KR19980020779A - 무인운반차의 트래픽 제어방법 - Google Patents

Abstract

본 발명은 무인운반차 시스템에서 무인운반차간에 충돌을 방지하기 위하여 무인운반차의 트래픽을 제어하는 방법에 관한 것이다. 본 발명의 구성은 다수의 스테이션이 유도선을 따라서 연결되어 있고 소정의 속도를 갖는 무인차가 상기 유도선을 따라 각 스테이션을 이동할 때 걸리는 시간이 정의된 무인운반차시스템에서 복수대의 무인운반차가 주컴퓨터의 제어에 따라 운행되고 있을 때, 선행 무인운반차의 경로가 정해진 후 후행 무인운반차의 경로를 결정함에 있어서, 상기 후행 무인운반차의 예측 경로 및 통과시간이 상기 선행 무인운반차의 경로 및 통과시간과 겹쳐 충돌이 예상되면, 충돌을 회피하면서 해당 목적지에 도달할 수 있는 적어도 하나 이상의 우회경로를 찾거나 충돌을 회피하기 위하여 소정의 대기시간을 고려하는 경로를 찾는 제 1 단계와; 상기 제 1 단계의 각 경로에 대해 타임 테이블을 작성하여 목적지 도달시간을 구하는 제 2 단계; 및 상기 각 경로의 목적지 도달시간을 비교하여 충돌을 회피하면서 최소시간이 걸리는 회피경로를 선택하는 제 3 단계로 이루어져 무인운반차간의 출돌을 방지한다.

Description

무인운반차의 트래픽 제어방법(Traffic control method of AGV)

본 발명은 무인운반차 시스템에서 무인운반차간에 충돌을 방지하기 위하여 무인운반차의 트래픽을 제어하는 방법에 관한 것이다.

일반적으로 물류시스템 및 자동 생산시스템과 같은 자동화시스템에서 사용되는 무인운반시스템은 도 1에 도시된 바와 같이, 중앙에서 전체 무인운반차의 주행을 통제하는 무인운반차 주컴퓨터(11)와, 플로워상에 설치되는 작업 스테이션들을 제어하기 위한 제어패널(12), 작업 스테이션(17-1∼17-n), 무인운반차와 송수신하기 위한 무인운반차 지상제어반(13), 유도선에 유도신호를 공급하기 위한 유도발진기(14), 유도선(guide path: 15), 및 무인운반차(AGV:14) 등으로 구성되어 주컴퓨터(11)가 무인운반차 지상제어반의 무선송신기(13)를 통해 지시하는 경로로 무인운반차가 유도선(15)을 따라 이동하고 작업 스테이션(17-1∼17-n)에서 일시 정지하여 부품, 자재, 제품 등을 이,적재하도록 되어 있다. 또한 이러한 무인운반시스템에서 무인운반차가 주행하는 경로(guide path)에는 어드레스 마크( address mark: 도 2의 21)가 표시되어 있고, 무인운반차의 마크 리더(mark reader)가 이를 읽어 무인운반차의 현재 위치를 파악할 수 있도록 되어 있다.

여기서, 무인운반차(16)는 차상제어반의 무선송수신장치와 지상제어반의 무선송수신장치간에 통신하여 제어컴퓨터의 지령에 따라 목적지 스테이션으로 유도선을 따라 이동하고, 무인운반차(16)내에 설치된 어드레스 마크 리더가 플로워에 설치된 어드레스 마크로부터 발생되는 자계를 감지하여 지정된 스테이션의 정위치에 도달한다. 이와 같이 지정된 작업 스테이션에 무인운반차가 도달하면, 작업 스테이션의 적재장치는 무인운반차에 화물을 적재하고, 이재장치는 무인운반차가 이송해온 화물을 이재한다.

이와 같이 무인운반차가 운행되는 경로의 구성은 도 2에 도시된 바와 같이, 무인운반차시스템이 설치되는 환경에 적합하게 진행방향을 갖는 경로들에 의해 이루어지고, 이 경로상의 좌우에 어드레스 마크(21) 및 정지마크(22)와 각종 작업을 수행하기 위한 작업 스테이션(23)들이 있다. 이러한 경로에는 무인운반차의 배터리를 충전하기 위한 충전스테이션(25)이 적어도 하나 이상 설치되어 있다.

