CN107272678B - 使用经协调路径规划器有效调度多个自动非完整车辆的方法和设备 - Google Patents

使用经协调路径规划器有效调度多个自动非完整车辆的方法和设备 Download PDF

Info

Publication number
CN107272678B
CN107272678B CN201710427803.9A CN201710427803A CN107272678B CN 107272678 B CN107272678 B CN 107272678B CN 201710427803 A CN201710427803 A CN 201710427803A CN 107272678 B CN107272678 B CN 107272678B
Authority
CN
China
Prior art keywords
nodes
automated
level
path
roadmap
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
CN201710427803.9A
Other languages
English (en)
Other versions
CN107272678A (zh
Inventor
J·J·汤普森
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Crown Equipment Corp
Original Assignee
Crown Equipment Corp
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Crown Equipment Corp filed Critical Crown Equipment Corp
Publication of CN107272678A publication Critical patent/CN107272678A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN107272678B publication Critical patent/CN107272678B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0287—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles involving a plurality of land vehicles, e.g. fleet or convoy travelling
    • G05D1/0291—Fleet control
    • G05D1/0297—Fleet control by controlling means in a control room
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0276—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using signals provided by a source external to the vehicle
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
    • G01C21/26—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 specially adapted for navigation in a road network
    • G01C21/34—Route searching; Route guidance
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
    • G01C21/20—Instruments for performing navigational calculations
    • G01C21/206—Instruments for performing navigational calculations specially adapted for indoor navigation
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0212—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0268—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using internal positioning means
    • G05D1/0274—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using internal positioning means using mapping information stored in a memory device
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0287—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles involving a plurality of land vehicles, e.g. fleet or convoy travelling
    • G05D1/0289—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles involving a plurality of land vehicles, e.g. fleet or convoy travelling with means for avoiding collisions between vehicles
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0287—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles involving a plurality of land vehicles, e.g. fleet or convoy travelling
    • G05D1/0291—Fleet control

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)
  • Management, Administration, Business Operations System, And Electronic Commerce (AREA)
  • Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
  • General Factory Administration (AREA)

Abstract

本公开涉及使用经协调路径规划器有效调度多个自动非完整车辆的方法和设备。描述了一种为一个或多个自动车辆协调路径规划的方法，包括：向在线路径规划器查询一个或多个自动车辆中的每一个自动车辆的至少一个可执行任务的可能解决方案；检查查询的结果；判定每一车辆的经协调路径规划；以及将经协调路径规划传送给交通管理器，其中交通管理器确保一个或多个自动车辆根据经协调路径规划来执行每个可执行任务。

