JP2821375B2 - 移動ロボット - Google Patents
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Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0231—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means
- G05D1/0234—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using optical markers or beacons
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/10—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
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- G05D1/0255—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using acoustic signals, e.g. ultra-sonic singals
-
- G—PHYSICS
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- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
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- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
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Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、学習された経路を走行
しながら掃除または監視などの作業を行う自走式移動ロ
ボットであって、とくに前記ロボットの走行時に生じる
位置誤差を補正して、前記ロボットを目標地点まで正確
に移動制御する移動ロボットに関するものである。
しながら掃除または監視などの作業を行う自走式移動ロ
ボットであって、とくに前記ロボットの走行時に生じる
位置誤差を補正して、前記ロボットを目標地点まで正確
に移動制御する移動ロボットに関するものである。
【０００２】
【従来の技術】一般に、従来のロボットは、動力輪に取
付けられた走行モータの回転数によりエンコーダからパ
ルス信号を発生して前記ロボットの走行距離を検出し、
角速度センサにおいて前記ロボットの回転時に測定され
る回転角を累積してロボットの走行方向変化を検出す
る。これにより、制御手段では、前記エンコーダにより
検出された走行距離データと、前記角速度センサにより
検出された走行データをうけてロボットの位置データを
演算していた。
付けられた走行モータの回転数によりエンコーダからパ
ルス信号を発生して前記ロボットの走行距離を検出し、
角速度センサにおいて前記ロボットの回転時に測定され
る回転角を累積してロボットの走行方向変化を検出す
る。これにより、制御手段では、前記エンコーダにより
検出された走行距離データと、前記角速度センサにより
検出された走行データをうけてロボットの位置データを
演算していた。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】ところで、このように
構成された従来のロボットにおいては、前記ロボットの
走行する床面の材質と状態によって前記ロボットの駆動
輪に滑りが生じて、前記ロボットが実際には走行しなか
ったにもかかわらず、エンコーダでは走行したものと検
出することにより、前記ロボットを目的地点まで正確に
移動させることができないという問題点があった。
構成された従来のロボットにおいては、前記ロボットの
走行する床面の材質と状態によって前記ロボットの駆動
輪に滑りが生じて、前記ロボットが実際には走行しなか
ったにもかかわらず、エンコーダでは走行したものと検
出することにより、前記ロボットを目的地点まで正確に
移動させることができないという問題点があった。
【０００４】また、前記ロボットの走行方向変化を検出
する角速度センサは、周囲の温度や振動などの環境変化
により出力誤差が大きく生ずる。このように、角速度セ
ンサにより検出された走行方向変化にたいする角速度の
出力誤差が生ずる場合には、絶対位置表示装置なり、地
磁気方位センサなどを利用して前記角速度センサの出力
誤差を補正すべきであるため、その構成が煩雑となるば
かりでなく、その補正作業に長時間を要するという問題
があった。
する角速度センサは、周囲の温度や振動などの環境変化
により出力誤差が大きく生ずる。このように、角速度セ
ンサにより検出された走行方向変化にたいする角速度の
出力誤差が生ずる場合には、絶対位置表示装置なり、地
磁気方位センサなどを利用して前記角速度センサの出力
誤差を補正すべきであるため、その構成が煩雑となるば
かりでなく、その補正作業に長時間を要するという問題
があった。
【０００５】
【発明の目的】したがって、本発明は、上記のごとき問
題点の解決のためになされたものであって、本発明の目
的は、ロボットの走行時に生じる位置誤差データをあら
かじめ設定された位置座標データに補正して前記ロボッ
トを目的地点まで正確に移動させるのみならず、その構
成が簡単であり、設置が容易でありながら、製造費の安
価なロボットを提供することにある。
題点の解決のためになされたものであって、本発明の目
的は、ロボットの走行時に生じる位置誤差データをあら
かじめ設定された位置座標データに補正して前記ロボッ
トを目的地点まで正確に移動させるのみならず、その構
成が簡単であり、設置が容易でありながら、製造費の安
価なロボットを提供することにある。
【０００６】本発明の他の目的は、ロボットから送信さ
れる赤外線信号を受信した時だけ、位置誤差データを補
正することにより、前記ロボットの位置誤差補正に要す
る消費電力の低減可能な移動ロボットを提供することに
ある。
れる赤外線信号を受信した時だけ、位置誤差データを補
正することにより、前記ロボットの位置誤差補正に要す
る消費電力の低減可能な移動ロボットを提供することに
ある。