이러한 무인운반시스템에서 무인운반차를 운용할 경우에, 수화물의 운송이 요구되었을 때, 적재장소에 가장 빨리 도달할 수 있는 무인운반차를 찾는 무인운반차 선정방법과, 현재 다른 무인운반차들의 운행상황을 고려하면서 목적지까지 최단경로를 탐색하는 경로선택방법, 및 교차로에서 교통제어(traffic control)방법 등이 요구된다.

즉, 일반적인 무인운반차 운용을 위해서는 수송처리 알고리즘, 최단 경로선정, 공차처리 알고리즘, 교통제어가 요구되는데, 수송처리 알고리즘이란 어떤 스테이션에서 수송수요가 발생했을 때 가용한 공차(empty vehicle)중에서 가장 적합한 무인운반차를 선택하고, 이를 해당 스테이션까지 보내는 경로를 결정하는 기능, 또는 어떤 무인운반차가 이재작업을 마치고 공차가 되는 순간 수송수요가 있는 스테이션중 가장 적합한 스테이션을 선택하거나 없으면 공차처리 알고리즘에 따라 행동하도록 하는 운영정책을 말한다. 또한 최단 경로선정이란 무인운반차가 적재완료 후 현재 각 무인운반차의 위치와 대기상태 등을 종합,분석하여 목적지까지 운행하기 위한 최단의 운행경로를 결정하는 알고리즘으로서 기존의 알고리즘으로는 레이아웃상의 가장 짧은 경로를 미리 계산하여 선택하는 최단거리진행(STD: Shortest Travel Distance) 알고리즘과, 경로상의 스테이션에서 이재/적재중인 무인운반차의 수가 최소인 경로를 선택하는 최소 블럭킹(MBV:Minimum Blocking Vehicles)알고리즘 등이 있다.

그리고 공차처리 알고리즘은 무인운반차가 이재완료 후 공차가 되었을 때의 운행정책으로서 시스템의 수행도에 지대한 영향을 미치는데, 이재완료 후 공차가 되면 일정한 경로를 따라 순환하면서 처음 만나는 수송수요를 운반하는 VLFW 알고리즘과, 이재가 완료된 후 공차가되면 그 자리에서 멈추어 호출을 대기하는 VWFC 알고리즘, 이재완료 후 공차가 되면 미리 지정된 장소로 이동하여 호출을 대기하는 Dwell Point알고리즘 등이 있다.

한편, 교통(traffic)제어는 무인운반차간의 충돌이나 막힘을 최소화하여 차량운행이 원할하게 소통되도록 하기 위한 알고리즘으로서, 이러한 교통제어를 수행하기 위하여 교차로에서는 우선순위를 사용하는 규칙을 구축한다. 또한 교차로가 없는 스테이션앞에서는 이/적재중인 무인운반차로 인한 다른 무인운반차의 대기시간이 최소화되록 주행경로 및 우선순위를 배정해야 한다. 특히 운행중 두 대의 무인운반차가 서로 상대방의 상태변화를 기다리며 멈춰있는 상태(데드락)가 발생하지 않도록 제어체계를 설계해야 하며 무인운반차간의 충돌이 일어나지 않도록 해야한다.

이에 본 발명은 상기와 같은 교통제어의 필요성을 충족시키기 위하여 무인운반차 시스템에서 무인운반차간에 충돌이 발생하는 것을 방지할 수 있는 트래픽 제어방법을 제공하는데 그 목적이 있다.

상기와 같은 목적을 달성하기 위하여 본 발명은, 다수의 스테이션이 유도선으로연결되어 있고 소정의 속도를 갖는 무인차가 상기 유도선을 따라 각 스테이션을 이동할 때 걸리는 시간이 정의된 무인운반차시스템에서 복수대의 무인운반차가 주컴퓨터의 제어에 따라 운행되고 있을 때, 선행 무인운반차의 경로가 정해진 후 후행 무인운반차의 경로를 결정함에 있어서, 상기 후행 무인운반차의 예측 경로 및 통과시간이 상기 선행 무인운반차의 경로 및 통과시간과 겹쳐 충돌이 예상되면, 충돌을 회피하면서 해당 목적지에 도달할 수 있는 적어도 하나 이상의 우회경로를 찾거나 충돌을 회피하기 위하여 소정의 대기시간을 고려하는 경로를 찾는 제 1 단계와; 상기 제 1 단계의 각 경로에 대해 타임 테이블을 작성하여 목적지 도달시간을 구하는 제 2 단계; 및 상기 각 경로의 목적지 도달시간을 비교하여 충돌을 회피하면서 최소시간이 걸리는 회피경로를 선택하는 제 3 단계로 이루어진 것을 특징으로 한다.