Description

使用经协调路径规划器有效调度多个自动非完整车辆的方法 和设备
本申请是国际申请日为2012年4月10日，于2013年10月11日进入中国国家阶段的中国申请号为201280018127.5的发明申请的分案申请。
技术领域
本发明公开的实施例通常涉及一种车辆管理系统，并且尤其是涉及一种使用经协调路径规划器(coordinated path planner)有效调度多个自动非完整车辆(automatednon-holonomic vehicle)的方法和设备。
背景技术
自动车辆(AV)在混合使用、多车辆、动态的仓库环境中运行。该环境的特性能导致自动车辆在它们执行任务时受到未知障碍物或情形的阻碍。由于自动车辆的互动可能导致死锁，该延迟导致任一先验规划变得过时，并且时间关键任务有完成的风险。各因素——包括整体驾驶时间、诸如非完整运动的车辆限制、和燃料使用——也影响规划。这些问题促使开发和实施所提出的对多个车辆使用经协调路径的调度方案。
尽管对于多车辆路径规划的研究已经不是新的主题，例如，在受限制机器人中使用经协调手段以限定路线图来实现完整和相对快速的解决方案，但是仍然无法实现对于专注于连续曲线路径的非完整车辆的接近最佳的多车辆方法，该连续曲线路径避开移动的障碍物并且无碰撞。即使这些解决方案是有用的，但是问题考虑并没有广泛到足以直接应用于目标工业环境中。可能存在实现资源的高利用率和产品的吞吐量的需求。使用来解决规划和调度问题——尤其是多车辆的规划和调度问题——的当前方法在范围上常常过于受限而不能解决和尝试优化解决方案。
因此，本领域存在对于使用经协调路径规划有效调度多个非完整自动车辆的方法和设备的需求。
发明内容
本申请描述了一种为一个或多个自动车辆协调路径规划的方法，所述方法包括：向在线路径规划器查询一个或多个自动车辆中的每一个自动车辆的至少一个可执行任务的可能解决方案；检查查询的结果；判定每个车辆的经协调路径规划；以及将经协调路径规划传送给交通管理器，其中所述交通管理器确保一个或多个自动车辆根据经协调路径规划来执行每个可执行任务。
本申请还提供一种为多个自动车辆协调路径规划的方法，所述方法包括：
利用一个或多个中央处理单元通过网络获取用于所述多个自动车辆中的一个自动车辆的在工业环境中的可执行任务，其中各自动车辆包括导航模块、操纵组件以及运动组件，所述中央处理单元通过所述网络通讯耦接到所述多个自动车辆；
提供包括高层次节点的多层次图表，其中高层次节点中的每一个都包括一个或多个连接节点、一个或多个路线图节点以及一个或多个路径片段，其中所述一个或多个路径片段链接所述一个或多个连接节点，链接所述一个或多个路线图节点，或者链接所述一个或多个连接节点和所述一个或多个路线图节点的组合，其中，所述连接节点是位于高层次节点外围上，路线图节点位于高层次节点内侧；
根据多层次图表构造路线图图表的解决方案集合，确定起始位置、目标位置与局部连接节点之间的局部路径，组合所述局部路径以形成多层次图表上的最终路径；
从路线图图表的解决方案集合中为自动车辆在线选择经协调路径规划，其中至少部分地基于搜索多层次图表以获得最优解决方案的启发选择经协调路径规划；以及
通过所述网络，将经协调路径规划的至少一部分传送给每个自动车辆，其中每个自动车辆的导航模块根据经协调路径规划操作操纵组件、运动组件或者操纵组件与运动组件二者；
利用一个或多个中央处理单元通过所述网络获取用于所述多个自动车辆中的一个自动车辆的在工业环境中即将到来的可执行任务；
使用所述即将到来的可执行任务为所述多个自动车辆中的一个自动车辆预测修改的经协调路径规划；
将所述修改的经协调路径规划的通过所述网络传送给每个自动车辆，其中每个自动车辆的导航模块根据所述修改的经协调路径规划操作操纵组件、运动组件或者操纵组件与运动组件二者。本申请进一步提供一种协调仓库中的路径规划的系统，所述系统包括：
位于仓库中的多个自动车辆，自动车辆中的每一个都包括与操纵组件和运动组件通信的导航模块；以及
与自动车辆中的每一个通信的一个或多个中央处理单元，其中所述一个或多个中央处理单元执行指令以：
获取用于多个自动车辆中的一个自动车辆的可执行任务；
访问包括高层次节点的多层次图表，其中高层次节点中的每一个都包括一个或多个连接节点、一个或多个路线图节点以及一个或多个路径片段，其中所述一个或多个路径片段链接所述一个或多个连接节点，链接所述一个或多个路线图节点，或者链接所述一个或多个连接节点和所述一个或多个路线图节点的组合，其中，所述连接节点是位于高层次节点外围上，路线图节点位于高层次节点内侧；
根据多层次图表构造路线图图表的解决方案集合，确定起始位置、目标位置与局部连接节点之间的局部路径，组合所述局部路径以形成多层次图表上的最终路径；
从路线图图表的解决方案集合中为自动车辆在线选择经协调路径规划，其中至少部分地基于搜索多层次图表以获得最优解决方案的启发选择经协调路径规划；以及
将经协调路径规划的至少一部分传送给自动车辆中的每一个，其中自动车辆的每一个的导航模块根据经协调路径规划控制操纵组件、运动组件或操纵组件和运动组件二者；
获取用于所述多个自动车辆中的一个自动车辆的即将到来的可执行任务；
使用所述即将到来的可执行任务为所述多个自动车辆中的一个自动车辆预测修改的经协调路径规划；
将所述修改的经协调路径规划传送给每个自动车辆，其中每个自动车辆的导航模块根据所述修改的经协调路径规划控制操纵组件、运动组件或者操纵组件与运动组件二者。本申请又进一步提供一种为多个自动叉车协调路径规划的方法，其中自动叉车位于仓库中并且与一个或多个中央处理单元通信，并且其中所述方法包括：
利用中央处理单元通过网络获取用于所述多个自动叉车中的一个自动叉车的在工业环境中的可执行任务，其中各自动叉车包括导航模块、操纵组件以及运动组件；
提供包括高层次节点的多层次图表，其中各高层次节点中的每一个都包括一个或多个连接节点、一个或多个路线图节点以及一个或多个路径片段，其中所述一个或多个路径片段链接所述一个或多个连接节点，链接所述一个或多个路线图节点，或者链接所述一个或多个连接节点和所述一个或多个路线图节点的组合，其中，所述连接节点是位于高层次节点外围上，路线图节点位于高层次节点内侧；
根据多层次图表构造路线图图表的解决方案集合，确定起始位置、目标位置与局部连接节点之间的局部路径，组合所述局部路径以形成多层次图表上的最终路径；利用所述中央处理单元根据多层次图表构造路线图图表的解决方案集合；
利用一个或多个中央处理单元从路线图图表的解决方案集合中为自动叉车选择经协调路径规划，其中至少部分地基于搜索多层次图表以获得最优解决方案的启发选择经协调路径规划；以及
将经协调路径规划的至少一部分通过所述网络传送给每一个自动叉车，其中每一个自动叉车的导航模块根据经协调路径规划控制操纵组件、运动组件或操纵组件和运动组件二者；
利用中央处理单元通过所述网络获取用于所述多个自动叉车中的一个自动叉车的在工业环境中即将到来的可执行任务；
使用所述即将到来的可执行任务为所述多个自动叉车中的一个自动叉车预测修改的经协调路径规划；
将所述修改的经协调路径规划通过所述网络传送给每个自动叉车，其中每个自动叉车的导航模块根据所述修改的经协调路径规划操作操纵组件、运动组件或者操纵组件与运动组件二者。
附图说明
因此参照实施例以能够详细理解本发明的上述特征的方式给出以上简要概述的本发明的更具体说明，其中某些实施例在附图中示出。然而，应当注意的是，附图仅仅图示了本发明的典型实施例并且因此并不认为是对本发明范围的限制，因为本发明可以允许其他等效实施例。
图1是图示根据各种实施例的用于使用地图有效调度自动车辆并实现经协调路径规划器的设备的功能框图；
图2图示了根据各种实施例的用于执行自动车辆的经协调路径规划的多层次图表；
图3是示例性路线图图表(roadmap graph)，其图示根据各种实施例的包含自动车辆的仓库；
图4是示例性路线图图表，其描述根据各种实施例的仓库内自动车辆的调度方案；
图5是示例性路线图图表，其描述根据各种实施例的仓库内自动车辆的另一种调度方案；
图6A-6C图示了根据各种实施例的使用经协调路径规划有效调度多个非完整自动车辆的多层次图表的各个层次；以及
图7是图示了根据各种实施例的用于使用地图有效调度自动车辆并对自动车辆进行路径规划以及实现经协调路径规划器的系统的框图。
具体实施方式
给定一组目标，诸如围绕仓库移动产品，使用经协调路径规划对多个非完整自动车辆进行有效调度的方法和设备的各种实施例找到一种解决方案，该解决方案根据某些实施例优化了资源利用率，同时又满足当前和未来任务的截止期限。可以对目标进行定义以供优化，包括机动速度、燃料使用情况和即将到来的任务地点的各方面。发现规划解决方案的速度允许对当前和未来目标的多种不同可能性进行评估，使得选择最好的解决方案。还通过使用平滑、连续的弯曲路径来延伸对于路径的解决方案，以允许自动车辆驾驶路径而无需停止。
本发明公开描述了非完整自动车辆的多车辆路径规划和调度设备或系统。该设备被开发以在自动车辆(例如，机器人和/或自动叉车等等)上使用以解决规划问题。通常，非完整(也称作“不完整(anholonomy)”)包括其状态受用于到达各状态的路径限定的系统。
规划时间和可扩展性是功能系统的关键因素。为了辅助减少搜索空间和解决方案计算时间，引入了对多层次节点中的自动车辆总数的限制。由于自动车辆通常并不需要占据仓库内的同一区域，因此这以很小的负面影响限制了搜索复杂度。快速规划时间允许产生预测规划。预测允许调度组件花费更多时间寻找最佳解决方案而不影响当前移动的自动车辆。预测还为命令完成提供了一定程度的可见性，并且辅助确保自动车辆的利用率不仅对当前任务是有效的，对即将到来的任务也是有效的。
由于自动车辆的灵活应用以及与环境(诸如仓库)的互动，本发明公开还描述了经协调路径规划，同时允许自动车辆驾驶到路线图图表上和/或离开路线图图表。这使得自动车辆能够在任意位置启动并且以足够精度驾驶到路线的终点以能够在执行任务时和环境正确互动。而且，由于阻断的路径可能会导致其它路径分段被阻断，因此防止其它自动车辆试图驾驶通过该区域改善了资源利用率并且节约了大量行程时间，否则这些时间将浪费在等待该区域被清理或者确定避开障碍物或阻断的路径的备选路径。
图1是图示根据各种实施例的用于使用地图102有效调度自动车辆并实现经协调路径规划器104的设备100的功能框图。除了经协调路径规划器104之外，设备100实现各种模块(例如，软件编码、固件和/或硬件组件等等)，诸如调度器106、导航模块108和交通管理器110。
在一些实施例中，调度器106向经协调路径规划器104查询执行各种可得到的任务的一个或多个可用自动车辆(AV)的不同可能解决方案。调度器106通过检查从经协调路径规划器104提供的可能解决方案的结果，而将这些任务更为有效地分配给自动车辆。一旦判定执行哪个解决方案，那么调度器106将经协调规划传送给交通管理器110以管理和/或监测自动车辆的执行。交通管理器110确保自动车辆根据经协调规划执行所分配的任务。每个自动车辆包括导航模块108，用于控制车辆移动(即，驾驶)和执行定位。交通管理器110基于当前执行状态来控制行程距离。当新信息可得时，诸如考虑地图102的变化或新任务时，调度器106继续寻找更优解决方案并且使自动车辆沿着各种路径更改路线。
寻找最优解决方案需要调度器106向经协调路径规划器104查询用于不同自动车辆可得到的任务中的每一个任务的每个可能方案。调度器106处理每个方案的结果并且搜索接近满足启发(heuristic)的解决方案。通过对结果应用阈值和/或选择给定时间段内的最优方案，可以获得满意的运行时性能。改善的运行时性能防止各种问题，诸如空闲造成的延误、浪费资源和/或错过最后期限。
根据一些实施例，调度器106基于关于即将到来的任务的信息，预测未来的解决方案。在针对自动车辆进行规划期间，另一自动车辆移动到一位置并且在一估计时间量内阻断一区域，同时执行当前任务的某一方面。在路径规划和调度期间考虑该估计时间量。一旦经过了时间估计，另一自动车辆可能会驾驶到不同位置。结果，自动车辆的任务执行不会与另一自动车辆执行当前任务发生冲突。识别和避免问题情况(例如，不可避免的位置)从长远来看提高了时间效率和利用率。
响应于调度器106的查询，经协调路径规划器104返回一个或多个自动车辆的每个可能配置的时间估计。各种因素可能影响每个时间估计。例如，将自动车辆分配给任务可能会对也在完成任务或空闲的其它自动车辆产生不利影响。因为启动空闲的自动车辆花费时间和资源(例如，燃料)，因此根据一些实施例，调度器106使用反映这种成本的启发。例如，经协调路径规划器104增加表示用于启动空闲自动车辆的成本的项。
设备100可以连续地或周期性地执行经协调路径规划。在一些实施例中，因为任务随着时间流逝而可以得到，因此由于计算时间和受限的信息而随后执行经协调路径规划，而不是一次执行全部。可选地，无论事件(诸如，新任务或地图102发生变化)何时发生，当前调度表由于可能潜在地存在更优的解决方案而变得无效。然而，调度并不是瞬间的，并且使自动车辆停止驾驶同时计算新的规划是低效的。在一些实施例中，调度器106将特定时刻传送给交通管理器110，在该特定时刻之后自动车辆将停止；交通管理器110也在该时刻返回自动车辆的估计位置。
同时，调度器106从该时刻起以更新后的事件来执行路径规划和调度。当时间截止时，调度器106选择到目前为止所发现的最优解决方案，假设这种解决方案在预定义的阈值内并且更新了当前调度表。如果不满足阈值，那么进一步规划是必需的。如果事件不会改变现在的规划，那么自动车辆无缝地继续执行任务。