【０００７】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、本発明は、固有コードを有する複数個の位置補正手
段が固定配置された経路上を走行しながら作業を行う移
動ロボットにおいて、前記移動ロボットが学習された経
路上を走行する際に、前記複数個の位置補正手段と赤外
線を利用して信号を送受信するように、前記移動ロボッ
トに搭載された赤外線送受信手段と、前記位置補正手段
との離隔距離を感知する距離感知手段と、前記赤外線送
受信手段から送信された赤外線信号に答えて前記位置補
正手段から送信された固有コード信号に応じて、走行時
に誤差が生じたロボットの現在位置データをあらかじめ
設定された位置座標データに補正するとともに、前記距
離感知手段により感知された離隔距離データに応じて前
記ロボットの位置誤差を補正する制御手段と、前記制御
手段の制御によりロボットを移動する駆動手段とを具備
することを特徴とする。
に、本発明は、固有コードを有する複数個の位置補正手
段が固定配置された経路上を走行しながら作業を行う移
動ロボットにおいて、前記移動ロボットが学習された経
路上を走行する際に、前記複数個の位置補正手段と赤外
線を利用して信号を送受信するように、前記移動ロボッ
トに搭載された赤外線送受信手段と、前記位置補正手段
との離隔距離を感知する距離感知手段と、前記赤外線送
受信手段から送信された赤外線信号に答えて前記位置補
正手段から送信された固有コード信号に応じて、走行時
に誤差が生じたロボットの現在位置データをあらかじめ
設定された位置座標データに補正するとともに、前記距
離感知手段により感知された離隔距離データに応じて前
記ロボットの位置誤差を補正する制御手段と、前記制御
手段の制御によりロボットを移動する駆動手段とを具備
することを特徴とする。
【０００８】
【実施例】以下、本発明の一実施例を添付図面に沿って
詳述する。図１ないし３に示すごとく、駆動手段１０は
ロボットの移動制御をするものであって、この駆動手段
１０は前記ロボットを右側に移動されるよう、左側走行
モータ１１１を駆動する左側モータ駆動部１１と、前記
ロボットを左側に移動されるよう右側走行モータ１２１
を駆動する右側モータ駆動部１２とから構成されてい
る。
詳述する。図１ないし３に示すごとく、駆動手段１０は
ロボットの移動制御をするものであって、この駆動手段
１０は前記ロボットを右側に移動されるよう、左側走行
モータ１１１を駆動する左側モータ駆動部１１と、前記
ロボットを左側に移動されるよう右側走行モータ１２１
を駆動する右側モータ駆動部１２とから構成されてい
る。
【０００９】前記左側走行モータ１１１と右側走行モー
タ１２１には、図示のない動力輪がそれぞれ取付けられ
ている。さらに、走行距離検出手段２０は前記駆動手段
１０により移動されるロボットの走行距離を検出するも
のであって、この走行距離検出手段２０は前記左側モー
タ駆動部１１により駆動される左側走行モータ１１１の
回転数に比例するパルス信号を発生して前記ロボットが
右側移動をした走行距離を検出する左側エンコーダ２１
と、右側モータ駆動部１２により駆動される右側走行モ
ータ１２１の回転数に比較するパルス信号を発生して前
記ロボットが左側移動をした走行距離を検出する右側エ
ンコーダ２２とから構成されている。
タ１２１には、図示のない動力輪がそれぞれ取付けられ
ている。さらに、走行距離検出手段２０は前記駆動手段
１０により移動されるロボットの走行距離を検出するも
のであって、この走行距離検出手段２０は前記左側モー
タ駆動部１１により駆動される左側走行モータ１１１の
回転数に比例するパルス信号を発生して前記ロボットが
右側移動をした走行距離を検出する左側エンコーダ２１
と、右側モータ駆動部１２により駆動される右側走行モ
ータ１２１の回転数に比較するパルス信号を発生して前
記ロボットが左側移動をした走行距離を検出する右側エ
ンコーダ２２とから構成されている。
【００１０】また、前記方向角検出手段３０は前記駆動
手段１０により移動されるロボットの走行方向変化を検
出するものであって、この方向角検出手段３０は前記駆
動手段１０により移動されるロボットの回転時に変化す
る電圧レベルによるロボットの回転角速度感知して走行
方向変化を検出するジャイロセンサなどの角速度センサ
である。
手段１０により移動されるロボットの走行方向変化を検
出するものであって、この方向角検出手段３０は前記駆
動手段１０により移動されるロボットの回転時に変化す
る電圧レベルによるロボットの回転角速度感知して走行
方向変化を検出するジャイロセンサなどの角速度センサ
である。
【００１１】障害物感知手段４０は、前記駆動手段１０
により移動されるロボットの前面や左右に設けられた超
音波センサを通して超音波を発生し、その発生された超
音波が壁面や障害物にぶつかって反射された信号、すな
わち、エコ信号を受信してロボットの走行経路に沿う障
害物の有、無および障害物の距離を感知する。
により移動されるロボットの前面や左右に設けられた超
音波センサを通して超音波を発生し、その発生された超
音波が壁面や障害物にぶつかって反射された信号、すな
わち、エコ信号を受信してロボットの走行経路に沿う障
害物の有、無および障害物の距離を感知する。
【００１２】また、制御手段５０は、前記走行距離検出
手段２０により検出された走行距離データおよび前記方
向角検出手段３０により検出された走行方向データを所
定時間間隔で入力されて移動する前記ロボットの現在位
置を演算し、前記障害物感知手段４０により感知された
障害物および壁面Ｗｓに対するデータが入力されて前記
ロボットの前方と左右にある障害物までの距離を演算し
て、その情報結果により前記ロボットの走行経路を制御
することにより、前記ロボットが正常軌道から逸脱せず
に壁面Ｗｓに沿って目的地点まで正確に走行可能に制御
する中央処理装置ＣＰＵである。
手段２０により検出された走行距離データおよび前記方
向角検出手段３０により検出された走行方向データを所
定時間間隔で入力されて移動する前記ロボットの現在位
置を演算し、前記障害物感知手段４０により感知された
障害物および壁面Ｗｓに対するデータが入力されて前記
ロボットの前方と左右にある障害物までの距離を演算し
て、その情報結果により前記ロボットの走行経路を制御
することにより、前記ロボットが正常軌道から逸脱せず
に壁面Ｗｓに沿って目的地点まで正確に走行可能に制御
する中央処理装置ＣＰＵである。
【００１３】赤外線送受信手段６０は、前記駆動手段１
０によるロボットの走行時に赤外線を送、受信する。
