KR0161031B1 - 로보트의 위치오차보정장치 - Google Patents

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Abstract

본 발명은 로봇의 주행시에 발생하는 위치데이터의 오차를 보정하여 상기 로봇을 정확하게 이동제어하는 로봇의 위치오차보정장치에 관한 것으로써, 로봇에 있어서, 제어수단과, 상기 로봇의 주행시에 적외선을 송신 및 수신하는 적외선송수신수단과, 상기 적외선송수신수단으로부터의 적외선신호를 받아서 상기 로봇의 주행시에 발생하는 위치오차데이터를 설정된 위치좌표값으로 보정하도록 고유코드신호를 상기 적외선송수신수단에 출력하는 위치보정수단과, 상기 로봇을 정확하게 이동제어하도록 상기 로봇 및 상기 위치보정수단의 거리를 감지하는 거리감지수단으로 이루어진 것을 특징으로 한다.

Description

로봇의 위치오차보정장치
제1도는 본 발명의 일실시예에 의한 로봇의 위치보정장치의 제어블록도.
제2도는 본 발명의 일실시예에 의한 로봇의 주행예시도.
제3도는 본 발명의 일실시예에 의한 로봇과 위치보정수단의 송수신상태도.
제4도는 본 발명의 일실시예에 의한 위치보정수단의 제어블록도.
제5도는 본 발명의 일실시예에 의한 위치보정수단의 상세한 회로도.
제6도는 본 발명에 이용되는 코드설정부의 출력파형도.
제7도는 본 발명이 이용되는 코드변조부의 출력파형도.
* 도면의 주요부분에 대한 부호의 설명
1 : 로봇 10 : 제어수단
20 : 구동수단 30 : 엔코더
40 : 회전각검출수단 50 : 장애물감지수단
60 : 적외선 송수신수단 70 : 위치보정수단
71 : 적외선수신부 72 : 전원공급부
73 : 트리거 발생부 74 : 코드설정부
75 : 코드변조부 76 : 적외선송신부
80 : 거리감지수단
본 발명은 로봇의 주행시에 발생하는 위치데이터의 오차를 보정하여 상기 로봇을 정확하게 이동제어하는 위치오차보정장치에 관한 것이다.
일반적으로, 종래에 의한 이동로봇은 상기 이동로봇의 구동바퀴에 부착된 주행모터의 회전수에 따라 엔코더에서 펄스신호를 발생하여 상기 이동로봇의 주행거리를 검출하고, 각속도센서에서 상기 로봇의 회전시에 측정되는 회전각을 누적하여 로봇의 주행방향변화를 검출한다.
이에따라, 제어수단에서는 상기 엔코더에 의해 검출된 주행거리데이터와 상기 각속도센서에 의해 검출된 주행방향데이터를 받아서 로봇의 위치데이터를 연산하는 방식을 사용하고 있었다.
그런데, 이와 같은 방식에 있어서는 상기 이동로봇이 주행하는 바닥면의 재질과 상태에 따라 상기 이동로봇의 구동바퀴에 미끄러짐(slipage)이 발생하여, 상기 이동로봇이 실제로 주행하지 않았음에도 엔코더에서는 주행거리를 가산함으로써 상기 이동로봇의 정확한 구동제어가 어렵다는 문제점이 있었다.
또한, 상기 이동로봇의 주행방향변화를 검출하는 각속도센서가 주위온도나 진동등의 환경변화에 의해 출력오차가 크게 발생하는데, 이같은 경우에는 절대위치표시장치나 지자기방위센서 등을 이용하여 상기 각속도센서의 출력오차를 보정해야하기 때문에 구성이 복잡하고 상기 보정작업에 소요되는 시간이 많다는 문제점이 있었다.
