DE60001915T2

DE60001915T2 - Dynamischer verkehrsführungsalgorithmus

Info

Publication number: DE60001915T2
Application number: DE60001915T
Authority: DE
Inventors: Robert Gaskins; Thomas Mariano; Ellen Mary SPARROW
Original assignee: PRI Automation Inc
Current assignee: Azenta Inc
Priority date: 1999-07-02
Filing date: 2000-06-30
Publication date: 2004-02-05
Anticipated expiration: 2020-07-01
Also published as: EP1145090B1; DE60001915D1; JP4231647B2; US6285951B1; EP1145090A1; WO2001002970A1; TW469381B; JP2003504724A; KR100812855B1; KR20010073093A; EP1145090A4

Description

Elektrisch angetriebene Fahrzeuge werden häufig in Fertigungs- und Lagerumgebungen zum Transportieren und Behandeln von Fertigungsgegenständen verwendet. Solche Fahrzeuge sind in solchen Umgebungen aufgrund ihres sauberen Betriebs und geringen Geräuschs erwünscht. Häufig werden solche Fahrzeuge entlang eines ortsfesten Gleises oder einer Schiene angetrieben, was eine genaue Steuerung der Bewegung entlang eines vorbestimmten Weges ermöglicht.
Insbesondere sind computergesteuerte Materialtransportsysteme zum Bewegen von Materialien unter verschiedenen Arbeitsstationen einer Einrichtung bekannt. Solche Systeme werden als Beispiel in Halbleiterfertigungseinrichtungen zum Bewegen von Halbleiterwafern zu aufeinanderfolgenden Arbeitsstationen verwendet. In einem solchen Wafertransportsystem wird eine eingleisige Schiene an den Arbeitsstationen vorbeigeleitet und eine Vielzahl von elektrischen Fahrzeugen sind auf der Schiene montiert und entlang derselben beweglich, um Wafer zu aufeinanderfolgenden Arbeitsstationen zu liefern und um Wafer von diesen zu entfernen, nachdem erforderliche Bearbeitungsvorgänge durchgeführt wurden. Die Schiene besteht aus miteinander verbundenen Schienenabschnitten, die gewöhnlich einen oder mehrere Streckenführungsabschnitte oder Module umfassen, die wirksam sind, um mehrere Wege entlang der Schiene bereitzustellen. Im allgemeinen ist ein Knoten eine Stelle, an der ein Fahrzeug angehalten, beladen, entladen oder umgeleitet wird. Somit kann ein Knoten eine Arbeitsstation, die ein Fahrzeug durchfahren muß, oder ein Schnittpunkt von einer oder mehreren Schienen, wo das Fahrzeug umgeleitet werden kann, sein.
Die Fahrzeuge auf der Schiene können in zwei Betriebsarten arbeiten – verbunden oder halbunabhängig. Im verbundenen Betrieb weist eine zentrale Steuereinheit, gewöhnlich ein Computer, den Fahrzeugen Ziele zu und überwacht den Betrieb des gesamten Systems, selbst wenn sich die Fahrzeuge nicht an einer Station befinden.
In der Vergangenheit hat die zentrale Steuereinheit einem Fahrzeug auf der Basis eines statischen Streckenführungsalgorithmus, der typischerweise versucht, das Fahrzeug mit dem minimalen Abstand vom Zielknoten zu finden, eine Route zugewiesen. Ein solcher Streckenführungsalgorithmus ist z.B. aus EP-A-0 847 034 bekannt. Dieser Abstand kann einen statischen Mehraufwand, der als "Knotenkreuzungswert" bezeichnet wird, für jeden Knoten umfassen, den das Fahrzeug auf der Route zum Zielknoten durchfahren muß. Die statischen Streckenführungsalgorithmen sind jedoch außerstande, sich auf dringende Umstände einzustellen, die innerhalb der Materialtransportsysteme existieren können, wie z.B. Verkehrsstau und andere Verzögerungen aufgrund der Anlage. Außerdem weisen viele computergesteuerten Materialtransportsysteme mindestens zwei Ebenen oder Zonen auf. Diese verschiedenen Ebenen oder Zonen weisen häufig eine begrenzte Fähigkeit zum Transportieren von Fahrzeugen zwischen diesen auf. In einem System mit zwei Ebenen können die zwei Ebenen beispielsweise durch eine einzelne vertikale Weiche verbunden sein, die aufgrund ihrer Höhe und Geschwindigkeit einen Bereich mit Verkehrsstau erzeugen kann.