０によるロボットの走行時に赤外線を送、受信する。
【００１４】また、図において、位置補正手段７０は前
記赤外線送受信手段から送信される赤外線信号をうけて
前記ロボットの走行時に生じる位置データの誤差をあら
かじめ設定された位置座標データにより補正するよう、
固有コード信号を前記赤外線送受信手段６０に出力する
ものであって、この位置補正手段７０は図２に示すごと
く、前記赤外線送受信手段６０から送信される赤外線信
号を受信する赤外線受信部７１と、前記赤外線受信部７
１に受信された赤外線信号により電源を供給する電源供
給部７２と、前記赤外線受信部７１に受信された赤外線
信号によりトリガ信号を生ずるトリガ発生部７３と、前
記電源供給部７２から供給される電圧をうけてユーザー
によりあらかじめ設定された位置補正手段７０の固有コ
ードデータを出力するコード設定部７４と、前記コード
設定部７４から出力される固有コードデータを低消費電
力で遠距離送信するよう変調されるコード変調部７５
と、前記コード変調部７５により変調された固有コード
信号を電流増幅させて、その増幅された固有コード信号
を前記赤外線送受信手段６０に送信する赤外線送信部７
６とから構成されている。
記赤外線送受信手段から送信される赤外線信号をうけて
前記ロボットの走行時に生じる位置データの誤差をあら
かじめ設定された位置座標データにより補正するよう、
固有コード信号を前記赤外線送受信手段６０に出力する
ものであって、この位置補正手段７０は図２に示すごと
く、前記赤外線送受信手段６０から送信される赤外線信
号を受信する赤外線受信部７１と、前記赤外線受信部７
１に受信された赤外線信号により電源を供給する電源供
給部７２と、前記赤外線受信部７１に受信された赤外線
信号によりトリガ信号を生ずるトリガ発生部７３と、前
記電源供給部７２から供給される電圧をうけてユーザー
によりあらかじめ設定された位置補正手段７０の固有コ
ードデータを出力するコード設定部７４と、前記コード
設定部７４から出力される固有コードデータを低消費電
力で遠距離送信するよう変調されるコード変調部７５
と、前記コード変調部７５により変調された固有コード
信号を電流増幅させて、その増幅された固有コード信号
を前記赤外線送受信手段６０に送信する赤外線送信部７
６とから構成されている。
【００１５】また、距離感知手段８０は、前記ロボット
と前記位置補正手段７０を設けられた壁面Ｗｓとの離隔
距離を感知して前記ロボットが壁面Ｗｓから所定距離を
維持しながら位置誤差を補正するよう、その感知された
離隔距離データを前記制御手段１０に出力する。
と前記位置補正手段７０を設けられた壁面Ｗｓとの離隔
距離を感知して前記ロボットが壁面Ｗｓから所定距離を
維持しながら位置誤差を補正するよう、その感知された
離隔距離データを前記制御手段１０に出力する。
【００１６】一方、前記位置補正手段７０の赤外線受信
部７１は、図３に示すごとく、前記赤外線送受信手段６
０から送信される赤外線信号をうけてターンオンされる
ホトトランジスタＰＴと、該ホトトランジスタＰＴのタ
ーンオン時に該ホトトランジスタＰＴを保護するよう、
自体内装されている乾電池電圧Ｖｂｔによる過度電流を
制限する抵抗Ｒ１とから構成されている。
部７１は、図３に示すごとく、前記赤外線送受信手段６
０から送信される赤外線信号をうけてターンオンされる
ホトトランジスタＰＴと、該ホトトランジスタＰＴのタ
ーンオン時に該ホトトランジスタＰＴを保護するよう、
自体内装されている乾電池電圧Ｖｂｔによる過度電流を
制限する抵抗Ｒ１とから構成されている。
【００１７】また、前記位置補正手段７０の電源供給部
７２は、前記赤外線受信部７１のホトトランジスタＰＴ
のターンオン時に乾電池電圧Ｖｂｔに含まれている直流
成分をフィルターリングするキャパシタＣ１と、前記キ
ャパシタＣ１でフィルターリングされた電圧を抵抗Ｒ２
を通してうけてターンオンされるトランジスタＴＲ１
と、前記トランジスタＴＲ１のターンオン時に乾電池電
圧Ｖｂｔを抵抗Ｒ５を通してうけて充電するキャパシタ
Ｃ２と、前記トランジスタＴＲ１のターンオン時にキャ
パシタＣ２に充電された電圧を抵抗Ｒ７を通してうけて
ターンオンされるトランジスタＴＲ２と、前記トランジ
スタＴＲ２のターンオン時に乾電池電圧Ｖｂｔを抵抗Ｒ
６を通してターンオンされるトランジスタＴＲ３と、前
記トランジスタＴＲ３のターンオン時に乾電池電圧Ｖｂ
ｔを電源端子Ｖｃｃから入力されると共に、後述するト
リガ発生部からの出力パルス信号をトリガ端子Ｔｒｉｇ
からうけて方形波信号を生ずるマルチバイブレータ７２
１と、前記マルチバイブレータ７２１の発振周波数を決
定する抵抗Ｒ９およびキャパシタＣ３と、前記マルチバ
イブレータ７２１から生じた方形波信号を半波整流する
ダイオードＤ１と、前記ダイオードＤ１により半波整流
された方形波信号に含まれている電流成分を制限するよ
う、前記ダイオードＤ１に直列接続された抵抗Ｒ８とか
ら構成されている。
７２は、前記赤外線受信部７１のホトトランジスタＰＴ
のターンオン時に乾電池電圧Ｖｂｔに含まれている直流
成分をフィルターリングするキャパシタＣ１と、前記キ
ャパシタＣ１でフィルターリングされた電圧を抵抗Ｒ２
を通してうけてターンオンされるトランジスタＴＲ１
と、前記トランジスタＴＲ１のターンオン時に乾電池電
圧Ｖｂｔを抵抗Ｒ５を通してうけて充電するキャパシタ
Ｃ２と、前記トランジスタＴＲ１のターンオン時にキャ
パシタＣ２に充電された電圧を抵抗Ｒ７を通してうけて
ターンオンされるトランジスタＴＲ２と、前記トランジ
スタＴＲ２のターンオン時に乾電池電圧Ｖｂｔを抵抗Ｒ
６を通してターンオンされるトランジスタＴＲ３と、前
記トランジスタＴＲ３のターンオン時に乾電池電圧Ｖｂ
ｔを電源端子Ｖｃｃから入力されると共に、後述するト
リガ発生部からの出力パルス信号をトリガ端子Ｔｒｉｇ
からうけて方形波信号を生ずるマルチバイブレータ７２
１と、前記マルチバイブレータ７２１の発振周波数を決
定する抵抗Ｒ９およびキャパシタＣ３と、前記マルチバ
イブレータ７２１から生じた方形波信号を半波整流する
ダイオードＤ１と、前記ダイオードＤ１により半波整流
された方形波信号に含まれている電流成分を制限するよ
う、前記ダイオードＤ１に直列接続された抵抗Ｒ８とか
ら構成されている。
【００１８】さらに、前記位置補正手段７０の前記トリ
ガ発生部７３は、前記赤外線受信部７１のホトトランジ
スタＰＴのターンオン時に外部ノイズすなわち、日光ま
たは人工光源により含まれうる直流成分をフィルターリ
ングするキャパシタＣ４と、前記キャパシタＣ４でフィ
