JP6785768B2

JP6785768B2 - 地磁気に基づいてモバイル端末の測位を行う方法及び装置

Info

Publication number: JP6785768B2
Application number: JP2017531878A
Authority: JP
Inventors: ジャンジーポン; シェンフイ; ジョウリアンジエ; チエンシアオ; ヤオユンジアオ
Original assignee: Alibaba Group Holding Ltd
Current assignee: Alibaba Group Holding Ltd
Priority date: 2014-12-18
Filing date: 2015-12-15
Publication date: 2020-11-18
Anticipated expiration: 2035-12-15
Also published as: US20160183116A1; US9451496B2; WO2016100359A1; TWI652492B; TW201623997A; CN105783917A; EP3235283A1; EP3235283A4; US20160360501A1; JP2018502292A; CN105783917B

Description

関連出願の相互参照
本出願は、参照によりその全体が組込まれる、「ＭｅｔｈｏｄａｎｄＡｐｐａｒａｔｕｓｏｆＰｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇＭｏｂｉｌｅＴｅｒｍｉｎａｌＢａｓｅｄｏｎＧｅｏｍａｇｎｅｔｉｓｍ」という名称の、２０１４年１２月１８日に出願された中国特許出願第２０１４１０８０５５６１．９号に対して外国優先権を主張する。

本開示は、通信の分野に関し、特に、地磁気に基づいてモバイル端末の測位を行う技術に関する。

モバイルデバイス及び手持ち式コンピュータ等のモバイル端末の急速な開発及び普及は、室内の（または局所領域の）測位技術の出現及び急速な開発をもたらした。その測位技術は、主に、無線通信、基地局測位、及び慣性ナビゲーション測位等のような幾つかの技術を統合して、室内空間内の人、物体等の位置をモニターするための室内位置測位システムを形成する。この測位技術は、種々の分野、例えば、商業用途、公共セキュリティ、及び軍事シナリオにおいて幅広い要求及び用途が存在する。

現在、主流の室内測位技術は、無線ビーコン（例えば、ブルートゥース（登録商標）、ＷＩＦｉ等）またはシナリオイメージに主に依存して、特徴照合を実施し、それにより、初期位置または基準位置を決定し、ｇａｉｔナビゲーション、慣性ナビゲーション等の助けを借りて測位ポイントの調整を実施する。しかし、このタイプの主流の室内測位技術は、デバイス開発についての高いオーバヘッド、モバイルデバイス（無線ビーコンモード）の高い電力消費、及び複雑でかつ不正確な測位アルゴリズム（シナリオイメージモード）の問題を有する。シナリオイメージを使用する測位技術の場合、場所のシナリオイメージが取込まれ、イメージ特徴及び場所情報が、収集中に記録されて、特徴・位置データベースを確立する。更に、測位中に、現在場所のイメージが取込まれ、その特徴が、抽出され、特徴データベース内の特徴と比較されて、現在位置を決定する。

本要約は、以下の詳細な説明で更に述べられる、簡略化形態の概念の選択を導入するために設けられる。本要約は、特許請求される主題の全ての重要な特徴または本質的な特徴を特定することを意図せず、特許請求される主題の範囲を決定するときの補助として単独で使用されることも意図しない。例えば、用語「技法（ｔｅｃｈｎｉｑｕｅｓ）」は、上記文脈によって許容されるように、また、本開示全体を通して、デバイス（複数可）、システム（複数可）、方法（複数可）、及び／またはコンピュータ可読命令を指してもよい。

本開示の態様は、地磁気に基づいてモバイル端末の測位を行う方法及び装置を提供することである。これは、測位の精度を増し、測位のコストを減少させるため、測位及び照合中に同じ位置において複数の測定角度からの磁気誘導値を照合する。

先の技術的問題を解決するため、本開示の実施形態は、地磁気に基づいてモバイル端末の測位を行う方法を提供する。モバイル端末は、少なくとも１つの磁気力センサを含む。一実施態様において、方法は、磁気力センサを使用して、測定される位置の少なくとも２つの所定の測定角度からモバイル端末のそれぞれの磁気誘導値を取得すること、測定される位置の地磁気フィンガープリントであって、少なくとも２つの所定の測定角度及び所定の測定角度で測定されるそれぞれの磁気誘導値を含む、地磁気フィンガープリントを生成すること、測定される位置の地磁気フィンガープリントをフィンガープリントマップ照合システムに送信することであって、それにより、地磁気フィンガープリントに対応する地理的位置情報の決定をもたらす、送信すること、フィンガープリントマップ照合システムから戻される地磁気フィンガープリントに対応する地理的位置情報を受信し、受信される地理的位置情報を、測定される位置の地理的位置情報として決定すること、を含んでもよい。

本開示の実施形態は、地磁気に基づいてモバイル端末の測位を行う方法を更に提供し、方法は、測定される位置の地磁気フィンガープリントであって、少なくとも２つの所定の測定角度及び所定の測定角度からのモバイル端末の磁気力センサによって測定される対応する磁気誘導値を含む、地磁気フィンガープリントを受信すること、受信される地磁気フィンガープリントとフィンガープリントマップ内に予め記憶された地磁気フィンガープリントとの間の照合を、同じ測定角度から取得されるそれぞれの磁気誘導値によって実施すること、照合の結果に従って、測定される位置の地磁気フィンガープリントに対応する地理的位置情報を決定すること、及び、測定される位置の地磁気フィンガープリントに対応する地理的位置情報をモバイル端末に戻すことを含んでもよい。

本開示の実施形態は、地磁気に基づいてモバイル端末の測位を行う方法を更に提供する。モバイル端末は、少なくとも１つの磁気力センサを含む。一実施態様において、方法は、測定される位置の地磁気フィンガープリントを取得するため、磁気力センサを使用して少なくとも２つの所定の測定角度から測定される位置においてモバイル端末の対応する磁気誘導値を取得すること、受信される地磁気フィンガープリントとフィンガープリントマップ内に予め記憶された地磁気フィンガープリントとの間の照合を、同じ測定角度から取得されるそれぞれの磁気誘導値によって実施すること、照合結果に従って、測定される位置の地磁気フィンガープリントに対応する地理的位置情報を決定することを含んでもよく、地磁気フィンガープリントの各地磁気フィンガープリントは、少なくとも２つの所定の測定角度及び各所定の測定角度で測定される磁気誘導値を含んでもよく、フィンガープリントマップは、地理的位置情報の少なくとも２つのピース及び地理的位置情報の各ピースに対応する地磁気フィンガープリントを含んでもよい。