따라서, 본 발명은 상기와 같은 여러 가지 문제점을 해결하기 위해 이루어진 것으로써, 본 발명의 목적은 위치보정수단을 이용하여 상기 로봇의 주행시에 발생하는 위치오차데이터를 설정된 위치좌표값으로 보정함으로써 로봇을 목표지점에 정확하게 이동시키면서도 상기 로봇의 구동에 필요한 소비전력을 감소할 수 있을 뿐만 아니라, 구성이 간단하여 설치하기가 용이하면서도 제조비가 저렴한 로봇의 위치오차보정장치를 제공하는 데 있다.
상기 목적을 달성하기 위하여 본 발명에 의한 로봇의 위치오차보정장치는 로봇에 있어서, 제어수단과, 상기 로봇의 주행시에 적외선을 송신 및 수신하는 적외선송수신수단과, 상기 적외선송수신수단으로부터의 적외선신호를 받아서 상기 로봇의 주행시에 발생하는 위치오차데이터를 설정된 위치좌표값으로 보정하도록 고유코드신호를 상기 적외선송수신 수단에 출력한 위치보정수단과, 상기 로봇을 정확하게 이동제어하도록 상기 로봇 및 상기 위치보정수단의 거리를 감지하는 거리감지수단으로 이루어진 것을 특징으로 한다.
이하, 본 발명의 일실시예를 첨부된 도면을 참조하여 상세히 설명한다.
제1도 내지 제2도에 있어서, 참조부호 1은 로봇 본체이고, 제어수단(10)은 상기 로봇(1)의 전체적인 주행동작을 제어하는 마이크로프로세서이다.
구동수단(20)은 상기 제어수단(10)에 의해 로봇(1)을 구동하는 것으로써, 이 구동수단(20)은 상기 로봇(1)을 좌측으로 이동시키도록 좌측주행모터(M1)를 구동하는 좌측모터구동부(21)와 , 상기 로봇(1)을 우측으로 이동시키도록 우측주행모터(M2)를 구동하는 우측모터구동부(22)로 구성되어 있다.
그리고, 상기 좌측주행모터(M1)와 우측주행모터(M2)에는 도시되지 않은 구동바퀴가 각각 부착되어 있다.
엔코더(30)는 상기 구동수단(20)에 의해 이동된 로봇(1)의 주행거리를 검출하는 것으로써, 이 엔코더(30)는 상기 좌측주행모터(M1)의 회전수에따라 펄스신호를 발생하여 상기 로봇(1)이 좌측으로 이동한 주행거리를 검출하는 좌측엔코더(31)와, 상기 우측주행모터(M2)의 회전수에 따라 펄스신호를 발생하여 상기 로봇(1)이 우측으로 이동한 주행거리를 검출하는 우측엔코더(32)로 구성되어 있다.
그리고, 회전각검출수단(40)은 상기 구동수단(20)에 의해 이동된 로봇(1)의 주행방향의 변화를 검출하는 각속도센서이고, 장애물감지수단(50)은 상기 로봇(1)이 이동하는 전면이나 좌우에 설치된 초음파센서를 통해 초음파를 발생하고, 상기 발생된 초음파가 벽면이나 장애물에 부딪쳐 반사된 신호, 즉 에코신호를 수신하여 로봇(1)의 전면에 의치한 장애물을 감지하는 것이다.
또한 도면에 있어서, 적외선송수신수단(60)은 상기 로봇(1)의 주행시에 적외선을 송신 또는 수신하고, 위치보정수단(70)은 상기 적외선송신수단(60)으로부터의 적외선신호를 받아서 상기 로봇(1)의 주행시에 발생하는 위치데이터의 오차를 설정된 위치좌표값으로 보정하도록 고유코드 신호를 상기 적외선송수신수단(60)에 출력하는 것으로써, 이 위치보정수단(70)은 상기 적외선송수신수단(60)으로부터의 적외선신호를 입력받는 적외선수신부(71)와, 상기 적외선수신부(71)에 입력된 적외선신호에 따라 전원을 공급하는 전원공급부(72)와, 상기 적외선수신부(71)에 입력된 적외선신호에 따라 트리거신호를 발생하는 트리거발생부(73)와, 상기 전원공급부(72)로부터의 전압을 받아서 사용자에 의해 설정된 상기 위치보정수단(70)의 고유코드데이터를 출력하는 코드설정부(74)와, 상기 코드설정부(74)로부터의 고유코드데이터를 저소비전력으로 원거리송신하도록 변조시키는 코드변조부(75)와, 상기 코드변조부(75)에 의해 변조된 고유코드신호를 받아서 전류증폭시킨 다음 그 증폭된 고유코드신호를 상기 적외선송수신수단(60)에 송신하는 적외선송신부(76)로 구성되어 있다.