ルターリングされた電圧を増幅する増幅回路７３１と、
前記増幅回路７３１で増幅された電圧および前記電源供
給部７２からの基準電圧をうけて、これを比較する比較
回路７３２と、前記比較回路７３２で比較された電圧を
分圧抵抗Ｒ１８，Ｒ１９を通してうけてターンオンされ
るトランジスタＴＲ４とから構成されている。
ガ発生部７３は、前記赤外線受信部７１のホトトランジ
スタＰＴのターンオン時に外部ノイズすなわち、日光ま
たは人工光源により含まれうる直流成分をフィルターリ
ングするキャパシタＣ４と、前記キャパシタＣ４でフィ
ルターリングされた電圧を増幅する増幅回路７３１と、
前記増幅回路７３１で増幅された電圧および前記電源供
給部７２からの基準電圧をうけて、これを比較する比較
回路７３２と、前記比較回路７３２で比較された電圧を
分圧抵抗Ｒ１８，Ｒ１９を通してうけてターンオンされ
るトランジスタＴＲ４とから構成されている。
【００１９】トリガ発生部７３の前記増幅回路７３１
は、前記キャパシタＣ４でフィルターリングされた電圧
を分圧抵抗Ｒ１０，Ｒ１１を通して反転端子（−）でう
けて増幅する演算増幅器ＯＰＡと、前記演算増幅器ＯＰ
Ａで増幅された電圧を演算増幅器ＯＰＡの反転端子
（−）にフィードバックされる抵抗Ｒ１２と前記演算増
幅器ＯＰＡの非反転端子（＋）に電圧を設定する抵抗Ｒ
１３とから構成されている。
は、前記キャパシタＣ４でフィルターリングされた電圧
を分圧抵抗Ｒ１０，Ｒ１１を通して反転端子（−）でう
けて増幅する演算増幅器ＯＰＡと、前記演算増幅器ＯＰ
Ａで増幅された電圧を演算増幅器ＯＰＡの反転端子
（−）にフィードバックされる抵抗Ｒ１２と前記演算増
幅器ＯＰＡの非反転端子（＋）に電圧を設定する抵抗Ｒ
１３とから構成されている。
【００２０】前記トリガ発生部７３の前記比較回路７３
２は、前記増幅回路７３１で増幅された電圧を抵抗Ｒ１
４を通して非反転端子（＋）からの入力をうけると共
に、前記電源供給部７２の電圧Ｖｃｃを分圧抵抗Ｒ１
５，Ｒ１６を通して反転端子（−）でうけて前記赤外線
受信部７１への入力信号が赤外線信号であるかを判断す
るよう、これらを比較する比較器ＣＯＭと、前記比較器
ＣＯＭからの比較信号を非反転端子（＋）にフィードバ
ックする抵抗Ｒ１７とから構成されている。
２は、前記増幅回路７３１で増幅された電圧を抵抗Ｒ１
４を通して非反転端子（＋）からの入力をうけると共
に、前記電源供給部７２の電圧Ｖｃｃを分圧抵抗Ｒ１
５，Ｒ１６を通して反転端子（−）でうけて前記赤外線
受信部７１への入力信号が赤外線信号であるかを判断す
るよう、これらを比較する比較器ＣＯＭと、前記比較器
ＣＯＭからの比較信号を非反転端子（＋）にフィードバ
ックする抵抗Ｒ１７とから構成されている。
【００２１】また、図において、前記位置補正手段７０
の前記コード設定部７４は、前記電源供給部７２のマル
チバイブレータ７２１の出力端子ＯＵＴから出力される
方形波信号Ｒ２１を通してうけてターンオンされるトラ
ンジスタＴＲ５と、前記トランジスタＴＲ５のターンオ
ン時に乾電池電圧Ｖｂｔを抵抗Ｒ２２を通して送出開始
端子ＴＥからうけてユーザーによりコード設定端子Ａ１
〜Ａ９にあらかじめ設定された固有コードデータにより
出力端子ＯＵＴを通してコードパルス信号を出力するコ
ード設定器７４１と、前記コード設定器７４１の発振周
波数を決定する抵抗Ｒ２３，Ｒ２４およびキャパシタＣ
５とから構成されている。
の前記コード設定部７４は、前記電源供給部７２のマル
チバイブレータ７２１の出力端子ＯＵＴから出力される
方形波信号Ｒ２１を通してうけてターンオンされるトラ
ンジスタＴＲ５と、前記トランジスタＴＲ５のターンオ
ン時に乾電池電圧Ｖｂｔを抵抗Ｒ２２を通して送出開始
端子ＴＥからうけてユーザーによりコード設定端子Ａ１
〜Ａ９にあらかじめ設定された固有コードデータにより
出力端子ＯＵＴを通してコードパルス信号を出力するコ
ード設定器７４１と、前記コード設定器７４１の発振周
波数を決定する抵抗Ｒ２３，Ｒ２４およびキャパシタＣ
５とから構成されている。
【００２２】また、前記位置補正手段７０の前記コード
変調部７５は、前記コード設定部７４のコード設定器７
４１の出力端子ＯＵＴから出力されるコードパルス信号
がハイレベル時に前記コードパルス信号を低消費電力で
遠距離の送信可能に変調する発振器７５１と、前記発振
器７５１の出力パルスを反転されるバッファ用ＮＡＮＤ
ゲート７５２とから構成されている。
変調部７５は、前記コード設定部７４のコード設定器７
４１の出力端子ＯＵＴから出力されるコードパルス信号
がハイレベル時に前記コードパルス信号を低消費電力で
遠距離の送信可能に変調する発振器７５１と、前記発振
器７５１の出力パルスを反転されるバッファ用ＮＡＮＤ
ゲート７５２とから構成されている。
【００２３】前記コード変調部７５の発振器７５１は、
前記コード設定器７４１から出力されるコードパルス信
号を反転されるＮＡＮＤゲート７５３，７５４，７５５
と、前記発振器７４１の発振周波数を決定する抵抗Ｒ２
６およびキャパシタＣ６と、前記ＮＡＮＤゲート７５３
の保護抵抗Ｒ２５とから構成されている。
前記コード設定器７４１から出力されるコードパルス信
号を反転されるＮＡＮＤゲート７５３，７５４，７５５
と、前記発振器７４１の発振周波数を決定する抵抗Ｒ２
６およびキャパシタＣ６と、前記ＮＡＮＤゲート７５３
の保護抵抗Ｒ２５とから構成されている。
【００２４】また、位置補正手段７０の前記赤外線送信
部７６は、前記コード変調部７５で変調された固有コー
ド信号をうけて電流増幅するダーリントン回路７６１
と、前記ダーリントン回路７６１の動作時に乾電池電圧
Ｖｂｔを抵抗３０を通してうけて発光する赤外線用ダイ
オードＩＲ−ＬＥＤとから構成されている。
部７６は、前記コード変調部７５で変調された固有コー
ド信号をうけて電流増幅するダーリントン回路７６１
と、前記ダーリントン回路７６１の動作時に乾電池電圧
Ｖｂｔを抵抗３０を通してうけて発光する赤外線用ダイ
オードＩＲ−ＬＥＤとから構成されている。
【００２５】前記赤外線送信部７６のダーリントン回路
７６１は、前記コード変調部７５から出力される固有コ
ード信号がハイレベル時に前記固有コード信号をＲ２７
を通してうけてターンオンされるトランジスタＴＲ６
と、前記トランジスタＴＲ６のターンオン時に乾電池電
圧Ｖｂｔを分圧抵抗Ｒ２８，Ｒ２９を通してターンオン
されるトランジスタＴＲ７とから構成されている。一
方、図４，５において、符号１はロボットの本体であ
る。