本開示の実施形態は、地磁気に基づいてモバイル端末の測位を行う装置を更に提供する。モバイル端末は、少なくとも１つの磁気力センサを含む。一実施態様において、測位装置は、磁気力センサを使用して、測定される位置の少なくとも２つの所定の測定角度から、モバイル端末のそれぞれの磁気誘導値を取得するように構成される第１の採集ユニットと、測定される位置の地磁気フィンガープリントであって、少なくとも２つの所定の測定角度及び所定の測定角度で測定されるそれぞれの磁気誘導値を含む、地磁気フィンガープリントを生成するように構成される生成ユニットと、測定される位置の地磁気フィンガープリントをフィンガープリントマップ照合システムに送信して、地磁気フィンガープリントに対応する地理的位置情報の決定をもたらすように構成される第１の送信ユニットと、フィンガープリントマップ照合システムから戻される地磁気フィンガープリントに対応する地理的位置情報を受信し、受信される地理的位置情報を、測定される位置の地理的位置情報として決定するように構成される第１の受信ユニットと、を含んでもよい。

本開示の実施形態は、地磁気に基づいてモバイル端末の測位を行う装置を更に提供する。測位装置は、測定される位置の地磁気フィンガープリントであって、少なくとも２つの所定の測定角度及び所定の測定角度で測定される対応する磁気誘導値を含む、地磁気フィンガープリントを、モバイル端末から、モバイル端末の磁気力センサによって受信するように構成される第１の受信ユニットと、受信される地磁気フィンガープリントとフィンガープリントマップ内に予め記憶された地磁気フィンガープリントとの間の照合を、同じ測定角度から取得されるそれぞれの磁気誘導値によって実施し、照合結果に従って、測定される位置の地磁気フィンガープリントに対応する地理的位置情報を決定するように構成される第１の照合ユニットと、測定される位置の地磁気フィンガープリントに対応する地理的位置情報をモバイル端末に戻すように構成される第２の送信ユニットとを含んでもよい。

本開示の実施形態は、地磁気に基づいてモバイル端末の測位を行う装置を更に提供する。モバイル端末は、少なくとも１つの磁気力センサを含む。一実施態様において、測位装置は、測定される位置の地磁気フィンガープリントを取得するため、磁気力センサを使用して少なくとも２つの所定の測定角度から測定される位置においてモバイル端末の対応する磁気誘導値を取得するように構成される第２の採集ユニットと、受信される地磁気フィンガープリントとフィンガープリントマップ内に予め記憶された地磁気フィンガープリントとの間の照合を、同じ測定角度から取得されるそれぞれの磁気誘導値によって実施し、照合結果に従って、測定される位置の地磁気フィンガープリントに対応する地理的位置情報を決定するように構成される第２の照合ユニットと、を含んでもよい。ここで、地磁気フィンガープリントの各地磁気フィンガープリントは、少なくとも２つの所定の測定角度及び各所定の測定角度で測定される磁気誘導値を含み、フィンガープリントマップは、地理的位置情報の少なくとも２つのピースの地理的位置情報、及び地理的位置情報の各ピースに対応する地磁気フィンガープリントを含んでもよい。

既存の技術と比較して、本開示の実施形態は、以下の利点及び効果を有する。

各地磁気フィンガープリントは、測定角度及び対応する磁気誘導値の少なくとも２つのセットを含むため、測位及び照合中に同じ位置において複数の測定角度の磁気誘導値を照合することが妥当であり、したがって、モバイル端末の測位の精度を上げる。更に、複数の測定角度の磁気誘導データを収集することは、好都合でかつ効率的であり、それは、既存のモバイル端末において達成されることができ、したがって、測位のコストが低い。更に、地磁気場に基づく室内測位は、他の測位基準デバイスを必要とせず、測位シナリオについての特別な要件は全く必要とされず、したがって、測位のコストを低減する。

各地磁気フィンガープリントは、測定角度及び対応する磁気誘導値の少なくとも２つのセットを含むため、測位及び照合中に同じ位置において複数の測定角度の磁気誘導値を照合することが妥当であり、したがって、測位の精度を上げる。更に、地磁気場に基づく室内測位は、他の測位基準デバイスを必要とせず、測位シナリオについての特別な要件は全く必要とされず、したがって、測位のコストを低減する。

更に、複数の磁気力センサは、異なる測定角度に対応する。複数の磁気力センサを有するモバイル端末は、或る時点でまたは同じ位置で測位中に複数の測定角度で磁気誘導値を同時に取得でき、複数の測定角度から測定を実施する必要がある１つの磁気力センサだけを有するモバイル端末に似ておらず、したがって、磁気誘導データを取得する効率を増し、測位を簡単でかつ好都合にする。

更に、携帯電話及びタブレットコンピュータ等のようなモバイル端末は、一般に、少なくとも１つの磁気力センサを有する。そのため、モバイル端末を適した回転方式で回転させるようユーザに促すことによって、測位のための望ましい測定値を、測位を終了するために取得することができ、それは、好都合でかつ時間節約的である。

更に、複数のレベルを有する測位領域について、空気圧センサが、測位を補助するために使用されてもよく、それは、レベルの測位を行う精度を増すことができ、また、より少ない計算量を必要とする。

本開示の第１の実施形態による、地磁気に基づいてモバイル端末の測位を行う方法のフローチャートである。本開示の第１の実施形態による、磁気力センサを有するモバイル端末によって異なる測定角度で磁気誘導値を取得する略図である。本開示の第１の実施形態による、３つの磁気力センサを有するモバイル端末によって磁気誘導値を採集する略図である。本開示の第２の実施形態による、地磁気に基づいてモバイル端末の測位を行う方法のフローチャートである。本開示の第３の実施形態による、地磁気に基づいてモバイル端末の測位を行う方法のフローチャートである。本開示の第４の実施形態による、地磁気に基づいてモバイル端末の測位を行う装置の構造図である。本開示の第５の実施形態による、地磁気に基づいてモバイル端末の測位を行う装置の構造図である。本開示の第６の実施形態による、地磁気に基づいてモバイル端末の測位を行う装置の構造図である。

幾つかの技術的詳細が以降で示されて、読者による本開示の理解を促進する。しかし、本開示の添付特許請求の範囲において保護されることを求める技術的解決策（複数可）が、これらの技術的詳細なしでも実装され、種々の変形及び修正が、本明細書で述べる実施形態に対して行われる可能性があることを当業者は理解すべきである。

本開示の目的、技術的解決策、及び利点をより理解できるようにするため、本開示の実施形態は、添付図面を参照して更に詳細に述べられる。

本開示の第１の実施形態は、地磁気に基づいてモバイル端末の測位を行う方法に関する。図１は、地磁気に基づいてモバイル端末の測位を行う方法のフローチャートを示す。

一実施態様において、モバイル端末は少なくとも１つの磁気力センサを含んでもよい。図１に示すように、地磁気に基づいてモバイル端末の測位を行う方法は、以下の方法ブロックを含んでもよい。

Ｓ１０１にて、少なくとも２つの所定の測定角度から測定される位置におけるモバイル端末のそれぞれの磁気誘導値が、磁気力センサによって取得される。測定角度は、磁気力センサのデバイスラインと重力加速度の方向との間の挟角に対応する。

