RU2589869C2 - Способ и система для эффективного планирования для множества автоматизированных неголономных транспортных средств с использованием планировщика скоординированных маршрутов - Google Patents
Способ и система для эффективного планирования для множества автоматизированных неголономных транспортных средств с использованием планировщика скоординированных маршрутов Download PDFInfo
- Publication number
- RU2589869C2 RU2589869C2 RU2013150133/08A RU2013150133A RU2589869C2 RU 2589869 C2 RU2589869 C2 RU 2589869C2 RU 2013150133/08 A RU2013150133/08 A RU 2013150133/08A RU 2013150133 A RU2013150133 A RU 2013150133A RU 2589869 C2 RU2589869 C2 RU 2589869C2
- Authority
- RU
- Russia
- Prior art keywords
- route
- nodes
- automated
- coordinated
- routes
- Prior art date
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 40
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 claims description 10
- 230000008859 change Effects 0.000 claims description 5
- 238000004891 communication Methods 0.000 claims description 3
- 238000010276 construction Methods 0.000 claims 4
- 239000000126 substance Substances 0.000 abstract 1
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 description 5
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 4
- 230000008569 process Effects 0.000 description 4
- 238000003860 storage Methods 0.000 description 4
- 239000000446 fuel Substances 0.000 description 3
- 239000002131 composite material Substances 0.000 description 2
- 238000000205 computational method Methods 0.000 description 2
- 230000003993 interaction Effects 0.000 description 2
- 230000002411 adverse Effects 0.000 description 1
- 238000004458 analytical method Methods 0.000 description 1
- 230000008901 benefit Effects 0.000 description 1
- 230000007423 decrease Effects 0.000 description 1
- 230000001934 delay Effects 0.000 description 1
- 230000006866 deterioration Effects 0.000 description 1
- 238000011161 development Methods 0.000 description 1
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
- 239000000835 fiber Substances 0.000 description 1
- 238000012432 intermediate storage Methods 0.000 description 1
- 238000005304 joining Methods 0.000 description 1
- 230000007257 malfunction Effects 0.000 description 1
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 1
- 238000005457 optimization Methods 0.000 description 1
- 230000002265 prevention Effects 0.000 description 1
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 1
- 230000009467 reduction Effects 0.000 description 1
- 238000011160 research Methods 0.000 description 1
- 230000004044 response Effects 0.000 description 1
- 230000007704 transition Effects 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0287—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles involving a plurality of land vehicles, e.g. fleet or convoy travelling
- G05D1/0291—Fleet control
- G05D1/0297—Fleet control by controlling means in a control room
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0276—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using signals provided by a source external to the vehicle
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
- G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
- G01C21/26—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 specially adapted for navigation in a road network
- G01C21/34—Route searching; Route guidance
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
- G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
- G01C21/20—Instruments for performing navigational calculations
- G01C21/206—Instruments for performing navigational calculations specially adapted for indoor navigation
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0212—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0268—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using internal positioning means
- G05D1/0274—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using internal positioning means using mapping information stored in a memory device
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0287—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles involving a plurality of land vehicles, e.g. fleet or convoy travelling
- G05D1/0289—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles involving a plurality of land vehicles, e.g. fleet or convoy travelling with means for avoiding collisions between vehicles
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0287—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles involving a plurality of land vehicles, e.g. fleet or convoy travelling
- G05D1/0291—Fleet control
Abstract
Изобретение относится к способам и системе для планирования скоординированных маршрутов на складе. Технический результат заключается в повышении быстродействия планирования маршрутов. Система содержит автоматизированные транспортные средства, каждое из которых снабжено модулем навигации, соединенным с системой рулевого управления и системой движения, и центральный процессор, выполняющий команды для получения задачи для автоматизированных транспортных средств, обращения к многоуровневому графу, содержащему высокоуровневые узлы, построения сетки, связанной со складом, выбора из нескольких квадратов сетки квадратов сети для определения соединительных маршрутов, построения набора решений графов карт маршрутов из многоуровневого графа, выбора плана скоординированных маршрутов из набора решений графов карт маршрутов, и передачи плана скоординированных маршрутов автоматизированным транспортным средствам, модуль навигации каждого из которых управляет системой рулевого управления и системой движения в соответствии с планом скоординированных маршрутов. 3 н. и 18 з.п. ф-лы, 9 ил., 2 табл.
Description
ОБЛАСТЬ ТЕХНИКИ
Варианты осуществления настоящего изобретения в целом относятся к системе управления транспортными средствами и, более конкретно, к способу и к системе для эффективного планирования для множества автоматизированных неголономных транспортных средств с использованием планировщика скоординированных маршрутов.
ПРЕДПОСЫЛКИ СОЗДАНИЯ ИЗОБРЕТЕНИЯ
Автоматизированные транспортные средства работают в динамических условиях многофункциональных складов, в которых используется множество транспортных средств. В этих условиях движению автоматизированных транспортных средств при выполнении ими поставленных задач могут мешать неожиданные препятствия или ситуации. В результате предварительное планирование быстро устаревает, поскольку в результате несогласованных действий транспортных средств могут возникать тупиковые ситуации, и выполнение критичных по времени задач может оказаться под угрозой. Запланированная работа может также нарушаться в результате воздействия таких факторов, как общее время движения, ограничения транспортного средства (неголономное движение) и потребление топлива. Указанные проблемы стимулировали разработку и внедрение предлагаемого способа планирования, в котором используются скоординированные маршруты для множества транспортных средств.
Исследования в области планирования маршрутов множества транспортных средств ведутся уже достаточно продолжительное время. Например, известен координированный способ, при котором движение роботов ограничено заданными маршрутами, в результате чего может быть сравнительно быстро получено полное решение задачи. Однако нет способа, который обеспечивал бы близкое к оптимальному решение для неголономных транспортных средств, двигающихся по непрямолинейным маршрутам, позволяющим обходить двигающиеся препятствия и избегать столкновений. Хотя разработанные способы могут быть полезными, однако задача рассматривается недостаточно широко, чтобы эти способы можно было использовать непосредственно в реальных производственных условиях. Могут быть выдвинуты требования высокой степени использования ресурсов и пропускной способности системы. Современные способы решения задачи планирования, особенно для множества транспортных средств, часто имеют слишком большие ограничения, которые не позволяют получать оптимальные решения.
Поэтому существует потребность в способе и устройстве для эффективного планирования движения множества неголономных автоматизированных транспортных средств с использованием планирования скоординированных маршрутов.
КРАТКОЕ ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ
В настоящем изобретении предлагается способ планирования скоординированных маршрутов для одного или нескольких автоматизированных транспортных средств, включающий: обеспечение запроса планировщику маршрутов, работающему в режиме реального времени, на поиск возможных решений по выполнению по меньшей мере одной задачи для каждого из автоматизированных транспортных средств; анализ результатов, полученных по запросу; выбор плана скоординированных маршрутов для каждого транспортного средства; и передачу плана скоординированных маршрутов в менеджер графика, который обеспечивает выполнение одним или несколькими автоматизированными транспортными средствами каждой задачи в соответствии с этим планом.
КРАТКОЕ ОПИСАНИЕ ЧЕРТЕЖЕЙ
Для того чтобы можно было лучше понять вышеуказанные особенности настоящего изобретения, ниже приводится подробное описание вариантов осуществления изобретения со ссылками на прилагаемые чертежи. Однако следует отметить, что прилагаемые чертежи иллюстрируют только типичные варианты осуществления изобретения и поэтому не должны рассматриваться как ограничения его объема, поскольку возможны и другие в равной степени эффективные варианты.
Фигура 1 - функциональная блок-схема системы для эффективного управления автоматизированными транспортными средствами с использованием карты и планировщика скоординированных маршрутов по различным вариантам осуществления настоящего изобретения.
Фигура 2 - многоуровневый граф для осуществления планирования скоординированных маршрутов автоматизированного транспортного средства по различным вариантам осуществления изобретения.
Фигура 3 - пример графа карты маршрутов по различным вариантам осуществления изобретения для склада с автоматизированными транспортными средствами.
Фигура 4 - пример графа карты маршрутов по различным вариантам осуществления изобретения, который иллюстрирует решение задачи маршрутизации для автоматизированных транспортных средств внутри склада.
Фигура 5 - пример графа карты маршрутов по различным вариантам осуществления изобретения, который иллюстрируется другое решение маршрутизации для автоматизированных транспортных средств внутри склада.
Фигуры 6А, 6В, 6С - виды различных уровней многоуровневого графа для эффективной диспетчеризации множества неголономных автоматизированных транспортных средств с использованием планирования скоординированных маршрутов по различным вариантам осуществления изобретения.
Фигура 7 - блок-схема системы для эффективного управления автоматизированными транспортными средствами с использованием карты и планировщика скоординированных маршрутов по различным вариантам осуществления изобретения.
ПОДРОБНОЕ ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ
Для группы задач, таких как перемещение продукции на складе, различные варианты способа и системы для эффективной диспетчеризации множества неголономных автоматизированных транспортных средств с использованием планирования скоординированных маршрутов представляют собой решение, которое обеспечивает оптимальное использование ресурсов, причем некоторые варианты обеспечивают соблюдение текущих и перспективных конечных сроков. Может быть задана задача для оптимизации, включая такие условия как скорости маневрирования, потребление топлива и местонахождение выполнения предстоящих задач. Скорость вычисления решений планирования обеспечивает различные возможности для оценки текущих и предстоящих задач, в результате чего может быть выбрано наилучшее решение. Решения для маршрутов также расширяются с использованием плавных траекторий с непрерывной кривизной для обеспечения движения автоматизированного транспортного средства без остановок.
В настоящем изобретении предлагается устройство или система планирования маршрутов для множества неголономных автоматизированных транспортных средств. Указанное устройство разработано для использования с автоматизированными транспортными средствами (например, роботами, автоматизированными вильчатыми подъемниками и т.п.) с целью решения задач планирования. В общем случае к неголономным относятся системы, состояния которых определяются траекториями, используемыми для достижения этих состояний.
Время планирования и возможность наращивания (масштабируемость) являются критическими факторами для функциональных систем. Для уменьшения пространства поиска и сокращения времени нахождения решения вводится ограничение на общее количество автоматизированных транспортных средств в многоуровневом узле. В результате снижается сложность вычислений, однако ухудшение качества расчетов при этом будет незначительным, поскольку в общем случае автоматизированные транспортные средства необязательно находятся в одной и той же зоне склада. Быстрое планирование позволило формировать прогнозные планы. Прогнозирование позволяет компоненту диспетчеризации тратить больше времени на нахождение оптимального решения без нарушения управления текущим движением автоматизированных транспортных средств. Прогнозирование также обеспечивает уровень понимания завершения выполнения заказов и помогает гарантировать, что использование автоматизированных транспортных средств будет эффективным не только для текущей задачи, но также и для предстоящих задач.
Настоящее изобретение направлено на гибкое использование автоматизированных транспортных средств и взаимодействие со средой (например, со складом) с использованием планирования скоординированных маршрутов, при котором обеспечивается движение по расчетным маршрутам с возможностью схода с этих маршрутов. При этом обеспечивается возможность включения автоматизированного транспортного средства в любом положении и движения к конечной точке маршрута с достаточной точностью, при которой транспортное средство может должным образом взаимодействовать со средой при выполнении задач. Кроме того, поскольку заблокированные маршруты могут приводить к тому, что будут заблокированы и другие сегменты маршрута, предотвращение возможности других автоматизированных транспортных средств вхождения в эту зону улучшает использование ресурсов и экономит время, которые в противном случае было бы потрачено на бесполезное ожидание освобождения проезда или нахождение альтернативного маршрута, обходящего препятствие и заблокированный маршрут.
На фигуре 1 приведена функциональная блок-схема системы 100 для эффективного управления автоматизированными транспортными средствами с использованием карты 102 и планировщика 104 скоординированных маршрутов по различным вариантам осуществления настоящего изобретения. Кроме планировщика 104 скоординированных маршрутов система 100 содержит различные модули (например, программное обеспечение, встроенное программное обеспечение, аппаратные средства и/или т.п.), такие как диспетчер 106, модуль 108 навигации и менеджер 110 графика.
В некоторых вариантах диспетчер 106 запрашивает у планировщика 104 скоординированных маршрутов различные возможные решения для одного или нескольких имеющихся автоматизированных транспортных средств, выполняющих различные задачи. Диспетчер 106 более эффективно назначает эти задачи автоматизированным транспортным средствам путем сравнительного анализа результатов возможных решений, получаемых из планировщика 104 скоординированных маршрутов. После выбора решения, которое должно выполняться, диспетчер 106 передает скоординированный маршрут менеджеру 110 графика для управления и/или контроля выполнения задач автоматизированными транспортными средствами. Менеджер 110 графика обеспечивает выполнение автоматизированными транспортными средствами назначенных задач в соответствии планом скоординированных маршрутов. Каждое автоматизированное транспортное средство содержит модуль 108 навигации для управления движением этого транспортного средства и определения его местонахождения. Менеджер 110 трафика контролирует пройденное расстояние на основе текущего состояния выполнения задачи. По мере поступления новой информации, такой как изменения карты 102 или новые задачи, которые должны решаться, диспетчер 106 продолжает искать улучшенные решения и перенаправляет автоматизированные транспортные средства по различным маршрутам.
Для нахождения наилучшего решения диспетчер 106 должен запрашивать планировщик 104 маршрутов в отношении каждого возможного решения для каждой имеющейся задачи, выполняемой разными автоматизированными транспортными средствами. Диспетчер 106 обрабатывает результаты каждого решения и находит наиболее подходящее решение. Для того чтобы получить удовлетворительное время поиска, можно задать пороговые значения для результатов и/или выбор наилучшего решения в пределах заданного промежутка времени. Уменьшение времени поиска решений предотвращает возникновение различных проблем, таких как задержки, вызванные простоями, бесполезным расходованием ресурсов и/или нарушением сроков выполнения задач.
В некоторых вариантах диспетчер 106 прогнозирует будущие решения на основе информации о предстоящих задачах. При планировании маршрута для автоматизированного транспортного средства другое транспортное средство перемещается в некоторое место и при выполнении некоторой части текущей задачи блокирует зону в течение некоторого расчетного времени. Это расчетное время учитывается при планировании маршрутов и диспетчеризации. По истечении планируемого времени другое автоматизированное транспортное средство может двигаться в другое место. В результате, выполнение задачи автоматизированным транспортным средством не будет вступать в конфликт с выполнением текущей задачи другим таким транспортным средством. Выявление и предотвращение проблемных ситуация (например, положений, из которых невозможно выбраться) улучшает эффективность использования времени за продолжительный период.
