KR0151144B1 - 이동로보트의 주행제어방법 - Google Patents

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Description

이동로보트의 주행제어방법

제1도는 본 발명의 한 실시예의 의한 이동로보트시스템의 구성을 표시하는 블록도.

제2도는 각 이동로보트가 주행하는 주행로의 일예를 표시하는 도.

제3도는 제1도에서의 제어국(1)의 구성을 표시하는 블록도.

제4도는 제3도에서의 데이타메모리(1e)내에 설정되어 있는 리저브 테이블(RVT)을 표시하는 도.

제5도는 이동로보트(2)의 구성을 표시하는 도.

* 도면의 주요부분에 대한 부호의 설명

1 : 제어국 2-1∼2-10 : 이동로보트

S1,S2,S3 : 작업점 1a,2a : CUP(중앙처리장치)

1b,2b : 프로그램메모리 1c : 충돌테이블

1d,2f : 지도메모리 1e,2c : 데이타메모리

1f,2d : 조작부 1g,2e : 통신장치

2g : 주행제어장치 2h : 암(Arm)제어장치

RVT : 리저브 테이블 RV1∼RV14 : 기억슬로트(Slot)

본 발명은 복수의 이동로보트와 이들의 이동로보트를 제어하는 제어국으로 구성되어 있는 이동로보트시스템에 있어서 각 이동로보트의 주행제어방법에 관한 것이다.

근년, F.A(Factory Automation)의 발달에 따라 이러한 종류의 시스템이 각 종류가 개발되어 실용화되고 있다.

이 이동로보트시스템에서 제어국은 각 이동로보트에 무선 또는 유선에 의해 행선과 그 행선에서 행할 작업을 지시한다.

제어국에서 지시를 받은 이동로보트는 지시된 장소로 자동주행해서 도달하고, 그 장소에서 지시된 작업을 행하며, 작업이 종료한 때는 그 장소에서 다음의 지시를 기다린다.

이러한 종류의 시스템에 있어서 각 이동로보트는 그 주행루트의 전방에 고장중의 이동로보트가 있는 경우에 루트변경을 해서 주행을 하든지, 주행루트의 전방을 가로지르는 타 이동로보트가 있는 경우에는 그 통과를 기다리는 등의 동작이 필요하다.

이러한 이동로보트의 제어를 제어국이 행하는 경우 이동로보트의 대수를 N이라 하면, N:N의 경합문제를 처리하는 것이 되어 대단히 복잡한 처리가 되며, 또한 처리에 많은 시간이 걸리는 결점이 있다.

본 발명은 이러한 사정을 고려해서 된 것으로서, 각 이동로보트의 제어를 능률좋게 단시간에 행할 수가 있는 이동로보트의 주행제어방법을 제공하는 것을 목적으로 하고 있다.

본 발명은 복수의 이동로보트와 이들의 이동로보트를 제어하는 제어국으로 된 이동로보트시스템에 있어서 상기 제어국은 각 이동로보트에 대해 목적지를 지시하고, 각 이동로보트의 주행경로의 예약을 하고, 각 이동로보트에 타 이동로보트의 주행루트, 현재위치를 표시하는 위치데이타와 현재의 상태를 표시하는 상태데이타를 각각 통지하고, 각 이동로보트는 제어국에서 지시된 목적지까지의 경로를 탐색해서 제어국에 통지하고, 탐색한 경로에 따라 자동주행하고, 주행루트, 현재위치를 표시하는 위치데이타와 현재의 상태를 표시하는 상태데이타를 각각 제어국에 통지하고, 내부메모리에 타 이동로보트의 주행루트, 현재위치를 표시하는 위치데이타와 현재의 상태를 표시하는 상태데이타를 각각 기입하고, 주행이 불가능한 경우에 상기 내부메모리내의 데이타를 주사(走査)해서 주행되지 않게 된 원인을 검지하여, 그 원인에 따라서 주행루트 변경을 행하는 것을 특징으로 하고 있다.

본 발명에 의하면 각 이동로보트가 스스로 주행루트의 탐색을 행하고, 또한 주행할 수 없게 된 경우는 스스로 주행할 수 없게 된 원인을 검지하여 그 원인에 따라서 처리를 행한다.