デバイスラインは、関連するデバイスそれ自体の方向を示す直線、または、デバイスの指定された物理的構造に対して固定される予め規定された直線であってよい。デバイスラインは、デバイスの物理的構造の実ライン又は仮想ライン、例えば、磁気力センサの軸、磁気力センサの中心を通過するよう事前作製される直線、または磁気力センサの軸に垂直である直線等に対応してもよい。更に、本開示の種々の実施態様において、重力加速度の方向は、モバイル端末の加速度センサ、ジャイロスコープ等によって取得されてもよい。

Ｓ１０２にて、測定される位置の地磁気フィンガープリントが生成され、地磁気フィンガープリントは、少なくとも２つの所定の測定角度及び所定の測定角度で測定されるそれぞれの磁気誘導値を含んでもよい。

Ｓ１０３にて、測定される位置の地磁気フィンガープリントは、フィンガープリントマップ照合システムに送信されて、地磁気フィンガープリントに対応する地理的位置情報の決定をもたらす。

本開示の一実施態様において、所定の測定角度及びその所定の測定角度で測定される磁気誘導値は、磁気誘導測定値対を形成する。したがって、フィンガープリントマップ照合システムは、測定される位置の地磁気フィンガープリント内の全ての磁気誘導測定値対と、フィンガープリントマップ内の各地磁気フィンガープリントの磁気誘導測定値との照合を、２つの地磁気フィンガープリントの間の多対多の照合によって実施する。

更に、フィンガープリントマップ照合システムが、この実施態様において、モバイル端末側に位置することが理解される可能性がある。本開示の実施態様において、フィンガープリントマップ照合システムは、代替的に、サーバ側に位置してもよい。

Ｓ１０４にて、地磁気フィンガープリントに対応する地理的位置情報は、フィンガープリントマップ照合システムから受信され、受信された地理的位置情報は、測定される位置の地理的位置情報として設定される。

一般に、携帯電話及びタブレットコンピュータ等のモバイル端末は、少なくとも１つの磁気力センサを有する。したがって、モバイル端末を適した回転方式で回転させるようユーザに促すことによって、測位のための望ましい測定値が、測位を終了するために取得されてもよく、それは、好都合でかつ時間節約的である。例えば、本開示の例示的な実施態様において、モバイル端末は、ディスプレイ及び磁気力センサを含んでもよく、Ｓ１０１は、以下のサブブロック、
モバイル端末を回転させるプロンプトメッセージを送信すること、及び、モバイル端末のディスプレイスクリーン上にプロンプトメッセージを表示させること、を含んでもよい。一例において、プロンプトメッセージは、携帯電話またはタブレットコンピュータの平面上に表示され、地面に垂直な平面上で時計方向にまたは反時計方向に携帯電話またはタブレットコンピュータを回転させるようにユーザに促してもよい。図２は、時計方向にモバイル端末を回転させる略図を示す。図のラベル１は磁気力センサのデバイスラインを示し、ラベルαは磁気力センサを示す。

測定角度がモバイル端末の回転のプロセス中にモンターされ、少なくとも２つの所定の測定角度から磁気力センサによって測定されるそれぞれの磁気誘導値が取得される。

更に、本開示の他の実施態様において、音声プロンプトが使用されて、モバイル端末上で回転操作を実施するようユーザに指令してもよいことを理解することができる。その場合、測位操作は、モバイル端末がディスプレイスクリーンを有するかどうかによらずに実施されてもよい。

更に、複数の磁気力センサを有するモバイル端末の場合、これらの複数の磁気力センサは、異なる測定角度に対応する。複数の磁気力センサを有するモバイル端末は、或る時点でまたは同じ位置で測位中に複数の測定角度で磁気誘導値を同時に取得でき、複数の測定角度から測定を実施する必要がある１つの磁気力センサだけを有するモバイル端末に似ておらず、したがって、磁気誘導データを取得する効率を増し、測位を簡単でかつ好都合にする。例えば、本開示の別の例示的な実施態様において、モバイル端末は、少なくとも２つの磁気力センサを所有してもよく、異なる磁気力センサのデバイスラインは、同じ時点において重力加速度の方向と異なる挟角を有する。図３は、３つの磁気力センサｂ、ｃ、及びｄを有するモバイル端末を示し、直線２、３、及び４は、図においてそれぞれ磁気力センサｂ、ｃ、及びｄのデバイスラインである。

マルチフロア測位エリアの場合、空気圧センサが、測位を補助するために採用されてもよく、それは、フロアの測位を行う精度を増す可能性があり、また、より少ない計算量を必要とする。例えば、本開示の例示的な実施態様において、モバイル端末は空気圧センサを含んでもよい。Ｓ１０１にて、測定される位置におけるモバイル端末の空気圧値は空気圧センサによって測定され、地磁気フィンガープリントは、測定される空気圧値を更に含む。Ｓ１０３にて、フィンガープリントマップ照合システムは、地磁気フィンガープリント内の空気圧値を取得し、空気圧値を以前の照合における地磁気フィンガープリント内の空気圧値と比較してもよい。両者の差が或る閾値を超えない場合、これは、測定される位置が前と同じであるフロア上に依然としてあることを示す。したがって、測定される位置の地磁気フィンガープリントの比較は、予め決定された地理的位置情報と同じフロアに属する地磁気フィンガープリントに対してだけ行われて、計算量を低減する場合がある。差が或る閾値を超える場合、これは、測定される位置のフロアが変化することを示す。そのため、測定される位置の地磁気フィンガープリントとフィンガープリントマップ照合システム内の全ての地磁気フィンガープリントとの間の比較が実施される必要がある。

各地磁気フィンガープリントが、測定角度及び対応する磁気誘導値の少なくとも２つのセットを含むため、同じ位置の複数の測定角度における磁気誘導値の照合は、測位及び照合中に実施されて、モバイル端末の測位を行う精度を増す場合がある。更に、複数の測定角度の磁気誘導データは、好都合にかつ容易に収集され、それは、既存のモバイル端末において実装可能であり、したがって、測位のコストが低い。更に、地磁気場に基づく室内測位は、他の測位基準デバイスを必要とせず、測位シナリオについての特別な要件は全く必要とされず、したがって、測位のコストを低減する。

本開示の第２の実施形態は、地磁気に基づいてモバイル端末の測位を行う方法に関する。図４は、地磁気に基づいてモバイル端末の測位を行う方法の略フローチャートを示す。

図４に示すように、一実施態様において、地磁気に基づくモバイル端末の測位方法は、以下の方法ブロックを含んでもよい。

Ｓ４０１にて、一実施態様において、測定される位置の地磁気フィンガープリントは、モバイル端末から受信され、地磁気フィンガープリントは、少なくとも２つの所定の測定角度及び所定の測定角度で磁気力センサによって測定されるそれぞれの磁気誘導値を含む。測定角度は、磁気力センサのデバイスラインと重力加速度の方向との間の挟角を指す。