Es wäre daher erwünscht, eine Fahrzeugroute unter Verwendung eines dynamischen Streckenführungsalgorithmus berechnen zu können, der auf dringende Umstände innerhalb des Materialtransportsystems reagieren kann und der den Fahrzeugverkehr zwischen verschiedenen Ebenen oder Zonen minimieren kann.
KURZE ZUSAMMENFASSUNG DER ERFINDUNG
Die Erfindung ist wie in den beigefügten Ansprüchen dargelegt definiert. Gemäß der vorliegenden Erfindung werden ein Verfahren, ein System und ein Computerprogrammprodukt zum dynamischen Leiten eines Materialtransportfahrzeugs unter Verwendung von Parametern auf Verkehrsbasis offenbart. Eine Steuereinheit wird angewiesen, ein Materialtransportfahrzeug einem speziellen Knoten zuzuweisen und die Steuereinheit wählt das Materialtransportfahrzeug aus, das sich physikalisch am nächsten zum speziellen Knoten befindet. Die Steuereinheit identifiziert die möglichen Routen zwischen dem Anfangsknoten des Materialtransportfahrzeugs und dem Zielknoten. Die Steuereinheit analysiert jeden der Knoten in nerhalb jeder identifizierten Route gemäß einer metrischen Funktion und wählt für das Materialtransportfahrzeug die Route mit dem kleinsten Wert der metrischen Funktion aus. Die metrische Funktion kann Daten umfassen, die jedem der Knoten im Materialtransportsystem zugeordnet sind, einschließlich eines Knoten-Knoten-Abstandsparameters, eines Knotenkreuzungsparameters und der Anzahl von Materialtransportfahrzeugen in einer Schlange an jedem Knoten innerhalb der Route. In einem Ausführungsbeispiel ist die metrische Funktion:
KURZBESCHREIBUNG DER VERSCHIEDENEN ANSICHTEN DER ZEICHNUNG
Die Erfindung wird aus der folgenden detaillierten Beschreibung in Verbindung mit den zugehörigen Zeichnungen genauer verstanden, in welchen gilt:
1 ist eine schematische topologische Anordnung eines beispielhaften Materialtransportsystems;
2 ist eine Tabelle, die beispielhafte Daten von ausgegebenen Längen enthält;
3 ist eine Tabelle, die beispielhafte Knotenkreuzungsdaten enthält;
4 ist ein Ablaufdiagramm, das ein beispielhaftes Betriebsverfahren zum dynamischen Leiten eines Materialtransportfahrzeugs darstellt; und
5 ist ein Blockdiagramm eines dynamischen Streckenführungssystems auf Verkehrsbasis, das in einer Weise wirksam ist, die mit der vorliegenden Erfindung konsistent ist.