즉 제어국이 전 이동로보트에 대해서 이들의 처리를 행하면 N:N의 문제가 되어, 대단히 복잡한 처리가 되나, 각 이동로보트가 각각 행하는 경우는 1:N이 문제이어서 처리가 간단히 된다.

[실시예]

이하, 도면을 참조해서 이 발명의 한 실시예에 의한 주행제어방법을 적용한 이동로보트시스템에 대해서 설명한다.

제1도는 동 이동로보트시스템의 전체구성을 표시하는 블럭도이다.

이 도에 있어서 1은 제어국, 2-1∼2-10은 이동로보트이고 제어국(1)과 각 이동로보트(2-1∼2-10)와는 무선에 의해 접속되어 있다.

이동로보트(2)는 미리 정해진 주행로의 바닥면에 붙인 자기테이프를 따라서 주행하도록 되어 있고, 또한 주행로에는 적당한 간격을 두고 노오드가 설정되어 있다.

제2도는 주행로의 한예를 표시하는 도이고, 이 도에서 ①,②가 노오드이다.

각 노오드에는 각각 바닥면에 노오드마크가 붙어있고, 이동로보트(2)에는 이 노오드마크를 검출하는 검출기가 설치되어 있다.

또한 노오드에는 다음의 3종류가 있다.

(1) 지도진입노오드:이동로보트(2)가 새로이 진행로에 진입할시의 출발점이 되는 노오드이며, 제2도에서는 ①,⑤,⑩,⑭이다.

(2) 작업노오드:작업점(S1,S2,S3)이 설치되어 있는 노오드이고, 제2도에서는 ④,⑪,⑬이다. 이동로보트가 작업을 행하는 경우는 이 작업노오드에서 일단 정지하고, 다음에 작업점(S1 또는 S2 또는 S3)까지 나아가 정지하여 작업을 행한다.

(3) 통과노오드:이동로보트가 단순히 통과만 하는 노오드이고, 제2도에서는 상기의 노오드 이외의 전체 노오드이다.

제3도는 제어국(1)의 구성을 표시하는 블럭도이고, 이 도에서 1a는 CPU(중앙처리장치), 1b는 CPU(1a)에서 사용되는 프로그램이 기억된 프로그램메모리, 1c는 로보트간의 충돌을 방지하기 위한 데이타가 기억된 충돌테이블이다.

1d는 지도메모리이고, 제2도에서 표시하는 각 노오드 ①∼⑭의 (X-Y)좌표, 노오드 종별을 표시하는 데이타, 그 노오드에 접속되어 있는 타 노오드의 번호, 그 노오드에 접속되어 있는 각기 다른 노오드까지의 거리등이 기억되어 있다.

1e는 데이타 기억용 데이타메모리이고, 이 데이타메모리(1e)에는 앞서 제4도에서 표시하는 리저브 테이블(RVT)이 설치되어 있다.

이 리저브 테이블(RVT)은 노오드 ①∼⑭에 각각 대응하는 기억슬로트(Slot)(RV1∼RV14, 각 1바이트)을 가지고 있다.

1f는 조작부, 1g는 통신장치이고, 이 통신장치(1g)는 CPU(1a)에서 공급되는 데이타를 200∼300MHZ의 반송파에 실어서 발신하고, 또한 이동로보트(2-1∼2-10)에서 반송파에 실어서 송신한 데이타를 수신하다.

다음에 이동로보트(2)에 대해서 설명한다.

제5도는 이동로보트(2)의 구성을 표시하는 블럭도이고, 이 도에 있어서, 2a는 CPU, 2b는 CPU(2a)에서 사용되는 프로그램이 기억된 프로그램메모리, 2c는 데이타 기억용 데이타메모리, 2d는 조작부, 2e는 통신장치, 2f는 제어국(1)내의 지도메모리(1d)와 동일한 데이타가 기억된 지도메모리이다.

또한 2g는 주행제어장치이고, CPU(2a)에서 공급하는 선행데이타를 받고, 자기센서에 의해 바닥면의 자기테이프와 노오드마크를 검출하면서 구동모터를 제어하고, 이동로보트를 목적노오드까지 주행시킨다.

2h는 암제어장치이고, CPU(2a)에서 공급하는 작업프로그램번호를 받고, 이동로보트가 작업노오드에 도착한 시점에서 그 번호의 작업프로그램을 내부의 메모리에서 읽어내며, 읽어낸 프로그램에 의해 로보트암(도시생략)을 제어해서 각종의 작업을 행하게 한다. 다음에 상술한 이동로보트시스템의 동작을 설명한다.