도 1은 본 발명이 적용되기에 적합한 전형적인 무인운반차시스템의 구성도,

도 2는 무인운반차 시스템의 레이아웃,

도 3은 본 발명에 따른 무인운반차의 충돌회피 방법의 전체 흐름도,

도 4는 본 발명에 따른 무인운반차의 충돌회피방법의 세부 흐름도,

도 5는 무인운반차간 정면충돌이 일어나는 경우의 예시도,

도 6은 정면충돌이 일어나는 무인운반차들의 타임 윈도우 그래프,

도 7은 무인운반차가 한 노드에 동시 진입하여 충돌이 일어나는 경우의 예시도,

도 8은 한 노드에 두 대의 무인운반차가 진입하여 충돌이 일어나는 경우, 그 무인운반차들의 타임 윈도우 그래프,

도 9는 한 무인운반차가 다른 무인운반차의 경로를 막아 충돌이 일어나는 경우의 예시도,

도 10은 한 무인운반차가 다른 무인운반차의 경로를 막아 충돌이 일어나는 경우, 그 무인운반차들의 타임 윈도우 그래프이다.

* 도면의 주요부분에 대한 부호의 설명

11: 주컴퓨터12: 제어패널

13: 지상제어반14: 유도발진기

15: 유도선16: 무인운반차

17-1∼17-n,23: 작업 스테이션21: 어드레스 마크

22: 정지마크24: 진행방향 표시

25: 충전스테이션

이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시예를 자세히 설명하기로 한다.

일반적으로, 무인운반차의 트래픽 제어방법은 조운 콘트롤(zone control)방식을 이용하여 일단 무인운반차가 교차로(합류점, 분기점)에 진입하기 전에 일단 멈춤을 하며, 이때 컴퓨터는 교차로를 통과할 무인운반차에 우선순위를 주어 통과시키는 방식을 이용한다. 즉, 블럭킹지역을 설정하여 놓으면 컴퓨터에 의해 무인운반차는 그 위치에서 일단 멈춤을 하고, 이때 멈춰진 무인운반차를 토대로 우선순위를 정하고 우선순위가 높은 차부터 출발시키는 방법을 사용한다. 여기서, 블로킹영역(Blocking Zone)이란 교차로 혹은 분기 합류점등에서 무인운반차간의 충돌을 방지하기 위하여 어느 한대의 무인운반차가 진입해 있으면, 타 무인운반차는 진입할 수 없는 영역을 의미한다. 또한, 무인운반차시스템의 주컴퓨터는 무인운반차의 경로를 인식할 수 있으므로, 블럭킹을 고려하여 최단거리 운행경로를 찾아 그때 그때 중간 경유지를 송신하는 방법을 사용하기도 한다.

한편, 본 발명에 따라 트래픽을 제어방법은 도 3에 도시된 바와 같이, 소정의 목적지로 이동하여 이/적재 작업을 하도록 작업명령이 발생되면, 소정의 라우팅 알고리즘에 따라 해당 목적지까지의 최단경로를 찾는 단계(S1,S2)와; 상기 선정된 최단경로에 따라 주행할 경우 이미 명령을 수행중인 타무인운반차와 충돌하는지를 검출하는 단계(S3); 상기 무인운반차간의 충돌이 검출되면 소정의 충돌회피 알고리즘에 따라 새로운 경로를 구하여 충돌여부를 판정하는 단계(S4); 상기 무인운반차간에 충돌이 발생하지 않으면, 설정된 경로에 따라 이동하여 작업을 처리하도록 해당 무인운반차에 명령하는 단계(S5)로 이루어진다.