AUSFÜHRLICHE BESCHREIBUNG DER ERFINDUNG
Ein erfindungsgemäßes Verfahren zum Auswählen einer optimalen Route aus einer Vielzahl von Routen gemäß einer gegebenen metrischen Funktion wird offenbart. 1 stellt eine beispielhafte Topologie 100 eines Materialtransportsystems (MTS) dar, in dem zehn Knoten durch eine Bahn 122 miteinander verbunden sind. Wie in 1 dargestellt, ist der Knoten 104 beispielsweise mit den Knoten 102, 106 und 118 verbunden. Wie auch in 1 dargestellt, stehen mehrere Routen für ein Materialtransportfahrzeug (MTV) zur Verwendung beim Beschaffen von Material von einem Knoten oder Transportieren von Material zu einem anderen Knoten zur Verfügung. Um beispielsweise vom Knoten 102 zum Knoten 120 zu fahren, sind einige der möglichen Wege: Knoten 102-104-118-120; Knoten 102-104-106-116-118-120; Knoten 102-104-106-108-112-116-118-120. Wie hierin verwendet, ist ein "Anfangsknoten"-Ort die Position des MTV, bevor ihm befohlen wird, zu einem anderen Knoten zu fahren, der als "Zielknoten" bezeichnet wird. Im obigen Beispiel ist der Anfangsknoten der Knoten 102 und der Zielknoten ist der Knoten 120. Die in 1 dargestellte Topologie ist eine willkürliche Topologie, die nur für Erläuterungszwecke vorgesehen ist und keineswegs eine Begrenzung darstellen soll.
Wie in 5 dargestellt, kann ein Materialsteuersystem (MCS) 504, das die Bewegung von Material innerhalb des MTS koordiniert, die Steuereinheit 502 anweisen, ein MTV zu einem speziellen Zielknoten zu liefern. Die Steuereinheit 502 ist wirksam, um ein freies MTV auszuwählen und das MTV zum speziellen Zielknoten, der vom MCS 504 ausgewählt wird, zu bewegen. Wie nachstehend genauer erläutert wird, wählt die Steuereinheit 502 in einem bevorzugten Ausführungsbeispiel das MTV aus, das am nächsten zum speziellen Knoten liegt, und bestimmt dann die zu verwendende optimale Route für das MTV. Außerdem umfaßt das MTS eine Vielzahl von Knotensteuereinheiten 508, 510, 512 und 514. Obwohl nur vier Knotensteuereinheiten dargestellt sind, sollte erkannt werden, daß eine einzelne Knotensteuereinheit entsprechend jedem einzelnen Knoten vorhanden wäre. Die Knotensteuereinheiten sind für das Steuern des MTV-Verkehrs durch ihren zugehörigen Knoten unter der Überwachungssteuerung der Steuereinheit 502 verantwortlich. Wenn sich ein MTV einer Eingangsstation (nicht dargestellt) einer Knotensteuereinheit nähert, gibt die Knotensteuereinheit Befehle an das MTV aus, um seine Geschwindigkeit zu verringern, anzuhalten oder weiterzufahren. Außerdem empfängt die Knotensteuereinheit Daten von jedem MTV, die zumindest das MTV identifizieren. Die Knotensteuereinheit überträgt diese MTV-Identitätsinformation zur Steuereinheit 502. In dieser Weise stellt die Steuereinheit 502 den Ort jedes MTV innerhalb des MTS fest und speichert diesen. Wenn jedes MTV die Ausgangsstation (nicht dargestellt) eines Knotens verläßt, liefert das MTV ein Signal zur Knotensteuereinheit, das anzeigt, daß der Knoten nun frei ist. Das MTS umfaßt auch eine Datenbank 506, die mit der Steuereinheit 502 gekoppelt ist, die die Topologie des MTS und andere Daten, die jedem der Knoten zugeordnet sind, speichert.
Unter Verwendung der in der Datenbank 506 gespeicherten Topologie des MTS identifiziert die Steuereinheit 502 eine Vielzahl von Routen, die für das MTV zum Nehmen zwischen dem Anfangsknoten und dem Zielknoten existieren. Für jeden der Vielzahl von Wegen, die von der Steuereinheit identifiziert werden, identifiziert die Steuereinheit die Knoten, die in einem speziellen Weg enthalten sind, und ordnet die Knoten in der Folge, in der das MTV sie durchfährt, beginnend mit dem Anfangsknoten und endend mit dem Zielknoten. Diese geordnete Liste von Knoten für jede der Vielzahl von Routen wird gemäß einer vorbestimmten metrischen Funktion analysiert. Die Steuereinheit 502 wählt die Route aus, die unter den identifizierten Routen den kleinsten Wert der vorbestimmten metrischen Funktion aufweist.