그리고, 거리감지수단(80)은 상기 로봇(1)을 정확하게 이동제어하도록 상기 로봇(1)과 상기 위치보정수단(70)이 설치된 벽면과의 거리를 감지하여 그 감지된 거리데이터를 상기 제어수단(10)에 출력한다.
상기 위치보정수단(70)의 적외선수신부(71)는 상기 적외선송수신수단(60)으로부터의 적외선신호를 받아서 턴온되는 포토트랜지스터(PT)와, 상기 포토트랜지스터(PT)의 턴온시에 상기 포토트랜지스터(PT)를 보호하도록 건전지전압(Vbt)에 의한 과도전류를 제한하는 저항(R1)으로 구성되어 있다.
또한, 상기 위치보정수단(70)의 전원공급부(72)는 상기 적외선수신부(71)의 포스터(PT)의 턴온시에 건전지전압(Vbt)에 포함되어 있는 직류성분을 필터링하는 캐패시터(C1)와, 상기 캐패시터(C1)에서 필터링된 전압을 저항(R2)을 통해 받아서 턴온되는 트랜지스터(TR1)와, 상기 트랜지스터(TR1)의 턴온시에 건전지압(Vbt)을 저항(R5)을 통해 받아서 충전되는 캐패시터(C2)와, 상기 트랜지스터(TR1)의 턴온시에 캐패시터(C2)에 충전된 전압을 저항(R7)을 통해 받아서 턴온되는 트랜지스터(TR2)와, 상기 트랜지스터(TR2)의 턴온시에 건전지압(Vbt)을 저항(R6)을 통해 받아서 턴온되는 트랜지스터(TR3)와, 상기 트랜지스터(TR3)의 턴온시에 건전지압(Vbt)을 전원단자(Vcc)에서 입력받음과 동시에 후술하는 트리거발생부로부터의 펄스신호를 트리거단자(Trig)에서 받아서 구형파신호를 발생하는 멀티바이브레이터(721)와, 상기 멀티바이브레이터(721)의 발진주파수를 결정하는 저항(R9) 및 캐패시터(C3)와, 상기 멀티바이브레이터(721)에서 발생된 구형파신호를 반파정류하는 다이오드(D1)와, 상기 다이오드(D1)에서 반파정류된 구형파신호에 포함되어 있는 전류성분을 제한하도록 다이오드(D1)에 직렬접속된 저항(R8)으로 구성되어 있다.
그리고, 상기 위치보정수단(70)의 트리거 발생부(73)는 상기 적외선수신부(71)의 포토트랜지스터(PT)의 턴온시에 외부노이즈 즉, 햇빛 또는 인공광원에 의해서 포함될 수 있는 직류성분을 필터링하는 캐패시터(C4)와, 상기 캐패시터(C4)에서 필터리된 전압을 증폭하는 증폭회로(731)와, 상기 증폭회로(731)에서 증폭된 전압 및 상기 전원공급부(72)로부터의 기준접압을 받아서 이를 비교하는 비교회로(732)와, 상기 비교회로(732)에서 비교된 전압을 분압저항(R18, R19)을 통해서 받아서 턴온되는 트랜지스터(TR4)로 구성되어 있다.
상기 증폭회로(731)는 상기 캐패시터(C4)에서 필터링된 전압을 분압저항(R10, R11)을 통해 반전단자(-)에서 받아서 증폭하는 연산증폭기(OPA)와, 상기 연산증폭기(OPA)에서 증폭된 전압을 연산증폭기(OPA)의 반전단자(-)에 피드백하는 저항(R12)과, 상기 연산증폭기(OPA)의 비반전단자(+)에 전압을 설정하는 저항(R13)으로 구성되어 있다.