在工业环境(例如，仓库)中，各种区域通常由于各种原因，诸如自动车辆故障或者障碍物(例如，并不包含在地图102中的障碍物)，而无法通行。如下将详细解释的，由于无论地图102何时发生变化，搜索空间(例如，如以下详细解释的，包括自动车辆每一个配置的超图)的大小都排除了在线进行修改，因此替代地记录阻断节点的列表。经协调路径规划器104在执行路径规划时检查该列表以便停止不同自动车辆根据路径规划通过这些区域和/或导航路径通过这些区域。如果已知相同的节点将被暂时阻断，那么根据一些实施例将会重新计算与启发相对的离线测量。
替代使用标准Dubins路径用于非完整自动车辆，经协调路径规划器104修正Dubins路径以在弯曲中增加恒定变化的过渡时期。期望曲线路径中的连续变化以允许自动车辆精确地以更高的速度驾驶。在一些实施例中，设备100通过构建图表片段以及加入(join)平滑路径之外的路径来实现修正的Dubins路径。加入路径在端点处具有更急剧的转向并且在加入路径加入图表之处具有更为平滑的转向，这是因为一旦自动车辆命中(hit)图表，那么自动车辆将会更为快速。由于这些路径需要额外空间，因此如果在更为平滑的路径上加入失败，那么加入路径的加入需要以更急剧的路径片段来重复。
图2图示了根据各种实施例的用于执行自动车辆的经协调路径规划的多层次图表200。经协调路径规划器104将每一个自动车辆作为具有一个或多个自由度的复合单元来考虑。自动车辆的起始位置是该单元的一种配置而目标位置是另一配置。每个配置可以组成非完整系统的一种状态。
如图示的，多层次图表200为一个或多个自动车辆的复合单元限定了起始位置202和目标位置204。通过如下将详细解释的将多层次图表200离散为路线图图表，而限制可能配置的总数。一个或多个自动车辆的移动可以表示为一系列配置。每个配置限定了一个或多个自动车辆的位置，其可以包括一个或多个路线图节点，诸如路线图节点206，诸如高层次节点208的高层次节点上的一个或多个连接节点。当一个或多个自动车辆在所连接的路线图节点之间移动时，只要这些移动不会导致碰撞，配置可以对应于另一配置。
在一些实施例中，经协调路径规划器104在整个地图上放置各种类型的节点，并且随后使用路径片段连接这些节点以形成路线图表图表。各种类型的节点，包括但不限于，路线图节点206、高层次节点208、连接节点210以及终止节点212。连接节点中的各种节点的路径片段包括，但不限于，路径214和路径216。自动车辆沿着路径片段逐个节点地移动，直到自动车辆到达目标位置204。
经协调路径规划器104，在离线过程中，使用不同路线图节点处的自动车辆的所有可能组合或配置而形成高层次节点。通过沿着所连接的路线片段移动一自动车辆到达另一高层次节点而将这些高层次节点连接起来。经协调路径规划器104使用各种计算技术(例如，超图计算技术)以移除任意不可行的解决方案。在一些实施例中，高层次节点和相关连接形成超图。因此，超图包括多层次图表200内的每一个自动车辆配置。通过在运行时穿越超图，调度器106搜索路径规划的最优解决方案，而不必进行任何交会计算(intersectioncalculation)，该计算是离线执行的。
在一些实施例中，经协调路径规划器104使用启发来搜索多层次图表200以获得最优方案(即，路径)。例如，启发可以是节点之间自动车辆的行程时间。可以离线确定行程时间的估计并且对以特定调度表运行的所有自动车辆进行总计。经协调路径规划器104重复路径规划过程，这导致在与启发相比较时选择最优解决方案。
在一些涉及具有数个自动车辆的大区域的实施例中，经协调路径规划器104使用多层次图表，诸如多层次图表200，以减少搜索空间的大小。经协调路径规划器104将各种节点，诸如路线图节点和连接节点，分组成如图所示的高层次节点中。首先为多层次图表200的高层次部分寻找解决方案，接着是为下一层寻找更具体解决方案，直到完成完整的路线图层次的路径。
通过限制高层次节点内自动车辆的数目，进一步减少了搜索空间。给定常常只能有效地允许在给定区域内有一个或两个自动车辆的工业环境布局，该限制是可能的。因为假设最优高层次搜索将包括最优较低层次搜索，因此多层次图表200将导致次优解决方案，这是对计算时间的折衷。可以为多层次图表200离线计算与启发相对的估计的测量。
在一些具有高车辆交通的实施例中，经协调路径规划器104所发现的解决方案将会通过要求一个或多个自动车辆等待直到其它车辆通过特定位置来解决此问题。该解决在规划中被标注为车辆与相应位置之间的依赖关系。交通管理器110在执行该解决方案时解释这些依赖关系，并且在确定车辆被允许行驶的距离时确保车辆符合这些依赖关系。
在一些实施例中，自动车辆并不总是从路径216上的位置处开始出发或结束。这发生在自动车辆被手动驾驶并且从已知区域内的任意位置开始或者需要处理人类驾驶员(其并没有在多层次图表200上放置物品)所放置的物品时。为了解决该问题，对于每个自动车辆，需要计算从起始位置到某一节点的路径以及从某一节点到目标位置204的路径。只要路线图有足够的覆盖范围，那么Dubins路径或类似的路径就足够。
可能存在要加入的节点的某些选项，并且最近的节点可能不必是最佳的。本公开中所描述的方法的重要优点在于：计算速度允许确定接近最佳加入位置。沿着路线图边缘加入而不是在节点处加入可能更为有效。为了缩小自动车辆的加入可能性，可以离线计算一网格，该网格将包括从每个网格方块到达的可能节点。在运行时，取回可能节点并且沿着它们的连接路径片段执行二进制扫描以确定加入的最优位置。选择顶部路径片段作为搜索选项，使用片段末端处的节点。这些图表加入路径将会被选择成它们不会与其它自动车辆的起始/目标位置或起始/目标节点相交，这将允许它们到达它们的初始节点并且离开它们的最后节点而不会导致死锁。计算加入者意味着在运行时将会存在某些交会计算(intersection calculation)，但是如果地图102被分解为四叉树，那么这些区域小且可以快速解决。
图3是示例行路线图图表300，其图示了根据各种实施例的包含自动车辆的仓库。
根据一些实施例，路线图图表300描述了三辆自动车辆，其任务是从地图右侧拾取物品并将拾取的物品传送到左侧。第一自动车辆302拾取物品，其必须返回到仓库的另一侧。随后，其它两个自动车辆中的一个到来并拾取右侧的下件物品。对于调度器106存在至少两个解决方案：使用第二自动车辆304或第三自动车辆306拾取物品。随着移动第一自动车辆302到达左侧，所有这些可能方案与经协调路径规划器104通信，在经协调路径规划器104中计算路径以及完成的估计时间。
表I
使用不同自动车辆的估计时间
Figure GDA0002487863620000111
表I中示出了作为结果的时间估计。第二自动车辆304由于其靠近并阻断了走廊而受到任务青睐。参照图4描述该解决方案。因为启动空闲车辆可能是不期望的，因此在某些实施例中成本被应用到该活动中。该解决方案参照图5进行了描述。
在一些实施例中，经协调路径规划器104和调度器106考虑了自动车辆必须等待另一自动车辆的情况。计算这些情况下的等待位置和时间估计，并且将等待位置和时间估计结合到路径规划和调度中，如参考图4和5所述。在图4和图5中，在路线图图表和加入路径上使用连续曲线路径。由于自动车辆行进较为缓慢，加入路径在端点处更为急剧。
表II描述了考虑启动自动车辆所花费的时间的情况下第一自动车辆302、第二自动车辆304以及第三自动车辆306的估计行程时间。
表II
估计行程时间
AV302 AV304 AV306
39.78 19.43 0.00
图4是根据各种实施例的示例性路线图图表400，其描述了仓库(诸如，图3中所描述的仓库)内自动车辆的调度方案。第一自动车辆302在起始位置S1(即，路线图图表400上标记“S1”左侧的矩形区域)开始任务，并且拾取物品。第三自动车辆306移动以尽快完成任务，同时第一自动车辆302使用加入路径通过标为W1的两个潜在等待位置到达目标位置G1。
如路线图图表400中所描述的，起始位置S1也是第二自动车辆304的目标位置G2。因而，第二自动车辆304移动通过等待位置W2到达目标位置G2以拾取下件物品。在一些实施例中，第一自动车辆302停止并且等待第二自动车辆304移动到目标位置G2，和/或等待第三自动车辆306移动到目标位置G3。在一些实施例中，第三自动车辆306位于起始位置S3处并且对于第一自动车辆302的移动构成障碍并且必须被移出路径。在其它实施例中，第二自动车辆304位于起始位置S2。尽管向目标位置G2移动，但是第二自动车辆304在等待位置W2处等待第一自动车辆302移动离开目标位置G2(其也被标记为起始位置S1)附近的区域。
图5是根据各种实施例的示例性路线图图表500，其描述了仓库(诸如图3中所描述的仓库)内自动车辆的另一调度方案。在一些实施例中，另一解决方案与图4中所描述的解决方案在某些方面存在差别。例如，根据该解决方案配置的经协调路径规划器对启动自动车辆分配了更高的成本。第一自动车辆302在起始位置S1开始任务，并且拾取物品。当第一自动车辆302使用加入路径通过标为W1的潜在等待位置到达目标位置G1时，第二自动车辆304从起始位置S2向目标位置G2(其也就是起始位置S1)移动。即使第一自动车辆302必须行进稍长时间，但是第三自动车辆306不必启动，其导致了显著的成本节约。第三自动车辆306不需要从位置S3移动以便尽快完成任务。
图6A-C图示了根据各种实施例的使用经协调路径规划有效调度多个非完整自动车辆的多层次图表600的各个层次。图6A-C描述了通过确定各种高层次节点(诸如，高层次节点606和高层次节点608)之间的最优局部路径的在起始位置602和目标位置604之间的路径规划。图6A和6B可以被称为高层次图表，而图6C则可以被称为基本路线图图表。应当注意到，某些较高层次图表可以用于经协调路径规划。例如，更大的环境可能需要多于两个较高层次图表和一个基础路线图图表。
在一些实施例中，经协调路径规划器确定一个或多个连接节点之间的最佳局部路径，所述连接节点是位于高层次节点外围上的节点。如图6B所示，经协调路径规划器可以确定连接节点610之间的路径。这种优化局部路径可以连接一个或多个路线图节点(例如，图2的路线图节点206)，其位于每个高层次节点内侧。在其它实施例中，经协调路径规划器计算不经过至少一个路线图节点的优化局部路径。
接着，确定起始位置602和局部连接节点(例如，起始连接节点)之间的局部路径。在某些实施例中，该路径包括一个或多个内部路线图节点。经协调路径规划器104可以以类似方式计算目标位置604和局部连接节点(例如，终点连接节点，诸如图2的终点连接节点212)之间的第二局部路径。在某些实施例中，经协调路径规划器组合局部路径以形成如图6C所示的多层次图表600上的最终路径612。在某些实施例中，经协调路径规划器104选择最低成本路径，所述最低成本路径包括到与目标位置604相关的局部连接节点的这些局部路径和高层次路径。随后，可以计算高层次节点606和高层次节点608内的最佳高层次路径。由于各种因素，诸如相同时刻或接近相同时刻运行的其它车辆，这些路径并不需要与最低成本路径中的任意部分匹配。根据一个或多个实施例，一旦经协调路径规划器104确定了最低层次(即，路线图层次)的最佳路径，那么经协调路径规划器104返回该结果作为最终路径612。
图7是根据一个或多个实施例的使用经协调路径规划器(诸如经协调路径规划器104)有效调度多个自动非完整车辆的系统700的结构框图。在一些实施例中，系统700包括计算机702和多个车辆704(图示为车辆7041到704N)，其中每个组件通过网络706彼此耦接。多个车辆704中的每个均包括导航模块，诸如导航模块108，用于操作各种车辆组件，诸如操纵组件和/或运动组件。应当意识到多个车辆704可以使用一个或多个计算机来执行导航模块108。
计算机702是一种类型的计算设备(例如，笔记本电脑，台式机，个人数字助理(PDA)等)。车辆704每一个都包括一个类型的计算设备(例如，笔记本电脑，台式机，个人数字助理(PDA)等)。一种计算设备，通常包括中央处理单元(CPU)708、各种支持电路710和存储器712。CPU 708可以包括一个或多个有助于数据处理和存储的商业上可得到的微处理器或微控制器。各种支持电路710有助于CPU 708的操作，并且可包括时钟电路、总线、电源、和/或输入/输出电路等等。存储器712包括只读存储器、随机存取存储器、磁盘驱动存储装置、光存储装置和可移除存储装置等等。存储器712包括各种数据，如地图110，以及各种软件包，诸如经协调路径规划器104、调度器106和导航模块108。这些软件产品实现用于有效调度自动车辆704的设备，诸如图1的设备100。
在一些实施例中，经协调路径规划器104包括由CPU执行的软件代码(例如，处理器可执行指令)，以响应来自本公开中所描述的调度器106的查询。经协调路径规划器104为每一个可能的解决方案确定完成任务的时间估计。这些时间估计被用于评估可能的解决方案。在一些实施例中，调度器106选择根据启发评估的用于调度自动车辆704的解决方案。调度器106将指令(例如，调度表)传送给交通管理器110，其使用导航模块108控制自动车辆操作和动作。
网络706包括通过由各种类型的已知网络元件(诸如集线器、交换机、和路由器等等)帮助形成的有线、电缆、光纤、和/或无线链接而连接计算机的传送系统。网络706可以采用各种已知协议以在网络资源之间传送信息。例如，网络706可以为使用各种通信基础设施(诸如Ethernet、WiFi、WiMax、通用无线分组业务(GPRS)等)的因特网或内部网的一部分。
尽管在前描述涉及本发明的实施例，但是在不脱离本发明的基本范围的情况下也可以设计本发明的其他和进一步实施例，并且本发明的保护范围通过以下权利要求书来限定。