В ответ на запрос из диспетчера 106 планировщик 104 скоординированных маршрутов передает оценки времени для каждой возможной конфигурации одного или нескольких автоматизированных транспортных средств. На оценки времени могут влиять различные факторы. Например, назначение задачи какому-либо автоматизированному транспортному средству может негативно сказаться на других автоматизированных транспортных средствах, которые также выполняют задачи или бездействуют. Поскольку запуск выключенных автоматизированных транспортных средств требует затрат времени и ресурсов (например, топлива), в некоторых вариантах диспетчер 106 использует эвристическую процедуру, которая учитывает такие затраты. Например, планировщик 104 скоординированных маршрутов добавляет условия, представляющие затраты на запуск выключенных автоматизированных транспортных средств.
Система 100 может выполнять планирование скоординированных маршрутов непрерывно или циклически. В некоторых вариантах, поскольку задачи появляются постепенно, планирование скоординированных маршрутов выполняется последовательно, а не для всех задач сразу, из-за времени вычислений и ограниченной информации. Кроме того, когда происходит некоторое событие, такое как поступление новой задачи или изменение карты 102, текущий план становится неполноценным, поскольку, возможно, может быть найдено лучшее решение. Однако планирование - это не мгновенный процесс, и было бы нерационально останавливать автоматизированные транспортные средства, пока не будет рассчитан новый план. В некоторых вариантах диспетчер 106 передает в менеджер 110 графика заданный интервал времени, после которого автоматизированные транспортные средства будут остановлены, и менеджер 110 трафика также возвращает расчетные положения транспортных средств, в которых они должны быть после истечения этого интервала времени.
Тем временем диспетчер 106 выполняет планирование и диспетчеризацию с этого момента времени с учетом обновленного события. По истечении этого времени диспетчер 106 выбирает лучшее найденное решение, исходя из того, что такое решение соответствует заданному пороговому значению, и обновляет текущий план. Если решение не соответствует этому пороговому значению, необходимо осуществлять дополнительное планирование. Если происшедшее событие не изменяет текущий план, автоматизированные транспортные средства продолжают выполнение задач без перерыва.
В производственных условиях (например, на складе) некоторые зоны часто становятся закрытыми для проезда по разным причинам, таким как неисправность автоматизированного транспортного средства или помеха (например, помеха, которой нет на карте 102). Как это будет подробно описано ниже, поскольку пространство поиска (например, надграф, включающий все конфигурации автоматизированных транспортных средств, как это будет описано ниже) исключает осуществление изменений в режиме реального времени, то когда происходят изменения карты 102, вместо этого записывается перечень заблокированных узлов. Планировщик 104 скоординированных маршрутов проверяет этот перечень при выполнении планирования маршрутов для предотвращения прокладки маршрутов через эти зоны. В некоторых вариантах, если известно, что одни и те же узлы будут заблокированы в течение некоторого времени, заново осуществляется расчет в режиме офлайн (не в режиме реального времени) на уровне эвристической процедуры.
Вместо использования стандартных траекторий Дубинса (Dubins paths) для неголономных автоматизированных транспортных средств, планировщик 104 скоординированных маршрутов модифицирует траекторию Дубинса для добавления переходных периодов непрерывного изменения кривизны. Непрерывное изменение кривизны траектории необходимо для обеспечения возможности точного движения автоматизированного транспортного средства с более высокой скоростью. В некоторых вариантах система 100 реализует траектории Дубинса путем конструирования сегментов графа и соединительных сегментов маршрутов из плавных путей. Соединительные сегменты маршрутов могут иметь более крутые повороты на концах и более плавные повороты в тех местах, где соединительные сегменты соединяются с графом, поскольку автоматизированное транспортное средство будет двигаться быстрее, когда оно достигает графа. Поскольку эти маршруты требуют дополнительного пространства, присоединение соединительных сегментов должно повторяться с более острыми сегментами маршрутов, если соединение оказывается неудачным на более плавных сегментах.
На фигуре 2 представлен многоуровневый граф 200 для планирования скоординированных маршрутов автоматизированных транспортных средств по различным вариантам осуществления изобретения. Планировщик 104 скоординированных маршрутов считает все автоматизированные транспортные средства вместе как одну составную структурную единицу с одной или несколькими степенями свободы. Начальные положения автоматизированных транспортных средств представляют одну конфигурацию этой структурной единицы, конечные положения - другую конфигурацию. Каждая конфигурация может представлять состояние в неголономной системе.
Как показано на фигуре 2, многоуровневый граф 200 определяет начальное положение 202 и конечное положение 204 для составной структурной единицы, состоящей из одного или нескольких автоматизированных транспортных средств. Общее число возможных конфигураций ограничивается степенью дискретизации многоступенчатого графа 200 карты маршрутов, как это подробно описывается ниже. Движение одного или нескольких автоматизированных транспортных средств может быть представлено как последовательность конфигураций. Каждая конфигурация описывает положения одного или нескольких автоматизированных транспортных средств, которые могут включать один или несколько узлов карты маршрутов, таких как узел 206 карты маршрутов, один или несколько соединительных узлов на узле высокого уровня, таком как узел 208 высокого уровня. Одна конфигурация может быть согласована с другой конфигурацией, когда одно или несколько автоматизированных транспортных средств перемещаются между соединенными узлами карты маршрутов при условии, что эти перемещения не приводят к столкновениям.
В некоторых вариантах планировщик 104 скоординированных маршрутов размещает на карте различные типы узлов и после этого соединяет эти узлы с использованием сегментов маршрутов, формирующих граф карты маршрутов. Могут использоваться следующие типы узлов: узел 206 карты маршрутов, высокоуровневый узел 208, соединительный узел 210 и конечный соединительный узел 212. Сегменты маршрутов, соединяющие различные узлы, включают путь 214 и путь 216. Автоматизированные транспортные средства двигаются от одного узла к другому по сегментам маршрутов, пока они не достигают конечного положения 204.
Планировщик 104 скоординированных маршрутов в режиме офлайн формирует узлы высокого уровня с использованием всех возможных комбинаций или конфигураций автоматизированных транспортных средств на различных узлах карты маршрутов. Эти узлы высокого уровня соединяются при перемещении автоматизированного транспортного средства по соединительному сегменту маршрута для достижения другого узла высокого уровня. Планировщик 104 скоординированных маршрутов использует различные способы вычислений (например, вычислительный способ надграфов) В некоторых вариантах узлы высокого уровня и связанные с ними соединения формируют надграф. Соответственно, надграф включает все конфигурации автоматизированных транспортных средств внутри графа 200 высокого уровня. Планировщик 106 осуществляет в рабочем цикле "прохождение" надграфа с целью поиска наилучшего решения для планирования маршрутов без необходимости выполнения каких-либо расчетов пересечений, которые выполняются в режиме офлайн.
В некоторых вариантах планировщик 104 скоординированных маршрутов использует эвристическую процедуру для поиска многоуровневого графа 200 в качестве наилучшего решения (то есть, маршрута). Например, эвристическая процедура может быть направлена на время прохождения автоматизированных транспортных средств между узлами. Оценки времен прохождения могут быть сделаны в режиме офлайн и просуммированы для всех автоматизированных транспортных средств, задействованных в некотором плане маршрутов. Планировщик 104 скоординированных маршрутов повторяет процесс планирования маршрутов для выбора наилучшего решения по сравнению с решением, найденным в результате эвристической процедуры.
В некоторых вариантах, включающих большие площади с несколькими автоматизированными транспортными средствами, планировщик 104 скоординированных маршрутов использует многоуровневый граф, такой как многоуровневый граф 200 для сокращения размеров пространства поиска. Планировщик 104 скоординированных маршрутов группирует различные узлы, такие как узлы карты маршрутов и узлы соединений, в узлы более высокого уровня, как это показано на фигуре 2. Сначала находят решение для части более высокого уровня многоуровневого графа 200, после чего находят более конкретное решение для нижележащего уровня, пока не будет закончено прохождение всех уровней.
Дополнительное сокращение пространства поиска осуществляется путем ограничения количества автоматизированных транспортных средств в узлах высокого уровня. Это ограничение вполне возможно в производственных условиях, в которых в заданной зоне может действовать эффективно лишь одно или два автоматизированных транспортных средства. Многоуровневый граф 200 будет приводить к менее оптимальному решению, поскольку в нем допускается, что наилучшее решение на высоком уровне будет содержать наилучшее решение на более низком уровне, что представляет компромисс в целях сокращения времени вычислений. Сравнение полученной оценки с результатом эвристической процедуры может быть выполнено для многоуровневого графа 200 в режиме офлайн.
В некоторых вариантах с высокой плотностью трафика, решение, находимое планировщиком 104 скоординированных маршрутов, будет содержать ожидание одним или несколькими автоматизированными транспортными средствами, пока другие транспортные средства не пройдут определенные зоны. Такие решения будут отмечены в плане как зависимости между транспортными средствами, находящимися в соответствующих зонах. Менеджер 110 трафика обрабатывает эти зависимости при выполнении такого решения и обеспечивает их выдерживание при определении расстояний, на которые разрешается перемещение транспортных средств.
В некоторых вариантах автоматизированные транспортные средства не всегда будут начинать или заканчивать движение в положении, которое находится на маршруте 216. Это происходит в тех случаях, когда управление ими осуществляют водители, и они начинают движение в какой-то точке известной зоны, или в случае необходимости взаимодействия с изделиями, помещенными водителями, что не отражено на многоуровневом графе 200. Для решения этой проблемы необходимо рассчитать маршрут от начального положения до узла и маршрут от узла до конечного положения 204 для каждого автоматизированного транспортного средства. Пока имеется достаточное покрытие карты маршрута, будет достаточно траектории Дубинса или ему подобного пути.
Может быть несколько узлов, с которыми может быть установлено соединение, и ближайший узел необязательно будет оптимальным. Важным достоинством способа, предлагаемого в настоящем изобретении, является то, что скорость вычислений позволяет определять почти оптимальные точки соединений. Также может более эффективно осуществляться соединение на краю карты маршрутов, а не на узле. Для того чтобы сузить возможности соединений для автоматизированного транспортного средства, в режиме офлайн может быть определена сетка, которая будет содержать возможные узлы, которые могут быть достигнуты из каждого квадрата сетки. В процессе выполнения рабочего цикла считываются возможные узлы, и выполняется двоичное сканирование по их
соединительным сегментам для определения наилучшей точки соединения. В качестве вариантов для поиска выбираются верхние сегменты маршрутов, причем используется узел на конце сегмента. Эти соединительные пути графа должны выбираться таким образом, чтобы они не пересекали начальные/конечные положения или начальные/конечные узлы других автоматизированных транспортных средств, и это обеспечит возможность для достижения ими их начального узла и оставления их последнего узла без создания тупика. Определение соединительных сегментов означает, что в процессе выполнения рабочего цикла будут осуществляться расчеты пересечений, однако зоны малы, и задача может быть быстро решена, если карта 102 будет разбита на дерево квадрантов.
На фигуре 3 приведен пример графа 300 карты маршрутов по различным вариантам осуществления изобретения, который иллюстрирует склад с автоматизированными транспортными средствами.
Граф 300 карты маршрутов содержит три автоматизированных транспортных средства, в задачу которых входит отбор изделий с правой стороны карты и транспортировка отобранных изделий на левую сторону. Первое автоматизированное транспортное средство 302 забирает изделие, которое должно быть выгружено на другой стороне склада. Затем одно из двух других автоматизированных транспортных средств должно подъехать и отобрать следующее изделие на правой стороне. Для диспетчера 106 имеются по меньшей мере два решения: использовать второе 304 или третье 306 автоматизированное транспортное средство для отбора изделия. Все возможные решения, вместе с перемещением первого автоматизированного транспортного средства 302 налево, передаются в планировщик 104 скоординированных маршрутов, в котором рассчитываются маршруты с оценкой времени до завершения задач.
| Таблица I | ||||
| Оценки времени при использовании разных автоматизированных транспортных средств (AV) | ||||
| Оценки времени движения | ||||
| AV302 | AV304 | AV306 | ||
| AV, выбранное для отбора изделий справа | AV304 | 34,13 | 19,43 | 5,76 |
| AV306 | 36,30 | 10,11 | 44,74 | |
[0039] Полученные оценки времени приведены в Таблице I, и, как можно видеть, второе автоматизированное транспортное средств 304 является предпочтительным для выполнения задачи, поскольку оно ближе и, кроме того, оно перекрывает коридор. Это решение иллюстрируется на фигуре 4. Поскольку запуск выключенных автоматизированных транспортных средств может быть нежелательным, в некоторых вариантах учитываются затраты. Такое решение иллюстрируется на фигуре 5.
В некоторых вариантах планировщик 104 скоординированных маршрутов и диспетчер 106 учитывают ситуации, в которых одно автоматизированное транспортное средство должно ожидать другое транспортное средство. Для этих ситуаций определяются положения ожидания и оценки времени и включаются в планирование и диспетчеризацию маршрутов, описанных со ссылками на фигуры 4 и 5. Как показано на фигурах 4 и 5, на графах карты маршрутов и в качестве соединительных сегментов используются пути с непрерывной кривизной. Соединительные сегменты острее на концах, поскольку автоматизированные транспортные средства двигаются медленнее.
В Таблице II приведены оценки времени движения первого автоматизированного транспортного средства 302, второго автоматизированного транспортного средства 304 и третьего автоматизированного транспортного средства 306 с учетом времени, потраченного на включение автоматизированного транспортного средства.
| Таблица II | ||
| Оценки времени движения | ||
| AV302 | AV304 | AV306 |
| 39,78 | 19,43 | 0,00 |
На фигуре 4 приведен пример графа 400 карты маршрутов, иллюстрирующий решение по одному из вариантов осуществления изобретения для планирования маршрутов автоматизированных транспортных средств внутри склада, аналогичного складу на фигуре 3. Первое автоматизированное транспортное средство 302 начинает выполнение задачи в начальном положении S1 (например, прямоугольник слева от обозначения S1 на графе 400 карты маршрутов) и отбирает изделие. Третье автоматизированное транспортное средство 306 перемещается для выполнения задачи с максимально возможной скоростью, в то время как первое автоматизированное транспортное средство 302 использует соединительный сегмент для достижения конечного положения G1 с двумя потенциальными положениями ожидания, обозначенными W1.
Как указано на графе 400 карты маршрутов, начальное положение S1 также является конечным положением G2 для второго автоматизированного транспортного средства 304. Соответственно, второе автоматизированное транспортное средство 304 перемещается в конечное положение G2 для отбора следующего изделия с положением W2 ожидания. В некоторых вариантах первое автоматизированное транспортное средство 302 останавливается и ожидает перемещения второго автоматизированного транспортного средства 304 в конечное положение G2 и/или ожидает перемещения третьего автоматизированного транспортного средства в конечное положение G3. В некоторых вариантах третье автоматизированное транспортное средство 306, расположенное в начальном положении S3, представляет собой помеху для перемещения первого автоматизированного транспортного средства 302 и должно быть убрано с его маршрута. В других вариантах второе автоматизированное транспортное средство 304 расположено в начальном положении S2. При перемещении в конечное положение G2 второе автоматизированное транспортное средство 304 ожидает в положении W2 ожидания, пока первое автоматизированное транспортное средство 302 не покинет зону вокруг конечного положения G2, которое также обозначено S1 (начальное положение).