Die vorbestimmte metrische Funktion ist dazu ausgelegt, einen gewissen Aspekt der Route zwischen dem Anfangsknoten und dem Zielknoten zu qualifizieren und zu quantifizieren. Die metrische Funktion wird verwendet, um einen Wert zu berechnen, der die Qualität einer speziellen Route relativ zu anderen identifizierten Routen angibt. Die von der metrischen Funktion dargestellte Qualität muß nicht auf einem physikalischen Parameter basieren. Somit kann die metrische Funktion einen oder mehrere physikalische Parameter, wie z.B. Abstand, Zeit oder Energie, als Maß für die Qualität eines speziellen Weges verwenden oder nicht.
Wie vorstehend erörtert, enthält die Datenbank 506 auch Daten entsprechend jedem Knoten, die als Parameter in der metrischen Funktion verwendet werden können. Wie in 2 dargestellt, enthält die Tabelle 200, die innerhalb der Datenbank 506 gespeichert werden kann, ein Anfangsknotenfeld 206, ein Zielknotenfeld 204 und ein Knoten-Knoten-Abstandsfeld 202. Wie in 2 dargestellt, wurden beispielhafte Daten entsprechend der Netzwerkanordnung in 1 aufgenommen. Anfangsknoten 104 zu Zielknoten 102 ist beispielsweise ein Knoten-Knoten-Abstand von 100.
Wie in 3 dargestellt, kann die Datenbank 506 auch Kreuzungswertdaten entsprechend jedem Knoten im MTV enthalten. Die Kreuzungswertdaten können einheitslose Daten sein, die als Parameter in der metrischen Funktion beim Berechnen des Werts der metrischen Funktion für eine spezielle Route verwendet werden können. Der Kreuzungswert kann die Zeit, die erforderlich ist, um den Knoten zu kreuzen, den Abstand, den das MTV in der Zeit, die es dauerte, den Knoten zu kreuzen, zurückgelegt haben könnte, oder andere geeignete vom Benutzer ausgewählte Kriterien darstellen.
In einem Ausführungsbeispiel kann die metrische Funktion ein Maß für den Abstand zwischen den zwei Knoten sein. In diesem Ausführungsbeispiel summiert die Steuereinheit den Abstand, nachstehend "Knoten-Knoten-Abstand", zwischen jedem Paar von aufeinanderfolgenden Knoten, die von der Steuereinheit identifiziert werden. Wenn die Route beispielsweise 102-104-106-108-110 war, wäre die Metrik (Knoten-Knoten-Abstand von 102-104) + (Knoten-Knoten-Abstand von 104-106) + (Knoten-Knoten-Abstand von 106-108) + (Knoten-Knoten-Abstand von 108-110). Dies würde für jede Route zwischen dem Knoten 102 und dem Knoten 110 wiederholt werden. Wie vorstehend beschrieben, ist dies jedoch eine statische Metrik und ist außerstande, auf dringende Umstände im MTS zu reagieren.
In einem weiteren Ausführungsbeispiel kann die metrische Funktion auch den vorstehend beschriebenen Knotenkreuzungswert umfassen. In diesem Ausführungsbeispiel kann der Wert der metrischen Funktion nicht zu einem physikalischen Aspekt der Route analog sein, da der Knotenkreuzungswert entweder die Zeit oder der Abstand zwischen jedem Knoten, der verwendet wird, sein kann. Da jedes MTV mit einer konstanten Geschwindigkeit fährt und jedes MTV mit im wesentlichen derselben Geschwindigkeit fährt, können der Knoten-Knoten-Abstand und der Knotenkreuzungswert für die metrische Gleichung zweckmäßig skaliert werden. Somit ist die Metrik eine einheitslose Größe, die das System beschreibt, und eine geeignete metrische Gleichung ist:
wobei M der metrische Wert für die Route ist, N die Anzahl von Knoten auf der Route ist, L_i der Knoten-Knoten-Abstand vom Knoten i zum Knoten i + 1 ist und D_i der Knotenkreuzungswert für den Knoten i ist.
