JP7059999B2 - 物品搬送設備 - Google Patents
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Description
前記走行可能経路は、経路が分岐又は合流する箇所であるノードと、一対の前記ノードを接続する経路部分であるリンクと、をそれぞれ複数備え、前記制御装置は、前記物品搬送車を現在位置から前記走行可能経路上の目的地に走行させるための経路である設定経路を、前記リンクのそれぞれに設定されたリンクコストに基づいて設定する経路設定制御を実行し、前記リンクコストには、基準コストと、変動コストと、が含まれ、前記リンクコストの設定のために前記リンクを通過する前記物品搬送車を対象車とし、前記対象車が通過する前記リンクを対象リンクとし、前記対象車以外の前記物品搬送車を他車とし、前記経路設定制御により前記設定経路を設定する前記物品搬送車を設定車として、前記基準コストは、前記対象リンクに前記他車が存在しない状態で、前記対象車が前記対象リンクを通過するのに要する時間である基準通過時間に基づいて設定される値であり、前記変動コストは、前記対象リンクに前記他車が存在する状態で前記対象車が前記対象リンクを走行する実走行状態において、前記対象車が前記対象リンクを通過するのに要する時間である実通過時間が、前記基準通過時間に対して、前記対象リンクに存在する前記他車の台数に応じて増加する時間である、台数起因増加時間に基づいて設定される値であり、前記制御装置は、前記経路設定制御において、前記対象リンクに存在するとみなす前記他車の台数である台数値を決定し、当該台数値に応じた前記変動コストと前記基準コストとに基づいて、前記設定車の現在位置から前記目的地までの前記設定経路の候補となる候補経路における前記リンクのそれぞれの前記リンクコストを決定し、当該リンクコストに基づいて前記候補経路のコストである経路コストを求め、前記候補経路のぞれぞれの前記経路コストに基づいて前記設定経路を設定し、前記制御装置は、前記設定車の前記経路設定制御を実行する時点で前記対象リンクに存在していると判断している前記他車に加えて、前記経路設定制御を実行する時点で前記対象リンク以外の前記リンクに存在していると判断している前記他車であっても前記対象リンクの全体又は一部を前記設定経路として既に設定されている場合には、前記対象リンクに存在するとみなして、前記台数値を決定する点にある。
更に、設定車の経路設定制御を行う時点で、候補経路を構成する対象リンクに存在しない他車であっても、当該他車に対して対象リンクを通過する設定経路が設定されている場合には、設定車が対象リンクを走行する時点では、当該他車が対象リンクに存在している可能性がある。本構成によれば、このような他車も経路設定制御を行う時点での他車の位置に関わらず対象リンクに存在するとみなして台数値を決定する。そのため、設定車の経路設定制御を行う時点での対象リンクの混雑度だけでなく、将来における対象リンクの混雑度も考慮して対象リンクのリンクコストを決定することができる。従って、本構成によれば、将来の各リンクの混雑度を考慮して適切な設定経路を設定し易くなる。
物品搬送設備の実施形態について図面に基づいて説明する。
図1に示すように、物品搬送設備は、規定の走行可能経路1に沿って走行して物品Wを搬送する物品搬送車3と、物品搬送車3を制御する制御装置H(図5参照)と、を備えている。本実施形態では、規定の走行可能経路1に沿って走行レール2(図2及び図3参照)が設置され、物品搬送車3が複数備えられており、複数の物品搬送車3のそれぞれは、走行レール2上を走行可能経路1に沿って一方向に走行する。図4に示すように、走行レール2は、左右一対のレール部2Aによって構成されている。尚、本実施形態では、物品搬送車3は、半導体基板を収容するFOUP(Front Opening Unified Pod)を物品Wとして搬送する。
次に、物品搬送設備のその他の実施形態について説明する。
しかし、このような構成には限定されない。例えば、対象リンクLAに他車3Bが存在しない場合にも同様に台数起因増加時間を求める構成とし、台数情報に示される台数が1以上の場合は、台数情報に示される台数で増加量を除算して台数起因増加時間を求め、台数情報に示される台数が0の場合は、分母が0となることを避けるために台数情報に示される台数を1として台数起因増加時間を求める構成としてもよい。或いは、台数情報に示される台数に1を加えた台数を常に用い、当該台数で増加量を除算して台数起因増加時間を求める構成としてもよい。
物品搬送車3の位置情報Sが、被検出体T読み取った位置の情報に加えて、当該位置からの物品搬送車3の走行距離の情報も含む構成であっても良い。この構成では、制御装置Hは、物品搬送車3の詳細な位置を取得することができる。また、物品搬送車3が、例えばGPS(グローバル・ポジショニング・システム)等の他の位置検出装置を備えている場合には、当該位置検出装置により取得した位置情報Sを制御装置Hに送信する構成とされていてもよい。
以下、上記において説明した物品搬送設備の概要について説明する。