상기 비교회로(732)는 상기 증폭회로(731)에서 증폭된 전압을 저항(R14)을 통해 비반전단자(+)에서 입력받음과 동시에 상기 전원공급부(72)로부터의 전압(Vcc)을 분압저항(R15, R16)을 통해 반전단자(-)에서 받아서 상기 적외선수신부(71)에 입력된 신호가 적외선신호인지를 판단하기 위해 이를 비교하는 비교기(COM)와, 상기 비교기(COM)로부터의 비교신호를 비반전단자(+)에 피드백하는 저항(R17)으로 구성되어 있다.
또한, 도면에 있어서, 상기 위치보정수단(70)의 코드설정부(74)는 상기 전원공급부(72)의 멀티바이브레이터(721)의 출력단자(OUT)에서 출력되는 구형파신호를 저항(R21)을 통해 받아서 턴온되는 트랜지스터(TR5)와, 상기 트랜지스터(TR5)의 턴온시에 건전지전압(Vbt)을 저항(R22)을 통해 송출개시단자(TE)에서 받아서 사용자에 의해 코드설정단자(A1-A9)에 설정된 고유코드데이터에 따라 출력단자(OUT)를 통해 코드펄스신호를 출력하는 코드설정기(741)와, 상기 코드설정기(741)의 발진주파수를 결정하는 저항(R23, R24) 및 캐패시터(C5)로 구성되어 있다.
그리고, 상기 위치보정수단(70)의 코드 변조부(75)는 상기 코드설정부(74)의 코드설정기(741)의 출력단자(OUT)에서 출력되는 코드펄스신호가 하이레벨시에 상기 코드펄스신호를 저소비전력으로 원거리송신하도록 변조하는 발진기(751)와, 상기 발진기(751)의 출력펄스를 반전시키는 버퍼용낸드게이트(752)로 구성되어 있다.
상기 발진기(751)는 상기 코드설정기(741)로부터의 코드펄스신호를 반전시키는 낸드게이트(753, 754, 755)와, 상기 발진기(741)의 발진주파수를 결정하는 저항(R26) 및 캐패시터(C6)와, 상기 낸드게이트(753)의 보호저항(R25)으로 구성되어 있다.
또한, 상기 위치보정수단(70)의 적외선송신부(76)는 상기 코드변조부(75)에서 변조된 고유코드신호를 받아서 전류증폭하는 달링턴 회로(761)와, 상기 달링턴회로(761)의 동작시에 건전지압(Vbt)을 저항(R30)을 통해 받아서 발광하는 적외선용 다이오드(IR-LED)로 구성되어 있다.
상기 달링턴회로(761)는 상기 코드변조부(75)로부터의 고유코드신호가 하이레벨시에 상기 고유코드신호를 저항(R27)을 통해 받아서 턴온되는 트랜지스터(TR6)와, 상기 트랜지스터(TR6)의 턴온시에 외부에서 인가되는 전압(Vcc)을 분압저항(R28, R29)을 통해 받아서 턴온되는 트랜지스터(TR7)로 구성되어 있다.
이하, 상기와 같이 구성된 로봇의 위치오차보정장치의 작용효과를 설명한다.
먼저, 사용자에 의해 도시되지 않은 동작스위치가 온되면, 제어수단(10)으로부터의 제어신호가 구동수단(20)에 출력된다.
이에따라, 좌측모터구동부(21)와 우측모터구동부(22)에서는 상기 제어수단(10)으로부터의 제어신호를 받아 좌측/우측주행모터(M1, M2)를 구동시킴으로써 제2도에 도시한 바와 같이 로봇(1)이 주행을 시작함과 동시에 로봇(1)의 측면에 장착된 적외선 송수신수단(60)에서는 계속하여 적외선을 송신 또는 수신한다.