우선 이동로보트(2)을 제어국(1)의 제어하에 놓는데는 이동로보트(2)를 수동에 의해 지도진입노오드 ①,⑤,⑩,⑭의 어느곳에 이동하고, 다음에 이동로보트(2)의 조작부(2d)에서 그 노오드의 번호를 입력하며, 그렇게하여 자동모타로 바꾼다.

노오드번호가 입력되면, CPU(2a)가 그 노오드번호와 자신의 로보트번호를 통신장치(2e)을 게재해서 제어국(1)에 보낸다.

제어국(1)은 그 로보트번호와 노오드번호를 받고, 데이타메모리(1e)내에 기입한다.

이상의 과정에 의해 제어국(1)은 새롭게 진입한 로보트의 번호와 그 위치를 검지한다.

다음에, 예를들면 작업점(S1)에서 행할 작업이 발생한 경우, 제어국(1)은 그 작업점에서 가장 가까운 위치에 있는 이동로보트에 대해서, 작업점(S1)을 표시하는 작업점코오드와 작업프로그램번호를 송신한다.

지금 노오드 ①에 이동로보트(2-1)가 정지해 있고, 제어국(1)이 이 로보트(2-1)에 작업점코오드와 프로그램번호를 송신하였다고 하자.

이동로보트(2-1)의 CPU(2a)는, 수신한 작업점코오드와 프로그램번호를 데이타메모리(2c)내에 격납하고, 이어서 작업점(S1)까지의 주행루트의 탐색을 행한다.

이 루트탐색은 종래부터 공지인 종형탐색법등에 의해 행해진다.

그리하여, 이 루트탐색에 의해 ①→②→③→④인 루트가 탐색되면, 다음에 CPU(2a)는 표 1에서 표시하는 루트테이블을 데이타메모리(2c)내에 작성함과 동시에 작성한 루프테이블을 제어국(1)에 송신한다.

이 루트테이블에는, 동일 표에 표시한 바와같이, 목적으로 하는 작업노오드로 갈때에는 순차적으로 통과해야 할 노오드의 번호, 다음에 계속될 데이타가 작업을 표현함을 나타내는 작업코오드, 작업노오드번호, 작업프로그램번호, 다음에 계속될 데이타가 로보트의 최종 자세를 표현함을 나타내는 최종 자세코오드, 정지할 노오드번호, 전방의 노오드번호, 후방의 노오드번호, 및 루트테이블의 최후를 표현하는 최종 코오드가 기입된다.

제어국(1)은 이 루트테이블을 내부의 데이타메모리(1e)내에 기입하고 계속하여, 동테이블을 타 이동로보트(2-2∼2-10)에 송신한다. 타 이동로보트(2-2∼2-10)은 각각 동테이블을 내부의 데이타메모리(2c)내에 기입한다.

다음에 이동로보트(2-1)은 지도메모리(2f)내에 기억되어 있는 노오드간 거리에 의거해서 탐색한 루트의 주행거리를, 출발점노오드 ①에서 목적노오드 ④로 향해 순차적으로 누산하고, 미리 정해져 있는 일정거리 X(제2도 참조)을 초과하는 최초의 노오드를 검출한다.

이때 이 노오드가 ③이라고 하자. 계속해서 CPU(2a)는 노오드 ①,②,③의 번호와 노오드예약요구코오드를 각각 제어국(1)에 송신한다.

제어국(1)의 CPU(1a)는 이 노오드번호와 루트예약요구코오드를 받고, 이들의 노오드가 이미 예약되어 있는가 아닌가를 리저브 테이블(RVT)에 의해 체크한다.

그리하여 예약되어 있지 않으면, 즉, 리저브 테이블(RVT)의 이들의 노오드에 대응하는 기억슬로트(RV1∼RV14)내의 데이타가 (0)인 경우는 그들의 기억슬로트에 각각 로보트번호 (1)을 기입한다. 이에 의해 루트 ①→②→③이 예약되게 된다.

다음에 제어국(1)의 CPU(1a)는 노오드 ①∼③의 번호와 예약완료 코오드를 이동로보트(2-1)에 송신한다.