На фигуре 5 приведен пример графа 500 карты маршрутов, иллюстрирующий другое решение по одному из вариантов осуществления изобретения для планирования маршрутов автоматизированных транспортных средств внутри склада, аналогичного складу на фигуре 3. В некоторых вариантах другие решения отличаются от решения, показанного на фигуре 4, несколькими аспектами. Например, планировщик скоординированных маршрутов, который сконфигурирован в соответствии с этим решением, назначает более высокую стоимость запуску автоматизированного транспортного средства. Первое автоматизированное транспортное средство 302 начинает выполнение задачи в начальном положении S1 и отбирает изделие. В то время как первое автоматизированное транспортное средство 302 использует соединительный сегмент для достижения конечного положения G1 с потенциальным положением ожидания, обозначенным W1, второе автоматизированное транспортное средство 304 перемещается из начального положения S2 в конечное положение G2, которое также является начальным положением S1. Хотя первое автоматизированное транспортное средство 302 должно пройти немного большее расстояние, однако в этом случае нет необходимости в запуске третьего автоматизированного транспортного средства 306, в результате чего достигается существенная экономия. Для максимально быстрого выполнения задачи нет необходимости в перемещении третьего автоматизированного транспортного средства 306 из начального положения S3.
На фигурах 6А, 6В, 6С приведены виды различных уровней многоуровневого графа 600 для эффективной диспетчеризации множества неголономных автоматизированных транспортных средств с использованием планирования скоординированных маршрутов по различным вариантам осуществления изобретения. На фигурах 6А, 6В, 6С иллюстрируется планирование маршрутов между начальным положением 602 и конечным положением 604 путем определения оптимальных локальных маршрутов между различными узлами высокого уровня, такими как узлы 606 и 608. На фигурах 6А и 6В показаны графы высоких уровней, и на фигуре 6С показан базовый граф карты маршрутов. Следует понимать, что для планирования скоординированных маршрутов может использоваться несколько графов более высоких порядков. Например, для более сложных условий работы на протяженных территориях может потребоваться использовать более двух графов высших уровней и одного базового графа карты маршрутов.
В некоторых вариантах планировщик скоординированных маршрутов определяет оптимальные локальные маршруты между одним или несколькими соединительными узлами, то есть, узлами, расположенными на границах узлов высоких уровней. Планировщик скоординированных маршрутов может определять путь между соединительными узлами 610, как показано на фигуре 6 В. Такой оптимальный местный путь может соединять один или несколько узлов карты маршрутов (например, узел 206 карты маршрутов фигуры 2), которые расположены внутри каждого узла высокого уровня. В других вариантах планировщик скоординированных маршрутов рассчитывает оптимальный локальный путь, который не проходит по меньшей мере через один узел карты маршрутов.
Затем определяется локальный путь между начальным положением 602 и локальным соединительным узлом (то есть, начальным соединительным узлом). В некоторых вариантах такой путь включает один или несколько внутренних узлов карты маршрутов. Планировщик 104 скоординированных маршрутов аналогичным образом может рассчитывать второй локальный путь между конечным положением 604 и локальным соединительным узлом (например, конечным соединительным узлом, таким как конечный соединительный узел 212 на фигуре 2). В некоторых вариантах планировщик скоординированных маршрутов объединяет локальные пути для формирования конечного маршрута 612 на графе 600, как показано на фигуре 6С. В некоторых вариантах планировщик 104 скоординированных маршрутов выбирает маршрут с наименьшей стоимостью, который включает такие локальные пути и пути высоких уровней к локальному соединительному узлу, связанному с конечным положением 604. Затем определяются оптимальные пути внутри узлов 606 и 608 высокого уровня. Эти пути необязательно будут совпадать с какой-либо частью пути с наименьшей стоимостью в результате действия различных факторов, таких как другие транспортные средства, работающие в это время поблизости. В соответствии с одним или несколькими вариантами, когда планировщик 104 скоординированных маршрутов определяет оптимальный путь на низшем уровне (то есть, на уровне карты маршрута), он передает полученный результат в качестве конечного маршрута 612.
На фигуре 7 приведена структурная блок-схема системы 700 эффективного планирования для множества автоматизированных неголономных транспортных средств с использованием планировщика скоординированных маршрутов, такого как вышеописанный планировщик 104, по одному или нескольким вариантам осуществления изобретения. В некоторых вариантах система 700 содержит компьютер 702 и множество транспортных средств (указанных как 7041…704N), причем компоненты системы связаны друг с другом по сети 706. Каждое транспортное средство 704 содержит модуль навигации, такой как модуль 108 навигации, для управления работой различных компонентов транспортного средства, таких как системы управления и/или движения. Следует понимать, что множество транспортных средств 704 могут использовать один или несколько компьютеров, в которых может быть реализован модуль 108 навигации.
Компьютер 702 может быть любым вычислительным устройством (например, ноутбуком, настольным компьютером, планшетом и т.п.). Каждое транспортное средство 704 может содержать некоторое вычислительное устройство (например, ноутбук, настольный компьютер, планшетом и т.п.). Вычислительное устройство в общем случае содержит центральный процессор 708, различные вспомогательные схемы 710 и запоминающее устройство 712. Центральный процессор 708 может содержать один или несколько микропроцессоров или микроконтроллеров, которые обеспечивают обработку данных и их промежуточное хранение. Различные вспомогательные схемы 710 обеспечивают работу центрального процессора 708 и могут включать тактовые генераторы, шины, источники питания, схемы ввода/вывода и т.п. Запоминающее устройство 712 содержит постоянное ЗУ, оперативное ЗУ, ЗУ на магнитных дисках, ЗУ на оптических дисках, съемные устройства хранения информации и т.п. Запоминающее устройство содержит различные данные, такие как карта 110, а также различные пакеты прикладных программ, такие как планировщик 104 скоординированных маршрутов, диспетчер 106 и модуль 108 навигации.
Эти пакеты прикладных программ обеспечивают реализацию системы, такой как система 100 фигуры 1, предназначенная для эффективного планирования маршрутов автоматизированных транспортных средств 704.
В некоторых вариантах планировщик 104 скоординированных маршрутов содержит программный код (например, команды, исполняемые процессором), который исполняется центральным процессором для реакции на запросы диспетчера 106, как это было раскрыто в настоящем описании. Планировщик 104 скоординированных маршрутов определяет оценки времени для каждого возможного решения, обеспечивающего выполнение задачи. Эти оценки времени используются для оценки возможных решений. В некоторых вариантах диспетчер 106 выбирает решение для планирования маршрутов автоматизированных транспортных средств 704 путем сравнения с решением, полученным с помощью эвристической процедуры. Диспетчер 106 передает команды (например, план маршрутов в менеджер 110 трафика, который использует модуль 108 навигации для управления операциями и перемещением автоматизированных транспортных средств.
Сеть 706 представляет собой систему связи, которая соединяет компьютеры по проводам, по кабелю, по волоконно-оптическому кабелю и/или по каналам беспроводной связи, и работа которой обеспечивается различными известными компонентами сетей, такими как концентраторы, коммутаторы, маршрутизаторы и т.п. Сеть 706 может использовать различные хорошо известные протоколы для обмена информацией между ресурсами сети. Например, сеть 60 может быть частью сети Интернет или интрасети, использующей различную инфраструктуру связи, такую как Ethernet, WiFi, WiMax, GPRS и т.п.
Хотя все вышеизложенное относится к некоторым вариантам осуществления настоящего изобретения, однако могут быть предложены и другие варианты, не выходящие за пределы объема изобретения, который определяется прилагаемой формулой.
Claims (21)
1. Способ планирования скоординированных маршрутов для нескольких автоматизированных транспортных средств, включающий:
получение, по сети и одним или несколькими центральными процессорами, задачи в производственных условиях для одного из нескольких автоматизированных транспортных средств, причем соответствующие автоматизированные транспортные средства содержат модуль навигации, систему рулевого управления и систему движения, при этом центральные процессоры соединены с возможностью связи с несколькими автоматизированными транспортными средствами по сети;
обеспечение многоуровневого графа, содержащего высокоуровневые узлы, причем соответствующие высокоуровневые узлы соответствуют некоторой зоне производственных условий, причем каждый из высокоуровневых узлов содержит один или несколько соединительных узлов, соответствующих границе зоны, один или несколько узлов карты маршрутов, соответствующих внутренней части зоны, и один или несколько локальных маршрутов, которые связывают соединительные узлы, узлы карты маршрутов, или их комбинацию;
построение центральными процессорами сетки, связанной с производственными условиями, причем сетка разделяет несколько квадратов сетки, и соответствующие квадраты сетки содержат часть производственных условий и часть соответствующего многоуровневого графа;
выбор из нескольких квадратов сетки центральными процессорами квадратов сетки, соответствующих начальному положению и/или конечному положению, если начальное положение и/или конечное положение находятся в пределах производственных условий, но за пределами многоуровневого графа;
определение в соответствующих квадратах сетки из выбранных квадратов сети центральными процессорами соединительных маршрутов от начального положения и/или конечного положения до многоуровневого графа;
построение центральными процессорами набора решений графов карт маршрутов из многоуровневого графа, причем каждый граф карты маршрутов содержит начальное положение, соединенное окончательным маршрутом с конечным положением, причем окончательный маршрут содержит определенный соединительный маршрут и по меньшей мере часть локальных маршрутов;
выбор центральными процессорами плана скоординированных маршрутов для автоматизированных транспортных средств из набора решений графов карт маршрутов; и
передачу по сети по меньшей мере части плана скоординированных маршрутов каждому из автоматизированных транспортных средств, причем модуль навигации каждого из автоматизированных транспортных средств управляет системой рулевого управления и/или системой движения в соответствии с планом скоординированных маршрутов.
получение, по сети и одним или несколькими центральными процессорами, задачи в производственных условиях для одного из нескольких автоматизированных транспортных средств, причем соответствующие автоматизированные транспортные средства содержат модуль навигации, систему рулевого управления и систему движения, при этом центральные процессоры соединены с возможностью связи с несколькими автоматизированными транспортными средствами по сети;
обеспечение многоуровневого графа, содержащего высокоуровневые узлы, причем соответствующие высокоуровневые узлы соответствуют некоторой зоне производственных условий, причем каждый из высокоуровневых узлов содержит один или несколько соединительных узлов, соответствующих границе зоны, один или несколько узлов карты маршрутов, соответствующих внутренней части зоны, и один или несколько локальных маршрутов, которые связывают соединительные узлы, узлы карты маршрутов, или их комбинацию;
построение центральными процессорами сетки, связанной с производственными условиями, причем сетка разделяет несколько квадратов сетки, и соответствующие квадраты сетки содержат часть производственных условий и часть соответствующего многоуровневого графа;
выбор из нескольких квадратов сетки центральными процессорами квадратов сетки, соответствующих начальному положению и/или конечному положению, если начальное положение и/или конечное положение находятся в пределах производственных условий, но за пределами многоуровневого графа;
определение в соответствующих квадратах сетки из выбранных квадратов сети центральными процессорами соединительных маршрутов от начального положения и/или конечного положения до многоуровневого графа;
построение центральными процессорами набора решений графов карт маршрутов из многоуровневого графа, причем каждый граф карты маршрутов содержит начальное положение, соединенное окончательным маршрутом с конечным положением, причем окончательный маршрут содержит определенный соединительный маршрут и по меньшей мере часть локальных маршрутов;
выбор центральными процессорами плана скоординированных маршрутов для автоматизированных транспортных средств из набора решений графов карт маршрутов; и
передачу по сети по меньшей мере части плана скоординированных маршрутов каждому из автоматизированных транспортных средств, причем модуль навигации каждого из автоматизированных транспортных средств управляет системой рулевого управления и/или системой движения в соответствии с планом скоординированных маршрутов.
2. Способ по п. 1, включающий также удаление по меньшей мере части графов карт маршрутов из набора решений графов карт маршрутов по меньшей мере частично на основе эвристического решения каждой части графов карт маршрутов.
3. Способ по п. 1, включающий также ограничение разрешенного количества автоматизированных транспортных средств внутри каждого высокоуровневого узла для уменьшения времени, необходимого для построения набора решений графов карт маршрутов.
4. Способ по п. 3, в котором разрешенное количество автоматизированных транспортных средств внутри каждого высокоуровневого узла не превышает двух.
5. Способ по п. 1, включающий также:
прекращение работы автоматизированных транспортных средств в заданный момент времени; и
возобновление работы автоматизированных транспортных средств после истечения временного интервала от заданного момента времени, причем план скоординированных маршрутов выбирается в течение этого временного интервала.
прекращение работы автоматизированных транспортных средств в заданный момент времени; и
возобновление работы автоматизированных транспортных средств после истечения временного интервала от заданного момента времени, причем план скоординированных маршрутов выбирается в течение этого временного интервала.
6. Способ по п. 1, включающий также:
формирование перечня заблокированных узлов, соответствующих высокоуровневым узлам, соединительным узлам и узлам карты маршрутов, которые недоступны; и
прекращение навигации автоматизированных транспортных средств в части зоны, соответствующей заблокированным узлам.
формирование перечня заблокированных узлов, соответствующих высокоуровневым узлам, соединительным узлам и узлам карты маршрутов, которые недоступны; и
прекращение навигации автоматизированных транспортных средств в части зоны, соответствующей заблокированным узлам.
7. Способ по п. 1, включающий также формирование модифицированной траектории Дубинса, содержащей соединительные маршруты на концах модифицированной траектории Дубинса, и маршрута с непрерывным изменением кривизны, расположенного между соединительными маршрутами, причем модифицированная траектория Дубинса содержит более крутые повороты по сравнению с маршрутом с непрерывным изменением кривизны, и один или несколько локальных маршрутов одного из графов карт маршрутов содержат модифицированную траекторию Дубинса.
8. Способ по п. 1, в котором соединительный маршрут не пересекает начальное положение и конечное положение каждого из графов карт маршрутов для другого автоматизированного транспортного средства.
9. Способ по п. 1, в котором в соответствии с планом скоординированных маршрутов требуется, чтобы одно из автоматизированных транспортных средств ожидало, пока одно или несколько других транспортных средств не пройдут определенное место.
10. Способ по п. 1, в котором эвристическое решение определяет время движения.