Claims (20)

1.一种为多个自动车辆协调路径规划的方法，所述方法包括：
利用一个或多个中央处理单元通过网络获取用于所述多个自动车辆中的一个自动车辆的在工业环境中的可执行任务，其中各自动车辆包括导航模块、操纵组件以及运动组件，所述中央处理单元通过所述网络通讯耦接到所述多个自动车辆；
提供包括高层次节点的多层次图表，其中高层次节点中的每一个都包括一个或多个连接节点、一个或多个路线图节点以及一个或多个路径片段，其中所述一个或多个路径片段链接所述一个或多个连接节点，链接所述一个或多个路线图节点，或者链接所述一个或多个连接节点和所述一个或多个路线图节点的组合，其中，所述连接节点是位于高层次节点外围上，路线图节点位于高层次节点内侧；
根据多层次图表构造路线图图表的解决方案集合，确定起始位置、目标位置与局部连接节点之间的局部路径，组合所述局部路径以形成多层次图表上的最终路径；
从路线图图表的解决方案集合中为自动车辆在线选择经协调路径规划，其中至少部分地基于搜索多层次图表以获得最优解决方案的启发选择经协调路径规划；以及
通过所述网络，将经协调路径规划的至少一部分传送给每个自动车辆，其中每个自动车辆的导航模块根据经协调路径规划操作操纵组件、运动组件或者操纵组件与运动组件二者；
利用一个或多个中央处理单元通过所述网络获取用于所述多个自动车辆中的一个自动车辆的在工业环境中即将到来的可执行任务；
使用所述即将到来的可执行任务为所述多个自动车辆中的一个自动车辆预测修改的经协调路径规划；
将所述修改的经协调路径规划通过所述网络传送给每个自动车辆，其中每个自动车辆的导航模块根据所述修改的经协调路径规划操作操纵组件、运动组件或者操纵组件与运动组件二者。
2.如权利要求1所述的方法，还包括：
移除任意不可行的解决方案并使用所述启发从路线图图表的解决方案集合中搜索最佳解决方案。
3.如权利要求1所述的方法，还包括：
限制在高层次节点的每一个中所允许的自动车辆的数目以减少构造路线图图表的解决方案集合所需要的时间。
4.如权利要求3所述的方法，其中在高层次节点的每一个中所允许的自动车辆的数目是2个或更少。
5.如权利要求1所述的方法，还包括：
在特定时刻停止自动车辆的运行；以及
在特定时刻之后经过一时间段之后重新开始自动车辆的运行，其中在所述时间段期间选择经协调路径规划。
6.如权利要求1所述的方法，还包括：
产生阻断节点的列表；以及
使自动车辆停止导航与阻断节点对应的区域的一部分。
7.如权利要求1所述的方法，还包括：
离线计算网格，所述网格包括从每个网格方块能够到达的可能节点，在运行时取回所述可能节点并且沿着它们连接的路径片段执行二进制扫描以确定在多层次图表上加入节点的最佳位置；以及
形成修正的Dubins路径，所述修正的Dubins路径包括加入路径，加入路径在端点处具有更急剧的转向并且在加入路径加入多层次图表之处具有更为平滑的转向。
8.如权利要求7所述的方法，其中加入路径不与用于另一自动车辆的路线图图表的每一个的起始位置和目标位置相交。
9.如权利要求1所述的方法，其中经协调路径规划要求自动车辆之一等待直到一个或多个自动车辆中的另一个经过特定位置。
10.如权利要求1所述的方法，其中启发指示自动车辆在高层次节点之间的行程时间。
11.如权利要求1所述的方法，其中启发指示与自动车辆的空闲车辆的启动关联的成本。
12.如权利要求1所述的方法，其中启发指示不可用的高层次节点。
13.如权利要求1所述的方法，其中启发指示不可用的连接节点、路线图节点。
14.如权利要求1所述的方法，其中自动车辆是非完整的。
15.一种协调仓库中的路径规划的系统，所述系统包括：
位于仓库中的多个自动车辆，自动车辆中的每一个都包括与操纵组件和运动组件通信的导航模块；以及
与自动车辆中的每一个通信的一个或多个中央处理单元，其中所述一个或多个中央处理单元执行指令以：
获取用于多个自动车辆中的一个自动车辆的可执行任务；
访问包括高层次节点的多层次图表，其中高层次节点中的每一个都包括一个或多个连接节点、一个或多个路线图节点以及一个或多个路径片段，其中所述一个或多个路径片段链接所述一个或多个连接节点，链接所述一个或多个路线图节点，或者链接所述一个或多个连接节点和所述一个或多个路线图节点的组合，其中，所述连接节点是位于高层次节点外围上，路线图节点位于高层次节点内侧；
根据多层次图表构造路线图图表的解决方案集合，确定起始位置、目标位置与局部连接节点之间的局部路径，组合所述局部路径以形成多层次图表上的最终路径；
从路线图图表的解决方案集合中为自动车辆在线选择经协调路径规划，其中至少部分地基于搜索多层次图表以获得最优解决方案的启发选择经协调路径规划；以及
将经协调路径规划的至少一部分传送给自动车辆中的每一个，其中自动车辆的每一个的导航模块根据经协调路径规划控制操纵组件、运动组件或操纵组件和运动组件二者；
获取用于所述多个自动车辆中的一个自动车辆的即将到来的可执行任务；
使用所述即将到来的可执行任务为所述多个自动车辆中的一个自动车辆预测修改的经协调路径规划；
将所述修改的经协调路径规划传送给每个自动车辆，其中每个自动车辆的导航模块根据所述修改的经协调路径规划控制操纵组件、运动组件或者操纵组件与运动组件二者。
16.如权利要求15所述的系统，其中所述一个或多个中央处理单元执行指令以：
产生阻断节点的列表；以及
使自动车辆停止导航与阻断节点对应的仓库的地区的一部分。
17.如权利要求15所述的系统，其中所述一个或多个中央处理单元执行指令以：
离线计算网格，所述网格包括从每个网格方块能够到达的可能节点，在运行时取回所述可能节点并且沿着它们连接的路径片段执行二进制扫描以确定在多层次图表上加入节点的最佳位置；
形成修正的Dubins路径，所述修正的Dubins路径包括加入路径，加入路径在端点处具有更急剧的转向并且在加入路径加入多层次图表之处具有更为平滑的转向。
18.如权利要求17所述的系统，其中加入路径不与用于另一自动车辆的路线图图表的每一个的起始位置和目标位置相交。
19.如权利要求15所述的系统，其中经协调路径规划要求自动车辆之一等待直到自动车辆中的另一个经过特定位置。
20.一种为多个自动叉车协调路径规划的方法，其中自动叉车位于仓库中并且与一个或多个中央处理单元通信，并且其中所述方法包括：
利用中央处理单元通过网络获取用于所述多个自动叉车中的一个自动叉车的在工业环境中的可执行任务，其中各自动叉车包括导航模块、操纵组件以及运动组件；
提供包括高层次节点的多层次图表，其中各高层次节点中的每一个都包括一个或多个连接节点、一个或多个路线图节点以及一个或多个路径片段，其中所述一个或多个路径片段链接所述一个或多个连接节点，链接所述一个或多个路线图节点，或者链接所述一个或多个连接节点和所述一个或多个路线图节点的组合，其中，所述连接节点是位于高层次节点外围上，路线图节点位于高层次节点内侧；
根据多层次图表构造路线图图表的解决方案集合，确定起始位置、目标位置与局部连接节点之间的局部路径，组合所述局部路径以形成多层次图表上的最终路径；利用所述中央处理单元根据多层次图表构造路线图图表的解决方案集合；
利用一个或多个中央处理单元从路线图图表的解决方案集合中为自动叉车选择经协调路径规划，其中至少部分地基于搜索多层次图表以获得最优解决方案的启发选择经协调路径规划；以及
将经协调路径规划的至少一部分通过所述网络传送给每一个自动叉车，其中每一个自动叉车的导航模块根据经协调路径规划控制操纵组件、运动组件或操纵组件和运动组件二者；
利用中央处理单元通过所述网络获取用于所述多个自动叉车中的一个自动叉车的在工业环境中即将到来的可执行任务；
使用所述即将到来的可执行任务为所述多个自动叉车中的一个自动叉车预测修改的经协调路径规划；
将所述修改的经协调路径规划通过所述网络传送给每个自动叉车，其中每个自动叉车的导航模块根据所述修改的经协调路径规划操作操纵组件、运动组件或者操纵组件与运动组件二者。
CN201710427803.9A 2011-04-11 2012-04-10 使用经协调路径规划器有效调度多个自动非完整车辆的方法和设备 Active CN107272678B (zh)

