TWI380942B - 無人搬送裝置及其搬送路徑決定方法 - Google Patents

Description

無人搬送裝置及其搬送路徑決定方法

本發明係有關一種自動決定搬送路徑之無人搬送裝置及其搬送路徑決定方法。

在使用複數個搬送機器的無人搬送裝置中，以決定搬送路徑的手段而言，已有各種提案(例如日本的專利文獻1至7)。

專利文獻1：日本特開平6-83445號公報之「使用自動行駛移動體之無人搬送系統中的行駛路徑選定方法」

專利文獻2：日本特開2003-337626號公報之「路徑決定裝置及方法」

專利文獻3：日本特開2003-345439號公報之「自動搬送系統及搬送車的路徑探索方法」

專利文獻4：日本專利第3485755號公告之「無人搬送車控制裝置及無人搬送車控制方法」

專利文獻5：日本專利第3539838號公告之「無人搬送車控制裝置及無人搬送車控制方法」

專利文獻6：日本專利第3755268號公告之「無人搬送車控制裝置及無人搬送車控制方法」

專利文獻7：日本專利第8728864號公告之「無人搬送車控制裝置及方法」

上述以往的無人搬送裝置中的搬送路徑決定方法係能大致區分為下述三種類型。

(1)手動定義對應於搬送對象的搬送起始端與搬送目的端之路徑。

此方法需要手動設定對應於搬送起始端與搬送目的端之所有的組合。此外，以此方式所決定的路徑為固定路徑，對於彈性地對應故障或阻塞等路徑狀態而言有其限度。

(2)將搬送路徑視為網絡(graph)，決定權重變成最小的路徑

此方法為了再計算權重，需要監視搬送機器的詳細位置和通過時間，且需要用以獲得各種機器的資訊之感測器、通訊路徑、以及計算裝置。

(3)準備複數個對應於搬送對象的搬送起始端與搬送目的 端之路徑，從該路徑中選擇最適當的路徑。

此方法為了選擇能在迴避阻塞等之最短時間內移動的路徑，係以現在路徑的混雜和未來路徑的混雜預測為依據來決定。因此，需要精密度良好的預測，當混雜預測失敗時，因為會以依據錯誤的預測而得之路徑來進行搬送，故不會通過適當的路徑。

本發明乃為解決上述以往的問題點而研創者。亦即，本發明的目的在提供一種無人搬送裝置及其搬送路徑決定方法，係能自動決定搬送路徑，無須監視搬送機器的詳細位置和通過時間，且無需用以監視的感測器、通訊路徑、 以及計算裝置，並無需精密度高的預測，即使混雜預測失敗亦能選擇適當的路徑。

本發明提供一種無人搬送裝置，係個別地控制複數個搬送機器，並具備有：複數個機器控制裝置，係控制各搬送裝置；搬送控制裝置，係探索路徑並對各機器控制裝置發送指示；以及記憶裝置，係記憶搬送機器狀態、搬送路徑網絡、以及預定路徑；前述記憶裝置係記憶將搬送機器的轉乘地點、分歧地點、合流地點、搬送起始端、以及搬送目的端作為「點」、將能從各點直接移動至鄰接地點者作為「枝」、以及將各枝的負載作為「權重」之網絡；前述搬送控制裝置係依各物品將構成從搬送起始端至搬送目的端之搬送路徑之各枝的權重總和變成最小之路徑決定為「預定路徑」，對所決定的預定路徑的各枝的現在權重加算預定權重，對各物品沿著所決定的預定路徑個別地控制搬送機器搬送物品，且從已搬送過的預定路徑的各枝的現在權重減算掉前述預定權重。

此外，本發明提供一種無人搬送裝置的搬送路徑決定方法，係個別地控制複數個搬送機器，藉由記憶裝置記憶將搬送機器的轉乘地點、分歧地點、合流地點、搬送起始端、以及搬送目的端作為「點」、將能從各點直接移動至鄰接地點者作為「枝」、以及將各枝的負載作為「權重」之網絡，藉由搬送控制裝置，依各物品將構成從搬送起始端至搬送目的端之搬送路徑之各枝的權重總和變成最小之路徑決定為「預定路徑」，對所決定的預定路徑的各枝的現在權 重加算預定權重，對各物品沿著所決定的預定路徑個別地控制搬送機器以搬送物品，且從已搬送過的預定路徑的各枝的現在權重減算掉前述預定權重。