11. Способ по п. 1, в котором эвристическое решение определяет расходы, связанные с запуском выключенного автоматизированного транспортного средства.
12. Способ по п. 1, в котором эвристическое решение определяет высокоуровневые узлы, соединительные узлы и узлы карты маршрутов, которые недоступны.
13. Способ по п. 1, в котором автоматизированные транспортные средства являются неголономными.
14. Способ по п. 1, включающий также идентификацию центральными процессорами соответствующих соединительных узлов, узлов карты маршрутов или локальных маршрутов, которые соответствуют начальному положению и/или конечному положению, если начальное положение и/или конечное положение расположены в пределах производственных условий и на многоуровневом графе.
15. Способ по п. 1, включающий также связывание центральными процессорами с каждым из графов карт маршрутов эвристического решения, которое определяет окончательный маршрут связанного с ним графа карты маршрутов, причем план скоординированных маршрутов выбирают по меньшей мере частично на основе эвристического решения.
16. Система для планирования скоординированных маршрутов на складе, содержащая:
множество автоматизированных транспортных средств внутри склада, каждое из которых снабжено модулем навигации, соединенным с системой рулевого управления и системой движения; и
один или несколько центральных процессоров, обменивающихся информацией с каждым из автоматизированных транспортных средств, причем один или несколько центральных процессоров выполняют команды для:
получения задачи для одного из нескольких автоматизированных транспортных средств;
обращения к многоуровневому графу, содержащему высокоуровневые узлы, причем соответствующие многоуровневые узлы соответствуют зоне склада, причем каждый высокоуровневый узел содержит один или несколько соединительных узлов, соответствующих границе зоны склада, один или несколько узлов карты маршрутов, соответствующих внутренней части зоны склада, и один или несколько локальных маршрутов, которые связывают соединительные узлы, узлы карты маршрутов, или их комбинацию;
построения сетки, связанной со складом, причем сетка разделяет несколько квадратов сетки, и соответствующие квадраты сетки содержат часть склада и часть соответствующего многоуровневого графа;
выбора из нескольких квадратов сетки квадратов сети, соответствующих начальному положению и/или конечному положению, если начальное положение и/или конечное положение находятся внутри склада, но за пределами многоуровневого графа;
определения в соответствующих квадратах сетки из выбранных квадратов сетки соединительных маршрутов от начального положения и/или конечного положения до многоуровневого графа;
построения набора решений графов карт маршрутов из многоуровневого графа, причем каждый граф карты маршрутов содержит начальное положение, соединенное окончательным маршрутом с конечным положением, причем окончательный маршрут содержит определенный соединительный маршрут и по меньшей мере часть локальных маршрутов;
выбора центральными процессорами плана скоординированных маршрутов для автоматизированных транспортных средств из набора решений графов карт маршрутов; и
передачи по меньшей мере части плана скоординированных маршрутов каждому из автоматизированных транспортных средств, причем модуль навигации каждого из автоматизированных транспортных средств управляет системой рулевого управления и/или системой движения в соответствии с планом скоординированных маршрутов.
множество автоматизированных транспортных средств внутри склада, каждое из которых снабжено модулем навигации, соединенным с системой рулевого управления и системой движения; и
один или несколько центральных процессоров, обменивающихся информацией с каждым из автоматизированных транспортных средств, причем один или несколько центральных процессоров выполняют команды для:
получения задачи для одного из нескольких автоматизированных транспортных средств;
обращения к многоуровневому графу, содержащему высокоуровневые узлы, причем соответствующие многоуровневые узлы соответствуют зоне склада, причем каждый высокоуровневый узел содержит один или несколько соединительных узлов, соответствующих границе зоны склада, один или несколько узлов карты маршрутов, соответствующих внутренней части зоны склада, и один или несколько локальных маршрутов, которые связывают соединительные узлы, узлы карты маршрутов, или их комбинацию;
построения сетки, связанной со складом, причем сетка разделяет несколько квадратов сетки, и соответствующие квадраты сетки содержат часть склада и часть соответствующего многоуровневого графа;
выбора из нескольких квадратов сетки квадратов сети, соответствующих начальному положению и/или конечному положению, если начальное положение и/или конечное положение находятся внутри склада, но за пределами многоуровневого графа;
определения в соответствующих квадратах сетки из выбранных квадратов сетки соединительных маршрутов от начального положения и/или конечного положения до многоуровневого графа;
построения набора решений графов карт маршрутов из многоуровневого графа, причем каждый граф карты маршрутов содержит начальное положение, соединенное окончательным маршрутом с конечным положением, причем окончательный маршрут содержит определенный соединительный маршрут и по меньшей мере часть локальных маршрутов;
выбора центральными процессорами плана скоординированных маршрутов для автоматизированных транспортных средств из набора решений графов карт маршрутов; и
передачи по меньшей мере части плана скоординированных маршрутов каждому из автоматизированных транспортных средств, причем модуль навигации каждого из автоматизированных транспортных средств управляет системой рулевого управления и/или системой движения в соответствии с планом скоординированных маршрутов.
17. Система по п. 16, в которой один или несколько центральных процессоров выполняют команды для:
формирования перечня заблокированных узлов, соответствующих высокоуровневым узлам, соединительным узлам и узлам карты маршрутов, которые недоступны; и
прекращения навигации автоматизированных транспортных средств в части зоны склада, соответствующей заблокированным узлам.
формирования перечня заблокированных узлов, соответствующих высокоуровневым узлам, соединительным узлам и узлам карты маршрутов, которые недоступны; и
прекращения навигации автоматизированных транспортных средств в части зоны склада, соответствующей заблокированным узлам.
18. Система по п. 16, в которой один или несколько центральных процессоров выполняют команды для формирования модифицированной траектории Дубинса, содержащей соединительные маршруты на концах модифицированной траектории Дубинса, и маршрута с непрерывным изменением кривизны, расположенного между соединительными маршрутами, причем модифицированная траектория Дубинса содержит более крутые повороты по сравнению с маршрутом с непрерывным изменением кривизны, и один или несколько локальных маршрутов одного из графов карты маршрутов содержат модифицированную траекторию Дубинса.
19. Система по п. 16, в которой соединительный маршрут не пересекает начальное положение и конечное положение каждого из графов карт маршрутов для другого автоматизированного транспортного средства.
20. Система по п. 16, в которой в соответствии с планом скоординированных маршрутов требуется, чтобы одно из автоматизированных транспортных средств ожидало, пока другое транспортное средство не пройдет определенное место.
21. Способ планирования скоординированных маршрутов для множества автоматизированных вильчатых подъемников, которые находятся внутри склада и обмениваются информацией с одним или несколькими центральными процессорами, причем способ включает:
получение центральными процессорами задачи в производственных условиях для одного из нескольких автоматизированных вильчатых подъемников, причем соответствующие автоматизированные вильчатые подъемники содержат модуль навигации, систему рулевого управления и систему движения;
обеспечение многоуровневого графа, содержащего высокоуровневые узлы, причем соответствующие многоуровневые узлы соответствуют зоне склада, причем каждый высокоуровневый узел содержит один или несколько соединительных узлов, соответствующих границе зоны склада, один или несколько узлов карты маршрутов, соответствующих внутренней части зоны склада, и один или несколько локальных маршрутов, которые связывают соединительные узлы, узлы карты маршрутов, или их комбинацию;
построение центральными процессорами сетки, связанной со складом, причем сеть разделяет несколько квадратов сетки, и соответствующие квадраты сетки содержат часть склада и часть соответствующего многоуровневого графа;
выбор из нескольких квадратов сетки центральными процессорами квадратов сетки, соответствующих начальному положению и/или конечному положению, если начальное положение и/или конечное положение находятся внутри склада, но за пределами многоуровневого графа;
определение в соответствующих квадратах сетки из выбранных квадратов сетки центральными процессорами соединительных маршрутов от начального положения и/или конечного положения до многоуровневого графа;
построение центральными процессорами набора решений графов карт маршрутов из многоуровневого графа, причем каждый граф карты маршрутов содержит начальное положение, соединенное окончательным маршрутом с конечным положением, причем окончательный маршрут содержит определенный соединительный маршрут и по меньшей мере часть локальных маршрутов;
выбор одним или несколькими центральными процессорами плана скоординированных маршрутов для автоматизированных вильчатых подъемников из набора решений графов карт маршрутов; и
передачу по сети по меньшей мере части плана скоординированных маршрутов каждому из автоматизированных вильчатых подъемников, причем модуль навигации каждого из автоматизированных вильчатых подъемников управляет системой рулевого управления и/или системой движения в соответствии с планом скоординированных маршрутов.
получение центральными процессорами задачи в производственных условиях для одного из нескольких автоматизированных вильчатых подъемников, причем соответствующие автоматизированные вильчатые подъемники содержат модуль навигации, систему рулевого управления и систему движения;
обеспечение многоуровневого графа, содержащего высокоуровневые узлы, причем соответствующие многоуровневые узлы соответствуют зоне склада, причем каждый высокоуровневый узел содержит один или несколько соединительных узлов, соответствующих границе зоны склада, один или несколько узлов карты маршрутов, соответствующих внутренней части зоны склада, и один или несколько локальных маршрутов, которые связывают соединительные узлы, узлы карты маршрутов, или их комбинацию;
построение центральными процессорами сетки, связанной со складом, причем сеть разделяет несколько квадратов сетки, и соответствующие квадраты сетки содержат часть склада и часть соответствующего многоуровневого графа;
выбор из нескольких квадратов сетки центральными процессорами квадратов сетки, соответствующих начальному положению и/или конечному положению, если начальное положение и/или конечное положение находятся внутри склада, но за пределами многоуровневого графа;
определение в соответствующих квадратах сетки из выбранных квадратов сетки центральными процессорами соединительных маршрутов от начального положения и/или конечного положения до многоуровневого графа;
построение центральными процессорами набора решений графов карт маршрутов из многоуровневого графа, причем каждый граф карты маршрутов содержит начальное положение, соединенное окончательным маршрутом с конечным положением, причем окончательный маршрут содержит определенный соединительный маршрут и по меньшей мере часть локальных маршрутов;
выбор одним или несколькими центральными процессорами плана скоординированных маршрутов для автоматизированных вильчатых подъемников из набора решений графов карт маршрутов; и
передачу по сети по меньшей мере части плана скоординированных маршрутов каждому из автоматизированных вильчатых подъемников, причем модуль навигации каждого из автоматизированных вильчатых подъемников управляет системой рулевого управления и/или системой движения в соответствии с планом скоординированных маршрутов.