前記走行可能経路は、経路が分岐又は合流する箇所であるノードと、一対の前記ノードを接続する経路部分であるリンクと、をそれぞれ複数備え、前記制御装置は、前記物品搬送車を現在位置から前記走行可能経路上の目的地に走行させるための経路である設定経路を、前記リンクのそれぞれに設定されたリンクコストに基づいて設定する経路設定制御を実行し、前記リンクコストには、基準コストと、変動コストと、が含まれ、前記リンクコストの設定のために前記リンクを通過する前記物品搬送車を対象車とし、前記対象車が通過する前記リンクを対象リンクとし、前記対象車以外の前記物品搬送車を他車とし、前記経路設定制御により前記設定経路を設定する前記物品搬送車を設定車として、前記基準コストは、前記対象リンクに前記他車が存在しない状態で、前記対象車が前記対象リンクを通過するのに要する時間である基準通過時間に基づいて設定される値であり、前記変動コストは、前記対象リンクに前記他車が存在する状態で前記対象車が前記対象リンクを走行する実走行状態において、前記対象車が前記対象リンクを通過するのに要する時間である実通過時間が、前記基準通過時間に対して、前記対象リンクに存在する前記他車の台数に応じて増加する時間である、台数起因増加時間に基づいて設定される値であり、前記制御装置は、前記経路設定制御において、前記対象リンクに存在するとみなす前記他車の台数である台数値を決定し、当該台数値に応じた前記変動コストと前記基準コストとに基づいて、前記設定車の現在位置から前記目的地までの前記設定経路の候補となる候補経路における前記リンクのそれぞれの前記リンクコストを決定し、当該リンクコストに基づいて前記候補経路のコストである経路コストを求め、前記候補経路のぞれぞれの前記経路コストに基づいて前記設定経路を設定する。
1A:設定経路
1B:候補経路
3:物品搬送車
3A:対象車
3B:他車
3C:設定車
22:記憶部
D:時刻
H:制御装置
L:リンク
LA:対象リンク
N:ノード
S:位置情報
W:物品
Claims (4)
- 規定の走行可能経路に沿って走行して物品を搬送する物品搬送車と、前記物品搬送車を制御する制御装置と、を備えた物品搬送設備であって、
前記走行可能経路は、経路が分岐又は合流する箇所であるノードと、一対の前記ノードを接続する経路部分であるリンクと、をそれぞれ複数備え、
前記制御装置は、前記物品搬送車を現在位置から前記走行可能経路上の目的地に走行させるための経路である設定経路を、前記リンクのそれぞれに設定されたリンクコストに基づいて設定する経路設定制御を実行し、
前記リンクコストには、基準コストと、変動コストと、が含まれ、
前記リンクコストの設定のために前記リンクを通過する前記物品搬送車を対象車とし、前記対象車が通過する前記リンクを対象リンクとし、前記対象車以外の前記物品搬送車を他車とし、前記経路設定制御により前記設定経路を設定する前記物品搬送車を設定車として、
前記基準コストは、前記対象リンクに前記他車が存在しない状態で、前記対象車が前記対象リンクを通過するのに要する時間である基準通過時間に基づいて設定される値であり、
前記変動コストは、前記対象リンクに前記他車が存在する状態で前記対象車が前記対象リンクを走行する実走行状態において、前記対象車が前記対象リンクを通過するのに要する時間である実通過時間が、前記基準通過時間に対して、前記対象リンクに存在する前記他車の台数に応じて増加する時間である、台数起因増加時間に基づいて設定される値であり、
前記制御装置は、前記経路設定制御において、前記対象リンクに存在するとみなす前記他車の台数である台数値を決定し、当該台数値に応じた前記変動コストと前記基準コストとに基づいて、前記設定車の現在位置から前記目的地までの前記設定経路の候補となる候補経路における前記リンクのそれぞれの前記リンクコストを決定し、当該リンクコストに基づいて前記候補経路のコストである経路コストを求め、前記候補経路のぞれぞれの前記経路コストに基づいて前記設定経路を設定し、
前記制御装置は、前記設定車の前記経路設定制御を実行する時点で前記対象リンクに存在していると判断している前記他車に加えて、前記経路設定制御を実行する時点で前記対象リンク以外の前記リンクに存在していると判断している前記他車であっても前記対象リンクの全体又は一部を前記設定経路として既に設定されている場合には、前記対象リンクに存在するとみなして、前記台数値を決定する、物品搬送設備。 - 前記制御装置は、前記対象リンクに前記他車が存在する状態で前記対象車に前記対象リンクを複数回走行させ、各回の走行において、前記対象リンクに存在していた前記他車の台数を示す台数情報と前記実通過時間とを取得し、前記基準通過時間に対する前記実通過時間の増加量と前記台数情報との相関に基づいて前記台数起因増加時間を求める、請求項1に記載の物品搬送設備。
- 前記制御装置は、前記基準通過時間に対する前記実通過時間の増加量を、前記台数情報に示される台数で除算して求められる、前記他車1台あたりの前記実通過時間の増加量を前記台数起因増加時間とする、請求項2に記載の物品搬送設備。
- 複数の前記物品搬送車のそれぞれは、自車の位置を示す位置情報を前記制御装置に送信し、
前記制御装置は、複数の前記物品搬送車のそれぞれから受信した前記位置情報を時刻に関連付けて記憶部に記憶すると共に、前記記憶部に記憶された情報から求められる、前記物品搬送車のそれぞれの各時点での位置に基づいて、前記台数情報と前記実通過時間とを取得する、請求項2又は3に記載の物品搬送設備。
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