依據本發明的較佳實施形態，前述所決定的預定路徑中，關於超過預定臨限值之路徑的各枝，係以預定貢獻率降低所加算之權重。

此外，各物品每次從點移至點時，係從現在的「預定路徑」各枝的現在權重減算掉前述預定權重，接著再次決定構成從現在的點至搬送目的端之搬送路徑之各枝的權重總和變成最小之路徑以作為「預定路徑」，且對所決定的預定路徑的各枝的現在權重加算前述預定權重。

接著，對某物品曾經通過的路徑的現在權重加算預定罰值(penalty)，再次決定該物品的「預定路徑」。

依據上述本發明的裝置及方法，係記憶將搬送機器的轉乘地點、分歧地點、合流地點、搬送起始端、以及搬送目的端作為「點」、將能從各點直接移動至鄰接地點者作為「枝」、以及將各枝的負載作為「權重」之網絡，依各物品將構成從搬送起始端至搬送目的端之搬送路徑之各枝的權重總和變成最小之路徑決定為「預定路徑」，對所決定的預定路徑的各枝的現在權重加算預定權重，因此將搬送路徑視為網絡，並將由路徑探索部所暫時決定的路徑作為將來的阻塞狀態並應用於權重，而能預測變成阻塞的路徑並決定迴避該阻塞路徑之路徑。

因此，能彈性地對應故障和阻塞等路徑的狀態，且無需用以獲得各種機器的權重計算所需的資訊之感測器、通訊路徑、以及計算裝置等。

此外，各物品每次從點移動至點時，從現在的權重減算掉現在的「預定路徑」各枝的權重，接著再次決定構成從現在的點至搬送目的端之搬送路徑之各枝的權重總和變成最小之路徑以作為「預定路徑」，並對現在的權重加算所決定的預定路徑的各枝的權重，因此能在各物品每次移動至搬送路徑的分離、合流、轉乘等地點時再次檢討搬送路徑並更新路徑。

因此，恆常地以最新的路徑資訊選擇路徑，即使未來的混雜預測失敗而選擇不適當的路徑，亦能在搬送途中返回適當的路徑。因此，無須高精密度的預測。

以下，參照附圖說明本發明的較佳實施例。此外，各圖中共通的部分係附上相同的符號並省略重複的說明。

第1圖係本發明的無人搬送裝置的整體構成圖。

在第1圖中，本發明的無人搬送裝置10係具備有：複數個機器控制裝置12，係控制複數個搬送裝置11；機器指示發送部13，係對各機器控制裝置12發送指示；搬送指示接收部15，係從上位裝置14接收搬送指示；路徑探索部16，係探索路徑；以及記憶裝置17a、17b、17c、17d，係分別記憶搬送機器狀態、搬送路徑網絡、物品資訊、以及預定路徑。各搬送裝置11亦可為一次搬送一個物品之裝 置。

上述的機器指示發送部13、搬送指示接收部15、以及路徑探索部16係構成搬送控制裝置18整體。該搬送控制裝置18係例如單一或複數個電腦。

此外，上述記憶裝置17a、17b、17c、17d亦可為單一個記憶裝置17。

在第1圖的構成中，從上位裝置14對搬送指示接收部15賦予物品的搬送指示(移動目的地及移動優先度等)。

路徑探索部16係將搬送機器的狀態17a(故障資訊等)反映至搬送路徑網絡17b。

路徑探索部16係評價搬送路徑網絡17b上的權重並產生搬送路徑。

機器指示發送部13係依據所產生的搬送路徑對各控制裝置12進行搬送指示。

第2圖係顯示搬送路徑網絡的例子之圖。

搬送路徑係由天井行駛台車(OHV：Overhead Hoist Vehicle)、無人搬送車(RGV：Rail Guided Vehicle)、以及自動起重機(crane)等各種搬送機器的組合而構成。藉由該等搬送機器的組合來表現搬送路徑網絡1(以下簡稱為「網絡」)。

網絡1係由「點」2以及連結鄰接的點與點之「枝」3的集合而構成。枝係能具有方向性。在本例中，點2以矩形表示，枝3則以箭頭表示。

為了以網絡表現搬送機器(在第2圖中為A至D)所構 成的路徑，係將各機器的轉乘地點、分歧地點、合流地點、成為搬送起始端之地點、以及成為搬送目的端之地點皆定義為「點」。此外，將能從各點直接移動至鄰接地點者定義為「枝」。機器係有可雙向移動的情形，也有僅可單向移動的情形，將移動方向定義為「枝的方向」。