Applications Claiming Priority (3)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| US201161474030P | 2011-04-11 | 2011-04-11 | |
| US61/474030 | 2011-04-11 | ||
| PCT/NZ2012/000051 WO2012141601A2 (en) | 2011-04-11 | 2012-04-10 | Method and apparatus for efficient scheduling for multiple automated non-holonomic vehicles using a coordinated path planner |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| RU2013150133A RU2013150133A (ru) | 2015-05-20 |
| RU2589869C2 true RU2589869C2 (ru) | 2016-07-10 |
Family
ID=47009885
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| RU2013150133/08A RU2589869C2 (ru) | 2011-04-11 | 2012-04-10 | Способ и система для эффективного планирования для множества автоматизированных неголономных транспортных средств с использованием планировщика скоординированных маршрутов |
Country Status (9)
| Country | Link |
|---|---|
| US (2) | US9188982B2 (ru) |
| EP (2) | EP3435189B1 (ru) |
| KR (1) | KR102041093B1 (ru) |
| CN (2) | CN107272678B (ru) |
| AU (1) | AU2012243484B2 (ru) |
| BR (1) | BR112013026178A2 (ru) |
| CA (1) | CA2831832C (ru) |
| RU (1) | RU2589869C2 (ru) |
| WO (1) | WO2012141601A2 (ru) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| RU2637582C1 (ru) * | 2016-09-14 | 2017-12-05 | Александр Юрьевич Климентьев | Автоматизированная система построения и корректировки маршрута движения транспортного средства |
| RU2692695C2 (ru) * | 2017-10-18 | 2019-06-26 | федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования "Ижевский государственный технический университет имени М.Т. Калашникова" | Замыкатель для системы бережливого производства и способ его применения |
| RU2751734C2 (ru) * | 2019-12-30 | 2021-07-16 | Общество с ограниченной ответственностью "Яндекс Беспилотные Технологии" | Способы и процессоры для управления рулением беспилотным автомобилем |
| RU2789921C2 (ru) * | 2021-06-08 | 2023-02-14 | Общество с ограниченной ответственностью «Яндекс Беспилотные Технологии» | Способ и устройство для управления беспилотным автомобилем |
Families Citing this family (76)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP6029743B2 (ja) * | 2013-03-29 | 2016-11-24 | 三菱重工業株式会社 | 車上装置、信号システム及び移動装置の制御方法 |
| GB201310784D0 (en) | 2013-06-17 | 2013-07-31 | Ocado Ltd | Systems and Methods for Order Processing |
| DE102013010787A1 (de) * | 2013-06-28 | 2014-12-31 | Servus Intralogistics Gmbh | Steuerungssystem für einen schienengebundenen Fahrroboter und Verfahren zu dessen Betrieb |
| US10201022B2 (en) * | 2013-07-10 | 2019-02-05 | Agco Corporation | Automation of networking a group of machines |
| EP3018987B1 (en) * | 2013-07-10 | 2020-09-02 | Agco Corporation | Automating distribution of work in a field |
| US11858738B2 (en) | 2013-08-09 | 2024-01-02 | Ocado Innovation Limited | Apparatus for retrieving units from a storage system |
| GB201314313D0 (en) | 2013-08-09 | 2013-09-25 | Ocado Ltd | Apparatus for retrieving units from a storage system |
| US9354070B2 (en) | 2013-10-31 | 2016-05-31 | Crown Equipment Corporation | Systems, methods, and industrial vehicles for determining the visibility of features |
| CN103676944B (zh) * | 2013-12-11 | 2016-11-23 | 北京理工大学 | 基于Dubins路径和稀疏A*搜索的无人机航迹规划方法 |
| US10127514B2 (en) * | 2014-04-11 | 2018-11-13 | Intelligrated Headquarters Llc | Dynamic cubby logic |
| GB201409883D0 (en) | 2014-06-03 | 2014-07-16 | Ocado Ltd | Methods, systems, and apparatus for controlling movement of transporting devices |
| WO2015199554A2 (en) | 2014-06-27 | 2015-12-30 | Crown Equipment Limited | Vehicle positioning or navigation utilizing associated feature pairs |
| US10319244B2 (en) | 2014-09-22 | 2019-06-11 | Sikorsky Aircraft Corporation | Coordinated planning with graph sharing over networks |
| CN105811085B (zh) * | 2014-12-30 | 2020-09-08 | 上海伯乐电子有限公司 | 柔性rfid天线及应用其的pos机装置、电子设备 |
| CN115267648A (zh) | 2015-03-07 | 2022-11-01 | 维里蒂股份公司 | 分布式定位系统和方法以及自定位设备 |
| DE102015006014A1 (de) * | 2015-05-13 | 2016-11-17 | Universität Bielefeld | Bodenbearbeitungsgerät und Verfahren zu dessen Navigation sowie Schwarm von Bodenbearbeitungsgeräten und Verfahren zu deren gemeinsamer Navigation |
| US10111044B2 (en) | 2015-05-29 | 2018-10-23 | Verity Studios Ag | Methods and systems for scheduling the transmission of localization signals and operating self-localizing apparatus |
| US9945677B1 (en) * | 2015-07-23 | 2018-04-17 | X Development Llc | Automated lane and route network discovery for robotic actors |
| SE542284C2 (en) | 2015-10-01 | 2020-04-07 | Epiroc Rock Drills Ab | Method and system for assigning tasks to mining and/or construction machines |
| US9858819B2 (en) | 2016-02-03 | 2018-01-02 | Caterpillar Inc. | Traffic control system having deadlock avoidance functionality |
| US10144453B2 (en) | 2016-04-13 | 2018-12-04 | Cnh Industrial America Llc | System and method for controlling a vehicle |
| AU2017256477A1 (en) * | 2016-04-25 | 2018-12-13 | Lg Electronics Inc. | Mobile robot, system for multiple mobile robots, and map learning method of mobile robot |
| US10296862B1 (en) * | 2016-05-12 | 2019-05-21 | Northrop Grumman Systems Corporation | Time interval assessment of mission plan quality dynamic asset allocation |
| US10309792B2 (en) | 2016-06-14 | 2019-06-04 | nuTonomy Inc. | Route planning for an autonomous vehicle |
| WO2017218563A1 (en) * | 2016-06-14 | 2017-12-21 | nuTonomy Inc. | Route planning for an autonomous vehicle |
| US11092446B2 (en) | 2016-06-14 | 2021-08-17 | Motional Ad Llc | Route planning for an autonomous vehicle |
| US10126136B2 (en) | 2016-06-14 | 2018-11-13 | nuTonomy Inc. | Route planning for an autonomous vehicle |
| US10829116B2 (en) | 2016-07-01 | 2020-11-10 | nuTonomy Inc. | Affecting functions of a vehicle based on function-related information about its environment |
| DE102016009255B4 (de) * | 2016-07-29 | 2023-01-26 | Kuka Roboter Gmbh | Koordinierung von Pfaden mehrerer beweglicher Maschinen |
| US10037029B1 (en) | 2016-08-08 | 2018-07-31 | X Development Llc | Roadmap segmentation for robotic device coordination |
| US10589931B2 (en) | 2016-09-30 | 2020-03-17 | Staples, Inc. | Hybrid modular storage fetching system |
| US10683171B2 (en) | 2016-09-30 | 2020-06-16 | Staples, Inc. | Hybrid modular storage fetching system |
| WO2018064639A1 (en) | 2016-09-30 | 2018-04-05 | Staples, Inc. | Hybrid modular storage fetching system |
| CN106548247B (zh) * | 2016-10-08 | 2021-07-09 | 浙江国自机器人技术有限公司 | 一种移动机器人系统的交通管制方法 |
| US10473470B2 (en) | 2016-10-20 | 2019-11-12 | nuTonomy Inc. | Identifying a stopping place for an autonomous vehicle |
| US10331129B2 (en) | 2016-10-20 | 2019-06-25 | nuTonomy Inc. | Identifying a stopping place for an autonomous vehicle |
| US10857994B2 (en) | 2016-10-20 | 2020-12-08 | Motional Ad Llc | Identifying a stopping place for an autonomous vehicle |
| US10681513B2 (en) | 2016-10-20 | 2020-06-09 | nuTonomy Inc. | Identifying a stopping place for an autonomous vehicle |
| SG10201609375XA (en) * | 2016-11-09 | 2018-06-28 | Cyclect Electrical Eng Pte Ltd | Vehicle, system and method for remote convoying |
| WO2018094741A1 (zh) * | 2016-11-28 | 2018-05-31 | 深圳市大疆创新科技有限公司 | 一种航线编辑方法、装置及控制设备 |
| US10296012B2 (en) | 2016-12-21 | 2019-05-21 | X Development Llc | Pre-computation of kinematically feasible roadmaps |
| US10480947B2 (en) * | 2016-12-21 | 2019-11-19 | X Development Llc | Boolean satisfiability (SAT) reduction for geometry and kinematics agnostic multi-agent planning |
| US10406687B2 (en) * | 2016-12-23 | 2019-09-10 | X Development Llc | Layered multi-agent coordination |
| US10363657B2 (en) | 2016-12-23 | 2019-07-30 | X Development Llc | Multi-agent coordination under sparse networking |
| US11614751B2 (en) * | 2017-01-23 | 2023-03-28 | Massachusetts Institute Of Technology | System for on-demand high-capacity ride-sharing via dynamic trip-vehicle assignment and related techniques |
| US11270371B2 (en) * | 2017-03-10 | 2022-03-08 | Walmart Apollo, Llc | System and method for order packing |
| CN115855022A (zh) * | 2017-04-07 | 2023-03-28 | 辉达公司 | 使用深度神经网络执行自主路径导航 |
| KR101975658B1 (ko) * | 2017-05-04 | 2019-05-07 | 우동진 | 이동체의 관제 방법 및 장치 |
| CN107368072A (zh) * | 2017-07-25 | 2017-11-21 | 哈尔滨工大特种机器人有限公司 | 一种基于地图可配置的agv运行控制系统及路径规划方法 |
| US10671087B2 (en) | 2017-07-28 | 2020-06-02 | Crown Equipment Corporation | Traffic management for materials handling vehicles in a warehouse environment |
| US10349011B2 (en) * | 2017-08-14 | 2019-07-09 | GM Global Technology Operations LLC | System and method for improved obstacle awareness in using a V2X communications system |
| JP7072581B2 (ja) * | 2017-09-18 | 2022-05-20 | バイドゥドットコム タイムズ テクノロジー （ベイジン） カンパニー リミテッド | 自動運転車両の経路計画のための運転シナリオに基づく車線ガイドライン |
| US11054811B2 (en) | 2017-11-03 | 2021-07-06 | Drishti Technologies, Inc. | Systems and methods for line balancing |
| US10648820B2 (en) * | 2018-01-03 | 2020-05-12 | Deere & Company | Methods and apparatus for assessing coordinate data |
| EP3588405A1 (en) * | 2018-06-29 | 2020-01-01 | Tata Consultancy Services Limited | Systems and methods for scheduling a set of non-preemptive tasks in a multi-robot environment |
| CN112424721A (zh) | 2018-07-17 | 2021-02-26 | 克朗设备公司 | 使用机架腿标识进行车辆位置校准的系统和方法 |
| MX2021000678A (es) | 2018-08-01 | 2021-03-25 | Crown Equip Corp | Sistemas y procedimientos para la gestion de zonas de velocidad del entorno de almacen. |
| US11590997B1 (en) | 2018-08-07 | 2023-02-28 | Staples, Inc. | Autonomous shopping cart |
| US11084410B1 (en) | 2018-08-07 | 2021-08-10 | Staples, Inc. | Automated guided vehicle for transporting shelving units |
| US11630447B1 (en) | 2018-08-10 | 2023-04-18 | Staples, Inc. | Automated guided vehicle for transporting objects |
| EP3951546A3 (en) * | 2018-08-14 | 2022-04-13 | Chiba Institute of Technology | Movement robot |
| CN110929911A (zh) * | 2018-09-20 | 2020-03-27 | 北京京东尚科信息技术有限公司 | 无人设备路径规划方法和装置 |
| JP7160110B2 (ja) * | 2018-11-22 | 2022-10-25 | 日本電気株式会社 | 経路計画装置、経路計画方法、及びプログラム |
| US11256269B2 (en) * | 2018-11-29 | 2022-02-22 | Robert Bosch Gmbh | Optimization of task completion in a facility |
| US11180069B2 (en) | 2018-12-31 | 2021-11-23 | Staples, Inc. | Automated loading of delivery vehicles using automated guided vehicles |
| US11119487B2 (en) | 2018-12-31 | 2021-09-14 | Staples, Inc. | Automated preparation of deliveries in delivery vehicles using automated guided vehicles |
| MX2021009266A (es) | 2019-02-06 | 2021-11-12 | Crown Equip Corp | Sistemas y métodos para calibración de posición de vehículo mediante la identificación de pata de rejilla y la compensación de oscilación de mástil. |
| US11124401B1 (en) | 2019-03-31 | 2021-09-21 | Staples, Inc. | Automated loading of delivery vehicles |
| US11635770B2 (en) * | 2019-07-12 | 2023-04-25 | Murata Machinery, Ltd. | Traveling vehicle system and traveling vehicle control method |
| CN111103887B (zh) * | 2020-01-14 | 2021-11-12 | 大连理工大学 | 一种基于多传感器的多移动机器人调度系统设计方法 |
| JP7328923B2 (ja) * | 2020-03-16 | 2023-08-17 | 株式会社東芝 | 情報処理装置、情報処理方法、及びコンピュータプログラム |
| WO2022076330A1 (en) | 2020-10-05 | 2022-04-14 | Crown Equipment Corporation | Systems and methods for relative pose sensing and field enforcement of materials handling vehicles using ultra-wideband radio technology |
| US20220163969A1 (en) * | 2020-11-20 | 2022-05-26 | Rapyuta Robotics Co., Ltd. | Systems and methods for optimizing route plans in an operating environment |
| CN112631232B (zh) * | 2020-12-28 | 2022-04-22 | 北京星航机电装备有限公司 | 基于openTCS实现对自动导引车调度控制方法及系统 |
| CN112793562B (zh) * | 2021-02-03 | 2023-02-28 | 武汉理工大学 | 一种自动泊车路径的规划和跟踪控制方法、规划装置、存储介质和计算机设备 |
| CN113741454B (zh) * | 2021-08-31 | 2023-06-23 | 浙江大学 | 一种基于搜索的多智能体路径规划方法及系统 |
Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US7010425B2 (en) * | 2003-03-31 | 2006-03-07 | Deere & Company | Path planner and a method for planning a path of a work vehicle |
| RU2377658C1 (ru) * | 2008-11-14 | 2009-12-27 | Андрей Валентинович Сабайдаш | Способ определения оптимального маршрута движения транспортного средства |
| US7672756B2 (en) * | 1995-06-07 | 2010-03-02 | Automotive Technologies International, Inc. | Vehicle communications using the internet |
Family Cites Families (266)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US4043418A (en) | 1975-11-06 | 1977-08-23 | Logisticon Inc. | Reverse direction guidance system for lift truck |
| JPS5266260U (ru) | 1975-11-10 | 1977-05-17 | ||
| JPS5266260A (en) | 1975-12-01 | 1977-06-01 | Komatsu Ltd | Device for automatically controllig lifting of forks in a for lift tru ck |
| US4071740A (en) | 1976-05-26 | 1978-01-31 | Paul Gogulski | Mobile automated shopping system |
| DE3003287A1 (de) | 1979-02-05 | 1980-08-14 | Volvo Ab | Selbststeuerndes fahrzeug |
| JPS5839195A (ja) | 1981-08-31 | 1983-03-07 | Mitsubishi Electric Corp | 遠方監視制御装置の親局装置 |
| US4483407A (en) | 1982-03-26 | 1984-11-20 | Hitachi, Ltd. | Variable configuration track laying vehicle |