７６１は、前記コード変調部７５から出力される固有コ
ード信号がハイレベル時に前記固有コード信号をＲ２７
を通してうけてターンオンされるトランジスタＴＲ６
と、前記トランジスタＴＲ６のターンオン時に乾電池電
圧Ｖｂｔを分圧抵抗Ｒ２８，Ｒ２９を通してターンオン
されるトランジスタＴＲ７とから構成されている。一
方、図４，５において、符号１はロボットの本体であ
る。
【００２６】以下、上記のごとく構成された移動ロボッ
トの作用、効果について述べる。まず、ユーザーがロボ
ット１の所定位置に装着されている動作スイッチをオン
させると、制御手段５０ではロボット１を走行作業機能
に適うよう初期化させながら、制御信号を駆動手段１０
に出力する。したがって、前記駆動手段１０の左側モー
タ駆動部１１と右側モータ駆動部１２では、前記制御手
段５０から出力される制御信号を入力されて左側走行モ
ータ１１１と右側走行モータ１２１を駆動させることに
より、前記ロボット１が図４に示すごとく走行を開始す
る。
トの作用、効果について述べる。まず、ユーザーがロボ
ット１の所定位置に装着されている動作スイッチをオン
させると、制御手段５０ではロボット１を走行作業機能
に適うよう初期化させながら、制御信号を駆動手段１０
に出力する。したがって、前記駆動手段１０の左側モー
タ駆動部１１と右側モータ駆動部１２では、前記制御手
段５０から出力される制御信号を入力されて左側走行モ
ータ１１１と右側走行モータ１２１を駆動させることに
より、前記ロボット１が図４に示すごとく走行を開始す
る。
【００２７】一方、前記ロボット１の側面に装着された
赤外線送受信手段６０では、継続して赤外線を送受信す
る。この際、左側エンコーダ２１では、前記左側走行モ
ータ１１１の駆動による左側動力輪の回転数に比例する
パルス信号を発生して前記制御手段５０に出力し、右側
エンコーダ２２では右側１２１の駆動による右側動力輪
の回転数に比例するパルス信号を発生して前記制御手段
５０に出力する。これにより、前記制御手段５０では左
右側エンコーダ２１，２２からの出力パルス信号をうけ
て前記ロボット１の移動した走行距離を算出する。
赤外線送受信手段６０では、継続して赤外線を送受信す
る。この際、左側エンコーダ２１では、前記左側走行モ
ータ１１１の駆動による左側動力輪の回転数に比例する
パルス信号を発生して前記制御手段５０に出力し、右側
エンコーダ２２では右側１２１の駆動による右側動力輪
の回転数に比例するパルス信号を発生して前記制御手段
５０に出力する。これにより、前記制御手段５０では左
右側エンコーダ２１，２２からの出力パルス信号をうけ
て前記ロボット１の移動した走行距離を算出する。
【００２８】一方、方向角検出手段３０は、前記左右側
走行モータ１１１，１２１の駆動による左右側動力輪の
回転角速度を感知して、その感知された回転角データを
制御手段１０に出力する。したがって、前記制御手段５
０では、方向角検出手段３０により感知された回転角デ
ータを時間にたいして積分してロボット１の走行方向変
化を検出することにより、前記ロボット１が正常軌道か
ら離脱せずに、壁面Ｗｓに沿って目標地点まで正確に走
行可能に、左右側モータ駆動部１１，１２を制御する。
すなわち、前記制御手段５０では走行距離検出手段２０
により検出されたロボット１の走行距離データと方向角
検出手段３０により検出された走行方向データをうけて
ロボット１の現在位置を演算して、その演算結果によっ
て前記ロボット１の移動を最適に制御するのである。
走行モータ１１１，１２１の駆動による左右側動力輪の
回転角速度を感知して、その感知された回転角データを
制御手段１０に出力する。したがって、前記制御手段５
０では、方向角検出手段３０により感知された回転角デ
ータを時間にたいして積分してロボット１の走行方向変
化を検出することにより、前記ロボット１が正常軌道か
ら離脱せずに、壁面Ｗｓに沿って目標地点まで正確に走
行可能に、左右側モータ駆動部１１，１２を制御する。
すなわち、前記制御手段５０では走行距離検出手段２０
により検出されたロボット１の走行距離データと方向角
検出手段３０により検出された走行方向データをうけて
ロボット１の現在位置を演算して、その演算結果によっ
て前記ロボット１の移動を最適に制御するのである。
【００２９】さらに、障害物感知手段４０は、前記左右
側走行モータ１１１，１２１の駆動によるロボットの走
行時に前記ロボットの移動する前面または左右に超音波
を発生し、その生じた超音波が壁面または障害物にぶつ
かって反射されたエコ信号を受信して前記ロボットの走
行経路にある障害物の有無および障害物までの距離を感
知して前記制御手段５０に出力する。したがって、前記
制御手段５０ではロボット１が前方を基準に右側または
左側中、いずれの方向が障害物との離隔距離がより近い
かを判別して、前記左右側走行モータ１１１，１２１の
パルス幅を制御して前記ロボット１が障害物に引っかか
らないように、回転移動される。
側走行モータ１１１，１２１の駆動によるロボットの走
行時に前記ロボットの移動する前面または左右に超音波
を発生し、その生じた超音波が壁面または障害物にぶつ
かって反射されたエコ信号を受信して前記ロボットの走
行経路にある障害物の有無および障害物までの距離を感
知して前記制御手段５０に出力する。したがって、前記
制御手段５０ではロボット１が前方を基準に右側または
左側中、いずれの方向が障害物との離隔距離がより近い
かを判別して、前記左右側走行モータ１１１，１２１の
パルス幅を制御して前記ロボット１が障害物に引っかか
らないように、回転移動される。
【００３０】上記のごとき制御により前記ロボット１の
走行中、図４に示すごとく、位置補正手段７０を設けら
れた地点（たとえば、Ａ，Ｂ，Ｃ）に到達すると、前記
赤外線送受信手段６０から送信される赤外線信号が図５
に示すごとく、前記位置補正手段７０の赤外線受信部７
１に受信される。したがって、前記赤外線受信部７１で
は赤外線送受信手段６０から送信される赤外線信号をホ
トトランジスタＰＴからの入力をうけてターンオンされ
る。
走行中、図４に示すごとく、位置補正手段７０を設けら
れた地点（たとえば、Ａ，Ｂ，Ｃ）に到達すると、前記
赤外線送受信手段６０から送信される赤外線信号が図５
に示すごとく、前記位置補正手段７０の赤外線受信部７
１に受信される。したがって、前記赤外線受信部７１で
は赤外線送受信手段６０から送信される赤外線信号をホ
トトランジスタＰＴからの入力をうけてターンオンされ
る。
【００３１】前記ホトトランジスタＰＴがターンオンさ
