JPH03285503A - 移動ロボットシステム - Google Patents
移動ロボットシステムInfo
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- JPH03285503A JPH03285503A JP2083721A JP8372190A JPH03285503A JP H03285503 A JPH03285503 A JP H03285503A JP 2083721 A JP2083721 A JP 2083721A JP 8372190 A JP8372190 A JP 8372190A JP H03285503 A JPH03285503 A JP H03285503A
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- Japan
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- mobile robot
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- charging station
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- 230000003287 optical effect Effects 0.000 abstract description 21
- 230000015654 memory Effects 0.000 abstract description 17
- 238000000034 method Methods 0.000 abstract 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 7
- 238000012544 monitoring process Methods 0.000 description 2
- 206010024229 Leprosy Diseases 0.000 description 1
- 241000655872 Puia Species 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 239000000779 smoke Substances 0.000 description 1
Classifications
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
- Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
- Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
- Y02T10/70—Energy storage systems for electromobility, e.g. batteries
Landscapes
- Arrangement Or Mounting Of Propulsion Units For Vehicles (AREA)
- Manipulator (AREA)
- Electric Propulsion And Braking For Vehicles (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
「産業上の利用分野」
この発明は、複数の移動ロボットと、これらの移動ロボ
ットを制御する制御局と、移動ロボットに搭載されたバ
ッテリーを充電する充電ステーションとから構成される
移動ロボットシステムに関する。
ットを制御する制御局と、移動ロボットに搭載されたバ
ッテリーを充電する充電ステーションとから構成される
移動ロボットシステムに関する。
「従来の技術」
近年、ＦＡ（ファクトリ−・オートメーション）の発達
に伴い、この種のシステムが各種開発され、実用化され
ている。この移動ロボットシステムにおいて、制御局は
待機中の移動ロボットへ無線または有線によって行き先
や、その行き先において行う作業指令を出す。一方、移
動ロボットは、指示された場所へ自動走行して到達し、
指示された作業を行い、作業が終了した時はその場で待
機して次の指示を待つ。このような制御局および各移動
ロボットは、それぞれ内部のメモリに同一の地図データ
を記憶している。制御局においては、この地図データと
、各移動ロボットの走行位置および動作状態とを勘案し
てシステムの監視制御を行う。各移動ロボットは、制御