| US4530056A (en) | 1982-10-28 | 1985-07-16 | Modular Automation Corp. | Automated guided vehicle system |
| JPS6067818A (ja) | 1983-09-22 | 1985-04-18 | Hitachi Ltd | 車載用ナビゲ−タ |
| JPS6067818U (ja) | 1983-10-14 | 1985-05-14 | 株式会社日本アルミ | 切断機 |
| US4674048A (en) | 1983-10-26 | 1987-06-16 | Automax Kabushiki-Kaisha | Multiple robot control system using grid coordinate system for tracking and completing travel over a mapped region containing obstructions |
| CH667929A5 (de) | 1984-08-10 | 1988-11-15 | Jd Technologie Ag | Antriebs- und lenksteuereinrichtung fuer fahrerlose transporteinheiten. |
| JPS6180410A (ja) | 1984-09-28 | 1986-04-24 | Yutaka Kanayama | 移動ロボツトの走行指令方式 |
| GB8501012D0 (en) | 1985-01-16 | 1985-02-20 | Gen Electric Co Plc | Automated vehicle drift correction |
| JPH0785205B2 (ja) * | 1985-08-30 | 1995-09-13 | テキサス インスツルメンツインコ−ポレイテツド | モ−タで操向を制御される多重ホイ−ル車両用のフエイルセ−フ制動装置 |
| US4750123A (en) | 1985-08-30 | 1988-06-07 | Texas Instruments Incorporated | Method for predicting tracking cameras for free-roaming mobile robots |
| US4782920A (en) | 1987-02-04 | 1988-11-08 | Cascade Corporation | Load-lifting mast especially adapted for use with automatically-guided vehicles |
| US4746977A (en) | 1987-03-12 | 1988-05-24 | Remote Technology Corporation | Remotely operated steerable vehicle with improved arrangement for remote steering |
| US4855915A (en) | 1987-03-13 | 1989-08-08 | Dallaire Rodney J | Autoguided vehicle using reflective materials |
| US4858132A (en) | 1987-09-11 | 1989-08-15 | Ndc Technologies, Inc. | Optical navigation system for an automatic guided vehicle, and method |
| US4996468A (en) | 1987-09-28 | 1991-02-26 | Tennant Company | Automated guided vehicle |
| US5011358A (en) | 1988-10-25 | 1991-04-30 | Andersen Eric T | Height indicator for a fork lift truck |
| US5179329A (en) | 1989-04-25 | 1993-01-12 | Shinko Electric Co., Ltd. | Travel control method, travel control device, and mobile robot for mobile robot systems |
| US4944357A (en) | 1989-04-27 | 1990-07-31 | Caterpillar Industrial Inc. | Power transferring arrangement |
| US5051906A (en) | 1989-06-07 | 1991-09-24 | Transitions Research Corporation | Mobile robot navigation employing retroreflective ceiling features |
| US5175480A (en) | 1990-01-18 | 1992-12-29 | Mckeefery James | Vehicle guidance and control systems and methods for controllably guiding a vehicle along a predetermined pathway |
| US5648901A (en) | 1990-02-05 | 1997-07-15 | Caterpillar Inc. | System and method for generating paths in an autonomous vehicle |
| US5170352A (en) | 1990-05-07 | 1992-12-08 | Fmc Corporation | Multi-purpose autonomous vehicle with path plotting |
| DE4035370A1 (de) | 1990-11-07 | 1992-05-14 | Bosch Gmbh Robert | Verfahren zur bestimmung des standortes eines landfahrzeugs |
| US5274560A (en) * | 1990-12-03 | 1993-12-28 | Audio Navigation Systems, Inc. | Sensor free vehicle navigation system utilizing a voice input/output interface for routing a driver from his source point to his destination point |
| US5202832A (en) | 1991-01-29 | 1993-04-13 | R. R. Donnelley & Sons Co. | Material handling automation system using portable transfer module |
| US5208753A (en) | 1991-03-28 | 1993-05-04 | Acuff Dallas W | Forklift alignment system |
| US5258911A (en) | 1991-04-09 | 1993-11-02 | Crown Equipment Corporation | End of aisle control system |
| JP2769052B2 (ja) | 1991-04-09 | 1998-06-25 | インターナショナル・ビジネス・マシーンズ・コーポレイション | 自律移動機械、移動機械の制御装置及び方法 |
| JP2589901B2 (ja) | 1991-11-26 | 1997-03-12 | インターナショナル・ビジネス・マシーンズ・コーポレイション | 能動型センサを備えた移動機械 |
| US5276618A (en) | 1992-02-26 | 1994-01-04 | The United States Of America As Represented By The Secretary Of The Navy | Doorway transit navigational referencing system |
| US5324948A (en) | 1992-10-27 | 1994-06-28 | The United States Of America As Represented By The United States Department Of Energy | Autonomous mobile robot for radiologic surveys |
| US5548511A (en) | 1992-10-29 | 1996-08-20 | White Consolidated Industries, Inc. | Method for controlling self-running cleaning apparatus |
| US5491670A (en) | 1993-01-21 | 1996-02-13 | Weber; T. Jerome | System and method for sonic positioning |
| US5350033A (en) | 1993-04-26 | 1994-09-27 | Kraft Brett W | Robotic inspection vehicle |
| US5539638A (en) | 1993-08-05 | 1996-07-23 | Pavilion Technologies, Inc. | Virtual emissions monitor for automobile |
| US5367458A (en) | 1993-08-10 | 1994-11-22 | Caterpillar Industrial Inc. | Apparatus and method for identifying scanned reflective anonymous targets |
| US5402344A (en) | 1993-08-23 | 1995-03-28 | Martin Marietta Energy Systems, Inc. | Method for controlling a vehicle with two or more independently steered wheels |
| KR0161031B1 (ko) | 1993-09-09 | 1998-12-15 | 김광호 | 로보트의 위치오차보정장치 |
| JP3455999B2 (ja) | 1993-12-20 | 2003-10-14 | 株式会社デンソー | 走行台車 |
| US5471393A (en) | 1994-01-26 | 1995-11-28 | Bolger; Joe | Driver's associate: a system for vehicle navigation and driving assistance |
| US5559696A (en) | 1994-02-14 | 1996-09-24 | The Regents Of The University Of Michigan | Mobile robot internal position error correction system |
| SE502834C2 (sv) | 1994-03-29 | 1996-01-29 | Electrolux Ab | Förfarande och anordning för avkänning av hinder vid självgående anordning |
| KR0161042B1 (ko) | 1994-06-07 | 1999-01-15 | 김광호 | 로보트의 주행제어장치 및 그 방법 |
| EP0715749B1 (en) | 1994-07-04 | 2002-04-17 | Siemens Aktiengesellschaft | Method of determining a directional change during vehicle navigation, apparatus for carrying out such a method, and vehicle comprising such an apparatus |
| US5461292A (en) | 1994-07-18 | 1995-10-24 | Zondlo; Robert | Remote controlled guidance system for working vehicle |
| JP3296105B2 (ja) | 1994-08-26 | 2002-06-24 | ミノルタ株式会社 | 自律移動ロボット |
| IT1271241B (it) | 1994-10-04 | 1997-05-27 | Consorzio Telerobot | Sistema di navigazione per robot mobile autonomo |
| US5548512A (en) | 1994-10-04 | 1996-08-20 | The United States Of America As Represented By The Administrator Of The National Aeronautics And Space Administration | Autonomous navigation apparatus with neural network for a mobile vehicle |
| US5515934A (en) | 1994-10-17 | 1996-05-14 | Davis; Stuart D. | Agile versatile mobile robot body |
| US5961571A (en) | 1994-12-27 | 1999-10-05 | Siemens Corporated Research, Inc | Method and apparatus for automatically tracking the location of vehicles |
| IL117792A (en) | 1995-05-08 | 2003-10-31 | Rafael Armament Dev Authority | Autonomous command and control unit for mobile platform |
| JP3241564B2 (ja) | 1995-05-10 | 2001-12-25 | 富士通株式会社 | 通常車輪型全方向移動ロボットの運動制御のための制御装置および方法 |
| US5586620A (en) | 1995-05-12 | 1996-12-24 | Crown Equipment Corporation | Remote viewing apparatus for fork lift trucks |
| US5916285A (en) | 1995-10-18 | 1999-06-29 | Jervis B. Webb Company | Method and apparatus for sensing forward, reverse and lateral motion of a driverless vehicle |
| US5819008A (en) | 1995-10-18 | 1998-10-06 | Rikagaku Kenkyusho | Mobile robot sensor system |
| US5764014A (en) | 1996-02-01 | 1998-06-09 | Mannesmann Dematic Rapistan Corp. | Automated guided vehicle having ground track sensor |
| DE19613386A1 (de) * | 1996-04-03 | 1997-10-09 | Fiat Om Carrelli Elevatori | Flurförderzeug, das wahlweise manuell oder automatisch betreibbar ausgebildet ist |
| SE9601440D0 (sv) | 1996-04-15 | 1996-04-15 | Apogeum Ab | Förfarande för positionsbestämning av ett flertal fasta objekt |
| US5709007A (en) | 1996-06-10 | 1998-01-20 | Chiang; Wayne | Remote control vacuum cleaner |
| US5819863A (en) | 1996-08-28 | 1998-10-13 | Lockheed Martin Idaho Technologies Company | Vehicle for carrying an object of interest |
| US5941935A (en) | 1996-09-23 | 1999-08-24 | Fernandez; Manuel | Azimuth-axis drift rate determination in an inertial navigator |
| EP0940366B1 (en) | 1996-10-18 | 2008-12-10 | Kabushiki Kaisha Yaskawa Denki | Robot vehicle for hot-line job |
| US5999866A (en) | 1996-11-05 | 1999-12-07 | Carnegie Mellon University | Infrastructure independent position determining system |
| US5942869A (en) | 1997-02-13 | 1999-08-24 | Honda Giken Kogyo Kabushiki Kaisha | Mobile robot control device |
| JPH10240343A (ja) | 1997-02-27 | 1998-09-11 | Minolta Co Ltd | 自律走行車 |
| US6041274A (en) | 1997-04-21 | 2000-03-21 | Shinko Electric Co., Ltd. | Positional deviation detecting device for a mobile body and position correcting apparatus for a working machine mounted on a mobile body |
| NL1006710C2 (nl) | 1997-08-04 | 1999-02-25 | Frog Navigation Systems B V | Systeem en werkwijze voor het besturen van voertuigen. |
| US6092010A (en) | 1997-09-03 | 2000-07-18 | Jervis B. Webb Company | Method and system for describing, generating and checking non-wire guidepaths for automatic guided vehicles |
| SE511504C2 (sv) | 1997-10-17 | 1999-10-11 | Apogeum Ab | Sätt och anordning för associering av anonyma reflektorer till detekterade vinkellägen |
| DE19757333C1 (de) * | 1997-12-22 | 1999-09-16 | Litef Gmbh | Selbsttätige, schnelle Kalibrierung einer bordautonomen Messung eines Geschwindigkeitsvektors |
| JPH11296229A (ja) | 1998-02-13 | 1999-10-29 | Komatsu Ltd | 車両の誘導装置 |
| AUPP299498A0 (en) | 1998-04-15 | 1998-05-07 | Commonwealth Scientific And Industrial Research Organisation | Method of tracking and sensing position of objects |
| EP0953540B1 (en) | 1998-04-17 | 2001-05-30 | Liftcon Technologies Limited | Transportable lift truck with telescopic lifting arm |
| DE19818860C2 (de) | 1998-04-28 | 2001-04-19 | Daimler Chrysler Ag | Verfahren und Einrichtung zur Detektion und Lokalisation von Sensorfehlern in Kraftfahrzeugen |
| US6046565A (en) | 1998-06-19 | 2000-04-04 | Thorne; Henry F. | Robotic vehicle with deduced reckoning positioning system |
| JP2000029521A (ja) | 1998-07-08 | 2000-01-28 | Fuji Heavy Ind Ltd | 自律走行方法及び自律走行車 |
| US20020091271A1 (en) | 1998-07-16 | 2002-07-11 | Smithkline Beecham Plc | Process for the preparation of an indole derivative |
| WO2000007492A1 (de) | 1998-07-31 | 2000-02-17 | Volker Sommer | Haushaltsroboter zum automatischen staubsaugen von bodenflächen |
| JP3316841B2 (ja) | 1998-08-06 | 2002-08-19 | 村田機械株式会社 | 無人搬送車システム |
| JP3316842B2 (ja) | 1998-08-06 | 2002-08-19 | 村田機械株式会社 | 無人搬送車システムと無人搬送車の誘導方法 |
| US7147147B1 (en) | 2005-07-18 | 2006-12-12 | Diebold, Incorporated | System and method for capturing and searching image data associated with transactions |
| JP3918326B2 (ja) | 1998-10-26 | 2007-05-23 | 株式会社デンソー | 経路設定装置及びナビゲーション装置 |
| JP2000255716A (ja) | 1999-03-09 | 2000-09-19 | Toshiba Corp | 搬送システム |
| US6161071A (en) | 1999-03-12 | 2000-12-12 | Navigation Technologies Corporation | Method and system for an in-vehicle computing architecture |
| US6338013B1 (en) | 1999-03-19 | 2002-01-08 | Bryan John Ruffner | Multifunctional mobile appliance |
| US6461355B2 (en) | 1999-05-27 | 2002-10-08 | Ams Research Corporation | Insulated electrode and method of assembly |
| DE60001915T2 (de) * | 1999-07-02 | 2004-02-05 | Pri Automation, Inc., Billerica | Dynamischer verkehrsführungsalgorithmus |
| US6446005B1 (en) | 1999-08-13 | 2002-09-03 | Prolink, Inc. | Magnetic wheel sensor for vehicle navigation system |
| US6360165B1 (en) | 1999-10-21 | 2002-03-19 | Visteon Technologies, Llc | Method and apparatus for improving dead reckoning distance calculation in vehicle navigation system |
| US7366562B2 (en) | 2003-10-17 | 2008-04-29 | Medtronic Navigation, Inc. | Method and apparatus for surgical navigation |
| FR2800295B1 (fr) | 1999-11-02 | 2002-02-22 | Salomon Sa | Roue pour patin |
| US6459955B1 (en) | 1999-11-18 | 2002-10-01 | The Procter & Gamble Company | Home cleaning robot |
| US6374155B1 (en) | 1999-11-24 | 2002-04-16 | Personal Robotics, Inc. | Autonomous multi-platform robot system |
| US6314341B1 (en) | 1999-11-26 | 2001-11-06 | Yutaka John Kanayama | Method of recording trajectory data and sensor data for a manually-driven vehicle |
| US7123166B1 (en) | 2000-11-17 | 2006-10-17 | Haynes Michael N | Method for managing a parking lot |
| US6816085B1 (en) | 2000-01-14 | 2004-11-09 | Michael N. Haynes | Method for managing a parking lot |
| EP1297691A2 (en) | 2000-03-07 | 2003-04-02 | Sarnoff Corporation | Camera pose estimation |
| JP3421768B2 (ja) | 2000-03-30 | 2003-06-30 | 学校法人金沢工業大学 | 自律移動車の進路誘導方法ならびに自律移動車の進路誘導装置および進路誘導装置を備えた自律移動車 |
| JP3562432B2 (ja) * | 2000-04-12 | 2004-09-08 | 日産自動車株式会社 | 車両のエンジン自動停止再始動装置 |
| JP2002048579A (ja) * | 2000-04-28 | 2002-02-15 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | 通信型ナビゲーションシステム |
| US6454036B1 (en) | 2000-05-15 | 2002-09-24 | ′Bots, Inc. | Autonomous vehicle navigation system and method |
| US6917839B2 (en) | 2000-06-09 | 2005-07-12 | Intellectual Assets Llc | Surveillance system and method having an operating mode partitioned fault classification model |
| US6385515B1 (en) | 2000-06-15 | 2002-05-07 | Case Corporation | Trajectory path planner for a vision guidance system |
| US6445983B1 (en) | 2000-07-07 | 2002-09-03 | Case Corporation | Sensor-fusion navigator for automated guidance of off-road vehicles |