이동로보트(2-1)은 이들의 노오드번호 및 예약완료 코오드를 받고, 우선 노오드 ②를 향해 주행을 개시한다.

이동로보트(2-1)은 주행도중에 있어서 순서대로 다음의 데이타를 제어국(1)에 송신한다.

* 상태데이타: 로보트의 현재상태(주행중, 대기중, 작업중, 이상발생중등)를 표시하는 데이타.

* 위치데이타: 로보트의 현재위치를 표시하는 데이타.

제어국(1)은 이동로보트(2-1)에 보내온 상태데이타 및 위치데이타등, 이동로보트(2-1)가 현재 예약하고 있는 노오드를 표시하는 예약노오드데이타 등을 타 이동로보트(2-2∼2-10)에 송신한다. 이들의 이동로보트(2-1∼2-10)은 수신한 데이타를 내부의 데이타메모리(2c)에 기입한다.

또한, 제어국(1)은 이동로보트(2-1)에서 송신된 현재위치 데이타를 체크하고, 이동로보트(2-1)가 노오드 ②을 통과한 것을 검출하면 루트 ①→②의 예약을 해제한다.

즉, 리저브 테이블(RVT)의 기억슬로트(RV1,RV2)를 삭제한다. 한편, 이동로보트(2-1)은 주행도중에 있어서 항시 현재위치에서 목적노오드로 향하는 거리 X를 초과하는 최초의 노오드를 검출하고, 검출한 노오드가 ④가 된 경우는 노오드 ③,④의 번호와 루트예약요구코오드를 각각 제어국(1)에 송신한다.

제어국(1)은 이 루트번호와 루트예약요구코오드를 받아, 노오드예약을 행한다.

그래서 노오드예약이 완료한 경우는, 노오드 ③,④의 번호와 예약완료 코오드를 이동로보트(2-1)에 송신한다.

이동로보트(2-1)은 이들의 노오드번호와 예약완료 코오드를 받고, 노오드 ④까지 주행한다.

이동로보트(2-1)가 노오드 ③을 통과하면, 전술한 경우와 마찬가지로 해서, 제어국(1)에서 루트 ②,③의 예약취소가 행해진다.

그리하여 노오드 ④에 도달하면, 다음에 횡행(횡방향으로 진행하는 것)에 의해 작업점(S1)에 진행한다.

이동로보트(2-1)가 작업점(S1)에 도달하면 루트 ③,④의 예약취소가 행해진다.

이후, 암에 의한 작업이 행해진다.

상술한 바와같이, 이동로보트(2-1)은 앞서 루트테이블을 제어국(1)에 송신하고, 또한, 주행도중에 있어서 상태데이타, 위치데이타를 차례로 제어국(1)에 송신한다.

제어국(1)은 송신된 루트테이블, 상태테이블, 위치데이타를 데이타메모리(1e)내에 기억함과 동시에 그들의 테이블데이타와 예약노오드데이타를 모든 이동로보트(2)에 송신한다.

타 이동로보트(2-2∼2-10)가 주행하는 경우도 완전히 동일한 처리가 행해진다.

따라서, 이 이동로보트시스템에서는 각 이동로보트(2)가 타 이동로보트(2)의 루트테이블, 상태데이타, 위치데이타, 예약노오드데이타를 내부의 데이타메모리(2c)내에 보유하고 있다.

이에 의해, 각 이동로보트(2)는 타 이동로보트(2)의 주행루트와 현재의 상태, 현재위치, 예약노오드를 항시 검지할 수가 있다. 다음에 예를들면 이동로보트(2-1)가 어떠한 이유로서 앞서 진행하지 못하게된 경우의 처리를 설명한다.

이때, 이동로보트(2-1)가 ①→②→③→④→⑧→⑫→⑪인 루트를 통해서 노오드 ⑪까지 진행하는 것으로 하자.

전술한 바와같이 이동로보트(2-1)은 소정거리마다 루트예약하면서 진행한다.

이때 루트 ③까지의 예약을 하고, 주행을 개시하며, 주행도중에서 다음의 노오드 ④의 예약을 요구한다.

그러나 노오드 ③에 도달한 시점에 있어서, 아직 노오드 ④의 예약이 취소되지 않은 경우는 노오드 ③에서 일단 정지하고, 다음의 처리를 행한다.