또한, 상기 충돌회피 알고리즘을 수행하는 단계(S4)는 도 4에 도시된 바와 같이, 충돌이 검출되면 충돌을 회피할 수 있는 가능한 모든 경로를 구하는 단계(S41,S42); 각 경로의 타임 테이블을 작성하여 목적지에 도달하는 시간을 구하는 단계(S43); 충돌회피 경로중에서 시간이 최소로 걸리는 경로를 구하는 단계(S44)로 이루어진다.

이어서, 충돌이 발생되는 구체적인 예에서 상기와 같이 구성되는 본 발명의 방법에 따라 충돌을 회피하는 동작을 자세히 설명하기로 한다.

먼저, 무인운반차시스템에서 운용되는 무인운반차가 복수 대일 때는 단수 대인 경우와 비교할 때, 두 무인운반차간의 충돌을 고려해야 한다. 이때, 충돌은 무인운반차의 위치(혹은 경로)에만 관계되는 것이 아니라 시간에도 관계되는 문제이다. 즉, 두 무인운반차가 같은 시간에 같은 위치에 있게 된다면 충돌이 일어나게 되는 것이다. 그러므로 충돌을 방지하도록 무인운반차의 경로를 설정하려면, 무인운반차가 지나게 되는 각 노드의 번호뿐만 아니라 그 노드에 들어가는 시간과 그 노드에서 나오는 시간까지 모두 알아야한다. 이를 위하여 본 발명의 실시예에서는 노드번호와 노드에 들어가고 나가는 시간을 하나의 구조체로 정의한 다음, 각 무인운반차에 대해 이 구조체를 배열로 잡는다.

이와 같이 각 무인운반차에 대해 노드에 진입하는 시간과 나오는 시간을 정의해 놓고서 무인운반차가 진행할 시간에 이미 다른 무인차(AGV)가 그 노드에 들어가도록 되어 있으면 그 노드쪽으로 가지 않도록 한다. 이렇게 했을 경우 갈 수 있는 경로가 없을 수도 있는데, 이 경우에는 현재 위치에서 그 노드가 빌 때까지 기다리게 한다. 이때 시간을 검사하여 그 노드로 진입할 수 없는지 있는지(즉, 충돌이 일어나는지 일어나지 않는지)를 조사해야 하는데, 충돌의 경우는 다음과 같이 4가지 경우가 있다.

첫째의 경우는 한 경로를 두 무인운반차가 서로 반대방향으로 진행하여 정면충돌이 일어나는 경우이고, 둘째의 경우는 한 노드에서 두 무인운반차가 동시에 들어가게 되는 것이다. 셋째의 경우는 한 경로를 두 무인운반차가 같은 방향으로 가더라도 두 운반차의 속도가 달라서 충돌이 일어나는 경우이고, 넷째의 경우는 한 무인운반차가 다른 무인 운반차의 경로를 막고 있는 경우이다. 이 네가지 경우가 발생하면, 본 발명에 따라 무인운반차의 시간 테이블을 참조하여 충돌없이 경로를 설정할 수 있는데, 본 발명의 실시예에서 무인운반차시스템의 모든 무인운반차의 속도는 동일하게 설정하였으므로 세번째 경우(즉, 속도차에 의한 충돌)는 발생하지 않는다.

1. 무인운반차간 정면 충돌이 일어나는 경우(도 5 및 도 6 참조)

도 5는 무인운반차간 정면충돌이 일어나는 경우의 예시도이고, 도 6은 정면충돌이 일어나는 무인운반차들의 타임 윈도우 그래프이다.

도 5를 참조하면, 7개의 노드(노드1∼노드7)가 유도선으로 연결되어 있고, 노드1과 노드3 사이의 통과시간이 4초, 노드2와 노드3과의 통과시간이 4초, 노드3과 노드4 사이의 통과시간이 25초, 노드4와 노드5 사이의 통과시간이 4초, 노드 3과 노드6 사이의 통과시간이 10초, 노드 6과 노드7 사이의 통과시간이 25초, 노드4와 노드7사이의 통과시간이 10초라고 하자. 그리고 무인운반차1(AGV1)이 5번 노드에 위치하고 있고 무인운반차2(AGV2)가 1번 노드에 위치하고 있다고 하자.