In einem bevorzugten Ausführungsbeispiel ist die metrische Funktion eine Funktion, die auch Parameter umfaßt, die dringende Umstände darstellen, die innerhalb des MTS auftreten und die durch Verzögerungen aufgrund von Verkehr oder Stau an einem speziellen Knoten verursacht werden. Ein Stau an einem speziellen Knoten wirkt sich auf die Bewegung eines MTV durch diesen Knoten negativ aus. Daher stellt eine metrische Funktion, die den Verkehrsstau an jedem Knoten berücksichtigt, einen genaueren Wert der metrischen Funktion bereit.
Wie vorstehend erörtert, empfängt die Steuereinheit 502 Ortsdaten für jedes MTV von den Knotensteuereinheiten. Die Steuereinheit 502 verwendet diese Ortsdaten zum Identifizieren der Anzahl von MTV-Fahrzeugen, die derzeit im Schlangenraum jedes Knotens warten. Ein spezieller Knoten, der eine Vielzahl von MTVs im Schlangenraum hat, der dem speziellen Knoten zugeordnet ist, erhöht den metrischen Wert für irgendeinen Weg, der durch diesen Knoten verläuft. Somit sollten die Schlangendaten verwendet werden, um die Metrik für irgendeinen Weg, der durch diesen Knoten verläuft, genauer zu berechnen. In diesem speziellen Ausführungsbeispiel ist die metrische Funktion:

wobei M die Metrik für die Route ist, N die Anzahl von Knoten auf der Route ist, L_i der Knoten-Knoten-Abstand vom Knoten i zum Knoten i + 1 ist, D_i der Knotenkreuzungswert für den Knoten i ist und V_i die Anzahl von Fahrzeugen ist, die sich derzeit im Schlangenraum befinden, der dem Knoten i zugeordnet ist. In einem Ausführungsbeispiel wird die ausgewählte Route nicht aktualisiert, wenn das MTV die Route durchfährt und durch die Zwischenknoten fährt. In einem bevorzugten Ausführungsbeispiel wählt die Steuereinheit an jedem Zwischenknoten mit mehreren Ausgängen, wie z.B. einem Drehkreuz oder einer vertikalen Weiche, auf der Basis der aktuellen Verkehrsstau- und Knotenschlangeninformation eine neue Route aus. In diesem Ausführungsbeispiel bestimmt die Steuereinheit an den Zwischenknoten wieder alle möglichen Routen für das MTV zwischen dem Zwischenknoten und dem Ziel und berechnet die metrische Funktion für jede Route und wählt die Route mit dem kleinsten Wert der metrischen Funktion aus.
Wenn die Steuereinheit 502 einen Befehl vom MCS 504 empfängt, um ein MTV an einem speziellen Knoten zuzuordnen, ist die Steuereinheit 502 daher zum Ausführen der Schritte des in 4 dargestellten Verfahrens wirksam. Die Steuereinheit wählt das MTV aus, das sich physikalisch am nächsten zum speziellen Knoten befindet, wie in Schritt 402 dargestellt. Alternativ kann die Steuereinheit das MTV auswählen, das den kleinsten Wert der metrischen Funktion unter allen verfügbaren MTVs aufweist. Die Steuereinheit identifiziert alle möglichen Routen zwischen dem Anfangsknoten und dem Zielknoten, wie in Schritt 404 dargestellt. Die Steuereinheit berechnet den Wert der metrischen Funktion für jede der identifizierten Routen, wie in Schritt 406 dargestellt. Die Steuereinheit wählt die für das MTV zwischen dem Anfangsknoten und dem Zielknoten zurückzulegende Route als Route mit dem kleinsten berechneten Wert der metrischen Funktion auf der Basis der ausgewählten metrischen Funktion aus, wie in Schritt 408 dargestellt.