이때, 좌측 엔코더(31)에서는 좌측주행모터(M1)의 회전수에 따라 펄스신호를 발생하여 제어수단(10)에 출력하고, 우측엔코더(32)에서는 우측주행모터(M2)의 회전수에 따라 펄스신호를 발생하여 제어수단(10)에 출력한다.
이에 따라, 상기 제어수단(10)에서는 좌측엔코더(31)로부터의 펄스신호를 받아서 로봇(1)이 좌측으로 이동한 주행거리를 산출하고, 우측엔코더(32)로부터의 펄스신호를 받아서 상기 로봇(1)이 우측으로 이동한 주행거리를 산출한다.
그리고, 회전각검출수단(40)은 상기 로봇(1)의 주행시에 변화하는 주행방향의 회전각을 검출하여 제어수단(10)에 출력한다.
또한, 장애물감지수단(50)은 상기 로봇(1)이 이동하는 전면이나 좌우에 장애물이 있는지의 여부를 감지하여 제어수단(10)에 출력한다.
이에 따라, 상기 제어수단(10)에서는 엔코더(30)에 의해 검출된 로봇(1)의 주행거리데이터와 상기 회전각검출수단(40)에 의해 검출된 주행방향데이터를 받아서 로봇(1)의 현재위치를 연산하고, 그 연산결과에 따라 적절하게 제어하는 것이다.
이때, 상기 로봇(1)이 주행하다가 제2도에 도시한 바와 같이 위치보정수단(70)이 설치된 지점(예를들어, A, B, C)에 도달하면, 상기 적외선송수신수단(60)으로부터의 적외선 신호가 위치보정수단(70)에 입력된다.
이에 따라, 상기 위치보정수단(70)의 적외선수신부(71)의 포토트랜지스터(PT)는 적외선 송수신수단(60)으로부터의 적외선신호를 받아서 턴온된다.
상기 포토트랜지스터(PT)가 턴온되면, 건전지전압(Vbt)이 대기상태에서 즉, 포토트랜지스터(PT)가 턴오프 상태에 있을 때 미소전류로 충전되어 있던 트랜지스터(TR1)에 베이스 전류가 흐르게 되므로 상기 트랜지스터(TR1)가 턴온되고, 캐패시터(C2)는 저항(R5)을 통하여 충전된다.
이때, 상기 캐패시터(C2)에 충전된 전압이 트랜지스터(TR2)에 인가되어 상기 트랜지스터(TR2)가 턴온되면서 트랜지스터(TR3)도 턴온된다.
상기 트랜지스터(TR3)가 턴온되면, 건전지전압(Vbt)이 전원공급부(72)의 멀티바이브레이터(721), 트리거 발생부(73)의 비교기(COM), 코드설정부(74)의 코드설정기(741)에 각각 인가된다.
이는 적외선송수신수단(60)으로부터 적외선신호가 들어올때만 위치보정수단(70)을 기동시킴으로써 전원의 수명을 오래 유지할 수 있다.
그리고, 상기 포토트랜지스터(PT)는 로봇(1)의 적외선송수신수단(60)에 의한 일정간격의 적외선신호가 입사하게 되면, 그 일정간격에 따라 턴온과 턴오프를 하게 된다.
이에 따라, 캐패시터(C4)가 충방전을 하게 되는데, 연산증폭기(OPA)의 공급전원을 양(+)의 전원만 쓰고 있으므로 캐패시터(C4)가 방전할 때 저항(R11, R12)에 의해 반전증폭되고 그 값은 양(+)의 값을 갖는다.
그리고, 상기 연산증폭기(OPA)에서 증폭된 전압은 저항(R14)을 통해 비교기(COM)의 비반전단자(+)에 인가되어 트랜지스터(TR3)의 턴온으로 인하여 건전지전압(Vbt)을 분압저항(R15, R16)을 통해 반전단자(-)에 인가된 전압과 비교한다.