이때, 무인운반차 1(AGV1)이 5번 노드에서 2번 노드로 가도록 되어 있다면, 무인운반차 1(AGV1)은 5번 노드에서 2번 노드까지 가는데 아무런 충돌이 없으므로 최단경로인 노드5-노드4-노드-3-노드2의 경로를 따라 이동하게 되고, 출발한 시간을 0초라 한다면 무인운반차1의 타임 테이블은 다음 표 1과 같이 된다.

무인운반차1의 타임 테이블

역(노드)	도착시간	출발시간
5 번	0	0
4 번	4	6
3 번	31	33
2 번	37	18

다음으로 무인운반차2(AGV2)가 1번 노드에서 5번 노드로 진행해야 한다고 하자. 이때 무인운반차 2가 노드1에서 노드5로 갈 수 있는 최단경로는 노드1-노드3-노드-4-노드5의 경로이다.

즉, 무인운반차2(AGV2)가 0초에 1번 노드를 출발하면 4초에 3번 노드에 도착하게 되고, 6초에 3번 노드를 나가서 4번 노드와 6번 노드 두 방향으로 갈 수 있는데, 최단경로인 4번 노드로 진행할 경우, 무인운반차1(AGV1)과 정면충돌이 일어난다는 것을 알 수 있다. 이것의 타임 윈도우를 그리면 도 6에 도시된 바와 같다.

도 6에 있어서, 3번 스테이션에 무인운반차1(AGV1)이 4초에 도달하여 6초에 출발한 후 4번 스테이션에 31초에 도달하고, 무인운반차2(AGV2)는 4초에 4번 스테이션에 도착하여 6초에 출발한 후 31초에 3번 스테이션에 도달한다면, 3번스테이션과 4번 스테이션 사이에 충돌이 발생하게 된다.

이러한 충돌을 막기 위하여 두가지 방법을 생각할 수 있다. 첫번째 방법은 무인운반차2(AGV2)가 노드 6번 쪽으로 우회하여 가는 방법이고, 두 번째 방법은 무인운반차2(AGV2)가 1번 노드에서 30초간 기다린 후 출발하는 방법이다. 이 각각의 경우에 대해 타임 테이블을 그려서 걸리는 시간을 비교해 보면 다음 표 2 및 표 3과 같다.

무인운반차 2가 6번 노드로 우회한 경우의 타임 테이블

역	도착시간	출발시간
1 번	0	0
3 번	4	6
6 번	16	18
7 번	43	45
4 번	55	57
5 번	61	18

무인운반차2가 30초 기다리고 출발한 경우의 타임 테이블

역	도착시간	출발시간
1 번	0	30
3 번	34	36
4 번	61	63
5 번	67	18

상기 표 2와 표 3을 참조하면, 무인운반차2(AGV2)가 6번 노드로 우회하여 가는 경우 목적지인 5번 노드에 도착하는데 걸리는 시간이 '61'초다. 또 무인운반차2가 30초를 기다린 후 출발하여 목적지에 도착하는데 걸리는 시간은 '67'초이다. 즉, 6번노드로 우회하여 가는 것이 시간이 더 적게 걸리므로 이와 같은 경우는 6번 노드를 우회하는 경로, 즉, 1번노드-3번노드-6번노드-7번노드-4번노드-5번노드의 경로(표 2의 경로)를 택하게 된다.

2. 한 노드에 두 대의 무인운반차가 동시에 들어가는 경우(도7 및 도 8참조)

도 7은 무인운반차가 한 노드에 동시 진입하여 충돌이 일어나는 경우의 예시도이고, 도 8은 한 노드에 두 대의 무인운반차가 진입하여 충돌이 일어나는 경우 그 무인운반차들의 타임 윈도우 그래프이다.

도 7을 참조하면, 5개의 노드(노드1∼노드5)가 유도선으로 연결되어 있고, 노드1과 노드3 사이의 통과시간이 4초, 노드2와 노드3과의 통과시간이 4초, 노드3과 노드4 사이의 통과시간이 12초, 노드3과 노드5 사이의 통과시간이 8초, 노드 5와 노드1 사이의 통과시간이 50초라고 하자. 그리고 무인운반차1이 2번노드에 위치하고 있고 무인운반차2가 1번노드에 위치하고 있다고 하자.