在此，在第2圖的例子中，考量「從出發點A搬送至到達點C」的情形。此時，雖然有「A→B」與「A→B→C→D」兩條搬送路徑，但須指示哪條路徑為「較佳路徑」之指針。

第3圖係對第2圖賦予權重4之圖。權重4係賦予於各枝3的任意的數字。在第3圖中，各數字「5」及「10」為權重4。

在本發明中，於各枝3定義權重4，將構成搬送路徑之各枝的權重4的總合變成最小之路徑定義為「最佳路徑」。權重4雖為任意的數值，但例如將該數值設為「路徑的通過時間」時，各枝的權重總和係變成「從出發點移動至到達點所需的時間」。此時，所謂「最佳路徑」係變成「能以最短時間通過的路徑」。

上述搬送路徑網絡的記憶裝置17b係記憶將搬送機器的轉乘地點、分歧地點、合流地點、搬送起始端、以及搬送目的端作為「點」、將能從各點直接移動至鄰接地點者作為「枝」、以及將各枝的負載作為「權重」之網絡。

第4圖係變更第3圖的權重之圖。在第4圖中，各數字「5」、「10」、及「30」為權重4。

在求出任意的兩點間的「最佳路徑」時，由於在固定的權重量下會恆常地得到相同的路徑，因此即使該路徑的特定部份阻塞，亦無法獲得能迴避的路徑。因此，為了對應阻塞，需動態性地變更權重4。

例如，在第3圖中，考量「從出發點A搬送至到達點C」的情形中，通常「A→C」係作為「最佳路徑」求出，而在「A→C」間產生阻塞時，如第4圖所示增大「A→C」間的權重，即能獲得「A→B→D→C」作為「最佳路徑」。該路徑係阻塞的迂迴路徑。

為了以此方式動態性地變更權重4，以往係提案一種方法，係設置檢測路徑阻塞之感測器，以及計測機器的移動時間實績值並將移動時間實績值作為新的「路徑的通過時間」等。然而，此方法需要設置用以求出阻塞、位置、速度等之感測器以及對尋求路徑的裝置發送所檢測的資訊之裝置。

因此，在本發明中，係以下述方法動態性地變更權重，而不取得路徑阻塞和移動時間的實績值。

(1)藉由記憶裝置17預先記憶將搬送機器的轉乘地點、分歧地點、合流地點、搬送起始端、以及搬送目的端作為「點」、將能從各點直接移動至鄰接地點者作為「枝」、以及將各枝的負載作為「權重」之網絡。

(2)接著，藉由搬送控制裝置18，依各物品將構成從搬送起始端至搬送目的端之搬送路徑之各枝的權重總和變成最小之路徑作為「預定路徑」，對所決定的預定路徑 的各枝的現在權重加算預定權重。預定權重係例如相當於一台物品的權重。

亦即，在求出搬送路徑時作為預定路徑，對構成該路徑的各枝3加入預約。枝3的權重係設為加入該枝的預約數的增加函數。

例如，權重(預定權重)=一台機器移動於路徑的該部分之時間(設計值)×預約數。在此，所謂機器係指搬送裝置11，所謂該部分係指構成路徑之該枝3，所謂預約數係指決定複數個搬送裝置11的預定路徑時使用於該等預約路徑的構成之該枝3的合計次數。

新的搬送路徑係以上述權重求出。

(3)接著，藉由搬送控制裝置18，依各物品沿著所決定的預定路徑個別地控制搬送機器以搬送物品，且從已搬送的預定路徑的各枝的現在權重減算前述預定權重。

第5圖係顯示本發明的方法的第一實施形態之圖。如以下所述，以第5圖(A)至(C)的順序變更各枝的權重。

第5圖(A)係最初「從出發點A搬送至到達點C」的情形。亦即，第5圖(A)係顯示決定用以搬送最初的物品之預定路徑前的狀態。此時，從「A→C」與「A→B→D→C」兩條搬送路徑中選擇各枝的權重總和變成最小之「A→C」(以下稱為「枝AC」)。

依據此選擇，預約枝AC，將枝AC的權重從10變更至20。

第5圖(B)係第二次「從出發點A搬送至到達點C」之 情形。亦即，第5圖(B)係顯示決定用以搬送第二個物品之預定路徑前的狀態。此時，亦選擇各枝的權重總和變成最小的「A→C」(枝AC)。