れると、乾電池電圧Ｖｂｔが待機状態で、すなわち、ホ
トトランジスタＰＴがターンオフ状態にあるとき、微少
電流で充電されていたトランジスタＴＲ１にベース電流
が流れるようになるため、前記トランジスタＴＲ１がタ
ーンオンされ、キャパシタＣ２は抵抗Ｒ５を通して充電
される。
れると、乾電池電圧Ｖｂｔが待機状態で、すなわち、ホ
トトランジスタＰＴがターンオフ状態にあるとき、微少
電流で充電されていたトランジスタＴＲ１にベース電流
が流れるようになるため、前記トランジスタＴＲ１がタ
ーンオンされ、キャパシタＣ２は抵抗Ｒ５を通して充電
される。
【００３２】この際、前記キャパシタＣ２に充電された
電圧がトランジスタＴＲ２に印加されて前記トランジス
タ２がターンオンされながらトランジスタＴＲ３もター
ンオンされる。
電圧がトランジスタＴＲ２に印加されて前記トランジス
タ２がターンオンされながらトランジスタＴＲ３もター
ンオンされる。
【００３３】前記トランジスタＴＲ３がターンオンされ
ると、乾電池電圧Ｖｂｔが電源供給部７２のマルチバイ
ブレータ７２１、トリガ発生部７３の比較器ＣＯＭ、コ
ード設定部７４の設定器７４１にそれぞれ印加される。
ると、乾電池電圧Ｖｂｔが電源供給部７２のマルチバイ
ブレータ７２１、トリガ発生部７３の比較器ＣＯＭ、コ
ード設定部７４の設定器７４１にそれぞれ印加される。
【００３４】これは、前記赤外線送受信手段６０から赤
外線信号が入力するときだけに位置補正手段７０を作動
されることにより、電源の寿命を長く保持できるように
なる。さらに、前記ホトトランジスタＰＴはロボット１
の赤外線送受信手段６０による所定間隔の赤外線信号が
入射すると、その所定間隔につれてターンオンとターン
オフをするようになる。
外線信号が入力するときだけに位置補正手段７０を作動
されることにより、電源の寿命を長く保持できるように
なる。さらに、前記ホトトランジスタＰＴはロボット１
の赤外線送受信手段６０による所定間隔の赤外線信号が
入射すると、その所定間隔につれてターンオンとターン
オフをするようになる。
【００３５】これにより、キャパシタＣ４が充放電をす
るようになるが演算増幅器ＯＰＡの供給電源を陽（＋）
の電源だけを使用しているため、キャパシタＣ４の放電
時に抵抗Ｒ１１，Ｒ１２により反転増幅され、その値は
陽（＋）の値をもつ。さらに、前記演算増幅器ＯＰＡで
増幅された電圧は、抵抗Ｒ１４を通して比較器ＣＯＭの
非反転端子（＋）に印加されてトランジスタＴＲ３のタ
ーンオンにより乾電池電圧Ｖｂｔを分圧抵抗Ｒ１５，Ｒ
１６を通して反転端子（−）に印加された電圧と比較す
る。
るようになるが演算増幅器ＯＰＡの供給電源を陽（＋）
の電源だけを使用しているため、キャパシタＣ４の放電
時に抵抗Ｒ１１，Ｒ１２により反転増幅され、その値は
陽（＋）の値をもつ。さらに、前記演算増幅器ＯＰＡで
増幅された電圧は、抵抗Ｒ１４を通して比較器ＣＯＭの
非反転端子（＋）に印加されてトランジスタＴＲ３のタ
ーンオンにより乾電池電圧Ｖｂｔを分圧抵抗Ｒ１５，Ｒ
１６を通して反転端子（−）に印加された電圧と比較す
る。
【００３６】これは、前記比較器ＣＯＭの非反転端子
（＋）に印加された増幅電圧を日光や蛍光燈または白熱
燈等により生じうる基準電圧と比較して前記比較器のＣ
ＯＭの非反転端子（＋）に印加された増幅電圧が基準電
圧以上のとき、すなわち、前記位置補正手段７０が赤外
線送受信手段６０からの赤外線信号を受信したときにだ
け、動作されるようにするためである。
（＋）に印加された増幅電圧を日光や蛍光燈または白熱
燈等により生じうる基準電圧と比較して前記比較器のＣ
ＯＭの非反転端子（＋）に印加された増幅電圧が基準電
圧以上のとき、すなわち、前記位置補正手段７０が赤外
線送受信手段６０からの赤外線信号を受信したときにだ
け、動作されるようにするためである。
【００３７】したがって、前記比較器ＣＯＭから出力さ
れる電圧は、分圧抵抗Ｒ１８，Ｒ１９を通してトランジ
スタＴＲ４ベース端子に印加され、前記トランジスタＴ
Ｒ４がターンオフされる。これにより、前記トランジス
タＴＲ４のターンオン信号がマルチバイブレータ７２１
のトリガ端子Ｔｒｉｇに印加されて前記マルチバイブレ
ータ７２１では抵抗Ｒ９およびキャパシタＣ３により決
定された周期中、出力端子ＯＵＴがハイレベルを維持す
る。
れる電圧は、分圧抵抗Ｒ１８，Ｒ１９を通してトランジ
スタＴＲ４ベース端子に印加され、前記トランジスタＴ
Ｒ４がターンオフされる。これにより、前記トランジス
タＴＲ４のターンオン信号がマルチバイブレータ７２１
のトリガ端子Ｔｒｉｇに印加されて前記マルチバイブレ
ータ７２１では抵抗Ｒ９およびキャパシタＣ３により決
定された周期中、出力端子ＯＵＴがハイレベルを維持す
る。
【００３８】一方、前記マルチバイブレータ７２１の出
力端子ＯＵＴから出力される方形波信号がハイレベルの
時、トランジスタＴＲ５はターンオンされる。この際、
前記トランジスタＴＲ５のターンオン信号がコード設定
器７４１の送出開始端子ＴＥに入力されると、前記コー
ド設定器７４１はユーザーによりコード設定端子Ａ１〜
Ａ９にあらかじめ設定された固有コードデータにしたが
って出力端子ＯＵＴを通して図７ａに示すごとき波形の
コードパルス信号をコード変調部７５に出力する。
力端子ＯＵＴから出力される方形波信号がハイレベルの
時、トランジスタＴＲ５はターンオンされる。この際、
前記トランジスタＴＲ５のターンオン信号がコード設定
器７４１の送出開始端子ＴＥに入力されると、前記コー
ド設定器７４１はユーザーによりコード設定端子Ａ１〜
Ａ９にあらかじめ設定された固有コードデータにしたが
って出力端子ＯＵＴを通して図７ａに示すごとき波形の
コードパルス信号をコード変調部７５に出力する。
【００３９】この際、前記コード設定端子Ａ１〜Ａ９が
接点ｎｌに接続されると、固有コードデータが“１”の
ときであるため、図６ａに示すごとき波形のコードパル
ス信号を発生し、前記コード設定端子Ａｌ〜Ａ９が接点
ｎ２に接続されると、固有コードデータが“０”のとき
であるため、図６ｂに示すごとき波形のコードパルス信
号を発生する。
接点ｎｌに接続されると、固有コードデータが“１”の
ときであるため、図６ａに示すごとき波形のコードパル
ス信号を発生し、前記コード設定端子Ａｌ〜Ａ９が接点
ｎ２に接続されると、固有コードデータが“０”のとき
であるため、図６ｂに示すごとき波形のコードパルス信
号を発生する。
【００４０】また、前記コード設定端子Ａ１〜Ａ９が接
点ｎ３に接続されると、固有コードデータが“ＯＰＥ