(1) 우선, 데이타메모리(2c)내에 기억되어 있는 타 이동로보트(2-2~2-10)의 루트테이블을 주사해서 노오드 ④을 주행루트의 일부로 하고 있는 이동로보트(2)을 검출한다. 이때, 이동로보트(2-3),(2-5)가 해당하고 있다고 하자.

(2) 다음에 데이타메모리(2c)내에 기억되어 있는 이동로보트(2-3,2-5)의 각 예약노오드데이타에서 노오드 ④를 예약하고 있는 이동로보트(2)를 검출한다. 이때 이동로보트(2-3)가 검출되었다고 하자.

(3) 다음에, 데이타메모리(2c)내에 기억되어 있는 이동로보트(2-3)의 상태데이타에서 동 이동로보트(2-3)가 어떠한 상태에 있는가를 검지하고, 그 상태에 응해서 다음의 처리를 행한다.

(ⅰ) 이동로보트(2-3)가 대기중의 경우

이동로보트(2-1)은 자신의 상태데이타를 추출완료대기로해서 제어국(1)에 송신한다.

제어국(1)은 이 상태데이타를 받고, 내부데이타메모리(1e)내에 기억되어 있는 각 이동로보트(2-2∼2-10)의 루트테이블과 현재위치데이타에 의거해서 대기중의 이동로보트(2-3)을 찾아내고, 그 이동로보트(2-3)에 경로양도 지시를 송신한다.

이 경로양도 지시를 받은 이동로보트(2-3)은 전술한 경우와 마찬가지로, 지시된 노오드까지의 루트탐색을 행하고, 이어서 루트예약을 행한다. 그리하여 그 노오드까지 주행한다.

이 이동로보트(2-3)가 이동하면, 루트의 예약 해제가 행해진다. 한편, 이동로보트(2-1)은 상태데이타를 추출완료대기로 해서 제어국(1)에 송신한 후, 일정시간 경과마다 주행로 예약요구를 제어국(1)에 송신한다.

제어국(1)은 이동로보트(2-3)가 이동하고, 노오드예약 해제가 행해진 시점에서 이동로보트(2-1)의 예약을 행하고, 예약완료를 이동로보트(2-1)에 송신한다.

이동로보트(2-1)은 이 예약완료를 받아 주행을 개시한다.

또한 주행로 예약요구를 보내고 있는 사이에 제어국(1)에서 재경로 탐색지시가 보내진 경우는 루트탐색을 행하고, 경로를 바꾸어 주행한다.

(ⅱ) 이동로보트(2-3)가 그 노오드로 향해서 주행중의 경우

이동로보트(2-1)은 상태데이타를 통과대기로 해서 제어국(1)에 보내고, 이후, 일정시간 경과마다 주행로 예약요구를 제어국(1)에 보내면서, 예약완료를 기다린다.

또한, 통과하려고 하는 이동로보트(2-3)에 이상이 발생한 경우는 재경로 탐색을 행하고, 경로를 바꾸어 주행한다.

(ⅲ) 이동로보트(2-3)가 작업중의 경우

이동로보트(2-1)은 재경로 탐색을 행한다. 즉, 이동로보트(2-1)은 우선, 제어국(1)에 루트탐색 허가요청을 보낸다.

제어국(1)은 이 요청을 받고, 다른곳에 루트탐색중의 이동로보트가 없는 경우는, 루트탐색 허가를 이동로보트(2-1)에 보낸다. 이동로보트(2-1)은 이 루트탐색 허가를 받고, 이동로보트(2-3)을 우회하는 루트를 탐색한다.

그리하여 루트가 발견된 경우는 전술한 경우와 마찬가지로 루트테이블을 제어국(1)에 송신하고, 제어국(1)은 이 루트테이블을 타 이동로보트(2-1∼2-10)에 송신한다.

다음에 이동로보트(2-1)은 루트예약요구를 제어국(1)에 송신하고, 제어국(1)에서의 예약완료를 받아 주행을 개시한다.

또한 이동로보트(2-1)은 우회루트가 탐색되지 않는 경우는 상태데이타를 작업종료대기로해서 제어국(1)에 보내고, 루트가 비는 것을 기다린다.

(ⅳ) 이상발생중의 경우

상기의 경우와 마찬가지로, 재경로 탐색을 한 이동로보트(2-3)을 우회하는 루트를 찾고, 루트를 바꾸어 주행한다.