依據此選擇，預約枝AC，將枝AC的權重從20變更至30。

第5圖(C)係第三次「從出發點A搬送至到達點C」之情形。亦即，第5圖(C)係顯示決定用以搬送第三個物品之預定路徑前的狀態。此時，從「A→C」與「A→B→D→C」兩條的搬送路徑中，選擇各枝的權重總和變成最小的「A→B→D→C」。

依據此選擇，預約枝AB、BD、DC，分別將枝AB、BD、DC的權重變更成10、20、20。

此外，各枝的權重4係在實際通過預約的枝時依序予以減算。

依據上述本發明的方法，能獲得下述效果。

(1)一般而言，由於路徑預約較少的路徑之權重較小，因此新的搬送路徑係優先選擇路徑預約較少的路徑。由於預約較少的路徑可視為阻塞較少的路徑，因此可避開阻塞。

(2)由於預約數亦表示未來路徑的利用頻度，因此亦成為混雜的預測。因此，能獲得可考慮未來的混雜並予以迴避之路徑。

在此，所謂「未來」係指已對複數個搬送裝置進行路徑預約時，直至執行至少一個該預約為止之時間。

第6圖係本發明的方法的第二實施形態，並顯示未來預測之圖。

在第6圖中，A至0為上述的點2，如第6圖所示，亦存在各枝3。

首先，預約「A→B→C→D→E」的搬送路徑，接著，預約「F→G→H→C→D」的搬送路徑。在此情形中，重複預約枝CD，枝CD的權重係增加。

在此情形中，當接著尋求「K→E」的搬送路徑時，如第6圖的虛線所示，能獲得迴避未來的混雜部分(枝CD)之路徑。

第7圖係顯示未來預測的其他參考例之圖。

在第7圖中，A至0為上述的點2，如第7圖所示，亦存在各枝3。

首先，預約「A→B→C→D→E→J→I→H→G→F」的搬送路徑兩次。在此情形中，重複預約該路徑，該路徑的權重係增加。

在此情形中，當接著尋求「N→G」的搬送路徑時，如第7圖的虛線所示，能獲得迴避未來的混雜部分「H→G」的路徑。

然而，「H→G」的路徑雖被預約，實際的使用尚是遙遠的未來。若在此情形中亦尋求「N→G」的搬送路徑，則會變成迴避該路徑的路徑。

如同此例，當預約至遙遠未來的路徑時，則不論該路徑之實際使用是否為遙遠的未來，都會迴避該路徑。

第8圖係本發明的方法的第三實施形態，且顯示未來預測之圖。

在如第7圖之情形中，亦可定義臨限值，且不預約超過該臨限值的未來路徑。亦即，在所決定的預定路徑中，關於超過預定臨限值之路徑的各枝，係以預定貢獻率降低所加算的權重。貢獻率係為1以下的正數，亦可為0。

臨限值係例如該模型的路徑步階數(亦即直至達至該枝為止所通過的枝的數目)、移動距離(亦即直至移動至該枝為止所移動的距離)、以及移動時間(亦即直至達至該枝為止所需的時間)。此外，亦可不是完全地廢棄，而是階段性地減少對於權重的貢獻率。

另一方面，在上述本發明的方法中，在開始搬送時，為了從由出發點至到達點的複數條路徑中選擇適當的路徑，係預先準備複數條路徑候補，從複數條路徑候補中進行選擇，且以網絡表現搬送路徑，並將路徑阻塞反映至權重，藉由進行阻塞迴避。

然而，在使用發出搬送指示時的路徑狀態進行路徑探索之情形中，由於亦僅考慮到該時間點的狀態，因此無法對應未來發生的阻塞。此外，雖亦從搬送機器的移動時間和速度等考慮到未來的阻塞預測等來選擇路徑，但為了進行預測需要大量的計算。此外，當未來愈遙遠時預測愈不準確，從而無法信賴。

因此，在本發明中，不僅作成反映了發出搬送指示時的路徑狀態之路徑並對搬送裝置進行指示，亦針對搬送機 器的轉乘地點/分離地點等搬送目的端，在能取得的複數條路徑的處所中以最新的路徑狀態再次求出路徑。