モバイル端末は、収集される地磁気フィンガープリントをサーバにリアルタイムに送信してもよい。例えば、本開示の例示的な実施態様において、第１の実施形態において述べられる方法を採用することによって、１つまたは複数の磁気力センサを有するモバイル端末は、スクリーンプロンプトまたは音声プロンプトに応答して複数の測定角度で磁気誘導値を収集して、サーバに送信される地磁気フィンガープリントを形成してもよい。

Ｓ４０２にて、受信された地磁気フィンガープリントと、同じ測定角度の対応する磁気誘導値に関してフィンガープリントマップ内に予め記憶されている地磁気フィンガープリントとの間の照合が実施され、測定される位置の地磁気フィンガープリントに対応する地理的位置情報が、照合結果に基づいて決定される。

本開示の一実施態様において、所定の測定角度及びその所定の測定角度で測定される磁気誘導値は、磁気誘導測定値対を形成する。したがって、測定される位置の地磁気フィンガープリント内の全ての磁気誘導測定値対と、フィンガープリントマップ内の各地磁気フィンガープリントの磁気誘導測定値との照合は、Ｓ４０２にて、２つの地磁気フィンガープリントの間の多対多の照合によって実施される。

Ｓ４０３にて、測定される位置の地磁気フィンガープリントに対応する地理的位置情報は、モバイル端末に戻される。モバイル端末は、地理的位置情報を受信し、測位される場所を決定してもよい。

本開示において、Ｓ４０２は、幾つかの異なる方法で実装されてもよい。例えば、受信された地磁気フィンガープリントとの最高度の照合を有するフィンガープリントマップ内の地磁気フィンガープリントの地理的位置情報は、測定される位置の地理的位置情報としてモバイル端末に送信される。付加的にまたは代替的に、地磁気フィンガープリント（複数可）であって、測定される位置の地磁気フィンガープリントとのその照合の程度（複数可）が、フィンガープリントマップ内の或る閾値より高い、地磁気フィンガープリント（複数可）の地理的位置情報が選択される。平均位置または照合程度（複数可）によって重み付けられた平均位置は、地磁気フィンガープリントに対応する地理的位置情報について計算され、その結果はモバイル端末に送信される。

マルチフロア測位エリアの場合、空気圧センサが、測位を補助するために使用されてもよく、それは、フロアの測位を行う精度を増すことができ、また、より少ない計算コストを必要とする。例えば、本開示の例示的な実施態様において、測定される位置の地磁気フィンガープリントは、測定される位置におけるモバイル端末の空気圧値を更に含んでもよい。更に、Ｓ４０２は、以下のサブブロック、
モバイル端末から現在受信されている、測定される位置の地磁気フィンガープリント内の空気圧値と、モバイル端末から予め受信されている、測定される位置の地磁気フィンガープリント内の空気圧値との差が第１の所定の閾値より大きいことに応答して、測定される位置の現在受信された地磁気フィンガープリントをフィンガープリントマップ内の各地磁気フィンガープリントと照合すること、及び、
モバイル端末から現在受信されている、測定される位置の地磁気フィンガープリント内の空気圧値と、モバイル端末から予め受信されている、測定される位置の地磁気フィンガープリント内の空気圧値との差が第２の所定の閾値より小さいことに応答して、測定される位置の現在受信された地磁気フィンガープリントを、測定される位置の予め確認された地磁気フィンガープリントに対応する地理的位置情報と同じ高さ範囲に属するフィンガープリントマップ内の地磁気フィンガープリント（複数可）と照合すること、
を含んでもよく、ここで、第１の所定の閾値は、第２の所定の閾値以上である。

本開示の一実施態様において、フィンガープリントマップは、幾つかの異なる方法でセットアップされてもよい。例えば、本開示の例示的な実施態様において、測位方法は、Ｓ４０１の前に以下の方法ブロック、
測位される領域内で少なくとも２つの収集ポイントを前もって選択すること、
地磁気フィンガープリントを形成するため、各収集ポイントにおいて所定の各測定角度の磁気誘導値を測定すること、及び、
フィンガープリントマップを取得するため、形成された各地磁気フィンガープリント及び各地磁気フィンガープリントに対応する収集ポイントの地理的位置情報を記憶すること、
を更に含んでもよい。

各地磁気フィンガープリントは少なくとも２つの測定角度及びそれに対応する磁気誘導値を含むため、同じ位置における複数の測定角度の磁気誘導値の照合は、測位及び照合中に実施されてよく、したがって、サーバの照合及び測位の精度を上げる。更に、地磁気場に基づく室内測位は、他の測位基準デバイスを必要とせず、測位シナリオについての特別な要件は全く必要とされず、したがって、測位のコストを低減する。

本開示の第３の実施形態は、地磁気に基づいてモバイル端末の測位を行う方法に関する。図５は、地磁気に基づいてモバイル端末の測位を行う方法の略フローチャートを示す。

一実施態様において、モバイル端末は、少なくとも１つの磁気力センサを含んでもよい。図５に示すように、地磁気に基づいてモバイル端末の測位を行う方法は、以下の方法ブロックを含んでもよい。

Ｓ５０１にて、少なくとも２つの所定の測定角度からのモバイル端末のそれぞれの磁気誘導値は、測定される位置で磁気力センサによって取得されて、測定される位置の地磁気フィンガープリントを形成してもよい。

Ｓ５０２にて、測定される位置の地磁気フィンガープリントは、同じ測定角度で取得される対応する磁気誘導値に関してフィンガープリントマップ内に予め記憶された地磁気フィンガープリントと照合される。モバイル端末の地理的位置情報は、照合結果に基づいて決定され、ここで、各地磁気フィンガープリントは少なくとも２つの測定角度及び所定の各測定角度で測定されるそれぞれの磁気誘導値を含み、フィンガープリントマップは、少なくとも２つのピースの地理的位置情報及び地理的位置情報の各ピースに対応する地磁気フィンガープリントを含んでもよい。

先の説明で述べたように、空気圧センサを、測位を補助するために採用し、マルチフロア測位エリアについて、フロアの測位を行う精度を増し、計算コストを低減してもよい。そのため、本開示の例示的な実施態様において、モバイル端末は空気圧センサを含んでもよく、測定される位置の地磁気フィンガープリントは、測定される位置の空気圧センサによって測定される空気圧値を更に含んでもよい。更に、Ｓ５０２は、以下のサブブロック、
測定される位置で空気圧センサによって測定される空気圧値と、空気圧センサによって予め測定されている空気圧値との差が第１の所定の閾値より大きい場合、測定される位置の地磁気フィンガープリントをフィンガープリントマップ内の各地磁気フィンガープリントと照合すること、及び、
測定される位置で空気圧センサによって測定される空気圧値と、空気圧センサによって予め測定されている空気圧値との差が第２の所定の閾値より小さい場合、測定される位置の地磁気フィンガープリントを、モバイル端末の予め確認された地理的位置情報と同じ高さ範囲に属するフィンガープリントマップ内の地磁気フィンガープリント（複数可）と照合すること、
を含んでもよい。