이는, 상기 비교기(COM)의 비반전단자(+)에 인가된 증폭전압을 햇빛이나 형광등 또는 백열등에 의해 발생할 수 있는 기준전압과 비교하여 상기 비교기(COM)의 비반전단자(+)에 인가된 증폭전압이 기준전압 이상일 때 즉, 상기 위치보정수단(70)이 적외선송수신수단(60)으로부터의 적외선신호를 수신했을 때만 동작되도록 하기 위함이다.
따라서, 상기 비교기(COM)로부터의 출력전압은 분압저항(R18, R19)을 통해 트랜지스터(TR4)를 턴온시킨다.
이에 따라, 상기 트랜지스터(TR4)의 턴온신호가 멀티바이브레이터(721)의 트리거단자(Trig)에 인가되어 상기 멀티바이브레이터(721)에서는 저항(R9) 및 캐패시터(C3)에 의해 결정된 주기동안 출력단자(OUT)가 하이레벨을 유지한다.
따라서, 트랜지스터(TR5)는 상기 멀티바이브레이터(721)로부터의 구형파신호를 받아서 상기 구형파신호가 하이레벨일때에만 턴온된다.
그리고, 상기 트랜지스터(TR5)의 턴온신호가 코드설정기(741)의 송출개시단자(TE)에 입력되면, 상기 코드설정기(741)는 사용자에 의해 코드설정단자(A1-A9)에 설정된 고유데이터에 따라 출력단자(OUT)를 통해 제7도(a)에 도시된 파형의 코드펄스신호를 코드변조부(75)에 출력한다.
이때, 상기 코드설정단자(A1~A9)가 접점(n1)에 접속되면 고유코드데이터가 1일 경우이므로 제6도(a)에 도시된 파형의 코드펄스신호를 발생하고, 상기 코드설정단자(A1~A9)가 접점(n2)에 접속되면 고유코드데이터가 0일 경우이므로 제6도(b)에 도시된 파형의 코드펄스신호를 발생하며, 상기 코드설정단자(A1~A9)가 접점(n3)에 접속되면 고유코드데이터가 OPEN일 경우이므로 제6도(c)에 도시된 파형의 코드펄스신호를 발생하는데, 상기 코드설정단자(A1~A9)에 설정된 고유코드데이터에 따라 출력단자(OUT)를 통해 순차적으로 제6도에 도시된 파형의 코드펄스신호를 발생한다.
이에 따라, 상기 코드변조부(75)에서는 제7도(a)에 도시된 파형의 코드펄스신호를 받아서 상기 코드펄스신호가 하이일 때, 낸드게이트(753)의 입력신호는 저항(R26) 및 캐패시터(C6)의 시정수에 의해 제7도(b)에 도시된 파형으로 충방전을 하게 된다.
그리고, 상기 제7도(b)의 파형은 낸드게이트(753)의 입력단자의 전압과 낸드게이트(754, 755)의 출력단자의 논리에 의해 제7도(c)에 도시된 파형으로 자려발진을 하게된다.
또한, 상기 낸드게이트(755)의 출력펄스는 낸드게이트(752)에서 반전되어 제7도(d)에 도시된 파형으로 적외선송신부(76)에 입력된다.
즉, 코드변조부(75)에서 발생된 고유코드데이터(제7도(a))를 코드변조부(75)에서 제7도(d)로 최종 변조시키게 되는 것이다.
이에 따라, 상기 적외선송신부(76)의 트랜지스터(TR6)는 코드변조부(75)에 의해 변조된 고유코드신호를 저항(R27)을 통해 받아서 상기 적외선송신부(76)에 입력된 고유코드신호가 하이시에 턴온된다.
상기 트랜지스터(TR6)가 턴온되면, 트랜지스터(TR7)는 건전지전압(Vbt)을 저항(R29)을 통해 받아서 턴온되면서 전류를 증폭한다.
상기 트랜지스터(TR7)가 턴온되면, 적외선용 다이오드(IR-LED)는 외부에서 인가되는 전압(Vcc)을 저항(R30)을 통해 애노드단자에서 받아 발광함으로써 적외선송신수단(60)에 적외선신호를 송신한다.