亦即，依據本發明，在各物品每次從點移動至點時，係從現在的「預定路徑」的各枝的現在權重減算掉前述預定權重，接著再次決定構成從現在的點至搬送目的端之搬送路徑之各枝的權重總和變成最小的路徑以作為「預定路徑」，並對所決定的預定路徑的各枝的現在權重加算前述預定權重。

藉由如此頻繁地進行路徑的再檢討，不僅能求出因應隨時改變的路徑狀況之搬送路徑，即使在未來的預測失敗而無法選擇適當的路徑時，亦會在再檢討時修正至適當的路徑。

第9圖係本發明的方法的第四實施形態，且顯示搬送路徑的再檢討之圖。

如第9圖(A)所示，當以發出搬送指示時的路徑條件尋求路徑時，雖由於無阻塞而欲經由F-H之間，但由於兩個物品在未來同時使用F-H間的區域，因此產生阻塞。

因此，如第9圖(B)所示，藉由以屬於分離地點之E再次檢討路徑，能求出不阻塞的迴避路徑。

第10圖係顯示進行搬送路徑的再檢討之其他參考例之圖。

設想有複數個從某地點移動至目的地之候補，該等候補之路徑狀況相同，不管使用哪一個都不會改變。在此，在所選擇的路徑上的點亦有複數個移動至目的地之候補， 且該等候補之路徑狀況相同，不論使用哪一個都不會改變時，有時會求出持續環繞相同地方之路徑。

例如，如第10圖(A)所示，在點D中，由於路徑(DFEA)與路徑(DFECA)的路徑狀況相同，因此路徑(DFECA)被作為路徑求出。接著，當物品移動至點C時，如第10圖(B)所示，在點C中，由於路徑(CBA)與路徑(CBDFEA)的路徑狀況相同，因此路徑(CBDFEA)被作為路徑求出。接著，當物品移動至點D時，返回最初的狀態，而持續環繞相同的地方。

第11圖係本發明的方法的第五實施形態，且顯示搬送路徑的再檢討之圖。

為了解決第10圖的問題，在本發明中，對某物品曾經通過的路徑的現在權重加算預定罰值，再次決定該物品的「預定路徑」。所謂罰值係設為例如相當於一台物品的權重。

亦即，如第11圖所示，對某物品曾經通過的路徑賦予罰值6，而優先選擇無罰值的路徑。例如，該罰值係藉由增加該路徑的權重而實現。

依據上述本發明的裝置及方法，係記憶將搬送機器11的轉乘地點、分歧地點、合流地點、搬送起始端、以及搬送目的端作為「點」2、將能從各點2直接移動至鄰接地點者作為「枝」3、以及將各枝3的負載作為「權重」4之網絡1，並依各物品決定將構成從搬送起始端至搬送目的端之搬送路徑之各枝的權重總和變成最小之路徑以作為「預定路徑」，對所決定的預定路徑的各枝的權重加算現在權 重，因此將搬送路徑視為網絡1，並將路徑探索部所曾經決定的路徑作為未來的阻塞狀態而應用於權重，藉此能預測變成阻塞的路徑，並決定迴避該阻塞之路徑。

因此，彈性地對應故障和阻塞等路徑的狀態，且無須用以獲得各種機器的權重計算所需的資訊之感測器、通訊路徑、以及計算裝置等。

此外，各物品每次從點2移動至點2時，從現在的權重減算掉現在的「預定路徑」各枝的權重，接著再次決定構成從現在的點至搬送目的端之搬送路徑之各枝的權重總和變成最小之路徑以作為「預定路徑」，並對現在的權重加算所決定的預定路徑的各枝的權重，因此能在各物品每次移動至搬送路徑的分離、合流、轉乘等地點時再次檢討搬送路徑並更新路徑。