局からの指令によつて各自にロードされているプログラ
ムを実行し、上述した地図データを参照して行き先まで
経路探索して自動走行する。また、制御局は各移動ロボ
ットの動作状態をモニタしており、例えば、移動ロボッ
トに搭載されているバッテリー（蓄電池）の容量が所定
の値より低くなると、自動充電装置が設けられた充電ス
テーションへ走行する指令を与える。この指令を受けた
移動ロボットは、充電ステーションまで自動走行し、バ
ッテリーを充電する。
に伴い、この種のシステムが各種開発され、実用化され
ている。この移動ロボットシステムにおいて、制御局は
待機中の移動ロボットへ無線または有線によって行き先
や、その行き先において行う作業指令を出す。一方、移
動ロボットは、指示された場所へ自動走行して到達し、
指示された作業を行い、作業が終了した時はその場で待
機して次の指示を待つ。このような制御局および各移動
ロボットは、それぞれ内部のメモリに同一の地図データ
を記憶している。制御局においては、この地図データと
、各移動ロボットの走行位置および動作状態とを勘案し
てシステムの監視制御を行う。各移動ロボットは、制御
局からの指令によつて各自にロードされているプログラ
ムを実行し、上述した地図データを参照して行き先まで
経路探索して自動走行する。また、制御局は各移動ロボ
ットの動作状態をモニタしており、例えば、移動ロボッ
トに搭載されているバッテリー（蓄電池）の容量が所定
の値より低くなると、自動充電装置が設けられた充電ス
テーションへ走行する指令を与える。この指令を受けた
移動ロボットは、充電ステーションまで自動走行し、バ
ッテリーを充電する。
次に、第５図および第６図を参照してこの自動充電装置
について説明する。図において、２は移動ロボット、３
は移動ロボット２の側面に設けられた受電カプラである
。この受電カプラ３は、位置決め孔３ａ、３ｂと、一方
がバッテリー１０の正極と接続され、他方が負極と接続
される受電端子３ｃ 、３ｄとから構成される。４は給
電カプラである。この給電カプラ４は、充１！電源５と
接続され、位置決め孔３ａ 、３ｂに嵌合する位置決め
突起４ａ、４ｂと、これらの間に設けられ、受電端子３
ｅ 、３ｄに嵌合する給電端子（図示路）とから構成さ
れている。６はリニアパルスモーク等で構成される駆動
装置であり、この駆動装置６上に設置される給電カプラ
４を図中Ａ方向に駆動する。７．８はそれぞれ光送受信
装置であり、赤外線等の光信号を送受信する。光送受信
装置７は、駆動装置６の所定位置に固定され、光信号を
送信する。一方、光送受信装置８は、該装置７に対向す
るよう移動ロボット２の側面に設置されている。
について説明する。図において、２は移動ロボット、３
は移動ロボット２の側面に設けられた受電カプラである
。この受電カプラ３は、位置決め孔３ａ、３ｂと、一方
がバッテリー１０の正極と接続され、他方が負極と接続
される受電端子３ｃ 、３ｄとから構成される。４は給
電カプラである。この給電カプラ４は、充１！電源５と
接続され、位置決め孔３ａ 、３ｂに嵌合する位置決め
突起４ａ、４ｂと、これらの間に設けられ、受電端子３
ｅ 、３ｄに嵌合する給電端子（図示路）とから構成さ
れている。６はリニアパルスモーク等で構成される駆動
装置であり、この駆動装置６上に設置される給電カプラ
４を図中Ａ方向に駆動する。７．８はそれぞれ光送受信
装置であり、赤外線等の光信号を送受信する。光送受信
装置７は、駆動装置６の所定位置に固定され、光信号を
送信する。一方、光送受信装置８は、該装置７に対向す
るよう移動ロボット２の側面に設置されている。
このような構成によれば、移動ロボット２が充電ステー
ションに到着すると、その側面に設置された光送受信装
置８が光送受信装置７から送信される光信号を受け、こ
れにより、移動ロボット２が所定の位置に停止すると共
に、自身の側面に設けられた光送受信装置８から光信号
を送出する。
ションに到着すると、その側面に設置された光送受信装
置８が光送受信装置７から送信される光信号を受け、こ
れにより、移動ロボット２が所定の位置に停止すると共
に、自身の側面に設けられた光送受信装置８から光信号
を送出する。
そして、光送受信装置７は、これを受けて駆動装置６を
作動させる。この結果、給電カプラ４と受電カプラ３と
が嵌合し、バッテリー充電が行われる。
作動させる。この結果、給電カプラ４と受電カプラ３と
が嵌合し、バッテリー充電が行われる。
「発明が解決しようとする課題」
ところで、上述した従来のシステムにおいて、光送受信
装置８は移動ロボット２の側面に設けられているため、
