードのそれぞれの位置を中心として、前記取得部により取得された前記識別情報ごとの対応する距離のそれぞれを半径とする各円の交点と、前記所定のノードの位置との距離の和が最小となる場合の組合せを算出し、算出した組合せの携帯端末の配置が示す携帯端末の各位置に対応する識別情報を特定する請求項１に記載の移動物特定システム。
3. 前記取得部は、前記複数のノードのうち、自ノードと他の複数のノードとの距離の各々が全て異なるようなノードを選択し、該選択したノードと他の複数のノードとの距離を当該複数のノードの識別情報に対応付けて取得する請求項１または２に記載の移動物特定システム。
4. 前記送信部は、更に、携帯される移動物を特定するためのプロフィールデータを送信し、
   前記第２の検出部は、更に、前記移動物の特徴を検出し、
   前記第２の特定部は、更に、前記送信部により送信されたプロフィールデータ、および前記第２の検出部により検出された特徴に基づいて、前記複数のノードのうちの前記複数の携帯端末について前記第２の検出部により検出された各位置の移動物の識別情報を特定する請求項１〜３の何れか１項に記載の移動物特定システム。
5. 前記第２の検出部は、更に、観測対象物体の移動状態および位置を検出し、
   前記特定装置は、
   前記第１の特定部および第２の特定部により特定された移動物の移動状態および位置、並びに前記第２の検出部により検出された観測対象物体の移動状態および位置に基づいて、前記移動物により前記観測対象物体が移動されたと判定された場合には、前記移動物によって前記観測対象物体が移動されたことを示す情報を記憶部に登録する登録部
   を更に有することを特徴とする請求項１〜４の何れか１項に記載の移動物特定システム。
6. 複数の移動物の各々の移動状態および位置を検出する検出部と、
   前記複数の移動物の各々により携帯される複数の携帯端末の各々から送信された各携帯端末の移動状態および各携帯端末を識別するための識別情報を受信する受信部と、
   前記検出部により検出された移動状態と前記受信部で受信した移動状態とが同一または類似する移動物を検出し、前記検出部により位置が検出された移動物の識別情報を特定する第１の特定部と、
   前記第１の特定部により移動状態が同一または類似する複数の移動物が検出された場合に、当該複数の移動物により携帯される複数の携帯端末および前記移動物特定装置を含む複数のノードのうち、所定のノードと他の複数のノードとの距離を当該複数のノードの識別情報に対応付けて取得する取得部と、
   前記複数のノードのうちの前記複数の携帯端末について前記検出部により検出された各位置に前記複数の携帯端末を配置する組合せのうち、前記取得部により取得された前記識別情報ごとの距離と合致する組合せを算出し、前記各位置の移動物の識別情報を特定する第２の特定部と
   を有することを特徴とする移動物特定装置。
7. コンピュータに、
   複数の移動物の各々の移動状態および位置を検出し、
   前記複数の移動物の各々により携帯される複数の携帯端末の各々から送信された各携帯端末の移動状態および各携帯端末を識別するための識別情報を受信し、
   検出された移動状態と受信した移動状態とが同一または類似する移動物を検出し、位置が検出された移動物の識別情報を特定し、
   移動状態が同一または類似する複数の移動物が検出された場合に、当該複数の移動物により携帯される複数の携帯端末および前記コンピュータを含む複数のノードのうち、所定のノードと他の複数のノードとの距離を当該複数のノードの識別情報に対応付けて取得し、
   前記複数のノードのうちの前記複数の携帯端末について検出された各位置に前記複数の携帯端末を配置する組合せのうち、取得された前記識別情報ごとの距離と合致する組合せを算出し、前記各位置の移動物の識別情報を特定する
   処理を実行させることを特徴とする移動物特定プログラム。

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