Applications Claiming Priority (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
US201161474030P 2011-04-11 2011-04-11
US61/474,030 2011-04-11
CN201280018127.5A CN103608740B (zh) 2011-04-11 2012-04-10 使用经协调路径规划器有效调度多个自动非完整车辆的方法和设备

Related Parent Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201280018127.5A Division CN103608740B (zh) 2011-04-11 2012-04-10 使用经协调路径规划器有效调度多个自动非完整车辆的方法和设备

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN107272678A CN107272678A (zh) 2017-10-20
CN107272678B true CN107272678B (zh) 2020-11-06

Family

ID=47009885

Family Applications (2)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201710427803.9A Active CN107272678B (zh) 2011-04-11 2012-04-10 使用经协调路径规划器有效调度多个自动非完整车辆的方法和设备
CN201280018127.5A Active CN103608740B (zh) 2011-04-11 2012-04-10 使用经协调路径规划器有效调度多个自动非完整车辆的方法和设备

Family Applications After (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201280018127.5A Active CN103608740B (zh) 2011-04-11 2012-04-10 使用经协调路径规划器有效调度多个自动非完整车辆的方法和设备

Country Status (9)

Country Link
US (2) US9188982B2 (zh)
EP (2) EP2697701B1 (zh)
KR (1) KR102041093B1 (zh)
CN (2) CN107272678B (zh)
AU (1) AU2012243484B2 (zh)
BR (1) BR112013026178A2 (zh)
CA (1) CA2831832C (zh)
RU (1) RU2589869C2 (zh)
WO (1) WO2012141601A2 (zh)

Families Citing this family (82)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US10293842B2 (en) * 2013-03-29 2019-05-21 Mitsubishi Heavy Industries Engineering, Ltd. On-board device, signaling system, and control method of moving vehicle
GB201310784D0 (en) 2013-06-17 2013-07-31 Ocado Ltd Systems and Methods for Order Processing
DE102013010787A1 (de) 2013-06-28 2014-12-31 Servus Intralogistics Gmbh Steuerungssystem für einen schienengebundenen Fahrroboter und Verfahren zu dessen Betrieb
EP3018987B1 (en) * 2013-07-10 2020-09-02 Agco Corporation Automating distribution of work in a field
US10201022B2 (en) * 2013-07-10 2019-02-05 Agco Corporation Automation of networking a group of machines
GB201314313D0 (en) 2013-08-09 2013-09-25 Ocado Ltd Apparatus for retrieving units from a storage system
US11858738B2 (en) 2013-08-09 2024-01-02 Ocado Innovation Limited Apparatus for retrieving units from a storage system
US9354070B2 (en) 2013-10-31 2016-05-31 Crown Equipment Corporation Systems, methods, and industrial vehicles for determining the visibility of features
CN103676944B (zh) * 2013-12-11 2016-11-23 北京理工大学 基于Dubins路径和稀疏A*搜索的无人机航迹规划方法
US10127514B2 (en) * 2014-04-11 2018-11-13 Intelligrated Headquarters Llc Dynamic cubby logic
GB201409883D0 (en) 2014-06-03 2014-07-16 Ocado Ltd Methods, systems, and apparatus for controlling movement of transporting devices
WO2015199554A2 (en) 2014-06-27 2015-12-30 Crown Equipment Limited Vehicle positioning or navigation utilizing associated feature pairs
US10319244B2 (en) 2014-09-22 2019-06-11 Sikorsky Aircraft Corporation Coordinated planning with graph sharing over networks
CN105811085B (zh) * 2014-12-30 2020-09-08 上海伯乐电子有限公司 柔性rfid天线及应用其的pos机装置、电子设备
US9885773B2 (en) 2015-03-07 2018-02-06 Verity Studios Ag Distributed localization systems and methods and self-localizing apparatus
DE102015006014A1 (de) * 2015-05-13 2016-11-17 Universität Bielefeld Bodenbearbeitungsgerät und Verfahren zu dessen Navigation sowie Schwarm von Bodenbearbeitungsgeräten und Verfahren zu deren gemeinsamer Navigation
US10111044B2 (en) * 2015-05-29 2018-10-23 Verity Studios Ag Methods and systems for scheduling the transmission of localization signals and operating self-localizing apparatus
US9945677B1 (en) * 2015-07-23 2018-04-17 X Development Llc Automated lane and route network discovery for robotic actors
SE542284C2 (en) * 2015-10-01 2020-04-07 Epiroc Rock Drills Ab Method and system for assigning tasks to mining and/or construction machines
US9858819B2 (en) 2016-02-03 2018-01-02 Caterpillar Inc. Traffic control system having deadlock avoidance functionality
US10144453B2 (en) 2016-04-13 2018-12-04 Cnh Industrial America Llc System and method for controlling a vehicle
DE112017002156B4 (de) * 2016-04-25 2020-11-26 Lg Electronics Inc. Beweglicher roboter, system für mehrere bewegliche roboter, und kartenlernverfahren für bewegliche roboter
US10296862B1 (en) * 2016-05-12 2019-05-21 Northrop Grumman Systems Corporation Time interval assessment of mission plan quality dynamic asset allocation
US11092446B2 (en) 2016-06-14 2021-08-17 Motional Ad Llc Route planning for an autonomous vehicle
CN109641589B (zh) * 2016-06-14 2023-10-13 动态Ad有限责任公司 用于自主车辆的路线规划
US10126136B2 (en) 2016-06-14 2018-11-13 nuTonomy Inc. Route planning for an autonomous vehicle
US10309792B2 (en) 2016-06-14 2019-06-04 nuTonomy Inc. Route planning for an autonomous vehicle
US10829116B2 (en) 2016-07-01 2020-11-10 nuTonomy Inc. Affecting functions of a vehicle based on function-related information about its environment
DE102016009255B4 (de) * 2016-07-29 2023-01-26 Kuka Roboter Gmbh Koordinierung von Pfaden mehrerer beweglicher Maschinen
US10037029B1 (en) 2016-08-08 2018-07-31 X Development Llc Roadmap segmentation for robotic device coordination
RU2637582C1 (ru) * 2016-09-14 2017-12-05 Александр Юрьевич Климентьев Автоматизированная система построения и корректировки маршрута движения транспортного средства
CA3038898A1 (en) 2016-09-30 2018-04-05 Staples, Inc. Hybrid modular storage fetching system
US10589931B2 (en) 2016-09-30 2020-03-17 Staples, Inc. Hybrid modular storage fetching system
US10683171B2 (en) 2016-09-30 2020-06-16 Staples, Inc. Hybrid modular storage fetching system
CN106548247B (zh) * 2016-10-08 2021-07-09 浙江国自机器人技术有限公司 一种移动机器人系统的交通管制方法
US10681513B2 (en) 2016-10-20 2020-06-09 nuTonomy Inc. Identifying a stopping place for an autonomous vehicle
US10331129B2 (en) 2016-10-20 2019-06-25 nuTonomy Inc. Identifying a stopping place for an autonomous vehicle
US10473470B2 (en) 2016-10-20 2019-11-12 nuTonomy Inc. Identifying a stopping place for an autonomous vehicle
US10857994B2 (en) 2016-10-20 2020-12-08 Motional Ad Llc Identifying a stopping place for an autonomous vehicle
SG10201609375XA (en) * 2016-11-09 2018-06-28 Cyclect Electrical Eng Pte Ltd Vehicle, system and method for remote convoying
CN107690605B (zh) * 2016-11-28 2020-12-08 深圳市大疆创新科技有限公司 一种航线编辑方法、装置及控制设备
US10296012B2 (en) 2016-12-21 2019-05-21 X Development Llc Pre-computation of kinematically feasible roadmaps
US10480947B2 (en) * 2016-12-21 2019-11-19 X Development Llc Boolean satisfiability (SAT) reduction for geometry and kinematics agnostic multi-agent planning
US10363657B2 (en) 2016-12-23 2019-07-30 X Development Llc Multi-agent coordination under sparse networking
US10406687B2 (en) * 2016-12-23 2019-09-10 X Development Llc Layered multi-agent coordination
US11614751B2 (en) * 2017-01-23 2023-03-28 Massachusetts Institute Of Technology System for on-demand high-capacity ride-sharing via dynamic trip-vehicle assignment and related techniques
US11270371B2 (en) * 2017-03-10 2022-03-08 Walmart Apollo, Llc System and method for order packing
CN115855022A (zh) * 2017-04-07 2023-03-28 辉达公司 使用深度神经网络执行自主路径导航
KR101975658B1 (ko) * 2017-05-04 2019-05-07 우동진 이동체의 관제 방법 및 장치
CN107368072A (zh) * 2017-07-25 2017-11-21 哈尔滨工大特种机器人有限公司 一种基于地图可配置的agv运行控制系统及路径规划方法
CN111133275B (zh) * 2017-07-28 2022-04-01 克朗设备公司 一种物料搬运车辆以及导航物料搬运车辆的系统和方法
US10349011B2 (en) * 2017-08-14 2019-07-09 GM Global Technology Operations LLC System and method for improved obstacle awareness in using a V2X communications system
WO2019051834A1 (en) * 2017-09-18 2019-03-21 Baidu.Com Times Technology (Beijing) Co., Ltd. DRIVING GUIDELINES BASED ON DRIVING SCENARIOS FOR PLANNING SELF-CONTAINED VEHICLE TRACKS
RU2692695C2 (ru) * 2017-10-18 2019-06-26 федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования "Ижевский государственный технический университет имени М.Т. Калашникова" Замыкатель для системы бережливого производства и способ его применения
US11054811B2 (en) 2017-11-03 2021-07-06 Drishti Technologies, Inc. Systems and methods for line balancing
US10648820B2 (en) * 2018-01-03 2020-05-12 Deere & Company Methods and apparatus for assessing coordinate data
EP3588405A1 (en) * 2018-06-29 2020-01-01 Tata Consultancy Services Limited Systems and methods for scheduling a set of non-preemptive tasks in a multi-robot environment
CA3106406A1 (en) 2018-07-17 2020-01-23 Crown Equipment Corporation Systems and methods for vehicle position calibration using rack leg identification
CA3108380A1 (en) 2018-08-01 2020-02-06 Crown Equipment Corporation Systems and methods for warehouse environment speed zone management
US11590997B1 (en) 2018-08-07 2023-02-28 Staples, Inc. Autonomous shopping cart
US11084410B1 (en) 2018-08-07 2021-08-10 Staples, Inc. Automated guided vehicle for transporting shelving units
US11630447B1 (en) 2018-08-10 2023-04-18 Staples, Inc. Automated guided vehicle for transporting objects
JP6758005B2 (ja) * 2018-08-14 2020-09-23 学校法人千葉工業大学 移動ロボット
CN110929911A (zh) * 2018-09-20 2020-03-27 北京京东尚科信息技术有限公司 无人设备路径规划方法和装置
US11782446B2 (en) 2018-11-22 2023-10-10 Nec Corporation Route planning apparatus, route planning method, and computer-readable recording medium
US11256269B2 (en) * 2018-11-29 2022-02-22 Robert Bosch Gmbh Optimization of task completion in a facility
US11119487B2 (en) 2018-12-31 2021-09-14 Staples, Inc. Automated preparation of deliveries in delivery vehicles using automated guided vehicles
US11180069B2 (en) 2018-12-31 2021-11-23 Staples, Inc. Automated loading of delivery vehicles using automated guided vehicles
CN113557207B (zh) 2019-02-06 2022-10-21 克朗设备公司 使用货架支柱标识和门架摆动补偿进行车辆位置校准的系统和方法
CN111695845A (zh) * 2019-03-15 2020-09-22 北京京东尚科信息技术有限公司 确定拥堵区域的方法、装置、电子设备及可读介质
US11124401B1 (en) 2019-03-31 2021-09-21 Staples, Inc. Automated loading of delivery vehicles
KR20220020354A (ko) * 2019-07-12 2022-02-18 무라다기카이가부시끼가이샤 주행차 시스템 및 주행차의 제어 방법
RU2751734C2 (ru) * 2019-12-30 2021-07-16 Общество с ограниченной ответственностью "Яндекс Беспилотные Технологии" Способы и процессоры для управления рулением беспилотным автомобилем
CN111103887B (zh) * 2020-01-14 2021-11-12 大连理工大学 一种基于多传感器的多移动机器人调度系统设计方法
JP7328923B2 (ja) * 2020-03-16 2023-08-17 株式会社東芝 情報処理装置、情報処理方法、及びコンピュータプログラム
MX2023003898A (es) 2020-10-05 2023-04-24 Crown Equip Corp Sistemas y metodos para la deteccion de la posicion relativa y la aplicacion de campo de vehiculos de manipulacion de materiales que utilizan tecnologia de radio de banda ultraancha.
EP4002049A1 (en) * 2020-11-20 2022-05-25 Rapyuta Robotics Co., Ltd. Systems and methods for optimizing route plans in an operating environment
CN112631232B (zh) * 2020-12-28 2022-04-22 北京星航机电装备有限公司 基于openTCS实现对自动导引车调度控制方法及系统
CN112793562B (zh) * 2021-02-03 2023-02-28 武汉理工大学 一种自动泊车路径的规划和跟踪控制方法、规划装置、存储介质和计算机设备
CN113741454B (zh) * 2021-08-31 2023-06-23 浙江大学 一种基于搜索的多智能体路径规划方法及系统
US12094337B2 (en) 2021-09-16 2024-09-17 Volvo Autonomous Solutions AB Method and device for visualizing multiple vehicle trajectories
CN116070872B (zh) * 2023-02-23 2023-09-15 机科发展科技股份有限公司 基于窄通道的agv调度方法、电子设备及存储介质