この移動ロボット２の進行方向によっては、自動充電装
置の光送受信装置７と対向しない場合がある。この場合
、制御局は移動ロボット２に対して進行方向のどちら側
に光送受信装置７が位置しているかを指示しなければな
らないため、制御局の負荷が過大になるという欠点があ
った。また、この場合、移動ロボット２はスピンターン
（方向転換）を行って光送受信装置７と光送受信装置８
とを対向させるため、余分な走行時間を費やし、走行効
率が低下するという欠点もあった。
装置８は移動ロボット２の側面に設けられているため、
この移動ロボット２の進行方向によっては、自動充電装
置の光送受信装置７と対向しない場合がある。この場合
、制御局は移動ロボット２に対して進行方向のどちら側
に光送受信装置７が位置しているかを指示しなければな
らないため、制御局の負荷が過大になるという欠点があ
った。また、この場合、移動ロボット２はスピンターン
（方向転換）を行って光送受信装置７と光送受信装置８
とを対向させるため、余分な走行時間を費やし、走行効
率が低下するという欠点もあった。
この発明は上述した事情に鑑みてなされたもので、バッ
テリー充電時において移動ロボットの走行効率を低下さ
せず、制御局の負荷を軽減することができる移動ロボッ
トシステムを提供することを目的としている。
テリー充電時において移動ロボットの走行効率を低下さ
せず、制御局の負荷を軽減することができる移動ロボッ
トシステムを提供することを目的としている。
「課題を解決するための手段」
この発明は、複数の移動ロボットと、これらの移動ロボ
ットを制御する制御局と、移動ロボットに搭載されたバ
ッテリーを充電する充電ステーションとから構成される
移動ロボットンステムにおいて、前記各移動ロボットは
、複数個所に各々設けられた受電端子と、前記充電ステ
ーションの給電端子位置が記された地図データを記憶す
る記憶手段と、前記制御局の指示に応じて前記地図デー
タから前記給電端子の位置を判断し、前記複数の受電端
子の内から前記給電端子に対向する受電端子を選択する
制御手段とを具備することを特徴としている。
ットを制御する制御局と、移動ロボットに搭載されたバ
ッテリーを充電する充電ステーションとから構成される
移動ロボットンステムにおいて、前記各移動ロボットは
、複数個所に各々設けられた受電端子と、前記充電ステ
ーションの給電端子位置が記された地図データを記憶す
る記憶手段と、前記制御局の指示に応じて前記地図デー
タから前記給電端子の位置を判断し、前記複数の受電端
子の内から前記給電端子に対向する受電端子を選択する
制御手段とを具備することを特徴としている。
「作用」
上記の構成によれば、移動ロボットが地図データから給
電端子の位置を判断し、これと対向する位置に設置され
た受電端子を選択する。これにより、選択した受電端子
と給電端子とを介してバッテリーの充電が行われる。
電端子の位置を判断し、これと対向する位置に設置され
た受電端子を選択する。これにより、選択した受電端子
と給電端子とを介してバッテリーの充電が行われる。
「実施例」
以下、図面を参照してこの発明の実施例について説明す
る。第１図はこの発明の一実施例による移動ロボットシ
ステムの全体構成を示すブロック図である。この図にお
いて、ｌは制御局、２−１〜２−Ｎは移動ロボットであ
り、制御局ｌと各移動ロボット２−１〜２−Ｎは無線に
よって接続されている。移動ロボット２−１〜２−Ｎは
、走行領域内において予め決められている走行路の床面
に貼付された磁気テープに沿って移動するようになって
いる。この走行路には適宜の間隔をおいてノードが設定
されている。このノードは停止点、分岐点、作業点など
の総称であり、例えば、自動充電装置が設けられている
充電ステーションの位置もこれによって定義され、これ
らの各ノードには識別番号が付与されている。また、移
動ロボット２には、各ノードに設けられたノードマーク
を検出する磁気マークセンサが設けられている。
る。第１図はこの発明の一実施例による移動ロボットシ
ステムの全体構成を示すブロック図である。この図にお
いて、ｌは制御局、２−１〜２−Ｎは移動ロボットであ
り、制御局ｌと各移動ロボット２−１〜２−Ｎは無線に
よって接続されている。移動ロボット２−１〜２−Ｎは
、走行領域内において予め決められている走行路の床面
に貼付された磁気テープに沿って移動するようになって
いる。この走行路には適宜の間隔をおいてノードが設定
されている。このノードは停止点、分岐点、作業点など
の総称であり、例えば、自動充電装置が設けられている
充電ステーションの位置もこれによって定義され、これ