本開示において、Ｓ５０２は、同様に複数の異なる方法で実装されてもよい。例えば、測定される位置の地磁気フィンガープリントとの最高度の照合を有するフィンガープリントマップ内の地磁気フィンガープリントの地理的位置情報は、測定される位置の地理的位置情報として設定されてもよい。付加的にまたは代替的に、地磁気フィンガープリント（複数可）であって、測定される位置の地磁気フィンガープリントとのその照合の程度（複数可）が、或る閾値より高い、地磁気フィンガープリント（複数可）の地理的位置情報がフィンガープリントマップから選択される。平均位置または照合程度（複数可）によって重み付けられた平均位置は、地磁気フィンガープリントに対応する地理的位置情報について計算され、その結果はモバイル端末の地理的位置情報とし設定される。

例えば、本開示の例示的な実施態様において、測定される位置の地磁気フィンガープリントとの最高度の照合を有する地磁気フィンガープリントは、フィンガープリントマップから１対１照合によって取得されてもよい。その地磁気フィンガープリントに対応する地理的位置情報は、モバイル端末の地理的位置情報として決定されてもよい。一実施態様において、測定される位置の地磁気フィンガープリントにおいて、異なる測定角度の磁気誘導値は、地磁気フィンガープリントのベクトルを形成する。例えば、測定される位置で測定されるｍの測定角度を含む地磁気フィンガープリントの場合、その地磁気フィンガープリントベクトルは数式１であり、数式２は、ｉ（１≦ｉ≦ｍ）番目の測定角度で測定される磁気誘導値を示し、各誘導値は、３つの成分、すなわち、数式３を有する３次元座標系に対応する。照合及び測位のプロセスは、Ｓ１１〜Ｓ１３を更に含んでもよい。

Ｓ１１にて、正規化プロセスが、各磁気誘導値の３つの成分についてそれぞれ実施される。正規化磁気誘導値は、数式４として示される。測定される位置の地磁気フィンガープリントベクトルは、数式５として示されてもよい。

例えば、磁気誘導値についての正規化処理のアプローチは、以下の数式６の通りに実施されてもよい。

換言すれば、各磁気誘導値の３つの成分の相対値が計算される。

Ｓ１２にて、地磁気フィンガープリントベクトルは、数式７とフィンガープリントマップ内のフィンガープリントベクトルとの差が計算され、相応して比較される。特に条件、数式８を満たすベクトル（数式９）は、測定される位置で測定される地磁気フィンガープリントとの最高度の照合を有する地磁気フィンガープリントとして決定される。ここで、数式１０がなりたち、Ｍは、フィンガープリントマップ内の全ての地磁気フィンガープリントに対応するそれぞれのベクトルによって形成される。

Ｓ１３にて、ベクトル（数式１１）に対応する地磁気フィンガープリントの地理的位置情報が取得され、その地理的位置情報は、測位されるモバイル端末の場所として使用される。

更に、一実施態様において、フィンガープリントマップのデータベースがモバイル端末側またはサーバ側で配備されてもよいことが理解される可能性がある。

各地磁気フィンガープリントは、少なくとも２つの測定角度及びそれに対応する磁気誘導値を含むため、同じ位置における複数の測定角度の磁気誘導値の照合は、測位及び照合中に実施され、したがって、サーバの照合及び測位の精度を上げる。更に、地磁気場に基づく室内測位は、他の測位基準デバイスを必要とせず、測位シナリオについての特別な要件は全く必要とされず、したがって、測位のコストを低減する。

本開示の方法の実施形態は、ソフトウェア、ハードウェア、ファームウェア、または同様なものを使用して実装されてもよい。本開示がソフトウェアを使用して実装されるか、ハードウェアを使用して実装されるか、ファームウェアを使用して実装されるかによらず、命令コードは、任意のタイプのコンピュータアクセス可能記憶デバイス（例えば、永久的なまたは修正可能な、揮発性のまたは不揮発性の、固体のまたは非固体の、固定のまたは置換可能な媒体等）に記憶されてもよい。同様に、記憶デバイスは、例えば、プログラマブル・アレイロジック（ＰＡＬ）、ランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）、プログラマブル・リードオンリーメモリ（ＰＲＯＭ）、リードオンリーメモリ（ＲＯＭ）、エレクトリカリー・イレーザブル・プログラマブルＲＯＭ（ＥＥＰＲＯＭ）、磁気ディスク、光ディスク、デジタル多用途ディスク（ＤＶＤ）等を含んでもよい。

本開示の第４の実施形態は、地磁気に基づいてモバイル端末の測位を行う装置に関する。図６は、地磁気に基づいてモバイル端末の測位を行う装置６００の略構造図を示す。

一実施態様において、モバイル端末は、少なくとも１つの磁気力センサを含んでもよい。地磁気に基づいてモバイル端末の測位を行う装置６００は、１つまたは複数のプロセッサ６０２、入力／出力インタフェース６０４、ネットワークインタフェース６０６、及びメモリ６０８を含んでもよいが、それに限定されない。

メモリ６０８は、コンピュータ可読媒体の形態、例えば、非永久的記憶デバイス、ランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）、及び／またはリードオンリーメモリ（ＲＯＭ）またはフラッシュＲＡＭ等の不揮発性内部ストレージを含んでもよい。メモリ６０８は、コンピュータ可読媒体の例である。

コンピュータ可読媒体は、任意の方法または技術を使用して情報の記憶を達成してもよい永久的または非永久的タイプ、取外し可能または取外し不能媒体を含んでもよい。情報は、コンピュータ可読コマンド、データ構造、プログラムモジュール、または他のデータを含んでもよい。コンピュータ記憶媒の例は、相変化メモリ（ＰＲＡＭ）、スタティックランダムアクセスメモリ（ＳＲＡＭ）、ダイナミックランダムアクセスメモリ（ＤＲＡＭ）、他のタイプのランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）、リードオンリーメモリ（ＲＯＭ）、エレクトリカリー・イレーザブル・プログラマブル・リードオンリーメモリ（ＥＥＰＲＯＭ）、クイックフラッシュメモリまたは他の内部記憶技術、コンパクトディスク・リードオンリーメモリ（ＣＤ−ＲＯＭ）、デジタル多用途ディスク（ＤＶＤ）または他の光ストレージ、磁気カセットテープ、磁気ディスクストレージまたは他の磁気ストレージデバイス、或は、コンピューティングデバイスによってアクセスされてもよい情報を記憶するために使用されてもよい任意の他の非伝送媒体を含むが、それに限定されない。本明細書で規定するとき、コンピュータ可読媒体は、被変調データ信号及び搬送波等の一時的媒体を含まない。