이때, 무인운반차 1(AGV1)이 2번 노드에서 4번 노드로 가도록 되어 있다면, 무인운반차 1(AGV1)은 2번 노드에서 4번 노드까지 가는데 아무런 충돌이 없으므로 최단경로인 노드2-노드3-노드-4의 경로를 따라 이동하게 되고, 출발한 시간을 0초라 한다면 무인운반차1(AGV1)의 타임 테이블은 다음 표 4와 같이 된다.

무인운반차1의 타임 테이블

역	도착시간	출발시간
2 번	0	0
3 번	4	6
4 번	18	18

상기 표 4에서 볼 수 있듯이 무인운반차1(AGV1)의 최단시간 경로는 2번노드- 3번노드- 4번노드의 경로이고, 이때 걸리는 총 시간은 18초이다.

이때 무인운반차2(AGV2)가 1번 노드에서 5번 노드로 가도록 명령이 내려졌다고 하자. 이 경우 무인운반차2(AGV2)가 갈 수 있는 경로는 두 가지가 있는데, 하나는 1번 노드에서 5번 노드로 바로 가는 것으로 도착시간은 50초가 걸리게 된다. 다른 경로는 1번 노드에서 3번 노드를 거쳐서 5번 노드로 가는 것인데, 이 경우 5번 노드에 도착시간은 14초(4초+2초+8초=14초)이다.

그러나 두 번째 경우(노드1-노드3-노드5의 경로)에는 3번 노드에 도착하는 시간이 4초이므로, 표 4를 참조해보면 무인운반차 1과 3번 노드에서 충돌이 일어나게 된다. 그러므로 출발시간이 0초라면, 갈 수 있는 경로는 50초가 걸리는 1 노드- 5번 노드의 경로이다. 그러나 무인운반차2가 무인운반차1이 3번 노드를 빠져나간 후 3번노드에 들어갈 수 있도록 3초를 기다린 후 출발한다면 충돌도 없을 뿐만아니라 도착하는 시간도 17초밖에 걸리지 않는다.

즉, 도 8을 참조하면, 0초에 2번 스테이션에서 무인운반차1이 출발하고, 1번 스테이션에서 무인운반차2가 출발한다면 4초 후 3번 스테이션에 동시에 진입하게 되어 충돌이 일어나게 된다.

이러한 충돌을 피하기 위한 방법은 앞서 설명한 바와 같이, 충돌이 일어나는 3번 노드를 피하여 1번노드-5번 노드의 경로를 택하는 방법과, 1번 노드에서 3초를 기다려 1번노드-3번노드-5번노드의 경로를 택하는 방법이 있는데, 이 두가지 경우의 타임 테이블은 다음 표 5 및 표 6과 같다.

무인운반차2가 3번 노드를 피하여 가는 경우의 타임 테이블

역	도착시간	출발시간
1 번	0	0
5 번	50	18

상기 표 5는 무인운반차2가 충돌이 일어나는 3번 노드를 피하여 진행하는 경우의 타임 테이블로서, 표 5에서 목적지에 도착하는 시간이 50초인 것을 알 수 있다. 또한 다음 표 6은 무인운반차2가 1번노드를 출발하기 전에 3초를 기다린 후 거리가 가까운 3번 노드를 거친 경로로 진행하는 경우의 타임 테이블인데, 이 경우 5번 노드에 도착하는 시간은 17초이다. 따라서 다음 표 6과 같이 3초 대기 후 1번 노드를 출발하여 3번 노드를 거쳐 5번 노드에 도착하는 경로를 택한다.

무인운반차2가 1번 노드에서 3초를 기다리고 출발한 경우의 타임 테이블

역	도착시간	출발시간
1 번	0	3
3 번	7	9
5 번	17	18

3. 하나의 무인운반차가 다른 무인운반차의 경로를 막고 있는 경우(도 9 및 도10)

도 9는 한 무인운반차가 다른 무인운반차의 경로를 막아 충돌이 일어나는 경우의 예시도이고, 도 10은 한 무인운반차가 다른 무인운반차의 경로를 막아 충돌이 일어나는 경우, 그 무인운반차들의 타임 윈도우 그래프이다.