그리고, 상기 적외선송신수단(60)에서는 위치보정수단(70)으로부터의 고유코드신호를 받아서 제어수단(10)에 출력한다.
이에따라, 상기 제어수단(10)에서는 적외선송수신수단(60)을 통해 입력된 상기 위치보정수단(70)의 고유코드데이터를 받아서 그 고유코드에 해당하는 미리 설정되어 있는 위치좌표값과 로봇(1)에서 상기 위치보정수단(70)에 도달하는 동안 누적계산된 위치데이터를 비교한다.
상기 비교결과, 로봇(1)의 현재 위치데이터에 오차가 있으면 미리 설정되어 있는 위치좌표값으로 보정하여 상기 로봇(1)이 목표지점까지 정확히 이동하도록 한다.
이때, 상기 로봇(1)의 측면에 장착된 거리감지수단(80)에서는 로봇(1)과 위치보정수단(70)이 설치된 벽면과의 거리를 감지하여 상기 로봇(1)이 벽면과 일정거리를 유지하면서 주행할 수 있도록 함으로써 로봇(1)의 위치데이터를 정확하게 보정해준다.
상기의 설명에서와 같이 본 발명에 의한 로봇의 위치보정장치에 의하면, 위치보정수단을 이용하여 상기 로봇의 주행시에 발생하는 위치오차데이터를 설정된 위치좌표값으로 보정함으로써 로봇을 목표지점에 정확하게 이동시키면서도 상기 로봇의 구동에 필요한 소비전력을 감소할 수 있을 뿐만 아니라, 구성이 간단하여 설치하기가 용이하면서도 제조비가 저렴하다는 매우 뛰어난 효과가 있다.

Claims (10)

  1. 장애물감지수단을 구비하고 자율이동하는 로봇에 있어서, 제어수단과, 상기 로봇의 주행시에 적외선을 송신 및 수신하는 적외선송수신수단과, 상기 적외선송수신수단으로부터의 적외선신호를 받아서 상기 로봇의 주행시에 발생하는 위치오차데이터를 설정된 위치좌표값으로 보정하도록 고유코드신호를 상기 적외선송수신수단에 출력하는 위치보정수단과, 상기 로봇을 정확하게 이동제어하도록 상기 로봇 및 상기 위치보정수단의 거리를 감지하는 거리감지수단으로 이루어진 것을 특징으로 하는 로봇의 위치오차보정장치.
  2. 제1항에 있어서, 상기 위치보정수단은 상기 적외선송수신수단으로부터의 적외선신호를 입력받는 적외선수신부와, 상기 적외선수신부에 입력된 적외선신호에 따라 전원을 공급하는 전원공급부와, 상기 적외선수신부에 입력된 적외선신호에 따라 트리거 신호를 발생하는 트리거발생부와, 상기 전원공급부로부터의 전압을 받아서 사용자에 의해 설정된 상기 위치보정수단의 고유코드데이터를 출력하는 코드설정부와, 상기 코드설정부로부터의 고유코드데이터를 변조시키는 코드변조부와, 상기 코드변조부에 의해 변조된 고유코드신호를 받아서 전류증폭시킨 다음 그 증폭된 고유코드신호를 상기 적외선송수신수단에 송신하는 적외선송신부로 구성되어 있는 것을 특징으로 하는 로봇의 위치오차보정장치.
  3. 제2항에 있어서, 상기 적외선수신부는 상기 적외선송수신수단으로부터의 적외선신호를 받아서 턴온되는 포토트랜지스터(PT)와, 상기 포토트랜지스터(PT)의 턴온시에 상기 포토트랜지스터(PT)를 보호하도록 자체내장되어 있는 건전지전압(Vbt)의 전류성분을 제한하는 저항(R1)으로 구성되어 있는 것을 특징으로 하는 로봇의 위치오차보정장치.