| JP2002108446A (ja) | 2000-09-29 | 2002-04-10 | Nippon Seiki Co Ltd | 移動体の誘導方法 |
| US6428439B1 (en) | 2000-10-04 | 2002-08-06 | Gkn Automotive, Inc. | Integrated viscous transmission in a differential |
| FR2815932B1 (fr) | 2000-10-27 | 2004-07-16 | Max Jouves | Dispositif de parcage de bateaux, avec mise au sec et mise a flot automatisees |
| CA2411636A1 (en) | 2000-11-03 | 2002-06-06 | Vistant Corporation | Method and apparatus for associating the movement of goods with the identity of an individual moving the goods |
| SE0004465D0 (sv) | 2000-12-04 | 2000-12-04 | Abb Ab | Robot system |
| BR0101876B1 (pt) | 2001-04-17 | 2008-11-18 | aperfeiÇoamentos introduzidos em sistema e equipamento utilizado para armazenagem blocada de cargas unitizadas com seleÇço automÁtica total. | |
| US6584375B2 (en) | 2001-05-04 | 2003-06-24 | Intellibot, Llc | System for a retail environment |
| US7206753B2 (en) | 2001-05-04 | 2007-04-17 | Axxon Robotics, Llc | Methods for facilitating a retail environment |
| US6667592B2 (en) | 2001-08-13 | 2003-12-23 | Intellibot, L.L.C. | Mapped robot system |
| US6580246B2 (en) | 2001-08-13 | 2003-06-17 | Steven Jacobs | Robot touch shield |
| US6952488B2 (en) | 2001-08-27 | 2005-10-04 | Carnegie Mellon University | System and method for object localization |
| US6669089B2 (en) | 2001-11-12 | 2003-12-30 | 3M Innovative Properties Co | Radio frequency identification systems for asset tracking |
| US6889118B2 (en) | 2001-11-28 | 2005-05-03 | Evolution Robotics, Inc. | Hardware abstraction layer for a robot |
| JP3968501B2 (ja) | 2001-11-30 | 2007-08-29 | ソニー株式会社 | ロボットの自己位置同定システム及び自己位置同定方法 |
| KR100504255B1 (ko) | 2001-12-24 | 2005-07-28 | 삼성전자주식회사 | 무인반송시스템과 그 제어방법 |
| JP3945279B2 (ja) | 2002-03-15 | 2007-07-18 | ソニー株式会社 | 障害物認識装置、障害物認識方法、及び障害物認識プログラム並びに移動型ロボット装置 |
| US7844364B2 (en) | 2002-04-16 | 2010-11-30 | Irobot Corporation | Systems and methods for dispersing and clustering a plurality of robotic devices |
| AU2003224396A1 (en) | 2002-04-30 | 2003-11-17 | Telmap Ltd. | Navigation system using corridor maps |
| US20050149256A1 (en) | 2002-05-10 | 2005-07-07 | Siemens Aktiengesellschaft | Device for determining the position by means of fixed and/or variable landmarks |
| US6836701B2 (en) | 2002-05-10 | 2004-12-28 | Royal Appliance Mfg. Co. | Autonomous multi-platform robotic system |
| DE10220936A1 (de) | 2002-05-10 | 2003-12-04 | Siemens Ag | Vorrichtung zur Lokalisierung mit festen und/oder veränderlichen Landmarken |
| KR100478452B1 (ko) | 2002-06-12 | 2005-03-23 | 삼성전자주식회사 | 이동 로봇의 위치 및 방향 인식 장치 및 방법 |
| US7032980B2 (en) | 2002-06-27 | 2006-04-25 | The Little Tikes Company | Non-slip wheel for a child's toy |
| US6842692B2 (en) | 2002-07-02 | 2005-01-11 | The United States Of America As Represented By The Department Of Veterans Affairs | Computer-controlled power wheelchair navigation system |
| KR100478451B1 (ko) | 2002-07-05 | 2005-03-22 | 삼성전자주식회사 | 무인반송 시스템의 제어방법 |
| DE10230479A1 (de) | 2002-07-06 | 2004-01-15 | Robert Bosch Gmbh | Fahrerinformationsvorrichtung |
| US6748292B2 (en) | 2002-07-15 | 2004-06-08 | Distrobot Systems, Inc. | Material handling method using autonomous mobile drive units and movable inventory trays |
| US6895301B2 (en) | 2002-07-15 | 2005-05-17 | Distrobot Systems, Inc. | Material handling system using autonomous mobile drive units and movable inventory trays |
| GB2389947B (en) | 2002-07-25 | 2004-06-02 | Golden River Traffic Ltd | Automatic validation of sensing devices |
| DE10234730A1 (de) | 2002-07-30 | 2004-02-19 | Josef Schreiner | Verfahren zur Positionsbestimmung eines Transportfahrzeuges |
| WO2004015369A2 (en) | 2002-08-09 | 2004-02-19 | Intersense, Inc. | Motion tracking system and method |
| WO2004016400A2 (en) | 2002-08-16 | 2004-02-26 | Evolution Robotics, Inc. | Systems and methods for the automated sensing of motion in a mobile robot using visual data |
| US7298314B2 (en) | 2002-08-19 | 2007-11-20 | Q-Track Corporation | Near field electromagnetic positioning system and method |
| EP1587725B1 (en) | 2002-08-30 | 2013-12-25 | Aethon, Inc. | Robotic cart pulling vehicle |
| US7054716B2 (en) | 2002-09-06 | 2006-05-30 | Royal Appliance Mfg. Co. | Sentry robot system |
| WO2004025947A2 (en) | 2002-09-13 | 2004-03-25 | Irobot Corporation | A navigational control system for a robotic device |
| US7015831B2 (en) | 2002-12-17 | 2006-03-21 | Evolution Robotics, Inc. | Systems and methods for incrementally updating a pose of a mobile device calculated by visual simultaneous localization and mapping techniques |
| SE526913C2 (sv) * | 2003-01-02 | 2005-11-15 | Arnex Navigation Systems Ab | Förfarande i form av intelligenta funktioner för fordon och automatiska lastmaskiner gällande kartläggning av terräng och materialvolymer, hinderdetektering och styrning av fordon och arbetsredskap |
| KR100506533B1 (ko) | 2003-01-11 | 2005-08-05 | 삼성전자주식회사 | 이동로봇 및 그에 따른 자율주행 시스템 및 방법 |
| US6934615B2 (en) | 2003-03-31 | 2005-08-23 | Deere & Company | Method and system for determining an efficient vehicle path |
| KR100538949B1 (ko) | 2003-04-04 | 2005-12-27 | 삼성광주전자 주식회사 | 로봇청소기의 구동장치 |
| US7188769B2 (en) | 2003-04-07 | 2007-03-13 | Silverbrook Research Pty Ltd | Laser scanner using rotating holographic optical element |
| US7451021B2 (en) | 2003-05-06 | 2008-11-11 | Edward Wilson | Model-based fault detection and isolation for intermittently active faults with application to motion-based thruster fault detection and isolation for spacecraft |
| US20050131645A1 (en) | 2003-06-09 | 2005-06-16 | Panopoulos Peter J. | Machine having automatic transport with scanning and GPS functions |
| US7343232B2 (en) | 2003-06-20 | 2008-03-11 | Geneva Aerospace | Vehicle control system including related methods and components |
| ES2552030T3 (es) | 2003-07-02 | 2015-11-25 | United States Postal Service | Sistema y método para el seguimiento del envío de artículos utilizando etiquetas RFID |
| US7221928B2 (en) | 2003-10-01 | 2007-05-22 | Laird Mark D | Mobile emergency notification system |
| US7342516B2 (en) * | 2003-10-08 | 2008-03-11 | Hitachi, Ltd. | Method and apparatus for communicating map and route guidance information for vehicle navigation |
| JP4409904B2 (ja) * | 2003-10-08 | 2010-02-03 | 株式会社日立製作所 | 経路情報提供システムおよび経路情報提供方法 |
| KR20050035739A (ko) * | 2003-10-14 | 2005-04-19 | 삼성전자주식회사 | 무인반송차 제어시스템 및 그 제어방법 |
| AT500429B1 (de) | 2004-01-13 | 2007-09-15 | Plasser Bahnbaumasch Franz | Fahrzeug mit einer arbeitsbühne |
| US7065440B2 (en) * | 2004-01-22 | 2006-06-20 | Trimble Navigation, Ltd | Method and apparatus for steering movable object by using control algorithm that takes into account the difference between the nominal and optimum positions of navigation antenna |
| US20050234679A1 (en) | 2004-02-13 | 2005-10-20 | Evolution Robotics, Inc. | Sequential selective integration of sensor data |
| US7689321B2 (en) | 2004-02-13 | 2010-03-30 | Evolution Robotics, Inc. | Robust sensor fusion for mapping and localization in a simultaneous localization and mapping (SLAM) system |
| WO2005086375A1 (ja) | 2004-03-03 | 2005-09-15 | Nec Corporation | 測位システム、即位方法、及びそのプログラム |
| KR100571837B1 (ko) | 2004-03-05 | 2006-04-17 | 삼성전자주식회사 | 자율주행기기의 주행제어방법 및 장치 |
| US7246007B2 (en) | 2004-03-24 | 2007-07-17 | General Motors Corporation | System and method of communicating traffic information |
| EP1741044B1 (en) | 2004-03-27 | 2011-09-14 | Harvey Koselka | Autonomous personal service robot |
| DE112005000738T5 (de) | 2004-03-29 | 2007-04-26 | Evolution Robotics, Inc., Pasadena | Verfahren und Vorrichtung zur Positionsbestimmung unter Verwendung von reflektierten Lichtquellen |
| US7148458B2 (en) | 2004-03-29 | 2006-12-12 | Evolution Robotics, Inc. | Circuit for estimating position and orientation of a mobile object |
| WO2005098455A1 (de) | 2004-04-07 | 2005-10-20 | Tecan Trading Ag | Vorrichtung und vefahren zum identifizieren, orten und verfolgen von objekten auf laboreinrichtungen |
| BE1016001A3 (nl) | 2004-04-30 | 2006-01-10 | Egemin Nv | Automatisch geleid voertuig met verbeterde navigatie. |
| US20050246248A1 (en) | 2004-04-30 | 2005-11-03 | Sarosh Vesuna | Mobile portal for radio frequency identification of objects |
| US7980808B2 (en) | 2004-05-03 | 2011-07-19 | Jervis B. Webb Company | Automatic transport loading system and method |
| TW200540089A (en) | 2004-05-03 | 2005-12-16 | Webb Int Co Jerwis B | Automatic transport loading system and method |
| WO2006015349A2 (en) | 2004-07-30 | 2006-02-09 | Reva Systems Corporation | Rfid tag data acquisition system |
| US20060053057A1 (en) | 2004-08-18 | 2006-03-09 | Michael Panayiotis A | Context sensitive streaming system applications |
| CN1741028A (zh) | 2004-08-25 | 2006-03-01 | 国际商业机器公司 | 物品位置检测设备及方法 |
| US7271702B2 (en) | 2004-09-23 | 2007-09-18 | International Business Machines Corporation | Method and system for autonomous correlation of sensed environmental attributes with entities |
| KR100703692B1 (ko) | 2004-11-03 | 2007-04-05 | 삼성전자주식회사 | 공간상에 존재하는 오브젝트들을 구별하기 위한 시스템,장치 및 방법 |
| US7228230B2 (en) | 2004-11-12 | 2007-06-05 | Mitsubishi Denki Kabushiki Kaisha | System for autonomous vehicle navigation with carrier phase DGPS and laser-scanner augmentation |
| US20100222925A1 (en) | 2004-12-03 | 2010-09-02 | Takashi Anezaki | Robot control apparatus |
| US7845560B2 (en) | 2004-12-14 | 2010-12-07 | Sky-Trax Incorporated | Method and apparatus for determining position and rotational orientation of an object |
| US7610123B2 (en) | 2005-01-04 | 2009-10-27 | Deere & Company | Vision-aided system and method for guiding a vehicle |
| US8497761B2 (en) | 2005-01-13 | 2013-07-30 | Rite-Hite Holding Corporation | System and method for remotely controlling docking station components |
| US7295114B1 (en) | 2005-01-21 | 2007-11-13 | Alien Technology Corporation | Location management for radio frequency identification readers |
| US7451030B2 (en) | 2005-02-04 | 2008-11-11 | Novariant, Inc. | System and method for interactive selection and determination of agricultural vehicle guide paths offset from each other with varying curvature along their length |
| US7321305B2 (en) | 2005-07-05 | 2008-01-22 | Pinc Solutions | Systems and methods for determining a location of an object |
| US7289931B2 (en) | 2005-03-24 | 2007-10-30 | Sap Aktiengesellschaft | Electronic location code |
| US8930023B2 (en) | 2009-11-06 | 2015-01-06 | Irobot Corporation | Localization by learning of wave-signal distributions |
| US7650231B2 (en) | 2005-04-25 | 2010-01-19 | The Boeing Company | AGTM airborne surveillance |
| WO2006128124A2 (en) | 2005-05-27 | 2006-11-30 | Panoptic Systems, Inc. | Total awareness surveillance system |
| US20060267731A1 (en) | 2005-05-31 | 2006-11-30 | Chen Thomas C H | System and apparatus of Internet-linked RFID sensor network for object identifying, sensing, monitoring, tracking and networking |
| US20060276958A1 (en) | 2005-06-02 | 2006-12-07 | Jervis B. Webb Company | Inertial navigational guidance system for a driverless vehicle utilizing laser obstacle sensors |
| JP4300199B2 (ja) | 2005-06-13 | 2009-07-22 | 株式会社東芝 | 移動ロボット、移動ロボットの位置姿勢算出方法、移動ロボットの自律走行システム |
| JP4488967B2 (ja) * | 2005-06-29 | 2010-06-23 | 三洋電機株式会社 | 経路探索装置及び経路探索方法 |
| US7388491B2 (en) | 2005-07-20 | 2008-06-17 | Rockwell Automation Technologies, Inc. | Mobile RFID reader with integrated location awareness for material tracking and management |
| AU2006274421B2 (en) * | 2005-07-26 | 2011-08-11 | Macdonald, Dettwiler And Associates Inc. | Traffic management system for a passageway environment |
| US7676532B1 (en) | 2005-08-02 | 2010-03-09 | Marvell International Ltd. | Processing system and method for transform |
| KR101323597B1 (ko) | 2005-09-02 | 2013-11-01 | 니토 로보틱스 인코퍼레이티드 | 다기능 로봇 장치 |
| GB0520576D0 (en) * | 2005-10-10 | 2005-11-16 | Applied Generics Ltd | Using traffic monitoring information to provide better driver route planning |
| CA2864027C (en) | 2005-10-14 | 2017-05-02 | Aldo Zini | Robotic ordering and delivery apparatuses, systems and methods |
| WO2007050407A1 (en) | 2005-10-21 | 2007-05-03 | Deere & Company | Systems and methods for switching between autonomous and manual operation of a vehicle |
| US7579984B2 (en) | 2005-11-23 | 2009-08-25 | The Boeing Company | Ultra-tightly coupled GPS and inertial navigation system for agile platforms |
| US8381982B2 (en) * | 2005-12-03 | 2013-02-26 | Sky-Trax, Inc. | Method and apparatus for managing and controlling manned and automated utility vehicles |
| US7634336B2 (en) | 2005-12-08 | 2009-12-15 | Electronics And Telecommunications Research Institute | Localization system and method of mobile robot based on camera and landmarks |
| US7616642B2 (en) | 2006-01-04 | 2009-11-10 | Sap Ag | Priority assignment and transmission of sensor data |
| US20070213869A1 (en) | 2006-02-08 | 2007-09-13 | Intermec Ip Corp. | Cargo transporter with automatic data collection devices |