Citations (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE19757333C1 (de) * 1997-12-22 1999-09-16 Litef Gmbh Selbsttätige, schnelle Kalibrierung einer bordautonomen Messung eines Geschwindigkeitsvektors
CN1936999A (zh) * 2006-10-17 2007-03-28 大连理工大学 一种基于无线传感器网络的城市区域交通协同控制方法
CN101077578A (zh) * 2007-07-03 2007-11-28 北京控制工程研究所 一种基于二元环境信息的移动机器人局部路径规划方法
JP2008009818A (ja) * 2006-06-30 2008-01-17 Mitsubishi Heavy Ind Ltd 倉庫シミュレーションシステム及び方法
KR100814456B1 (ko) * 2007-03-20 2008-03-17 주식회사 나루기술 알에프아이디 태그 인식을 통한 모빌랙의 물품 수납관리시스템 및 그 방법
CN101652789A (zh) * 2007-02-12 2010-02-17 肖恩·奥沙利文 共享运输系统和服务网络
CN101663679A (zh) * 2006-08-07 2010-03-03 德国邮政股份公司 实物运输方法、运输系统和运输工具
CN101739817A (zh) * 2009-11-26 2010-06-16 西北工业大学 一种动态起点的最短路径规划方法

Family Cites Families (261)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US4043418A (en) 1975-11-06 1977-08-23 Logisticon Inc. Reverse direction guidance system for lift truck
JPS5266260U (zh) 1975-11-10 1977-05-17
JPS5266260A (en) 1975-12-01 1977-06-01 Komatsu Ltd Device for automatically controllig lifting of forks in a for lift tru ck
US4071740A (en) 1976-05-26 1978-01-31 Paul Gogulski Mobile automated shopping system
GB2042217B (en) 1979-02-05 1983-08-17 Volvo Ab Self-piloting vehicle
JPS5839195A (ja) 1981-08-31 1983-03-07 Mitsubishi Electric Corp 遠方監視制御装置の親局装置
US4483407A (en) 1982-03-26 1984-11-20 Hitachi, Ltd. Variable configuration track laying vehicle
US4530056A (en) 1982-10-28 1985-07-16 Modular Automation Corp. Automated guided vehicle system
JPS6067818A (ja) 1983-09-22 1985-04-18 Hitachi Ltd 車載用ナビゲ−タ
JPS6067818U (ja) 1983-10-14 1985-05-14 株式会社日本アルミ 切断機
EP0142594B1 (en) 1983-10-26 1989-06-28 Automax Kabushiki Kaisha Control system for mobile robot
CH667929A5 (de) 1984-08-10 1988-11-15 Jd Technologie Ag Antriebs- und lenksteuereinrichtung fuer fahrerlose transporteinheiten.
JPS6180410A (ja) 1984-09-28 1986-04-24 Yutaka Kanayama 移動ロボツトの走行指令方式
GB8501012D0 (en) 1985-01-16 1985-02-20 Gen Electric Co Plc Automated vehicle drift correction
US4750123A (en) 1985-08-30 1988-06-07 Texas Instruments Incorporated Method for predicting tracking cameras for free-roaming mobile robots
EP0213938B1 (en) 1985-08-30 1992-08-05 Texas Instruments Incorporated Failsafe brake for a multi-wheel vehicle with motor controlled steering
US4782920A (en) 1987-02-04 1988-11-08 Cascade Corporation Load-lifting mast especially adapted for use with automatically-guided vehicles
US4746977A (en) 1987-03-12 1988-05-24 Remote Technology Corporation Remotely operated steerable vehicle with improved arrangement for remote steering
US4855915A (en) 1987-03-13 1989-08-08 Dallaire Rodney J Autoguided vehicle using reflective materials
US4858132A (en) 1987-09-11 1989-08-15 Ndc Technologies, Inc. Optical navigation system for an automatic guided vehicle, and method
US4996468A (en) 1987-09-28 1991-02-26 Tennant Company Automated guided vehicle
US5011358A (en) 1988-10-25 1991-04-30 Andersen Eric T Height indicator for a fork lift truck
US5179329A (en) 1989-04-25 1993-01-12 Shinko Electric Co., Ltd. Travel control method, travel control device, and mobile robot for mobile robot systems
US4944357A (en) 1989-04-27 1990-07-31 Caterpillar Industrial Inc. Power transferring arrangement
US5051906A (en) 1989-06-07 1991-09-24 Transitions Research Corporation Mobile robot navigation employing retroreflective ceiling features
US5175480A (en) 1990-01-18 1992-12-29 Mckeefery James Vehicle guidance and control systems and methods for controllably guiding a vehicle along a predetermined pathway
US5646843A (en) 1990-02-05 1997-07-08 Caterpillar Inc. Apparatus and method for surface based vehicle control system
US5170352A (en) 1990-05-07 1992-12-08 Fmc Corporation Multi-purpose autonomous vehicle with path plotting
DE4035370A1 (de) 1990-11-07 1992-05-14 Bosch Gmbh Robert Verfahren zur bestimmung des standortes eines landfahrzeugs
US5274560A (en) * 1990-12-03 1993-12-28 Audio Navigation Systems, Inc. Sensor free vehicle navigation system utilizing a voice input/output interface for routing a driver from his source point to his destination point
US5202832A (en) 1991-01-29 1993-04-13 R. R. Donnelley & Sons Co. Material handling automation system using portable transfer module
US5208753A (en) 1991-03-28 1993-05-04 Acuff Dallas W Forklift alignment system
US5258911A (en) 1991-04-09 1993-11-02 Crown Equipment Corporation End of aisle control system
JP2769052B2 (ja) 1991-04-09 1998-06-25 インターナショナル・ビジネス・マシーンズ・コーポレイション 自律移動機械、移動機械の制御装置及び方法
JP2589901B2 (ja) 1991-11-26 1997-03-12 インターナショナル・ビジネス・マシーンズ・コーポレイション 能動型センサを備えた移動機械
US5276618A (en) 1992-02-26 1994-01-04 The United States Of America As Represented By The Secretary Of The Navy Doorway transit navigational referencing system
US5324948A (en) 1992-10-27 1994-06-28 The United States Of America As Represented By The United States Department Of Energy Autonomous mobile robot for radiologic surveys
US5548511A (en) 1992-10-29 1996-08-20 White Consolidated Industries, Inc. Method for controlling self-running cleaning apparatus
US5491670A (en) 1993-01-21 1996-02-13 Weber; T. Jerome System and method for sonic positioning
US5350033A (en) 1993-04-26 1994-09-27 Kraft Brett W Robotic inspection vehicle
US5539638A (en) 1993-08-05 1996-07-23 Pavilion Technologies, Inc. Virtual emissions monitor for automobile
US5367458A (en) 1993-08-10 1994-11-22 Caterpillar Industrial Inc. Apparatus and method for identifying scanned reflective anonymous targets
US5402344A (en) 1993-08-23 1995-03-28 Martin Marietta Energy Systems, Inc. Method for controlling a vehicle with two or more independently steered wheels
KR0161031B1 (ko) 1993-09-09 1998-12-15 김광호 로보트의 위치오차보정장치
JP3455999B2 (ja) 1993-12-20 2003-10-14 株式会社デンソー 走行台車
US5471393A (en) 1994-01-26 1995-11-28 Bolger; Joe Driver's associate: a system for vehicle navigation and driving assistance
US5559696A (en) 1994-02-14 1996-09-24 The Regents Of The University Of Michigan Mobile robot internal position error correction system
SE502834C2 (sv) 1994-03-29 1996-01-29 Electrolux Ab Förfarande och anordning för avkänning av hinder vid självgående anordning
KR0161042B1 (ko) 1994-06-07 1999-01-15 김광호 로보트의 주행제어장치 및 그 방법
DE69526410T2 (de) 1994-07-04 2003-01-16 Siemens Ag Verfahren zur bestimmung einer richtungsänderung während der fahrzeugnavigation, vorrichtung zur durchführung dieses verfahrens und fahrzeug mit einer solchen vorrichtung
US5461292A (en) 1994-07-18 1995-10-24 Zondlo; Robert Remote controlled guidance system for working vehicle
JP3296105B2 (ja) 1994-08-26 2002-06-24 ミノルタ株式会社 自律移動ロボット
US5548512A (en) 1994-10-04 1996-08-20 The United States Of America As Represented By The Administrator Of The National Aeronautics And Space Administration Autonomous navigation apparatus with neural network for a mobile vehicle
IT1271241B (it) 1994-10-04 1997-05-27 Consorzio Telerobot Sistema di navigazione per robot mobile autonomo
US5515934A (en) 1994-10-17 1996-05-14 Davis; Stuart D. Agile versatile mobile robot body
US5961571A (en) 1994-12-27 1999-10-05 Siemens Corporated Research, Inc Method and apparatus for automatically tracking the location of vehicles
IL117792A (en) 1995-05-08 2003-10-31 Rafael Armament Dev Authority Autonomous command and control unit for mobile platform
JP3241564B2 (ja) 1995-05-10 2001-12-25 富士通株式会社 通常車輪型全方向移動ロボットの運動制御のための制御装置および方法
US5586620A (en) 1995-05-12 1996-12-24 Crown Equipment Corporation Remote viewing apparatus for fork lift trucks
US7672756B2 (en) * 1995-06-07 2010-03-02 Automotive Technologies International, Inc. Vehicle communications using the internet
US5819008A (en) 1995-10-18 1998-10-06 Rikagaku Kenkyusho Mobile robot sensor system
US5916285A (en) 1995-10-18 1999-06-29 Jervis B. Webb Company Method and apparatus for sensing forward, reverse and lateral motion of a driverless vehicle
US5764014A (en) 1996-02-01 1998-06-09 Mannesmann Dematic Rapistan Corp. Automated guided vehicle having ground track sensor
DE19613386A1 (de) * 1996-04-03 1997-10-09 Fiat Om Carrelli Elevatori Flurförderzeug, das wahlweise manuell oder automatisch betreibbar ausgebildet ist
SE9601440D0 (sv) 1996-04-15 1996-04-15 Apogeum Ab Förfarande för positionsbestämning av ett flertal fasta objekt
US5709007A (en) 1996-06-10 1998-01-20 Chiang; Wayne Remote control vacuum cleaner
US5819863A (en) 1996-08-28 1998-10-13 Lockheed Martin Idaho Technologies Company Vehicle for carrying an object of interest
US5941935A (en) 1996-09-23 1999-08-24 Fernandez; Manuel Azimuth-axis drift rate determination in an inertial navigator
JP4005639B2 (ja) 1996-10-18 2007-11-07 株式会社安川電機 活線作業用ロボット車
US5999866A (en) 1996-11-05 1999-12-07 Carnegie Mellon University Infrastructure independent position determining system
US5942869A (en) 1997-02-13 1999-08-24 Honda Giken Kogyo Kabushiki Kaisha Mobile robot control device
JPH10240343A (ja) 1997-02-27 1998-09-11 Minolta Co Ltd 自律走行車
US6041274A (en) 1997-04-21 2000-03-21 Shinko Electric Co., Ltd. Positional deviation detecting device for a mobile body and position correcting apparatus for a working machine mounted on a mobile body
NL1006710C2 (nl) 1997-08-04 1999-02-25 Frog Navigation Systems B V Systeem en werkwijze voor het besturen van voertuigen.
US6092010A (en) 1997-09-03 2000-07-18 Jervis B. Webb Company Method and system for describing, generating and checking non-wire guidepaths for automatic guided vehicles
SE511504C2 (sv) 1997-10-17 1999-10-11 Apogeum Ab Sätt och anordning för associering av anonyma reflektorer till detekterade vinkellägen
JPH11296229A (ja) 1998-02-13 1999-10-29 Komatsu Ltd 車両の誘導装置
AUPP299498A0 (en) 1998-04-15 1998-05-07 Commonwealth Scientific And Industrial Research Organisation Method of tracking and sensing position of objects
EP0953540B1 (en) 1998-04-17 2001-05-30 Liftcon Technologies Limited Transportable lift truck with telescopic lifting arm
DE19818860C2 (de) 1998-04-28 2001-04-19 Daimler Chrysler Ag Verfahren und Einrichtung zur Detektion und Lokalisation von Sensorfehlern in Kraftfahrzeugen
US6046565A (en) 1998-06-19 2000-04-04 Thorne; Henry F. Robotic vehicle with deduced reckoning positioning system
JP2000029521A (ja) 1998-07-08 2000-01-28 Fuji Heavy Ind Ltd 自律走行方法及び自律走行車
US20020091271A1 (en) 1998-07-16 2002-07-11 Smithkline Beecham Plc Process for the preparation of an indole derivative
EP1098587A1 (de) 1998-07-31 2001-05-16 Volker Sommer Haushaltsroboter zum automatischen staubsaugen von bodenflächen
JP3316841B2 (ja) 1998-08-06 2002-08-19 村田機械株式会社 無人搬送車システム
JP3316842B2 (ja) 1998-08-06 2002-08-19 村田機械株式会社 無人搬送車システムと無人搬送車の誘導方法
US7147147B1 (en) 2005-07-18 2006-12-12 Diebold, Incorporated System and method for capturing and searching image data associated with transactions
JP3918326B2 (ja) 1998-10-26 2007-05-23 株式会社デンソー 経路設定装置及びナビゲーション装置
JP2000255716A (ja) 1999-03-09 2000-09-19 Toshiba Corp 搬送システム
US6161071A (en) 1999-03-12 2000-12-12 Navigation Technologies Corporation Method and system for an in-vehicle computing architecture
US6338013B1 (en) 1999-03-19 2002-01-08 Bryan John Ruffner Multifunctional mobile appliance
US6461355B2 (en) 1999-05-27 2002-10-08 Ams Research Corporation Insulated electrode and method of assembly
US6285951B1 (en) * 1999-07-02 2001-09-04 Pri Automation, Inc. Dynamic traffic based routing algorithm
US6446005B1 (en) 1999-08-13 2002-09-03 Prolink, Inc. Magnetic wheel sensor for vehicle navigation system
US6360165B1 (en) 1999-10-21 2002-03-19 Visteon Technologies, Llc Method and apparatus for improving dead reckoning distance calculation in vehicle navigation system
US7366562B2 (en) 2003-10-17 2008-04-29 Medtronic Navigation, Inc. Method and apparatus for surgical navigation
FR2800295B1 (fr) 1999-11-02 2002-02-22 Salomon Sa Roue pour patin
US6459955B1 (en) 1999-11-18 2002-10-01 The Procter & Gamble Company Home cleaning robot
US6374155B1 (en) 1999-11-24 2002-04-16 Personal Robotics, Inc. Autonomous multi-platform robot system
US6314341B1 (en) 1999-11-26 2001-11-06 Yutaka John Kanayama Method of recording trajectory data and sensor data for a manually-driven vehicle
US6816085B1 (en) 2000-01-14 2004-11-09 Michael N. Haynes Method for managing a parking lot
US7123166B1 (en) 2000-11-17 2006-10-17 Haynes Michael N Method for managing a parking lot
EP1297691A2 (en) 2000-03-07 2003-04-02 Sarnoff Corporation Camera pose estimation
JP3421768B2 (ja) 2000-03-30 2003-06-30 学校法人金沢工業大学 自律移動車の進路誘導方法ならびに自律移動車の進路誘導装置および進路誘導装置を備えた自律移動車
JP3562432B2 (ja) * 2000-04-12 2004-09-08 日産自動車株式会社 車両のエンジン自動停止再始動装置
JP2002048579A (ja) 2000-04-28 2002-02-15 Matsushita Electric Ind Co Ltd 通信型ナビゲーションシステム
US6454036B1 (en) 2000-05-15 2002-09-24 ′Bots, Inc. Autonomous vehicle navigation system and method
US6917839B2 (en) 2000-06-09 2005-07-12 Intellectual Assets Llc Surveillance system and method having an operating mode partitioned fault classification model
US6385515B1 (en) 2000-06-15 2002-05-07 Case Corporation Trajectory path planner for a vision guidance system
US6445983B1 (en) 2000-07-07 2002-09-03 Case Corporation Sensor-fusion navigator for automated guidance of off-road vehicles
JP2002108446A (ja) 2000-09-29 2002-04-10 Nippon Seiki Co Ltd 移動体の誘導方法
US6428439B1 (en) 2000-10-04 2002-08-06 Gkn Automotive, Inc. Integrated viscous transmission in a differential
FR2815932B1 (fr) 2000-10-27 2004-07-16 Max Jouves Dispositif de parcage de bateaux, avec mise au sec et mise a flot automatisees
EP1397765A2 (en) 2000-11-03 2004-03-17 Vistant Corporation Method and apparatus for associating the movement of goods with the identity of an entity moving these goods
SE0004465D0 (sv) 2000-12-04 2000-12-04 Abb Ab Robot system
BR0101876B1 (pt) 2001-04-17 2008-11-18 aperfeiÇoamentos introduzidos em sistema e equipamento utilizado para armazenagem blocada de cargas unitizadas com seleÇço automÁtica total.
US6584375B2 (en) 2001-05-04 2003-06-24 Intellibot, Llc System for a retail environment
US7206753B2 (en) 2001-05-04 2007-04-17 Axxon Robotics, Llc Methods for facilitating a retail environment
US6667592B2 (en) 2001-08-13 2003-12-23 Intellibot, L.L.C. Mapped robot system
US6580246B2 (en) 2001-08-13 2003-06-17 Steven Jacobs Robot touch shield
US6952488B2 (en) 2001-08-27 2005-10-04 Carnegie Mellon University System and method for object localization
US6669089B2 (en) 2001-11-12 2003-12-30 3M Innovative Properties Co Radio frequency identification systems for asset tracking
US6889118B2 (en) 2001-11-28 2005-05-03 Evolution Robotics, Inc. Hardware abstraction layer for a robot
JP3968501B2 (ja) 2001-11-30 2007-08-29 ソニー株式会社 ロボットの自己位置同定システム及び自己位置同定方法
KR100504255B1 (ko) 2001-12-24 2005-07-28 삼성전자주식회사 무인반송시스템과 그 제어방법
JP3945279B2 (ja) 2002-03-15 2007-07-18 ソニー株式会社 障害物認識装置、障害物認識方法、及び障害物認識プログラム並びに移動型ロボット装置
US7844364B2 (en) 2002-04-16 2010-11-30 Irobot Corporation Systems and methods for dispersing and clustering a plurality of robotic devices
AU2003223090A1 (en) 2002-04-30 2003-11-17 Telmap Ltd. Template-based map distribution system
US20050149256A1 (en) 2002-05-10 2005-07-07 Siemens Aktiengesellschaft Device for determining the position by means of fixed and/or variable landmarks
US6836701B2 (en) 2002-05-10 2004-12-28 Royal Appliance Mfg. Co. Autonomous multi-platform robotic system
DE10220936A1 (de) 2002-05-10 2003-12-04 Siemens Ag Vorrichtung zur Lokalisierung mit festen und/oder veränderlichen Landmarken