Zusätzlich zum Zuweisen eines MTV auf der Basis dessen, welches MTV die vorstehend beschriebene minimale metrische Funktion aufweist, können andere Zu weisungskriterien angewendet werden. Wie vorstehend erörtert, kann eine Waferfertigungsanlage mehrere Ebenen oder Zonen aufweisen, wobei die Fähigkeit, ein MTV zwischen zwei Ebenen oder Zonen zu transportieren, begrenzt und zeitaufwendiger als das Fahren innerhalb einer Zone ist. Somit verringert die Minimierung der Anzahl von MTV-Überführungen zwischen Ebenen oder Zonen die Zeit und Wartezeit des Systems. Eine heuristische Regel, die auf die Zuweisung eines MTV angewendet werden kann, besteht darin, daß, wenn eine Schlange von unerfüllten Bewegungsaufgaben innerhalb einer Zone oder Ebene besteht, wenn ein MTV in dieser Ebene oder Zone frei wird, das freie MTV keiner Bewegungsaufgabe in einer anderen Zone oder Ebene zugewiesen wird.
Fachleute sollten leicht erkennen, daß Computerprogramme, die zum Durchführen der hierin beschriebenen Funktionen wirksam sind, in vielen Formen zur Steuereinheit 502 geliefert werden können, einschließlich, jedoch nicht begrenzt auf: (a) eine Information, die permanent in Speichermedien- (z.B. Festwertspeichervorrichtung) Vorrichtungen innerhalb eines Computers gespeichert wird, wie z.B. ROM oder CD-ROM-Platten, die von einem Computer-E/A-Zusatz lesbar sind; (b) eine Information, die veränderbar auf lesbaren Speichermedien (z.B. Disketten, Bändern, optischen Lese-Schreib-Medien und Festplattenlaufwerken) gespeichert wird; oder (c) eine Information, die über Übertragungsmedien zu einem Computer übertragen wird, beispielsweise unter Verwendung von Basisband- oder Breitband-Signalisierungsverfahren, wie z.B. über Computer- oder Telefonnetzwerke über ein Modem. Alternativ können die gerade beschriebenen Funktionen insgesamt oder teilweise unter Verwendung von Hardwarekomponenten wie z.B. anwendungsspezifischen integrierten Schaltungen (ASIC), Zustandsmaschinen, programmierten Logikbauelementen, Steuereinheiten oder anderen Hardwarekomponenten oder anderen Vorrichtungen, oder einer Kombination von Hardwarekomponenten und Softwareprozessen verkörpert werden, ohne von den hierin beschriebenen erfindungsgemäßen Konzepten abzuweichen.
Übliche Fachleute sollten ferner erkennen, daß Veränderungen an den und eine Modifikation der vorstehend beschriebenen Verfahren und der Vorrichtung zum dynamischen Leiten eines MTV auf der Basis von Parametern auf Verkehrsbasis vorgenommen werden können, ohne von den hierin offenbarten erfindungsgemäßen Konzepten abzuweichen. Folglich sollte die Erfindung als nur durch den Schutzbereich der beigefügten Ansprüche begrenzt betrachtet werden.