らの各ノードには識別番号が付与されている。また、移
動ロボット２には、各ノードに設けられたノードマーク
を検出する磁気マークセンサが設けられている。
第２図は制御局ｌの構成を示すブロック図である。この
図において、ｌａはＣＰＵ（中央処理装置）、ｌｂはＣ
ＰＵＩａにおいて用いられる複数のプログラムが記憶さ
れたプログラムメモリである。
図において、ｌａはＣＰＵ（中央処理装置）、ｌｂはＣ
ＰＵＩａにおいて用いられる複数のプログラムが記憶さ
れたプログラムメモリである。
このプログラムメモリｌｂには、システム監視制御用の
プログラムが記憶されている。ＩＣは各移動ロボット間
の衝突を防止するためのデータが記憶されている衝突テ
ーブルである。ｌｄは地図メモリであり、複数のデータ
テーブルで形成される地図データを記憶している。この
データテーブルには、上述した各ノードの座標や、ノー
ドの種別等が格納されている。また、この地図メモリｌ
ｄには前述した充電ステーションの位置も記憶されてい
る。ＩｅはＣＰＵ１ａのワークエリアとして用いられる
データメモリである。Ｉｆはシステム監視制御のための
各種操作が行われる操作部である。
プログラムが記憶されている。ＩＣは各移動ロボット間
の衝突を防止するためのデータが記憶されている衝突テ
ーブルである。ｌｄは地図メモリであり、複数のデータ
テーブルで形成される地図データを記憶している。この
データテーブルには、上述した各ノードの座標や、ノー
ドの種別等が格納されている。また、この地図メモリｌ
ｄには前述した充電ステーションの位置も記憶されてい
る。ＩｅはＣＰＵ１ａのワークエリアとして用いられる
データメモリである。Ｉｆはシステム監視制御のための
各種操作が行われる操作部である。
１ｇは通信装置であり、ＣＰＵ１ａから供給されるデー
タを２００〜３００ＭＨｚの搬送波に乗せて送信し、ま
た、移動ロボット２から搬送波に乗せて送信されて来る
データを受信する。
タを２００〜３００ＭＨｚの搬送波に乗せて送信し、ま
た、移動ロボット２から搬送波に乗せて送信されて来る
データを受信する。
次に、移動ロボット２について説明する。第３図は移動
ロボット２の構成を示すブロック図である。この図にお
いて、２ａはＣＰＵ、２ｂはＣＰＵ２ａにおいて用いら
れるプログラムが記憶されるプログラムメモリである。
ロボット２の構成を示すブロック図である。この図にお
いて、２ａはＣＰＵ、２ｂはＣＰＵ２ａにおいて用いら
れるプログラムが記憶されるプログラムメモリである。
２Ｃはデータメモリ、２ｄは操作部、２ｅは通信装置で
ある。２ｆは制御局ｌの地図メモリ１ｄと同一のデータ
テーブルで形成される地図データが記憶されている地図
メモリである。この地図メモリ２ｆには、前述した自動
充電装置の給電カプラ４の配置位置が記憶されている。
ある。２ｆは制御局ｌの地図メモリ１ｄと同一のデータ
テーブルで形成される地図データが記憶されている地図
メモリである。この地図メモリ２ｆには、前述した自動
充電装置の給電カプラ４の配置位置が記憶されている。
２ｇは走行制御装置であり、ＣＰＵ２ａから供給される
走行データに基づいて車輪駆動用モータおよびステアリ
ングモータを制御し、目的地まで走行させる。２ｈはア
ーム制御装置であり、自身が記憶するテーチングデータ
を読み出し、図示されていないアームに各種作業を行わ
せる。２１は受電カプラ切換スイッチである。この受電
カプラ切換スイッチ２１は、ＣＰＵ２ａから供給される
データに基づいてスイッチ操作を行い、充電が行われる
受電カプラ３を選択する。
走行データに基づいて車輪駆動用モータおよびステアリ
ングモータを制御し、目的地まで走行させる。２ｈはア
ーム制御装置であり、自身が記憶するテーチングデータ
を読み出し、図示されていないアームに各種作業を行わ
せる。２１は受電カプラ切換スイッチである。この受電
カプラ切換スイッチ２１は、ＣＰＵ２ａから供給される
データに基づいてスイッチ操作を行い、充電が行われる
受電カプラ３を選択する。
次に、第４図は自動充電装置と移動ロボット２との外観
を示すための斜視図である。この図において第５図の各
部に対応する部分には、同一の符号を付け、その説明を
省略する。また、この図に示す移動ロボット２が第５図
に示すものと異なる点は、光送受信装置８と、受電カブ
ラ３とがそれぞれ両側面に設けられたことである。
を示すための斜視図である。この図において第５図の各
部に対応する部分には、同一の符号を付け、その説明を
省略する。また、この図に示す移動ロボット２が第５図
に示すものと異なる点は、光送受信装置８と、受電カブ
ラ３とがそれぞれ両側面に設けられたことである。