KR100478452B1 (ko) 2002-06-12 2005-03-23 삼성전자주식회사 이동 로봇의 위치 및 방향 인식 장치 및 방법
US7032980B2 (en) 2002-06-27 2006-04-25 The Little Tikes Company Non-slip wheel for a child's toy
US6842692B2 (en) 2002-07-02 2005-01-11 The United States Of America As Represented By The Department Of Veterans Affairs Computer-controlled power wheelchair navigation system
KR100478451B1 (ko) 2002-07-05 2005-03-22 삼성전자주식회사 무인반송 시스템의 제어방법
DE10230479A1 (de) 2002-07-06 2004-01-15 Robert Bosch Gmbh Fahrerinformationsvorrichtung
US6895301B2 (en) 2002-07-15 2005-05-17 Distrobot Systems, Inc. Material handling system using autonomous mobile drive units and movable inventory trays
US6748292B2 (en) 2002-07-15 2004-06-08 Distrobot Systems, Inc. Material handling method using autonomous mobile drive units and movable inventory trays
GB2389947B (en) 2002-07-25 2004-06-02 Golden River Traffic Ltd Automatic validation of sensing devices
DE10234730A1 (de) 2002-07-30 2004-02-19 Josef Schreiner Verfahren zur Positionsbestimmung eines Transportfahrzeuges
WO2004015369A2 (en) 2002-08-09 2004-02-19 Intersense, Inc. Motion tracking system and method
AU2003256435A1 (en) 2002-08-16 2004-03-03 Evolution Robotics, Inc. Systems and methods for the automated sensing of motion in a mobile robot using visual data
US7298314B2 (en) 2002-08-19 2007-11-20 Q-Track Corporation Near field electromagnetic positioning system and method
EP1587725B1 (en) 2002-08-30 2013-12-25 Aethon, Inc. Robotic cart pulling vehicle
US7054716B2 (en) 2002-09-06 2006-05-30 Royal Appliance Mfg. Co. Sentry robot system
EP3043544B1 (en) 2002-09-13 2018-03-28 iRobot Corporation A navigational control system for a robotic device
US7145478B2 (en) 2002-12-17 2006-12-05 Evolution Robotics, Inc. Systems and methods for controlling a density of visual landmarks in a visual simultaneous localization and mapping system
SE526913C2 (sv) * 2003-01-02 2005-11-15 Arnex Navigation Systems Ab Förfarande i form av intelligenta funktioner för fordon och automatiska lastmaskiner gällande kartläggning av terräng och materialvolymer, hinderdetektering och styrning av fordon och arbetsredskap
KR100506533B1 (ko) 2003-01-11 2005-08-05 삼성전자주식회사 이동로봇 및 그에 따른 자율주행 시스템 및 방법
US6934615B2 (en) 2003-03-31 2005-08-23 Deere & Company Method and system for determining an efficient vehicle path
US7010425B2 (en) * 2003-03-31 2006-03-07 Deere & Company Path planner and a method for planning a path of a work vehicle
KR100538949B1 (ko) 2003-04-04 2005-12-27 삼성광주전자 주식회사 로봇청소기의 구동장치
US20040196489A1 (en) 2003-04-07 2004-10-07 Kia Silverbrook Coupon redemption
US7451021B2 (en) 2003-05-06 2008-11-11 Edward Wilson Model-based fault detection and isolation for intermittently active faults with application to motion-based thruster fault detection and isolation for spacecraft
US20050131645A1 (en) 2003-06-09 2005-06-16 Panopoulos Peter J. Machine having automatic transport with scanning and GPS functions
US7343232B2 (en) 2003-06-20 2008-03-11 Geneva Aerospace Vehicle control system including related methods and components
CN100519351C (zh) 2003-07-02 2009-07-29 美国邮政管理局 利用射频识别标签追踪物品的运输的系统和方法
US7221928B2 (en) 2003-10-01 2007-05-22 Laird Mark D Mobile emergency notification system
JP4409904B2 (ja) * 2003-10-08 2010-02-03 株式会社日立製作所 経路情報提供システムおよび経路情報提供方法
US7342516B2 (en) * 2003-10-08 2008-03-11 Hitachi, Ltd. Method and apparatus for communicating map and route guidance information for vehicle navigation
KR20050035739A (ko) * 2003-10-14 2005-04-19 삼성전자주식회사 무인반송차 제어시스템 및 그 제어방법
AT500429B1 (de) 2004-01-13 2007-09-15 Plasser Bahnbaumasch Franz Fahrzeug mit einer arbeitsbühne
US7065440B2 (en) * 2004-01-22 2006-06-20 Trimble Navigation, Ltd Method and apparatus for steering movable object by using control algorithm that takes into account the difference between the nominal and optimum positions of navigation antenna
US7689321B2 (en) 2004-02-13 2010-03-30 Evolution Robotics, Inc. Robust sensor fusion for mapping and localization in a simultaneous localization and mapping (SLAM) system
US20050234679A1 (en) 2004-02-13 2005-10-20 Evolution Robotics, Inc. Sequential selective integration of sensor data
KR20060130715A (ko) 2004-03-03 2006-12-19 닛본 덴끼 가부시끼가이샤 측위 시스템, 측위 방법, 및 그 프로그램
KR100571837B1 (ko) 2004-03-05 2006-04-17 삼성전자주식회사 자율주행기기의 주행제어방법 및 장치
US7246007B2 (en) 2004-03-24 2007-07-17 General Motors Corporation System and method of communicating traffic information
WO2005098729A2 (en) 2004-03-27 2005-10-20 Harvey Koselka Autonomous personal service robot
US7720554B2 (en) 2004-03-29 2010-05-18 Evolution Robotics, Inc. Methods and apparatus for position estimation using reflected light sources
US7148458B2 (en) 2004-03-29 2006-12-12 Evolution Robotics, Inc. Circuit for estimating position and orientation of a mobile object
WO2005098455A1 (de) 2004-04-07 2005-10-20 Tecan Trading Ag Vorrichtung und vefahren zum identifizieren, orten und verfolgen von objekten auf laboreinrichtungen
BE1016001A3 (nl) 2004-04-30 2006-01-10 Egemin Nv Automatisch geleid voertuig met verbeterde navigatie.
US20050246248A1 (en) 2004-04-30 2005-11-03 Sarosh Vesuna Mobile portal for radio frequency identification of objects
WO2005108246A2 (en) 2004-05-03 2005-11-17 Jervis B. Webb Company Automatic transport loading system and method
US7980808B2 (en) 2004-05-03 2011-07-19 Jervis B. Webb Company Automatic transport loading system and method
US7692532B2 (en) 2004-07-30 2010-04-06 Reva Systems Corporation Interference monitoring in an RFID system
US20060053057A1 (en) 2004-08-18 2006-03-09 Michael Panayiotis A Context sensitive streaming system applications
CN1741028A (zh) 2004-08-25 2006-03-01 国际商业机器公司 物品位置检测设备及方法
US7271702B2 (en) 2004-09-23 2007-09-18 International Business Machines Corporation Method and system for autonomous correlation of sensed environmental attributes with entities
KR100703692B1 (ko) 2004-11-03 2007-04-05 삼성전자주식회사 공간상에 존재하는 오브젝트들을 구별하기 위한 시스템,장치 및 방법
US7228230B2 (en) 2004-11-12 2007-06-05 Mitsubishi Denki Kabushiki Kaisha System for autonomous vehicle navigation with carrier phase DGPS and laser-scanner augmentation
US20100222925A1 (en) 2004-12-03 2010-09-02 Takashi Anezaki Robot control apparatus
EP1828862A2 (en) 2004-12-14 2007-09-05 Sky-Trax Incorporated Method and apparatus for determining position and rotational orientation of an object
US7610123B2 (en) 2005-01-04 2009-10-27 Deere & Company Vision-aided system and method for guiding a vehicle
US8497761B2 (en) 2005-01-13 2013-07-30 Rite-Hite Holding Corporation System and method for remotely controlling docking station components
US7295114B1 (en) 2005-01-21 2007-11-13 Alien Technology Corporation Location management for radio frequency identification readers
US7451030B2 (en) 2005-02-04 2008-11-11 Novariant, Inc. System and method for interactive selection and determination of agricultural vehicle guide paths offset from each other with varying curvature along their length
US7321305B2 (en) 2005-07-05 2008-01-22 Pinc Solutions Systems and methods for determining a location of an object
US7289931B2 (en) 2005-03-24 2007-10-30 Sap Aktiengesellschaft Electronic location code
US8930023B2 (en) 2009-11-06 2015-01-06 Irobot Corporation Localization by learning of wave-signal distributions
US7650231B2 (en) 2005-04-25 2010-01-19 The Boeing Company AGTM airborne surveillance
WO2006128124A2 (en) 2005-05-27 2006-11-30 Panoptic Systems, Inc. Total awareness surveillance system
US20060267731A1 (en) 2005-05-31 2006-11-30 Chen Thomas C H System and apparatus of Internet-linked RFID sensor network for object identifying, sensing, monitoring, tracking and networking
US20060276958A1 (en) 2005-06-02 2006-12-07 Jervis B. Webb Company Inertial navigational guidance system for a driverless vehicle utilizing laser obstacle sensors
JP4300199B2 (ja) 2005-06-13 2009-07-22 株式会社東芝 移動ロボット、移動ロボットの位置姿勢算出方法、移動ロボットの自律走行システム
JP4488967B2 (ja) * 2005-06-29 2010-06-23 三洋電機株式会社 経路探索装置及び経路探索方法
US7388491B2 (en) 2005-07-20 2008-06-17 Rockwell Automation Technologies, Inc. Mobile RFID reader with integrated location awareness for material tracking and management
WO2007012198A1 (en) * 2005-07-26 2007-02-01 Macdonald, Dettwiler & Associates Inc. Guidance, navigation, and control system for a vehicle
US7676532B1 (en) 2005-08-02 2010-03-09 Marvell International Ltd. Processing system and method for transform
AU2006284577B2 (en) 2005-09-02 2012-09-13 Neato Robotics, Inc. Multi-function robotic device
GB0520576D0 (en) * 2005-10-10 2005-11-16 Applied Generics Ltd Using traffic monitoring information to provide better driver route planning
US7996109B2 (en) 2005-10-14 2011-08-09 Aethon, Inc. Robotic ordering and delivery apparatuses, systems and methods
AU2006306522B9 (en) 2005-10-21 2011-12-08 Deere & Company Networked multi-role robotic vehicle
US7579984B2 (en) 2005-11-23 2009-08-25 The Boeing Company Ultra-tightly coupled GPS and inertial navigation system for agile platforms
US8381982B2 (en) * 2005-12-03 2013-02-26 Sky-Trax, Inc. Method and apparatus for managing and controlling manned and automated utility vehicles
US7634336B2 (en) 2005-12-08 2009-12-15 Electronics And Telecommunications Research Institute Localization system and method of mobile robot based on camera and landmarks
US7616642B2 (en) 2006-01-04 2009-11-10 Sap Ag Priority assignment and transmission of sensor data
US20070213869A1 (en) 2006-02-08 2007-09-13 Intermec Ip Corp. Cargo transporter with automatic data collection devices
US8050863B2 (en) 2006-03-16 2011-11-01 Gray & Company, Inc. Navigation and control system for autonomous vehicles
JP4577248B2 (ja) * 2006-03-23 2010-11-10 トヨタ自動車株式会社 移動体の経路探索システム、経路探索方法及び経路探索プログラム
US7646336B2 (en) 2006-03-24 2010-01-12 Containertrac, Inc. Automated asset positioning for location and inventory tracking using multiple positioning techniques
US7912574B2 (en) * 2006-06-19 2011-03-22 Kiva Systems, Inc. System and method for transporting inventory items
US7774132B2 (en) 2006-07-05 2010-08-10 Cisco Technology, Inc. Providing navigation directions
JP4763537B2 (ja) 2006-07-13 2011-08-31 株式会社デンソー 運転支援情報報知装置
KR20080045002A (ko) 2006-11-17 2008-05-22 삼성전자주식회사 기록 매체, 재생 장치 및 재생 방법, 기록 장치 및 기록방법
WO2008072412A1 (ja) 2006-12-11 2008-06-19 Mitsubishi Electric Corporation ナビゲーション装置
US20080167817A1 (en) 2007-01-06 2008-07-10 Transbotics Corporation Automated cargo loading systems and methods
WO2008089362A1 (en) * 2007-01-17 2008-07-24 Weidner David P Point of reference directions
US7739006B2 (en) 2007-02-07 2010-06-15 Disney Enterprises, Inc. System and method for autonomous navigation in a ride vehicle
JP4975503B2 (ja) 2007-04-06 2012-07-11 本田技研工業株式会社 脚式移動ロボット
JP4328813B2 (ja) 2007-04-06 2009-09-09 本田技研工業株式会社 移動装置、ならびにその制御方法および制御プログラム
DE102007021693A1 (de) 2007-05-09 2008-11-13 Götting jun., Hans-Heinrich, Dipl.-Ing. (FH) Hilfssystem zur Lagebestimmung eines Fahrzeugs
ITVI20070143A1 (it) 2007-05-21 2008-11-22 Euroimpianti S P A Metodo e apparecchiatura per la movimentazione automatica dei carichi.
US20090005986A1 (en) 2007-06-26 2009-01-01 Honeywell International Inc. Low power inertial navigation processing
JP5047709B2 (ja) 2007-07-04 2012-10-10 株式会社日立製作所 移動装置、システム、移動方法及び移動プログラム
WO2009007983A2 (en) 2007-07-12 2009-01-15 Carmel - Haifa University Economic Corp Ltd. Localization method for mobile robots based on landmarks
CN100516776C (zh) * 2007-11-06 2009-07-22 北京航空航天大学 一种基于虚拟节点的道路网络模型
US20090140887A1 (en) 2007-11-29 2009-06-04 Breed David S Mapping Techniques Using Probe Vehicles
US8565913B2 (en) 2008-02-01 2013-10-22 Sky-Trax, Inc. Apparatus and method for asset tracking
KR100926783B1 (ko) 2008-02-15 2009-11-13 한국과학기술연구원 물체인식 및 인식된 물체를 포함하는 주변 환경 정보를바탕으로 한 로봇의 자기 위치 추정 방법
US20090216438A1 (en) 2008-02-21 2009-08-27 Microsoft Corporation Facility map framework
CN101520946B (zh) * 2008-02-29 2010-10-13 厦门雅迅网络股份有限公司 城市公交动态线路规划方法
US20090306946A1 (en) * 2008-04-08 2009-12-10 Norman I Badler Methods and systems for simulation and representation of agents in a high-density autonomous crowd
US7972102B2 (en) 2008-07-24 2011-07-05 Marine Terminals Corporation Automated marine container terminal and system
US8126642B2 (en) 2008-10-24 2012-02-28 Gray & Company, Inc. Control and systems for autonomously driven vehicles
RU2377658C1 (ru) * 2008-11-14 2009-12-27 Андрей Валентинович Сабайдаш Способ определения оптимального маршрута движения транспортного средства
JP4655139B2 (ja) 2008-11-19 2011-03-23 トヨタ自動車株式会社 移動体位置測位装置
KR101214143B1 (ko) 2008-12-22 2012-12-20 한국전자통신연구원 이동체의 위치 및 방향 인식 장치 및 그 방법
US20100204974A1 (en) 2009-02-09 2010-08-12 Utah State University Lidar-Assisted Stero Imager
US8175801B2 (en) * 2009-02-28 2012-05-08 Alpine Electronics, Inc. Link promotion method and apparatus for improving route search performance for navigation system
US9008955B2 (en) * 2009-05-05 2015-04-14 GM Global Technology Operations LLC Route planning system for vehicles
US9291468B2 (en) 2009-05-05 2016-03-22 GM Global Technology Operations LLC Route planning system and method
US20100312386A1 (en) * 2009-06-04 2010-12-09 Microsoft Corporation Topological-based localization and navigation
US8296065B2 (en) 2009-06-08 2012-10-23 Ansaldo Sts Usa, Inc. System and method for vitally determining position and position uncertainty of a railroad vehicle employing diverse sensors including a global positioning system sensor
JP5462536B2 (ja) * 2009-06-30 2014-04-02 日立オートモティブシステムズ株式会社 経路案内サーバ装置、ナビゲーション装置、経路案内システムおよび経路案内方法
US20110082668A1 (en) 2009-10-06 2011-04-07 Escrig M Teresa Systems and methods for establishing an environmental representation
JP5062364B2 (ja) 2009-11-27 2012-10-31 トヨタ自動車株式会社 自律移動体及びその制御方法
US20110153338A1 (en) 2009-12-17 2011-06-23 Noel Wayne Anderson System and method for deploying portable landmarks
US8340438B2 (en) 2009-12-17 2012-12-25 Deere & Company Automated tagging for landmark identification
AT509438A1 (de) 2010-01-18 2011-08-15 Zeno Track Gmbh Verfahren und system zum erfassen der position eines fahrzeuges in einem definierten bereich
US8508590B2 (en) 2010-03-02 2013-08-13 Crown Equipment Limited Method and apparatus for simulating a physical environment to facilitate vehicle operation and task completion
US8538577B2 (en) 2010-03-05 2013-09-17 Crown Equipment Limited Method and apparatus for sensing object load engagement, transportation and disengagement by automated vehicles
US20120101784A1 (en) 2010-10-25 2012-04-26 Trimble Navigation Limited Wide-area agricultural monitoring and prediction
US20120191272A1 (en) 2011-01-24 2012-07-26 Sky-Trax, Inc. Inferential load tracking
US9547945B2 (en) 2011-03-18 2017-01-17 The Raymond Corporation Integration of an autonomous industrial vehicle into an asset management system
EP2715286B1 (en) 2011-05-31 2020-11-25 John Bean Technologies Corporation Deep lane navigation system for automatic guided vehicles
US8594923B2 (en) 2011-06-14 2013-11-26 Crown Equipment Limited Method and apparatus for sharing map data associated with automated industrial vehicles
US8831984B2 (en) * 2011-10-19 2014-09-09 Amazon Technologies, Inc. System and method for inventory management using mobile drive units
US8934672B2 (en) 2011-10-19 2015-01-13 Crown Equipment Corporation Evaluating features in an image possibly corresponding to an intersection of a pallet stringer and a pallet board
JP6020265B2 (ja) 2012-04-11 2016-11-02 株式会社ダイフク 物品搬送設備