Claims

Verfahren zum Auswählen von einer von einer Vielzahl von Fahrzeugrouten für ein Fahrzeug in einem Materialtransportsystem von einem Anfangsort zu einem Zielort und zum Leiten durch mindestens einen Zwischenknoten in dem Materialtransportsystem, wobei das Verfahren die folgenden Schritte umfaßt: (a) für jede der Vielzahl von Routen Bestimmen von jedem der Zwischenknoten und der Reihenfolge der Zwischenknoten (404); (b) für jedes Paar von aufeinanderfolgenden Knoten für jede der Vielzahl von Routen Empfangen eines vorbestimmten Knoten-Knoten-Abstands (L_i, 208) für jedes Paar von aufeinanderfolgenden Zwischenknoten; (c) für jeden Knoten für jede der Vielzahl von Routen Empfangen eines vorbestimmten Knotenkreuzungswerts (D_i, 306); (d) für jeden Knoten für jede der Vielzahl von Routen Empfangen der Größe der Schlange von Fahrzeugen (V_i) an jedem Knoten für jede der Vielzahl von Routen; (e) für jede der Vielzahl von Routen Bestimmen einer metrischen Funktion (M) der ausgegebenen Länge für jedes Paar von aufeinanderfolgenden Knoten in jeder der Vielzahl von Routen auf der Basis des vorbestimmten Knoten-Knoten-Abstands (L_i, 208), des vorbestimmten Kreuzungswerts für jeden Knoten in jeder der Vielzahl von Routen und der Größe der Schlange von Fahrzeugen (V_i) an jedem Knoten (406); und (f) Auswählen einer Route der Vielzahl von Routen, die die kleinste metrische Funktion (M) aufweist (408).
Verfahren nach Anspruch 1, wobei der Schritt des Bestimmens einer metrischen Funktion (M) das Bestimmen der metrischen Funktion unter Verwendung der Formel
umfaßt, wobei N die Anzahl von Knoten auf der Route ist, L_i der Knoten-Knoten-Abstand vom Knoten i zum Knoten i + 1 ist, D_i der Knotenkreuzungswert für den Knoten i ist und V_i die Anzahl von Fahrzeugen ist, die sich derzeit in der Schlange befinden, die dem Knoten i zugeordnet ist.
Verfahren nach Anspruch 1, wobei das Verfahren ferner die Schritte umfaßt: (g) Identifizieren einer ersten Zone, in der sich das Materialtransportfahrzeug befindet; (h) Identifizieren einer zweiten Zone, in der sich der Zielknoten befindet; (i) im Fall, daß sich das Materialtransportfahrzeug und der Zielknoten nicht innerhalb derselben Zone befinden, Identifizieren von mindestens einer unerfüllten Bewegungsanforderung innerhalb der ersten Zone und Identifizieren eines zweiten Materialtransportfahrzeugs innerhalb der zweiten Zone, um die Bewegungsanforderung zu erfüllen.
Verfahren nach Anspruch 1, welches ferner die folgenden Schritte umfaßt: (j) Bewegen des Fahrzeugs zu einem Zwischenknoten; (k) Auswählen einer neuen Route durch Wiederholen der Schritte (a)-(f).
System zum dynamischen Leiten eines Materialtransportfahrzeugs innerhalb eines Materialtransportsystem-Netzwerks mit einer Vielzahl von Knoten, wobei das System folgendes umfaßt: eine Steuereinheit (502); eine erste Datenbank (204, 206), die eine Vielzahl von topologischen Daten (210, 212) enthält, die ein Materialtransportnetzwerk beschreiben, und die mit der Steuereinheit gekoppelt ist; eine zweite Datenbank (202), die Knoten-Knoten-Abstandwerte (208) für jedes Paar von benachbarten Knoten in dem Materialtransportsystem-Netzwerk enthält, wobei die zweite Datenbank mit der Steuereinheit gekoppelt ist; eine dritte Datenbank (302), die Knotenkreuzungswerte (306) für jeden Knoten in dem Materialtransportsystem-Netzwerk enthält, wobei die dritte Datenbank mit der Steuereinheit gekoppelt ist; eine Vielzahl von Knotensteuereinheiten (508, 510, 512, 514), wobei jede Knotensteuereinheit einem entsprechenden Knoten zugeordnet ist, wobei jede der Vielzahl von Knotensteuereinheiten