Ｎ”のときであるため、図６ｃに示すごとき波形のコー
ドパルス信号を発生するが、前記コード設定端子Ａ１〜
Ａ９にあらかじめ設定された固有コードデータによりユ
ーザーの設定したとおり、図６のａ，ｂ，ｃに示すごと
き波形のコードパルス信号が出力端子ＯＵＴを通して出
力されるのである。
点ｎ３に接続されると、固有コードデータが“ＯＰＥ
Ｎ”のときであるため、図６ｃに示すごとき波形のコー
ドパルス信号を発生するが、前記コード設定端子Ａ１〜
Ａ９にあらかじめ設定された固有コードデータによりユ
ーザーの設定したとおり、図６のａ，ｂ，ｃに示すごと
き波形のコードパルス信号が出力端子ＯＵＴを通して出
力されるのである。
【００４１】これにより、前記コード変調部７５では、
図７ａに示すごとき波形のコードパルス信号をうけて前
記コードパルス信号がハイのとき、ＮＡＮＤゲート７５
３の入力信号は抵抗Ｒ２６およびキャパシタｃ６の時定
数により図７ｂに示すごとき波形で充放電するようにな
る。
図７ａに示すごとき波形のコードパルス信号をうけて前
記コードパルス信号がハイのとき、ＮＡＮＤゲート７５
３の入力信号は抵抗Ｒ２６およびキャパシタｃ６の時定
数により図７ｂに示すごとき波形で充放電するようにな
る。
【００４２】さらに、前記図７ｂに示すごとき波形は、
ＮＡＮＤゲート７５３の入力端子の電圧とＮＡＮＤゲー
ト７５４，７５５の出力端子の論理により図７ｃに示す
ごとき波形で磁励発振をするようになる。
ＮＡＮＤゲート７５３の入力端子の電圧とＮＡＮＤゲー
ト７５４，７５５の出力端子の論理により図７ｃに示す
ごとき波形で磁励発振をするようになる。
【００４３】また、前記ＮＡＮＤゲート７５５の出力パ
ルスは、ＮＡＮＤゲート７５２で反転されて図７ｄに示
すごとき波形で赤外線送信部７６に入力される。すなわ
ち、前記コード変調部７５では、コード設定器７４１の
出力端子ＯＵＴから出力される図７ａに示すごとき波形
の固有コードデータを図７ｄに示すごとき波形で最終変
調される。
ルスは、ＮＡＮＤゲート７５２で反転されて図７ｄに示
すごとき波形で赤外線送信部７６に入力される。すなわ
ち、前記コード変調部７５では、コード設定器７４１の
出力端子ＯＵＴから出力される図７ａに示すごとき波形
の固有コードデータを図７ｄに示すごとき波形で最終変
調される。
【００４４】これにより、前記赤外線送信部７６のトラ
ンジスタＴＲ６は、コード変調部７５により変調された
固有コード信号を抵抗Ｒ２７を通してうけて前記赤外線
送信部７６に入力された固有コード信号がハイレベル時
にターンオンされる。前記トランジスタＴＲ６がターン
オンされると、トランジスタＴＲ７は乾電池電圧Ｖｂｔ
を抵抗Ｒ２９を通してうけてターンオンされながら電流
を増幅する。前記トランジスタＴＲ７がターンオンされ
ると、赤外線用ダイオードＩＲ−ＬＥＤは外部から印加
される電圧Ｖｃｃを抵抗Ｒ３０を通してアノード端子で
うけて発光することにより、赤外線送受信手段６０に赤
外線信号を送信する。
ンジスタＴＲ６は、コード変調部７５により変調された
固有コード信号を抵抗Ｒ２７を通してうけて前記赤外線
送信部７６に入力された固有コード信号がハイレベル時
にターンオンされる。前記トランジスタＴＲ６がターン
オンされると、トランジスタＴＲ７は乾電池電圧Ｖｂｔ
を抵抗Ｒ２９を通してうけてターンオンされながら電流
を増幅する。前記トランジスタＴＲ７がターンオンされ
ると、赤外線用ダイオードＩＲ−ＬＥＤは外部から印加
される電圧Ｖｃｃを抵抗Ｒ３０を通してアノード端子で
うけて発光することにより、赤外線送受信手段６０に赤
外線信号を送信する。
【００４５】さらに、前記赤外線送受信手段６０では、
位置補正手段７０から出力される固有コード信号を受け
て制御手段１０に出力する。これにより、前記制御手段
１０では赤外線送受信手段６０を通して入力された前記
位置補正手段７０の固有コードをうけてその固有コード
に該当するあらかじめ設定された位置座標データと前記
ロボット１が位置補正手段７０に到達する間、演算され
た現在位置データを比較する。
位置補正手段７０から出力される固有コード信号を受け
て制御手段１０に出力する。これにより、前記制御手段
１０では赤外線送受信手段６０を通して入力された前記
位置補正手段７０の固有コードをうけてその固有コード
に該当するあらかじめ設定された位置座標データと前記
ロボット１が位置補正手段７０に到達する間、演算され
た現在位置データを比較する。
【００４６】上記比較結果、ロボット１の現在位置デー
タに誤差があれば、前記制御手段５０では現在位置デー
タをあらかじめ設定された位置座標データに補正して前
記ロボット１が目標地点まで正確に移動可能に制御す
る。
タに誤差があれば、前記制御手段５０では現在位置デー
タをあらかじめ設定された位置座標データに補正して前
記ロボット１が目標地点まで正確に移動可能に制御す
る。
【００４７】この際、前記ロボット１の側面に装着され
た距離感知手段８０では、ロボット１と位置補正手段７
０を設けられた壁面Ｗｓとの離隔距離を感知して前記ロ
ボット１が壁面Ｗｓから所定距離を保持しながら走行可
能にすることにより、前記ロボット１の位置誤差を正確
に補正する。
た距離感知手段８０では、ロボット１と位置補正手段７
０を設けられた壁面Ｗｓとの離隔距離を感知して前記ロ
ボット１が壁面Ｗｓから所定距離を保持しながら走行可
能にすることにより、前記ロボット１の位置誤差を正確
に補正する。
【００４８】
【発明の効果】上述のごとく、本発明による移動ロボッ
トによれば、ロボットの走行時に生じる位置誤差データ
をあらかじめ設定された位置座標データで補正して前記
ロボットを目標地点まで正確に移動可能にするのみなら
ず、構成簡単にして、設置が容易であり、製造費が安価
であるという効果があり、前記ロボットから送信される
赤外線信号を受信するときだけ、位置誤差データの補正
によって、ロボットの位置誤差補正に必要な消費電力を
節減できるという優れる効果を有する。
トによれば、ロボットの走行時に生じる位置誤差データ
をあらかじめ設定された位置座標データで補正して前記
ロボットを目標地点まで正確に移動可能にするのみなら
ず、構成簡単にして、設置が容易であり、製造費が安価
であるという効果があり、前記ロボットから送信される
赤外線信号を受信するときだけ、位置誤差データの補正
によって、ロボットの位置誤差補正に必要な消費電力を
節減できるという優れる効果を有する。
【図１】本発明の一実施例による移動ロボットの制御ブ
ロック図である。
ロック図である。
【図２】本発明に適用される位置補正手段の制御ブロッ