| US8050863B2 (en) | 2006-03-16 | 2011-11-01 | Gray & Company, Inc. | Navigation and control system for autonomous vehicles |
| JP4577248B2 (ja) * | 2006-03-23 | 2010-11-10 | トヨタ自動車株式会社 | 移動体の経路探索システム、経路探索方法及び経路探索プログラム |
| US7646336B2 (en) | 2006-03-24 | 2010-01-12 | Containertrac, Inc. | Automated asset positioning for location and inventory tracking using multiple positioning techniques |
| US7912574B2 (en) * | 2006-06-19 | 2011-03-22 | Kiva Systems, Inc. | System and method for transporting inventory items |
| JP2008009818A (ja) * | 2006-06-30 | 2008-01-17 | Mitsubishi Heavy Ind Ltd | 倉庫シミュレーションシステム及び方法 |
| US7774132B2 (en) | 2006-07-05 | 2010-08-10 | Cisco Technology, Inc. | Providing navigation directions |
| JP4763537B2 (ja) | 2006-07-13 | 2011-08-31 | 株式会社デンソー | 運転支援情報報知装置 |
| EP1887499A1 (en) * | 2006-08-07 | 2008-02-13 | Deutsche Post AG | Method for transporting physical objects, transportation system and transportation means |
| CN1936999A (zh) * | 2006-10-17 | 2007-03-28 | 大连理工大学 | 一种基于无线传感器网络的城市区域交通协同控制方法 |
| KR20080045002A (ko) | 2006-11-17 | 2008-05-22 | 삼성전자주식회사 | 기록 매체, 재생 장치 및 재생 방법, 기록 장치 및 기록방법 |
| WO2008072412A1 (ja) | 2006-12-11 | 2008-06-19 | Mitsubishi Electric Corporation | ナビゲーション装置 |
| US20080167817A1 (en) | 2007-01-06 | 2008-07-10 | Transbotics Corporation | Automated cargo loading systems and methods |
| US20090043489A1 (en) * | 2007-01-17 | 2009-02-12 | Weidner David P | Point of reference directions |
| US7739006B2 (en) | 2007-02-07 | 2010-06-15 | Disney Enterprises, Inc. | System and method for autonomous navigation in a ride vehicle |
| US7840427B2 (en) * | 2007-02-12 | 2010-11-23 | O'sullivan Sean | Shared transport system and service network |
| KR100814456B1 (ko) * | 2007-03-20 | 2008-03-17 | 주식회사 나루기술 | 알에프아이디 태그 인식을 통한 모빌랙의 물품 수납관리시스템 및 그 방법 |
| JP4328813B2 (ja) | 2007-04-06 | 2009-09-09 | 本田技研工業株式会社 | 移動装置、ならびにその制御方法および制御プログラム |
| JP4975503B2 (ja) | 2007-04-06 | 2012-07-11 | 本田技研工業株式会社 | 脚式移動ロボット |
| DE102007021693A1 (de) | 2007-05-09 | 2008-11-13 | Götting jun., Hans-Heinrich, Dipl.-Ing. (FH) | Hilfssystem zur Lagebestimmung eines Fahrzeugs |
| ITVI20070143A1 (it) | 2007-05-21 | 2008-11-22 | Euroimpianti S P A | Metodo e apparecchiatura per la movimentazione automatica dei carichi. |
| US20090005986A1 (en) | 2007-06-26 | 2009-01-01 | Honeywell International Inc. | Low power inertial navigation processing |
| CN100491084C (zh) * | 2007-07-03 | 2009-05-27 | 北京控制工程研究所 | 一种基于二元环境信息的移动机器人局部路径规划方法 |
| JP5047709B2 (ja) | 2007-07-04 | 2012-10-10 | 株式会社日立製作所 | 移動装置、システム、移動方法及び移動プログラム |
| US8930127B2 (en) | 2007-07-12 | 2015-01-06 | Carmel—Haifa University Economic Corp Ltd. | Localization method for mobile robots based on landmarks |
| CN100516776C (zh) * | 2007-11-06 | 2009-07-22 | 北京航空航天大学 | 一种基于虚拟节点的道路网络模型 |
| US20090140887A1 (en) | 2007-11-29 | 2009-06-04 | Breed David S | Mapping Techniques Using Probe Vehicles |
| US8565913B2 (en) | 2008-02-01 | 2013-10-22 | Sky-Trax, Inc. | Apparatus and method for asset tracking |
| KR100926783B1 (ko) | 2008-02-15 | 2009-11-13 | 한국과학기술연구원 | 물체인식 및 인식된 물체를 포함하는 주변 환경 정보를바탕으로 한 로봇의 자기 위치 추정 방법 |
| US20090216438A1 (en) | 2008-02-21 | 2009-08-27 | Microsoft Corporation | Facility map framework |
| CN101520946B (zh) * | 2008-02-29 | 2010-10-13 | 厦门雅迅网络股份有限公司 | 城市公交动态线路规划方法 |
| US20090306946A1 (en) * | 2008-04-08 | 2009-12-10 | Norman I Badler | Methods and systems for simulation and representation of agents in a high-density autonomous crowd |
| US7972102B2 (en) | 2008-07-24 | 2011-07-05 | Marine Terminals Corporation | Automated marine container terminal and system |
| US8126642B2 (en) | 2008-10-24 | 2012-02-28 | Gray & Company, Inc. | Control and systems for autonomously driven vehicles |
| JP4655139B2 (ja) | 2008-11-19 | 2011-03-23 | トヨタ自動車株式会社 | 移動体位置測位装置 |
| KR101214143B1 (ko) | 2008-12-22 | 2012-12-20 | 한국전자통신연구원 | 이동체의 위치 및 방향 인식 장치 및 그 방법 |
| US20100204974A1 (en) | 2009-02-09 | 2010-08-12 | Utah State University | Lidar-Assisted Stero Imager |
| US8175801B2 (en) * | 2009-02-28 | 2012-05-08 | Alpine Electronics, Inc. | Link promotion method and apparatus for improving route search performance for navigation system |
| US9008955B2 (en) * | 2009-05-05 | 2015-04-14 | GM Global Technology Operations LLC | Route planning system for vehicles |
| US9291468B2 (en) | 2009-05-05 | 2016-03-22 | GM Global Technology Operations LLC | Route planning system and method |
| US20100312386A1 (en) * | 2009-06-04 | 2010-12-09 | Microsoft Corporation | Topological-based localization and navigation |
| US8296065B2 (en) | 2009-06-08 | 2012-10-23 | Ansaldo Sts Usa, Inc. | System and method for vitally determining position and position uncertainty of a railroad vehicle employing diverse sensors including a global positioning system sensor |
| JP5462536B2 (ja) * | 2009-06-30 | 2014-04-02 | 日立オートモティブシステムズ株式会社 | 経路案内サーバ装置、ナビゲーション装置、経路案内システムおよび経路案内方法 |
| WO2011044298A2 (en) | 2009-10-06 | 2011-04-14 | Escrig M Teresa | Systems and methods for establishing an environmental representation |
| CN101739817B (zh) * | 2009-11-26 | 2012-08-29 | 西北工业大学 | 一种动态起点的最短路径规划方法 |
| WO2011064821A1 (ja) | 2009-11-27 | 2011-06-03 | トヨタ自動車株式会社 | 自律移動体及びその制御方法 |
| US8340438B2 (en) | 2009-12-17 | 2012-12-25 | Deere & Company | Automated tagging for landmark identification |
| US20110153338A1 (en) | 2009-12-17 | 2011-06-23 | Noel Wayne Anderson | System and method for deploying portable landmarks |
| AT509438A1 (de) | 2010-01-18 | 2011-08-15 | Zeno Track Gmbh | Verfahren und system zum erfassen der position eines fahrzeuges in einem definierten bereich |
| US8508590B2 (en) | 2010-03-02 | 2013-08-13 | Crown Equipment Limited | Method and apparatus for simulating a physical environment to facilitate vehicle operation and task completion |
| US8538577B2 (en) | 2010-03-05 | 2013-09-17 | Crown Equipment Limited | Method and apparatus for sensing object load engagement, transportation and disengagement by automated vehicles |
| US20120101784A1 (en) | 2010-10-25 | 2012-04-26 | Trimble Navigation Limited | Wide-area agricultural monitoring and prediction |
| EP2668623A2 (en) | 2011-01-24 | 2013-12-04 | Sky-Trax, Inc. | Inferential load tracking |
| US9547945B2 (en) | 2011-03-18 | 2017-01-17 | The Raymond Corporation | Integration of an autonomous industrial vehicle into an asset management system |
| US9046893B2 (en) | 2011-05-31 | 2015-06-02 | John Bean Technologies Corporation | Deep lane navigation system for automatic guided vehicles |
| US8594923B2 (en) | 2011-06-14 | 2013-11-26 | Crown Equipment Limited | Method and apparatus for sharing map data associated with automated industrial vehicles |
| US8831984B2 (en) * | 2011-10-19 | 2014-09-09 | Amazon Technologies, Inc. | System and method for inventory management using mobile drive units |
| US8938126B2 (en) | 2011-10-19 | 2015-01-20 | Crown Equipment Corporation | Selecting objects within a vertical range of one another corresponding to pallets in an image scene |
| JP6020265B2 (ja) | 2012-04-11 | 2016-11-02 | 株式会社ダイフク | 物品搬送設備 |
-
2012
- 2012-04-10 AU AU2012243484A patent/AU2012243484B2/en active Active
- 2012-04-10 RU RU2013150133/08A patent/RU2589869C2/ru not_active IP Right Cessation
- 2012-04-10 US US14/110,950 patent/US9188982B2/en active Active
- 2012-04-10 BR BR112013026178A patent/BR112013026178A2/pt not_active Application Discontinuation
- 2012-04-10 EP EP18189110.2A patent/EP3435189B1/en active Active
- 2012-04-10 EP EP12770733.9A patent/EP2697701B1/en active Active
- 2012-04-10 CA CA2831832A patent/CA2831832C/en active Active
- 2012-04-10 KR KR1020137029687A patent/KR102041093B1/ko active IP Right Grant
- 2012-04-10 CN CN201710427803.9A patent/CN107272678B/zh active Active
- 2012-04-10 WO PCT/NZ2012/000051 patent/WO2012141601A2/en active Application Filing
- 2012-04-10 CN CN201280018127.5A patent/CN103608740B/zh active Active
-
2015
- 2015-10-13 US US14/881,511 patent/US9958873B2/en active Active
Patent Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US7672756B2 (en) * | 1995-06-07 | 2010-03-02 | Automotive Technologies International, Inc. | Vehicle communications using the internet |
| US7010425B2 (en) * | 2003-03-31 | 2006-03-07 | Deere & Company | Path planner and a method for planning a path of a work vehicle |
| RU2377658C1 (ru) * | 2008-11-14 | 2009-12-27 | Андрей Валентинович Сабайдаш | Способ определения оптимального маршрута движения транспортного средства |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| RU2637582C1 (ru) * | 2016-09-14 | 2017-12-05 | Александр Юрьевич Климентьев | Автоматизированная система построения и корректировки маршрута движения транспортного средства |
| RU2692695C2 (ru) * | 2017-10-18 | 2019-06-26 | федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования "Ижевский государственный технический университет имени М.Т. Калашникова" | Замыкатель для системы бережливого производства и способ его применения |
| RU2751734C2 (ru) * | 2019-12-30 | 2021-07-16 | Общество с ограниченной ответственностью "Яндекс Беспилотные Технологии" | Способы и процессоры для управления рулением беспилотным автомобилем |
| RU2789921C2 (ru) * | 2021-06-08 | 2023-02-14 | Общество с ограниченной ответственностью «Яндекс Беспилотные Технологии» | Способ и устройство для управления беспилотным автомобилем |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| CA2831832A1 (en) | 2012-10-18 |
| CN103608740A (zh) | 2014-02-26 |
| EP3435189A1 (en) | 2019-01-30 |
| CN107272678A (zh) | 2017-10-20 |
| KR102041093B1 (ko) | 2019-11-06 |
| EP2697701A4 (en) | 2014-10-01 |
| WO2012141601A3 (en) | 2013-02-28 |
| EP2697701A2 (en) | 2014-02-19 |
| BR112013026178A2 (pt) | 2019-10-01 |
| CA2831832C (en) | 2021-06-15 |
| KR20140025448A (ko) | 2014-03-04 |
| WO2012141601A2 (en) | 2012-10-18 |
| CN103608740B (zh) | 2017-06-30 |
| RU2013150133A (ru) | 2015-05-20 |
| US20140032035A1 (en) | 2014-01-30 |
| US20160033971A1 (en) | 2016-02-04 |
| AU2012243484A1 (en) | 2013-05-02 |
| CN107272678B (zh) | 2020-11-06 |
| EP2697701B1 (en) | 2018-10-24 |
| US9958873B2 (en) | 2018-05-01 |
| US9188982B2 (en) | 2015-11-17 |
| AU2012243484B2 (en) | 2014-10-30 |
| EP3435189B1 (en) | 2022-02-09 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| RU2589869C2 (ru) | Способ и система для эффективного планирования для множества автоматизированных неголономных транспортных средств с использованием планировщика скоординированных маршрутов | |
| De Ryck et al. | Automated guided vehicle systems, state-of-the-art control algorithms and techniques | |
| Fragapane et al. | Planning and control of autonomous mobile robots for intralogistics: Literature review and research agenda | |
| US11709502B2 (en) | Roadmap annotation for deadlock-free multi-agent navigation | |
| CN109991977B (zh) | 机器人的路径规划方法及装置 | |
| Lee et al. | Smart robotic mobile fulfillment system with dynamic conflict-free strategies considering cyber-physical integration | |
| Turner et al. | Distributed task rescheduling with time constraints for the optimization of total task allocations in a multirobot system | |
| JP7429372B2 (ja) | 動作環境におけるルートプランを最適化するためのシステム及び方法 | |
| CN108287545B (zh) | 多移动机器人的冲突管理方法及系统 | |
| Le-Anh et al. | A review of design and control of automated guided vehicle systems | |
| CN111596658A (zh) | 一种多agv无碰撞运行的路径规划方法及调度系统 | |
| Digani et al. | Towards decentralized coordination of multi robot systems in industrial environments: A hierarchical traffic control strategy | |
| Blesing et al. | Concept of a multi-agent based decentralized production system for the automotive industry | |
| Wei et al. | Altruistic coordination for multi-robot cooperative pathfinding | |
| Basile et al. | An auction-based approach to control automated warehouses using smart vehicles | |
| Schmidt et al. | Research on decentralized control strategies for automated vehicle-based in-house Transport systems–a survey | |
| Sharma | Control classification of automated guided vehicle systems | |
| EP4141599A1 (en) | Multi-robot route planning | |
| Avhad et al. | A framework for multi-robot control in execution of a Swarm Production System | |
| Zhang et al. | Multi-AGVs pathfinding based on improved jump point search in logistic center | |
| Demesure et al. | Mobile-agents based hybrid control architecture—implementation of consensus algorithm in hierarchical control mode | |
| Li | Task Assignment and Path Planning for Autonomous Mobile Robots in Stochastic Warehouse Systems | |
| Chunyan et al. | Tws-based path planning of multi-AGVs for logistics center auto-sorting | |
| Pinto et al. | Shop floor scheduling in a mobile robotic environment | |
| CN117636641A (zh) | 一种用于车辆搬运机器人的车辆间协同搬运方法及装置 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| HZ9A | Changing address for correspondence with an applicant | ||
| MM4A | The patent is invalid due to non-payment of fees |
Effective date: 20200411 |