Patent Citations (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE19757333C1 (de) * 1997-12-22 1999-09-16 Litef Gmbh Selbsttätige, schnelle Kalibrierung einer bordautonomen Messung eines Geschwindigkeitsvektors
JP2008009818A (ja) * 2006-06-30 2008-01-17 Mitsubishi Heavy Ind Ltd 倉庫シミュレーションシステム及び方法
CN101663679A (zh) * 2006-08-07 2010-03-03 德国邮政股份公司 实物运输方法、运输系统和运输工具
CN1936999A (zh) * 2006-10-17 2007-03-28 大连理工大学 一种基于无线传感器网络的城市区域交通协同控制方法
CN101652789A (zh) * 2007-02-12 2010-02-17 肖恩·奥沙利文 共享运输系统和服务网络
KR100814456B1 (ko) * 2007-03-20 2008-03-17 주식회사 나루기술 알에프아이디 태그 인식을 통한 모빌랙의 물품 수납관리시스템 및 그 방법
CN101077578A (zh) * 2007-07-03 2007-11-28 北京控制工程研究所 一种基于二元环境信息的移动机器人局部路径规划方法
CN101739817A (zh) * 2009-11-26 2010-06-16 西北工业大学 一种动态起点的最短路径规划方法

Also Published As

Publication number Publication date
BR112013026178A2 (pt) 2019-10-01
US9958873B2 (en) 2018-05-01
RU2013150133A (ru) 2015-05-20
EP2697701B1 (en) 2018-10-24
US20160033971A1 (en) 2016-02-04
CA2831832A1 (en) 2012-10-18
EP2697701A2 (en) 2014-02-19
KR20140025448A (ko) 2014-03-04
AU2012243484B2 (en) 2014-10-30
WO2012141601A2 (en) 2012-10-18
EP3435189B1 (en) 2022-02-09
AU2012243484A1 (en) 2013-05-02
CN107272678A (zh) 2017-10-20
US20140032035A1 (en) 2014-01-30
RU2589869C2 (ru) 2016-07-10
KR102041093B1 (ko) 2019-11-06
EP3435189A1 (en) 2019-01-30
WO2012141601A3 (en) 2013-02-28
CA2831832C (en) 2021-06-15
EP2697701A4 (en) 2014-10-01
CN103608740B (zh) 2017-06-30
US9188982B2 (en) 2015-11-17
CN103608740A (zh) 2014-02-26

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN107272678B (zh) 使用经协调路径规划器有效调度多个自动非完整车辆的方法和设备
De Ryck et al. Automated guided vehicle systems, state-of-the-art control algorithms and techniques
CN111596658A (zh) 一种多agv无碰撞运行的路径规划方法及调度系统
EP3610340B1 (en) Roadmap annotation for deadlock-free multi-agent navigation
CN107167154B (zh) 一种基于时间代价函数的时间窗路径规划冲突解决方法
Brumitt et al. Dynamic mission planning for multiple mobile robots
Le-Anh et al. A review of design and control of automated guided vehicle systems
EP4141599B1 (en) Multi-robot route planning
JP7429372B2 (ja) 動作環境におけるルートプランを最適化するためのシステム及び方法
CN113075927A (zh) 基于预约表的仓储潜伏式多agv路径规划方法
KR102658913B1 (ko) 로봇 협업 제어 방법 및 시스템
CN112068544A (zh) 一种自主移动装置的调度方法、装置、设备及存储介质
Aliev et al. Prediction and estimation model of energy demand of the AMR with cobot for the designed path in automated logistics systems
Sauer et al. Decentralized deadlock prevention for self-organizing industrial mobile robot fleets
Sharma Control classification of automated guided vehicle systems
Kulich et al. Push, stop, and replan: An application of pebble motion on graphs to planning in automated warehouses
CN115981299A (zh) 动态生成用于更新计划和任务分配策略的解决方案
WO2021252683A1 (en) Systems and methods for controlling automated systems using integer programming and column generation techniques
KR102701277B1 (ko) 물류 자동화 시스템 및 그것의 동작 방법
Li Task Assignment and Path Planning for Autonomous Mobile Robots in Stochastic Warehouse Systems
Thomson et al. Efficient scheduling for multiple automated non-holonomic vehicles using a coordinated path planner
Wang Intelligent warehouse multi-robot scheduling system based on improved A* algorithm
CN117636641A (zh) 一种用于车辆搬运机器人的车辆间协同搬运方法及装置

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant