KR950008055A - 로보트의 위치오차보정장치 - Google Patents

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Abstract

본 발명은 로보트의 주행시에 발생하는 위치데이타의 오차를 보정하여 상기 로보트를 정확하게 이동제어하는 로보트의 위치오차보정 장치에 관한 것으로써, 로보트에 있어서, 제어수단과, 상기 로보트의 주행시에 적외선을 송신 및 수신하는 적외선송수신수단과, 상기 적외선송수신수단으로부터의 적외선신호를 받아서 상기 로보트의 주행시에 발생하는 위치오차데이타를 설정된 위치좌표값으로 보정하도록 고유코드신호를 상기 적외선송수신수단에 출력하는 위치보정수단과, 상기 로보트를 정확하게 이동제어하도록 상기 로보트 및 상기 위치보정수단의 거리를 감지하는 거리감지수단으로 이루어진 것을 특징으로 한다.

Description

로보트의 위치오차보정장치
본 내용은 요부공개 건이므로 전문내용을 수록하지 않았음
제 1도는 본 발명의 일실시예에 의한 로보트의 위치오차보정장치의 제어블록도.

Claims (10)

  1. 장애물감지수단을 구비하고 자율이동하는 로보트에 있어서, 제어수단과, 상기 로보트의 주행시에 적외선을 송신 및 수신하는 적외선송수신수단과, 상기 적외선송수신수단으로부터의 적외선신호를 받아서 상기 로보트의 주행시에 발생하는 위치오차데이타를 설정된 위치좌표값으로 보정하도록 고유코드신호를 상기 적외선송수신수단에 출력하는 위치보정수단과, 상기 로보트를 정확하게 이동제어하도록 상기 로보트 및 상기 위치보정수단의 거리를 감지하는 거리감지수단으로 이루어진 것을 특징으로 하는 로보트의 위치오차보정장치.
  2. 제1항에 있어서, 상기 위치보정수단은 상기 적외선송수신수단으로부터의 적외선신호를 입력받는 적외선수신부와, 상기 적외선수신부에 입력된 적외선신호에 따라 전원을 공급하는 전원공급부와, 상기 적외선수신부에 입력된 적외선신호에 따라 트리거신호를 발생하는 트리거발생부와,상기 전원공급부로부터의 전압을 받아서 사용자에의해 설정된 상기 위치보정수단의 고유코드데이타를 출력하는 코드설정부와, 상기 코드설정부로부터의 고유코드데이타를 변조시키는 코드변조부와, 상기 코드변조부에 의해 변조된 고유코드신호를 받아서 전류증폭시킨다음 그 증폭된 고유코드신호를 상기 적외선송수신수단에 송신하는 적외선송신부로 구성되어 있는 것을 특징으로 하는 로보트의 위치오차보정장치.
  3. 제2항에 있어서, 상기 적외선수신부는 상기 적외선송수신수단으로부터의 적외선신호를 받아서 턴온되는 포토트랜지스터(PT)와, 상기 포토트랜지스터(PT)의 턴온시에 상기 포토트랜지스터(PT)를 보호하도록 자체내장되어 있는 건전지전압(Vbt)의 전류성분을 제한하는 저항(R1)으로 구성되어 있는 것을 특징으로 하는 로보트의 위치오차보정장치.
  4. 제2항에 있어서, 상기 전원공급부는 상기 적외선수신부의 포토트랜지스터(PT)의 턴온시에 건전지전압(Vbt)에 포함되어 있는 직류성분을 필터링하는 커패시터(C1)와, 상기 커패시터(C1)에서 필터링된 전압을 받아서 턴온되는 트랜지스터(TR1)와, 상기 트랜지스터(TR1)의 턴온시에 건전지전압(Vbt)을 받아서 충전되는 캐패시터(C2)와, 상기 트랜지스터(TR1)의 턴온시에 커패시터(C2)에 충전된 전압을 받아서 턴온되는 트랜지스터(TR2), 상기 트랜지스터(TR2)의 턴온시에 건전지 전압(Vbt)을 받아서 턴온되는 트랜지스터(TR3)와, 상기 트랜지스터(TR3)의 턴온시에 건전지 전압(Vbt) 및 상기 트리거발생부로부터의 트리거신호를 받아서 구형파산호를 발생하는 멀티바이브레이터와, 상기 멀티바이브레이터의 발진주파수를 결정하는 저항(R9) 및 캐패시터(C3)와, 상기 멀티바이브레이터에서 발생된 구형파신호를 반파정류하는 다이오드(D1)와, 상기 다이오드(D1)에서 반파정류된 구형파신호의 전류성분을 제한하는 저항(R8)으로 구성되어 있는 것을 특징으로 하는 로보트의 위치오차보정장치.
  5. 제2항에 있어서, 상기 트리거발생부는 상기 적외선수신부의 포토트랜지스터(PT)턴온시에 외부에서 인가되는 전압(Vcc)의 직류성분을 필터링하는 캐패시터(C4)와, 상기 캐패시터(C4)에서 필터링된 전압을 증폭하는 증폭회로와, 상기 증폭회로에서 증폭된 전압 및 상기 전원공급부로부터의 기준전압을 비교하는 비교회로와, 상기 비교회로에서 비교된 전압을 받아서 턴온되는 트랜지스터(TR4)로 구성되어 있는 것을 특징으로 하는 로보트의 위치오차보정장치.
  6. 제2항에 있어서, 상기 코드설정부는 상기 전원공급부로부터의 구형파신호를 받아서 턴온되는 트랜지스터(TR5)와, 상기 트랜지스터(TR5)의 턴온시에 건전지전압(Vbt)을 받아서 사용자에 의해 설정된 고유코드데이타에 따라 코드펄스신호를 출력하는 코드설정기와, 상기 코드설정기의 발진주파수를 결정하는 저항(R23,R24) 및 캐패시터(C5)로 구성되어 있는 것을 특징으로 하는 로보트의 위치오차보정장치.
  7. 제2항에 있어서, 상기 코드변조부는 상기 코드설정부의 코드펄스신호를 저소비전력으로 원거리송신가능하도록 변조하는 발진기와, 상기 발진기의 출력펄스를 반전시키는 버퍼용낸드게이트로 구성되어 있는 것을 특징으로 하는 로보트의 위치오차보정장치.
  8. 제2항에 있어서, 상기 적외선송신부는 상기 코드변조부로부어의 고유코드신호를 받아서 전류증폭하는 달링턴회로와, 상기 달링턴회로의 동작시에 건전지전압(Vbt)을 받아서 발광하는 적외선용다이오드(IR-LED)로 구성되어 있는 것을 특징으로 하는 로보트의 위치오차보정장치.
  9. 제5항에 있어서, 상기 증폭회로는 상기 커패시터(C4)에서 필터링된 전압을 받아서 증폭하는 연산증폭기(OPA)와, 상기 연산증폭기(OPA)에서 증폭된 전압을 연산증폭기(OPA)에 피드백하는 저항(R12)으로 구성되어 있는 것을 특징으로 하는 로보트의 위치오차보정장치.
  10. 제5항에 있어서, 상기 비교회로는 상기 증폭회로에서의 증폭전압 및 상기 전원공급부에서의 기준전압을 비교하는 비교기(COM)와, 상기 비교기(COM)에서 비교된 출력전압을 피드백하는 저항(R17)으로 구성되어 있는 것을 특징으로 하는 로보트의 위치오차보정장치.
    ※ 참고사항 : 최초출원 내용에 의하여 공개하는 것임.
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