도 9를 참조하면, 7개의 노드(노드1∼노드7)가 유도선으로 연결되어 있고, 노드 1과 노드 2 사이의 통과시간이 5초, 노드 2와 노드 3과의 통과시간이 10초, 노드 3과 노드 4 사이의 통과시간이 10초, 노드 4와 노드 5 사이의 통과시간이 4초, 노드 2와 노드 6 사이의 통과시간이 8초, 노드 6과 노드 7 사이의 통과시간이 22초, 노드 4와 노드 7 사이의 통과시간이 8초라고 하자. 그리고 무인운반차1(AGV1)이 3번노드에 위치하고 있고 무인운반차2(AGV2)가 1번 노드에 위치하고 있다고 하자.

이때, 무인운반차 1이 3번 노드에서 계속 정지하고 있고, 무인운반차2가 1번 노드를 출발하여 5번 노드에 가도록 명령이 내려졌다고 하자. 무인운반차2의 경로를 선정하기 위해 최단경로를 시행해보면 먼저 2번 노드까지는 무조건적으로 가게 되고,그런 다음 2번노드에서 3번노드로 갈지 혹은 6번 노드로 갈지 정해야 하는데, 3번 노드가 이미 점유되어 있으므로 6번 노드로 우회하도록 경로를 설정하게 된다.

도 10은 이 경우의 타임 윈도우 그래프를 도시한 것인데, 3번 스테이션은 무인차1이 계속 점유하고 있으므로 2번스테이션에서 무인차가 3번 스테이션으로 이동할 경우 충돌이 일어나게 된다. 따라서 이 경우 충돌을 회피할 수 있는 방법은 3번 노드를 지나지 않은 경로를 선택해야 하는데, 도 9에서 이 경로는 노드2-노드6-노드7-노드8-노드5에 이르는 하나밖에 없으며 그때의 경로를 타임 테이블로 나타내면 다음 표 7과 같다.

무인운반차2의 타임 테이블

역	도착시간	출발시간
1 번	0	0
2 번	5	7
6 번	15	17
7 번	39	41
4 번	49	51
5 번	55	18

상기 표 7에서와 같이 무인차 1이 3번 노드를 점유하고 있으면, 무인차1은 노드1-노드2-노드-6-노드7-노드4-노드5의 경로로 진행하고 이때 걸리는 시간은 55초이다.

이상에서 살펴본 바와 같이, 본 발명은 복수대의 무인차가 운행되고 있을 경우에 선행 무인차의 경로가 결정된 후, 후행 무인차의 경로를 선정함에 있어 후행무인차의 경로가 선행 무인차와 충돌이 일어날 경우 충돌을 우회할 수 있는 후행 무인차의 모든 경로에 대해 타임 테이블을 작성하여 목적지 도착시간을 각각 계산한 후 최소시간이 걸리는 경로를 선택하므로써 충돌을 회피하는 최선의 경로를 구할 수 있는 효과가 있다.

Claims (1)

1. 다수의 스테이션들이 유도선을 따라 연결되어 있고 소정의 속도를 갖는 무인차가 상기 유도선을 따라 각 스테이션을 이동할 때 걸리는 시간이 정의된 무인운반차시스템에서 복수대의 무인운반차가 주컴퓨터의 제어에 따라 운행되고 있을 때, 선행 무인운반차의 경로가 정해진 후 후행 무인운반차의 경로를 결정함에 있어서,

   상기 후행 무인운반차의 예측 경로 및 통과시간이 상기 선행 무인운반차의 경로 및 통과시간과 겹쳐 충돌이 예상되면, 충돌을 회피하면서 해당 목적지에 도달할 수 있는 적어도 하나 이상의 우회경로를 찾거나 충돌을 회피하기 위하여 소정의 대기시간을 고려하는 경로를 찾는 제 1 단계와; 상기 제 1 단계의 각 경로에 대해 타임 테이블을 작성하여 목적지 도달시간을 구하는 제 2 단계; 및 상기 각 경로의 목적지 도달시간을 비교하여 충돌을 회피하면서 최소시간이 걸리는 회피경로를 선택하는 제 3 단계로 이루어진 무인운반차의 트래픽 제어방법.