メモリ６０８は、プログラムユニット６１０及びプログラムデータ６１２を含んでもよい。プログラムユニット６１０は、磁気力センサによって、測定される位置の少なくとも２つの所定の測定角度からモバイル端末のそれぞれの磁気誘導値を取得するように構成される第１の採集ユニット６１４であって、測定角度は、磁気力センサのデバイスラインと重力加速度の方向との間の挟角と呼ばれる、第１の採集ユニット６１４と、測定される位置の地磁気フィンガープリントであって、少なくとも２つの所定の測定角度及び所定の測定角度で測定されるそれぞれの磁気誘導値を含む、地磁気フィンガープリントを生成するように構成される生成ユニット６１６と、測定される位置の地磁気フィンガープリントをフィンガープリントマップ照合システムに送信して、地磁気フィンガープリントに対応する地理的位置情報の決定をもたらすように構成される第１の送信ユニット６１８と、フィンガープリントマップ照合システムから戻される地磁気フィンガープリントに対応する地理的位置情報を受信し、受信される地理的位置情報を、測定される位置の地理的位置情報として決定するように構成される第１の受信ユニット６２０とを含んでもよい。

一般に、携帯電話及びタブレットコンピュータ等のモバイル端末は、少なくとも１つの磁気力センサを有する。したがって、モバイル端末を適した回転方式で回転させるようユーザに促すことによって、測位のための望ましい測定値が、測位を終了するために取得されてもよく、それは、好都合でかつ時間節約的である。例えば、本開示の例示的な実施態様において、モバイル端末は、ディスプレイスクリーン及び磁気力センサを含んでもよい。

一実施態様において、第１の採集ユニット６１４は、モバイル端末を回転させるプロンプトメッセージを送信し、モバイル端末のディスプレイスクリーン上へのプロンプトメッセージの表示をもたらすように構成されるプロンプト送信サブユニット６２２と、モバイル端末が回転するときの測定角度をモニターし、磁気力センサによって測定される少なくとも２つの所定の測定角度のそれぞれの磁気誘導値を取得するように構成される角度モニタリングサブユニット６２４とを含んでもよい。

更に、複数の磁気力センサを有するモバイル端末の場合、これらの複数の磁気力センサは、異なる測定角度に対応する。複数の磁気力センサを有するモバイル端末は、或る時点でまたは同じ位置で測位中に複数の測定角度で磁気誘導値を同時に取得でき、複数の測定角度から測定を実施する必要がある１つの磁気力センサだけを有するモバイル端末に似ておらず、したがって、磁気誘導データを取得する効率を増し、測位を簡単でかつ好都合にする。例えば、本開示の別の例示的な実施態様において、モバイル端末は、少なくとも２つの磁気力センサを所有してもよく、異なる磁気力センサのデバイスラインは、同じ時点において重力加速度の方向と異なる挟角を有する。

マルチフロア測位エリアの場合、空気圧センサが、測位を補助するために採用されてもよく、それは、フロアの測位を行う精度を増すことができ、また、より少ない計算量を必要とする。例えば、本開示の例示的な実施態様において、モバイル端末は空気圧センサを含んでもよい。第１の採集ユニット６１４は、空気圧センサによって、測定される位置におけるモバイル端末の空気圧値を測定し、地磁気フィンガープリントは、測定される空気圧値を更に含む。

第１の実施形態は、本実施形態に対応する方法の実施態様であり、本実施形態は、第１の実施形態と組合せて協調して実装される可能性がある。第１の実施形態で述べる関連する技術的詳細は、本実施形態において依然として有効であり、冗長性を減らすために本明細書で反復して述べられない。相応して、本実施形態で述べる関連する技術的詳細は、同様に第１の実施形態に適用可能である。

本開示の第５の実施形態は、地磁気に基づいてモバイル端末の測位を行う装置に関する。図７は、地磁気に基づいてモバイル端末の測位を行う装置７００の略構造図を示す。

図７に示すように、一実施態様において、地磁気に基づいてモバイル端末の測位を行う装置７００は、１つまたは複数のプロセッサ７０２、入力／出力インタフェース７０４、ネットワークインタフェース７０６、及びメモリ７０８を含んでもよいが、それに限定されない。メモリ７０８は、コンピュータ可読媒体の形態、例えば、非永久的記憶デバイス、ランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）、及び／もしくはリードオンリーメモリ（ＲＯＭ）またはフラッシュＲＡＭ等の不揮発性内部ストレージを含んでもよい。メモリ７０８は、先の説明で述べたコンピュータ可読媒体の例である。

メモリ７０８は、プログラムユニット７１０及びプログラムデータ７１２を含んでもよい。プログラムユニット７１０は、モバイル端末から測定される位置の地磁気フィンガープリントであって、少なくとも２つの所定の測定角度及びモバイル端末の磁気力センサによって所定の測定角度で測定される対応する磁気誘導値を含む、地磁気フィンガープリントをモバイル端末から受信するように構成される第２の受信ユニット７１４と、受信される地磁気フィンガープリントとフィンガープリントマップ内に予め記憶された地磁気フィンガープリントとの間の照合を、同じ測定角度から取得されるそれぞれの磁気誘導値によって実施し、照合結果に従って、測定される位置の地磁気フィンガープリントに対応する地理的位置情報を決定するように構成される第１の照合ユニット７１６と、測定される位置の地磁気フィンガープリントに対応する地理的位置情報をモバイル端末に戻すように構成される第２の送信ユニット７１８と、を含んでもよい。

マルチフロア測位エリアの場合、空気圧センサが、測位を補助するために採用されてもよく、それは、フロアの測位を行う精度を増すことができ、また、より少ない計算コストを必要とする。例えば、本開示の例示的な実施態様において、測定される位置の地磁気フィンガープリントは、測定される位置におけるモバイル端末の空気圧値を更に含んでもよい。一実施態様において、第１の照合ユニット７１６は、グローバル照合サブユニット７２０及びローカル照合サブユニット７２２を含んでもよい。

一実施態様において、グローバル照合サブユニット７２０は、モバイル端末から現在受信されている、測定される位置の地磁気フィンガープリント内の空気圧値と、モバイル端末から予め受信されている、測定される位置の地磁気フィンガープリント内の空気圧値との差が第１の所定の閾値より大きいことに応答して、測定される位置の現在受信された地磁気フィンガープリントをフィンガープリントマップ内の各地磁気フィンガープリントと照合する。

一実施態様において、ローカル照合サブユニット７２２は、モバイル端末から現在受信されている、測定される位置の地磁気フィンガープリント内の空気圧値と、モバイル端末から予め受信されている、測定される位置の地磁気フィンガープリント内の空気圧値との差が第２の所定の閾値より小さいことに応答して、測定される位置の現在受信された地磁気フィンガープリントを、測定される位置の予め確認された地磁気フィンガープリントに対応する地理的位置情報と同じ高さ範囲に属するフィンガープリントマップ内の地磁気フィンガープリント（複数可）と照合する。一実施態様において、第１の所定の閾値は、第２の所定の閾値以上である。