mit der Steuereinheit gekoppelt ist und zum Liefern von Schlangengrößendaten, die die Anzahl von Materialtransportfahrzeugen am entsprechenden Knoten angeben, wirksam ist; wobei die Steuereinheit (502) wirksam ist zum: Ermitteln von jedem der Zwischenknoten und der Reihenfolge der Zwischenknoten für jede der Vielzahl von Routen; Lesen des entsprechenden Knoten-Knoten-Abstands (L_i, 208), der in der zweiten Datenbank gespeichert ist, für jedes Paar von aufeinanderfolgenden Knoten in jeder der Vielzahl von Routen; Lesen des vorbestimmten Knotenkreuzungswerts (D_i, 306), der in der dritten Datenbank gespeichert ist, für jeden Knoten in jeder der Vielzahl von Routen; Empfangen der Größe der Schlange von Fahrzeugen (V_i) an jedem Knoten von der entsprechenden Knotensteuereinheit für jeden Knoten in jeder der Vielzahl von Routen; Bestimmen eines Werts einer metrischen Funktion (M) für jede der Vielzahl von Routen auf der Basis des Knoten-Knoten-Abstands (L_i, 208) für jedes Paar von aufeinanderfolgenden Knoten in jeder der Vielzahl von Routen, des vorbestimmten Kreuzungswerts (D_i, 306) für jeden Knoten in jeder der Vielzahl von Routen und der Größe der Schlange von Fahrzeugen (V_i) an jedem Knoten; und Auswählen einer Route der Vielzahl von Routen, die den kleinsten Wert der metrischen Funktion (M) aufweist.
System nach Anspruch 5, wobei die metrische Funktion
(1 + V_i)] ist, wobei N die Anzahl von Knoten auf der Route ist, L_i der Knoten-Knoten-Abstand vom Knoten i zum Knoten i + 1 ist, D_i der Knotenkreuzungswert für den Knoten i ist und V_i die Anzahl von Fahrzeugen ist, die sich derzeit in der Schlange befinden, die dem Knoten i zugeordnet ist.
Computerprogrammprodukt mit einem maschinenlesbaren Medium, wobei das maschinenlesbare Medium ein auf diesem gespeichertes Computerprogramm aufweist, wobei das Computerprogramm zur Ausführung in einem Prozessor innerhalb einer Steuereinheit innerhalb eines Materialtransportnetzwerks dient, wobei das Computerprogramm folgendes umfaßt: einen Programmcode zum Ermitteln von jedem der Zwischenknoten und der Reihenfolge der Zwischenknoten für jede der Vielzahl von Routen; einen Programmcode zum Empfangen eines vorbestimmten Knoten-Knoten-Abstands (L_i, 208) für jedes Paar von aufeinanderfolgenden Zwischenknoten, für jedes Paar von aufeinanderfolgenden Knoten für jede der Vielzahl von Routen; einen Programmcode zum Empfangen eines vorbestimmten Knotenkreuzungswerts (D_i, 306) für jeden Knoten für jede der Vielzahl von Routen; einen Programmcode zum Empfangen der Größe der Schlange von Fahrzeugen (V_i) an jedem Knoten für jede der Vielzahl von Routen für jeden Knoten für jede der Vielzahl von Routen; einen Programmcode zum Bestimmen eines Werts einer metrischen Funktion (M) der ausgegebenen Länge für jedes Paar von aufeinanderfolgenden Knoten in jeder der Vielzahl von Routen für jede der Vielzahl von Routen auf der Basis des vorbestimmten Knoten-Knoten-Abstands (L_i, 208), des vorbestimmten Kreuzungswerts (L_i, 306) für jeden Knoten in jeder der Vielzahl von Routen und der Größe der Schlange von Fahrzeugen (V_i) an jedem Knoten; und einen Programmcode zum Auswählen einer Route der Vielzahl von Routen, die den kleinsten Wert der metrischen Funktion (M) aufweist.
Computerprogrammprodukt nach Anspruch 7, wobei die metrische Funktion
ist, wobei N die Anzahl von Knoten auf der Route ist, L_i der Knoten-Knoten-Abstand vom Knoten i zum Knoten i + 1 ist, D_i der Knotenkreuzungswert für den Knoten i ist und V_i die Anzahl von Fahrzeugen ist, die sich derzeit in der Schlange befinden, die dem Knoten i zugeordnet ist.