또한 우회루트가 탐색되지 않은 경우는 상태데이타를 이상복귀대기로해서 제어국(1)에 송신하고, 루트가 비는 것을 기다린다.

(ⅴ) 경합문제 해결중인 경우

이 경합문제 해결중이란 이동로보트(2-3)가 추출완료대기 작업종료대기 통과대기 이상복귀대기등의 상태에 있는 경우이다.

이 경우, 이동로보트(2-1)은 상태데이타를 경합문제해결대기로해서 제어국(1)에 보내고, 이동로보트(2-3)의 문제해결을 기다린다.

이와같이, 이 이동로보트시스템에 있어서 각 이동로보트(2-1∼2-10)은 주행할 수 없는 경우에 대기할 것인가 루트변경할 것인가를 자신이 판단하고, 가장 적절한 행동을 행할 수가 있다.

또한, 상기 실시예는 이동로보트가 바닥면의 자기테이프를 검출하면서 동테이블를 따라서 주행하는 것이나, 이 발명은 이동로보트가 초음파 센서에 의해 주위의 정황을 검출하면서 주행하는 것에도 적용할 수가 있다.

그리고 상기 실시예는 이동로보트가 암을 가지고 있으나 이 발명은 암을 가지지 않고, 단순히 자동주행만하는 이동로보트(운반용등)에도 적용할 수가 있다.

이상 설명한 바와같이, 이 발명에 의하면 각 이동로보트가 스스로 주행루트의 탐색을 하고, 또한 주행할 수 없게된 경우는 스스로 주행할 수 없게된 원인을 검지하고, 그 원인에 대응해서 처리를 하기 때문에 각 이동로보트의 주행제어가 1:N의 문제로 되어 제어능률이 향상하는 효과가 있다.

Claims (2)

1. 복수의 이동로보트와 이들의 이동로보트를 제어하는 제어국과, 상기 이동로보트와 상기 제어국간을 통신하는 통신장치로 되고, 각 이동로보트가 주행로에 설치된 노오드마크를 검출하면서 주행하는 이동로보트시스템에 있어서, 상기 제어국은; 각 이동로보트에 대해 목적지를 지시하는 목적지 지시수단과, 각 이동로보트의 주행경로의 예약을 하는 경로예약수단과, 각 이동로보트로 다른 이동로보트의 주행루트, 현재위치를 표시하는 위치데이타와 현재의 상태를 표시하는 상태데이타를 각각 통지하는 송신수단과, 로보트간의 충돌을 방지하기 위한 데이타가 기억된 충돌테이블들을 포함하고, 상기 각 이동로보트는; 제어국에서 지시된 목적지까지의 경로를 탐색해서 제어국에 통지하는 통지수단과, 탐색한 경로에 따라 자동주행하는 주행수단과, 주행루트, 현재위치를 표시하는 위치데이타와 현재의 상태를 표시하는 상태데이타를 각각 제어국에 통지하는 데이타송신수단과, 타 이동로보트의 주행루트, 현재위치를 표시하는 위치데이타와 현재의 상태를 표시하는 상태데이타를 각각 기입하는 내부메모리들을 포함하고, 주행할 수 없게된 경우에 상기 내부메모리내의 데이타를 주사(走査)하여 주행할 수 없게 된 원인을 검지하고, 그 원인에 따라 주행루트 변경을 하는 변경수단으로 된 것을 특징으로 하는 이동로보트의 주행방법.
2. 복수의 이동로보트와, 이들의 이동로보트를 제어하는 제어국과, 상기 이동로보트와 상기 제어국간을 통신하는 통신장치로 되고, 각 이동로보트가 주행로에 설치된 노오드마크를 검출하면서 주행하는 이동로보트시스템에 있어서, 각 이동로보트내에 타 이동로보트의 현재위치를 표시하는 위치데이타와 현재상태를 표시하는 상태데이타를 기억시키는 데이타메모리와, 이동로보트가 주행할 수 없게 된 경우에 해당 이동로보트가 상기 타 이동로보트의 위치데이타와 상태데이타를 주사해서 주행할 수 없게 된 원인을 검지하는 검지수단과, 상기 검지수단에서 검지된 원인에 대응해서 주행루트 변경 또는 대기를 결정하는 주행결정수단들을 포함하는 것을 특징으로 하는 이동로보트의 주행제어방법.

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