本開示の一実施態様において、フィンガープリントマップは、幾つかの異なる方法でセットアップされてもよい。例えば、本開示の例示的な実施態様において、測位装置７００は、測位される領域内で少なくとも２つの収集ポイントを前もって選択し、地磁気フィンガープリントを形成するため、各収集ポイントにおいて所定の各測定角度の磁気誘導値を測定するように構成される収集ユニット７２４と、フィンガープリントマップを取得するため、形成された各地磁気フィンガープリント及び各地磁気フィンガープリントに対応する収集ポイントの地理的位置情報を記憶するように構成される記憶ユニット７２６と、を更に含んでもよい。

第２の実施形態は、本実施形態に対応する方法の実施態様であり、本実施形態は、第２の実施形態と組合せて協調して実装される可能性がある。第２の実施形態で述べる関連する技術的詳細は、本実施形態において依然として有効であり、したがって、冗長性を減らすために本明細書で反復して述べられない。相応して、本実施形態で述べる関連する技術的詳細は、同様に第２の実施形態に適用可能である。

本開示の第６の実施形態は、地磁気に基づいてモバイル端末の測位を行う装置に関する。図８は、地磁気に基づいてモバイル端末の測位を行う装置８００の略構造図を示す。

一実施態様において、モバイル端末は、少なくとも１つの磁気力センサを含んでもよい。装置８００は、１つまたは複数のプロセッサ８０２、入力／出力インタフェース８０４、ネットワークインタフェース８０６、及びメモリ８０８を含んでもよいが、それに限定されない。メモリ８０８は、コンピュータ可読媒体の形態、例えば、非永久的記憶デバイス、ランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）、及び／もしくはリードオンリーメモリ（ＲＯＭ）またはフラッシュＲＡＭ等の不揮発性内部ストレージを含んでもよい。メモリ８０８は、先の説明で述べたコンピュータ可読媒体の例である。

メモリ８０８は、プログラムユニット８１０及びプログラムデータ８１２を含んでもよい。プログラムユニット８１０は、第２の採集ユニット８１４及び第２の照合ユニット８１６を含んでもよい。

第２の採集ユニット８１４は、測定される位置の地磁気フィンガープリントを取得するため、磁気力センサを使用して、少なくとも２つの所定の測定角度から、測定される位置におけるモバイル端末の対応する磁気誘導値を取得する。

第２の照合ユニット８１６は、受信される地磁気フィンガープリントとフィンガープリントマップ内に予め記憶された地磁気フィンガープリントとの間の照合を、同じ測定角度から取得されるそれぞれの磁気誘導値によって実施し、照合結果に従って、測定される位置の地磁気フィンガープリントに対応する地理的位置情報を決定する。ここで、地磁気フィンガープリントの各地磁気フィンガープリントは、少なくとも２つの所定の測定角度及び所定の各測定角度で測定される磁気誘導値を含み、フィンガープリントマップは、少なくとも２つのピースの地理的位置情報及び地理的位置情報の各ピースに対応する地磁気フィンガープリントを含む。

第３の実施形態は、本実施形態に対応する方法の実施態様であり、本実施形態は、第３の実施形態と組合せて協調して実装される可能性がある。第３の実施形態で述べる関連する技術的詳細は、本実施形態において依然として有効であり、したがって、冗長性を減らすために本明細書で反復して述べられない。相応して、本実施形態で述べる関連する技術的詳細は、同様に第３の実施形態に適用可能である。

本開示の装置の実施態様において述べる種々のユニットが論理ユニットであることが留意されるべきである。物理的に、論理ユニットは、物理ユニットまたは物理ユニットのコンポーネントであってよい、また、複数の物理ユニットの組合せによって実装されてもよい。これらの論理ユニットの物理的実施態様それ自体が最も重要であるのではなく、これらの論理ユニットによって実装される機能の組合せが、本開示で述べられる技術的問題を解決することにとってキーである。更に、本開示の革新的部分を強調するため、本開示の装置の実施態様は、本開示で述べた技術的問題に密接に関連しないユニット（複数可）を導入しない。しかし、そのことは、装置の実施態様が他のユニットを持っていないということを示さない。

「ｆｉｒｓｔ」及び「ｓｅｃｏｎｄ」等の本明細書で述べる関係用語が、これらのエンティティまたはオペレーション間のこうした関係または順序の実際の存在を要求または示唆することなく、１つのエンティティまたはオペレーションを別のエンティティまたはオペレーションから識別するために使用されるだけであることが留意されるべきである。更に、「ｃｏｍｐｒｉｓｅ」、「ｉｎｃｌｕｄｅ」等の用語及びその任意の他の変形は、非排他的な包含をカバーすることを意図される。一連の要素を含むプロセス、方法、製品、またはデバイスは、これらの要素を含むだけでなく、明示的に挙げられない他の要素も含む、または、こうしたプロセス、方法、製品、またはデバイス内に既に存在する要素を更に含む。さらなる制限がない条件で、フレーズ「ｉｎｃｌｕｄｅａ／ａｎ…」によって規定される要素は、任意の他の同様な要素が、プロセス、方法、製品、またはデバイス内に存在することを排除しない。

本開示が、本開示の幾つかの例示的な実施形態を使用して示され述べられたが、種々の変更が、本開示の精神及び範囲から逸脱することなくこれらの実施形態の形態及び詳細に対して行われてもよいことを当業者は理解すべきである。