因此，恆常地以最新的路徑資訊選擇路徑，即使未來的混雜預測失敗而選擇不適當的路徑，亦能在搬送途中返回適當的路徑。因此，無須高精密度的預測。

此外，本發明並未限定於上述實施形態，在未逸離本發明的精神下當然能施予各種變更。

1‧‧‧網絡

2‧‧‧點

3‧‧‧枝

4‧‧‧權重

10‧‧‧無人搬送裝置

11‧‧‧搬送裝置

12‧‧‧機器控制裝置

13‧‧‧機器指示發送部

14‧‧‧上位裝置

15‧‧‧搬送指示接收部

16‧‧‧路徑探索部

17a至17d‧‧‧記憶裝置

18‧‧‧搬送控制裝置

第1圖係本發明的無人搬送裝置的整體構成圖。

第2圖係顯示搬送路徑網絡的例子之圖。

第3圖係對第2圖賦予權重之圖。

第4圖係變更第3圖的權重之圖。

第5圖(A)至(C)係顯示本發明的方法的第一實施形態 之圖。

第6圖係本發明的方法的第二實施形態，且顯示未來預測之圖。

第7圖係顯示未來預測的其他參考例之圖。

第8圖係本發明的方法的第三實施形態，且顯示未來預測之圖。

第9圖(A)及(B)係本發明的方法的第四實施形態，且顯示搬送路徑的再檢討之圖。

第10圖(A)及(B)係顯示進行搬送路徑的再檢討之其他參考例之圖。

第11圖係本發明的方法的第五實施形態，且顯示搬送路徑的再檢討之圖。

10‧‧‧無人搬送裝置

11‧‧‧搬送裝置

12‧‧‧機器控制裝置

13‧‧‧機器指示發送部

14‧‧‧上位裝置

15‧‧‧搬送指示接收部

16‧‧‧路徑探索部

17a至17d‧‧‧記憶裝置

18‧‧‧搬送控制裝置

Claims (5)

1. 一種無人搬送裝置，係個別地控制複數個搬送機器，並具備有：複數個機器控制裝置，係控制各搬送裝置；搬送控制裝置，係探索路徑並對各機器控制裝置發送指示；以及記憶裝置，係記憶搬送機器狀態、搬送路徑網絡、以及預定路徑；前述記憶裝置係記憶將搬送機器的轉乘地點、分歧地點、合流地點、搬送起始端、以及搬送目的端作為「點」、將能從各點直接移動至鄰接地點者作為「枝」、以及將各枝的負載作為「權重」之網絡；前述搬送控制裝置係依各物品將構成從搬送起始端至搬送目的端之搬送路徑之各枝的權重總和變成最小之路徑決定為「預定路徑」，對所決定的預定路徑的各枝的現在權重加算預定權重，藉此預約構成該預定路徑之各枝；在決定出複數個搬送裝置的預定路徑時，將該等預定路徑的構成所使用之枝的合計次數作為預約數，並依據針對該枝之預約數來增加各枝的權重；對各物品沿著所決定的預定路徑個別地控制搬送機器以搬送物品，且在搬送過物品後，從已使用於搬送的預定路徑的各枝的現在權重減算掉前述預定權重。
2. 一種無人搬送裝置的搬送路徑決定方法，係個別地控制 複數個搬送機器，藉由記憶裝置記憶將搬送機器的轉乘地點、分歧地點、合流地點、搬送起始端、以及搬送目的端作為「點」、將能從各點直接移動至鄰接地點者作為「枝」、以及將各枝的負載作為「權重」之網絡，藉由搬送控制裝置，依各物品將構成從搬送起始端至搬送目的端之搬送路徑之各枝的權重總和變成最小之路徑決定為「預定路徑」，對所決定的預定路徑的各枝的現在權重加算預定權重，藉此預約構成該預定路徑之各枝；在決定出複數個搬送裝置的預定路徑時，將該等預定路徑的構成所使用之枝的合計次數作為預約數，並依據針對該枝之預約數來增加各枝的權重；對各物品沿著所決定的預定路徑個別地控制搬送機器以搬送物品，且在搬送過物品後，從已使用於搬送的預定路徑的各枝的現在權重減算掉前述預定權重。
3. 如申請專利範圍第2項之無人搬送裝置的搬送路徑決定方法，其中，前述所決定的預定路徑中，關於超過預定臨限值之路徑的各枝，係以預定貢獻率降低所加算之權重。
4. 如申請專利範圍第2項之無人搬送裝置的搬送路徑決定方法，其中，各物品每次從點移至點時，係從現在的「預定路徑」各枝的現在權重減算掉前述預定權重，接著再次決定構成從現在的點至搬送目的端之搬送路徑之各枝的權重總和變成最小之路徑以作為「預定路 徑」，且對所決定的預定路徑的各枝的現在權重加算前述預定權重。
5. 如申請專利範圍第4項之無人搬送裝置的搬送路徑決定方法，其中，對某物品曾經通過的路徑的現在權重加算預定罰值，再次決定該物品的「預定路徑」。