  4. 제2항에 있어서, 상기 전원공급부는 상기 적외선수신부의 포토트랜지스터(PT)의 턴온시에 건전지전압(Vbt)에 포함되어 있는 직류성분을 필터링하는 캐패시터(C1)와, 상기 캐패시터(C1)에서 필터링된 전압을 받아서 턴온되는 트래지스터(TR1)와, 상기 트랜지스터(TR1)의 턴온시에 건전지전압(Vbt)을 받아서 충전되는 캐패시터(C2)와, 상기 트랜지스터(TR1)의 턴온시에 캐패시터(C2)에 충전된 전압을 받아서 턴온되는 트랜지스터(TR2)와, 상기 트랜지스터(TR2)의 턴온시에 건전지 전압(Vbt)을 받아서 턴온되는 트랜지스터(TR3)와, 상기 트랜지스터(TR3)의 턴온시에 건전지전압(Vbt) 및 상기 트리거발생부로부터의 트리거신호를 받아서 구형파시호를 발생하는 멀티바이브레이터와, 상기 멀티바이브레이터의 발진주파수를 결정하는 저항(R9) 및 캐패시터(C3)와, 상기 멀티바이브레이터에서 발생된 구형파신호를 반파정류하는 다이오드(D1)와, 상기 다이오드(D1)에서 반파정류된 구형파신호의 전류성분을 제한하는 저항(R8)으로 구성되어 있는 것을 특징으로 하는 로봇의 위치오차보정장치.
  5. 제2항에 있어서, 상기 트리거발생부는 상기 적외선수신부의 포토트랜지스터(PT)턴온시에 외부에서 인가되는 전압(Vcc)의 직류성분을 필터링하는 캐패시터(C4)와, 상기 캐패시터(C4)에서 필터링된 전압을 증폭하는 증폭회로와, 상기 증폭회로에서 증폭된 전압 및 상기 전원공급부로부터의 기준전압을 비교하는 비교회로와, 상기 비교회로에서 비교된 전압을 받아서 턴온되는 트랜지스터(TR4)로 구성되어 있는 것을 특징으로 하는 로봇의 위치오차보정장치.
  6. 제2항에 있어서, 상기 코드설정부는 상기 전원공급부로부터의 구형파신호를 받아서 턴온되는 트랜지스터(TR5)와, 상기 트랜지스터(TR5)의 턴온시에 건전지전압(Vbt)을 받아서 사용자에 의해 설정된 고유코드데이터에 따라 코드펄스신호를 출력하는 코드설정기와, 상기 코드설정기의 발진주파수를 결정하는 저항(R23,R24) 및 캐패시터(C5)로 구성되어 있는 것을 특징으로 하는 로봇의 위치오차보정장치.
  7. 제2항에 있어서, 상기 코드변조부는 상기 코드설정부의 코드펄스신호를 저소비전력으로 원거리송신가능하도록 변조하는 발진기와, 상기 발진기의 출력펄스를 반전시키는 버퍼용낸드게이트로 구성되어 있는 것을 특징으로 하는 로봇의 위치오차보정장치.
  8. 제2항에 있어서, 상기 적외선송신부는 상기 코드변조부로부터의 고유코드신호를 받아서 전류증폭하는 달링턴회로와, 상기 달링턴회로의 동작시에 건전지전압(Vbt)을 받아서 발광하는 적외선용다이오드(IR-LED)로 구성되어 있는 것을 특징으로 하는 로봇의 위치오차보정장치.
  9. 제5항에 있어서, 상기 증폭회로는 상기 캐패시터(C4)에서 필링턴된 전압을 받아서 증폭하는 연산증폭기(OPA)와, 상기 연산증폭기(OPA)에서 증폭된 전압을 연산증폭기(OPA)에 피드백하는 저항 (R12)으로 구성되어 있는 것을 특징으로 하는 로봇의 위치오차보정장치.
  10. 제5항에 있어서, 상기 비교회로는 상기 증폭회로에서의 증폭전압 및 상기 전원공급부에서의 기준전압을 비교하는 비교기(COM)와, 상기비교기(COM)에서 비교된 출력전압을 피드백하는 저항(R17)으로 구성되어 있는 것을 특징으로 하는 로봇의 위치오차보정장치.
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