Claims

１つまたは複数のコピューティグデバイスによって実装される方法であって、
測定される位置の複数の測定角度においてモバイル端末のそれぞれの磁気誘導値を取得することであって、前記複数の測定角度のうちの測定角度は、前記モバイル端末の磁気力センサの向きに関連する角度である、ことと、
測定される前記位置の地磁気フィンガープリントであって、前記複数の測定角度及び前記複数の測定角度で測定されるそれぞれの磁気誘導値を含む、前記地磁気フィンガープリントを生成すること、
測定される前記位置の前記地磁気フィンガープリントをフィンガープリントマップ照合システムに送信することであって、それにより、前記地磁気フィンガープリントに対応する地理的位置情報の決定をもたらす、前記送信すること、
前記フィンガープリントマップ照合システムから前記地磁気フィンガープリントに対応する前記地理的位置情報を受信することであって、前記受信される地理的位置情報は、測定される前記位置の地理的位置情報として設定される、前記受信すること、を含む、前記方法。
前記複数の測定角度のうちの１つの測定角度は、前記モバイル端末の磁気力センサのデバイスラインと重力加速度の方向との間の挟角を含む、請求項１に記載の方法。
前記モバイル端末は複数の磁気力センサを備え、前記複数の測定角度の各測定角度は、前記複数の磁気力センサのそれぞれの磁気力センサのデバイスラインと重力加速度の方向との間の挟角を含む、請求項１に記載の方法。
前記複数の測定角度は、前記モバイル端末の前記複数の磁気力センサによって同じ時点で測定される、請求項３に記載の方法。
前記モバイル端末の前記それぞれの磁気誘導値を取得することは、
前記モバイル端末のユーザにプロンプトを送信することであって、それにより、前記モバイル端末を前記複数の測定角度のそれぞれに回転させる、前記送信すること、及び、
前記モバイル端末の回転中に前記複数の測定角度をモニターし、前記複数の測定角度において前記モバイル端末の磁気力センサによって測定される前記それぞれの磁気誘導値を取得すること、を含む、請求項１に記載の方法。
前記プロンプトは、ディスプレイメッセージまたは音声プロンプトの１つまたは複数を含む、請求項５に記載の方法。
前記地磁気フィンガープリントは、前記モバイル端末の空気圧センサによって測定される空気圧値を更に含む、請求項１に記載の方法。
実行可能命令を記憶する１つまたは複数のコンピュータ可読媒体であって、
前記実行可能命令が１つまたは複数のプロセッサによって実行されると、前記１つまたは複数のプロセッサに、
測定される位置の地磁気フィンガープリントをモバイル端末から受信することであって、前記地磁気フィンガープリントは、複数の測定角度及び前記複数の測定角度で測定されるそれぞれの磁気誘導値を含み、前記複数の測定角度のうちの測定角度は、前記モバイル端末の磁気力センサの方向に関連する角度である、ことと、
前記受信される地磁気フィンガープリントとフィンガープリントマップ内の地磁気フィンガープリントとの間の照合を実施することと、
前記照合の結果に従って、測定される前記位置の前記地磁気フィンガープリントに対応する地理的位置情報を決定することと、
測定される前記位置の前記地磁気フィンガープリントに対応する前記地理的位置情報をモバイル端末に戻すことと、を含む行為を実行させる、前記１つまたは複数のコンピュータ可読媒体。
前記照合を実施することは、前記受信される地磁気フィンガープリントの磁気誘導値を、前記受信される地磁気フィンガープリントの前記磁気誘導値と同じである測定角度で取得される地磁気フィンガープリントのそれぞれの磁気誘導値と比較することを含む、請求項８に記載の１つまたは複数のコンピュータ可読媒体。
前記それぞれの磁気誘導値は、前記複数の測定角度で前記モバイル端末の１つ又は複数の磁気力センサによって測定される、請求項８に記載の１つまたは複数のコンピュータ可読媒体。
測定される前記位置の前記地磁気フィンガープリントは、測定される前記位置の前記モバイル端末の空気圧センサによって測定される空気圧値を更に含む、請求項８に記載の１つまたは複数のコンピュータ可読媒体。
前記照合を実施することは、
測定される前記位置の前記受信される地磁気フィンガープリント内の空気圧値と、所定の閾値より大きい前記モバイル端末の以前の地磁気フィンガープリント内の空気圧値との差に応答して、測定される前記位置の前記受信される地磁気フィンガープリントを前記フィンガープリントマップ内の各地磁気フィンガープリントと照合することを含む、請求項１１に記載の１つまたは複数のコンピュータ可読媒体。
前記照合を実施することは、
前記受信される地磁気フィンガープリント内の空気圧値と、所定の閾値より小さい以前の地磁気フィンガープリント内の空気圧値との差に応答して、測定される前記位置の前記受信される地磁気フィンガープリントを、前記モバイル端末の予め確認された地磁気フィンガープリントに対応する地理的位置情報と同じである高さ範囲に属する前記フィンガープリントマップ内の１つ又は複数の地磁気フィンガープリントと照合することを含む、請求項１１に記載の１つまたは複数のコンピュータ可読媒体。
前記行為は、
前記受信される地磁気フィンガープリント内の前記空気圧値と、以前の地磁気フィンガープリント内の空気圧値との差が、第１の閾値より大きいか、または、前記第１の閾値より小さい第２の閾値より小さいかを判定すること、
測定される前記位置の前記受信される地磁気フィンガープリント内の空気圧値と、前記第１の閾値より大きい前記モバイル端末の以前の地磁気フィンガープリント内の空気圧値との差に応答して、測定される前記位置の前記受信される地磁気フィンガープリントを、前記フィンガープリントマップ内の各地磁気フィンガープリントと照合すること、及び、
前記受信される地磁気フィンガープリント内の空気圧値と、前記第２の閾値より小さい以前の地磁気フィンガープリント内の空気圧値との差に応答して、測定される前記位置の前記受信される地磁気フィンガープリントを、前記モバイル端末の以前の地磁気フィンガープリントに対応する地理的位置情報と同じである高さ範囲に属する前記フィンガープリントマップ内の１つ又は複数の地磁気フィンガープリントと照合すること、を更に含む、請求項１１に記載の１つまたは複数のコンピュータ可読媒体。
前記照合を実施する前に、前記行為は、
前もって測位される領域内で複数の収集ポイントを選択すること、
前記複数の収集ポイントの各収集ポイントにおいて前記複数の測定角度の各測定角度の磁気誘導値を測定することであって、それにより、対応する地磁気フィンガープリントを形成する、前記測定すること、及び、
形成される各地磁気フィンガープリント及び形成される各地磁気フィンガープリントに対応する前記各収集ポイントの地理的位置情報を記憶することであって、それにより、前記フィンガープリントマップを取得する、前記記憶すること、を更に含む、請求項８に記載の１つまたは複数のコンピュータ可読媒体。
装置であって、
１つまたは複数のプロセッサと、
メモリと、
前記メモリに記憶され、かつ、前記１つまたは複数のプロセッサによって実行可能であり、かつ、複数の所定の測定角度で測定された、ある位置のモバイル端末のそれぞれの磁気誘導値を取得して、測定される前記位置の地磁気フィンガープリントを取得する第２の採集ユニットであって、前記複数の所定の測定角度のうちの測定角度は、前記モバイル端末の磁気力センサの方向に関連する角度である、第２の採集ユニットと、
前記メモリに記憶され、かつ、前記１つまたは複数のプロセッサによって実行可能な第２の照合ユニットであって、前記取得された地磁気フィンガープリントとフィンガープリントマップ内に予め記憶された１つ又は複数の地磁気フィンガープリントとの間の照合を実施し、前記照合の結果に少なくとも部分的に基づいて、測定される前記位置の前記地磁気フィンガープリントに対応する地理的位置情報を決定する、前記第２の照合ユニットと、を備える、装置。
前記モバイル端末を備える、請求項１６に記載の装置。
前記モバイル端末は、
前記複数の所定の測定角度において前記それぞれの磁気誘導値を測定する１つ又は複数の磁気力センサを備える、請求項１７に記載の装置。
前記第２の照合ユニットは、
前記取得されるフィンガープリントの磁気誘導値を、前記取得されるフィンガープリントの前記磁気誘導値と同じである測定角度で取得される前記１つまたは複数の地磁気フィンガープリントのそれぞれの１つ又は複数の磁気誘導値と比較することによって前記照合を実施する、請求項１６に記載の装置。
前記フィンガープリントマップは、
少なくとも２つのピースの地理的位置情報及び前記少なくとも２つのピースの地理的位置情報のそれぞれに対応する地磁気フィンガープリントを含む、請求項１６に記載の装置。