ク図である。
ク図である。
【図３】本発明に適用される位置補正手段の詳細回路図
である。
である。
【図４】本発明の一実施例による移動ロボットの走行説
明図である。
明図である。
【図５】本発明の一実施例による移動ロボットと位置補
正手段の送受信状態の説明図である。
正手段の送受信状態の説明図である。
【図６】本発明に適用されるコード設定部の出力波形図
である。
である。
【図７】本発明に適用されるコード変調部の出力波形図
である。
である。
１ ロボット １０ 駆動手段 ２０ 走行距離検出手段 ３０ 方向角検出手段 ４０ 障害物感知手段 ５０ 制御手段 ６０ 赤外線送受信手段 ７０ 位置補正手段 ７１ 赤外線受信部 ７２ 電源供給部 ７３ トリガ発生部 ７４ コード設定部 ７５ コード変調部 ７６ 赤外線送信部 ８０ 距離感知手段
Claims (10)
- 【請求項１】 固有コードを有する複数個の位置補正手
段が固定配置された経路上を走行しながら作業を行う移
動ロボットにおいて、 前記移動ロボットが学習された経路上を走行する際に、
前記複数個の位置補正手段と赤外線を利用して信号を送
受信するように、前記移動ロボットに搭載された赤外線
送受信手段と、 前記位置補正手段との離隔距離を感知する距離感知手段
と、 前記赤外線送受信手段から送信された赤外線信号に答え
て前記位置補正手段から送信された固有コード信号に応
じて、走行時に誤差が生じたロボットの現在位置データ
をあらかじめ設定された位置座標データに補正するとと
もに、前記距離感知手段により感知された離隔距離デー
タに応じて前記ロボットの位置誤差を補正する制御手段
と、 前記制御手段の制御によりロボットを移動する駆動手段
とを具備することを特徴とする移動ロボット。 - 【請求項２】 前記位置補正手段は、前記赤外線送受信
手段から送信される赤外線信号を受信する赤外線受信部
と、前記赤外線受信部に受信された赤外線信号によりト
リガ信号を生ずるトリガ発生部と、前記赤外線受信部に
受信された赤外線信号により電源を供給するとともに、
前記トリガ信号に応じて方形波信号を生ずる電源供給部
と、前記電源供給部から供給される方形波信号をうけて
ユーザーによりあらかじめ設定された固有コードデータ
を出力するコード設定部と、前記コード設定部から出力
される固有コードデータを変調するコード変調部と、前
記コード変調部により変調された固有コード信号を電流
増幅させて、その増幅された固有コード信号を前記赤外
線送受信手段に送信する赤外線送信部とから構成されて
いることを特徴とする請求項１記載の移動ロボット。 - 【請求項３】 前記赤外線受信部は、前記赤外線送受信
手段からの赤外線信号をうけてターンオンされるホトト
ランジスタＰＴと、前記ホトトランジスタＰＴのターン
オン時に前記ホトトランジスタＰＴを保護するよう、乾
電池電圧Ｖｂｔの電流成分を制限する抵抗Ｒ１とから構
成されていることを特徴とする請求項２記載の移動ロボ
ット。 - 【請求項４】 前記電源供給部は、前記赤外線受信部の
ホトトランジスタＰＴのターンオン時に乾電池電圧Ｖｂ
ｔに含まれている直流成分をフィルターリングするキャ
パシタＣ１と、前記キャパシタＣ１でフィルターリング
された電圧をうけてターンオンされるトランジスタＴＲ
１と、前記トランジスタＴＲ１のターンオン時に乾電池
電圧ＶｂＴをうけて充電されるキャパシタＣ２と、前記
トランジスタＴＲ１のターンオン時にキャパシタＣ２に
充電された電圧をうけてターンオンされるトランジスタ
ＴＲ２と、前記トランジスタＴＲ２のターンオン時に乾
電池電圧ＶｂＴをうけてターンオンされるトランジスタ
ＴＲ３と、前記トランジスタＴＲ３のターンオン時に乾
電池電圧Ｖｂｔおよび前記トリガ発生部からのトリガ信
号をうけて方形波信号を生ずるマルチバイブレータと、
前記マルチバイブレータの発振周波数を決定する抵抗Ｒ
９およびキャパシタＣ３と、前記マルチバイブレータか
ら生じた方形波信号を半波整流するダイオードＤ１と、
前記ダイオードＤ１により半波整流された方形波信号の
電流成分を制限する抵抗Ｒ８とから構成されていること
を特徴とする請求項２記載の移動ロボット。 - 【請求項５】 前記トリガ発生部は、前記赤外線受信部
のホトトランジスタＰＴのターンオン時に外部から印加
される電圧Ｖｃｃの直流成分をフィルターリングするキ
ャパシタＣ４と、前記キャパシタＣ４でフィルターリン
グされた電圧を増幅する増幅回路と、前記増幅回路で増
幅された電圧および前記電源供給部からの基準電圧を比
較する比較回路と、前記比較回路で比較された電圧をう
けてターンオンされるトランジスタＴＲ４とから構成さ
れていることを特徴とする請求項２記載の移動ロボッ
ト。 - 【請求項６】 前記コード設定部は、前記電源供給部か
らの方形波信号をうけてターンオンされるトランジスタ
ＴＲ５と、前記トランジスタＴＲ５のターンオン時に乾
電池電圧Ｖｂｔをうけてユーザーによりあらかじめ設定
された固有コードデータによりコードパルス信号を出力
するコード設定器と、前記コード設定器の発振周波数を
決定する抵抗Ｒ２３，Ｒ２４およびキャパシタＣ５とか
ら構成されていることを特徴とする請求項２記載の移動
ロボット。 - 【請求項７】 前記コード変調部は、前記コード設定部
のコードパルス信号を低消費電力で遠距離の送信を可能
に変調する発振器と、前記発振器の出力パルスを反転さ
せるバッファ用ＮＡＮＤゲートとから構成されているこ
とを特徴とする請求項２記載の移動ロボット。 - 【請求項８】 前記赤外線送信部は、前記コード変調部
からの固有コード信号をうけて電流増幅するダーリント
ン回路と、前記ダーリントン回路の動作時に乾電池電圧
Ｖｂｔをうけて発光する赤外線用ダイオードＩＲ−ＬＥ
Ｄとから構成されていることを特徴とする請求項２記載
の移動ロボット。 - 【請求項９】 前記増幅回路は、前記キャパシタＣ４で
フィルターリングされた電圧をうけて増幅する演算増幅
器ＯＰＡと、前記演算増幅器ＯＰＡで増幅された電圧を
演算増幅器ＯＰＡにフィードバックする抵抗Ｒ１２とか
ら構成されていることを特徴とする請求項５記載の移動
ロボット。 - 【請求項１０】 前記比較回路は、前記増幅回路におけ
る増幅電圧および電源供給部における基準電圧とを比較
する比較器ＣＯＭと、前記比較器ＣＯＭで比較された出
力電圧をフィードバックする抵抗Ｒ１７とから構成され
ていることを特徴とする請求項５記載の移動ロボット。
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