このような構成による移動ロボットンステムおいて、制
御局ｌは、走行領域内で稼働する移動ロボット２のバッ
テリー１０の容量が所定の値より低くなると、その移動
ロボット２に充電ステーションに行くよう指令を与える
。この指令を受けた移動ロボット２は、まず、地図メモ
リ２ｆから充電ステーションの位置を読み出し、他の移
動ロボット２と衝突しない経路を探索する。そして、走
行経路を決定すると、充電ステーションまで自動走行す
る。次に、移動ロホット２は充電ステーションに到着す
ると、地図メモリ２ｒから自動充電装置の給電カブラ４
の配置位置を読み出し、該給電カブラ４が進行方向に対
してどちら側に有るのかを判断する。そして、例えば、
自動充電装置が左側にあると判断した場合、自身の左側
面に配置される先送受信装置８および受電カブラ３を選
択する。この結果、自動充電装置の光送受信装置７と移
動ロボット２の光送受信装置８とがインターロックする
。これにより、給電カブラ４と受電力ブラ３とが嵌合し
、バッテリー充電が行われる。
御局ｌは、走行領域内で稼働する移動ロボット２のバッ
テリー１０の容量が所定の値より低くなると、その移動
ロボット２に充電ステーションに行くよう指令を与える
。この指令を受けた移動ロボット２は、まず、地図メモ
リ２ｆから充電ステーションの位置を読み出し、他の移
動ロボット２と衝突しない経路を探索する。そして、走
行経路を決定すると、充電ステーションまで自動走行す
る。次に、移動ロホット２は充電ステーションに到着す
ると、地図メモリ２ｒから自動充電装置の給電カブラ４
の配置位置を読み出し、該給電カブラ４が進行方向に対
してどちら側に有るのかを判断する。そして、例えば、
自動充電装置が左側にあると判断した場合、自身の左側
面に配置される先送受信装置８および受電カブラ３を選
択する。この結果、自動充電装置の光送受信装置７と移
動ロボット２の光送受信装置８とがインターロックする
。これにより、給電カブラ４と受電力ブラ３とが嵌合し
、バッテリー充電が行われる。
なお、上述した実施例によれば、移動ロボット２の両側
面に光送受信装置８と受電カプラ３とを設けたので、ス
ピンターン（方向転換）を行うことができないような狭
い走行路に充電ステーシコンを設けることも可能になる
。
面に光送受信装置８と受電カプラ３とを設けたので、ス
ピンターン（方向転換）を行うことができないような狭
い走行路に充電ステーシコンを設けることも可能になる
。
「発明の効果」
以上説明したように、この発明によれば、移動ロボット
が地図データから給電端子の位置を判断し、これと対向
する位置に設置された受電端子を選択する。これにより
、選択した受電端子と給電端子とを介してバッテリーの
充電が行われるから、移動ロボットの走行効率を低下さ
せず、制御局の負荷を軽減することができる効果が得ら
れる。
が地図データから給電端子の位置を判断し、これと対向
する位置に設置された受電端子を選択する。これにより
、選択した受電端子と給電端子とを介してバッテリーの
充電が行われるから、移動ロボットの走行効率を低下さ
せず、制御局の負荷を軽減することができる効果が得ら
れる。
第１図はこの発明の一実施例の構成を示すブロック図、
第２図は同実施例における制御局ｌの構成を示すブロッ
ク図、第３図は同実施例における移動ロボット２の構成
を示すブロック図、第４図は同実施例における自動充電
装置と移動ロボット２との外〈癩を示すための斜視図、
第５図および第６ノ 図は従来例を説明するための図である。 ｌ・・・・・・制御局、ｌｄ・・・・・・地図メモリ、
２・・・・・・移動ロボッ ト、２ｒ・・・・・・地図メモリ、 ３・・・・・・受電カプラ、 ４・・・・・・給電カプラ。
第２図は同実施例における制御局ｌの構成を示すブロッ
ク図、第３図は同実施例における移動ロボット２の構成
を示すブロック図、第４図は同実施例における自動充電
装置と移動ロボット２との外〈癩を示すための斜視図、
第５図および第６ノ 図は従来例を説明するための図である。 ｌ・・・・・・制御局、ｌｄ・・・・・・地図メモリ、
２・・・・・・移動ロボッ ト、２ｒ・・・・・・地図メモリ、 ３・・・・・・受電カプラ、 ４・・・・・・給電カプラ。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 複数の移動ロボットと、これらの移動ロボットを制御す
る制御局と、移動ロボットに搭載されたバッテリーを充
電する充電ステーションとから構成される移動ロボット
システムにおいて、 前記各移動ロボットは、複数個所に各々設けられた受電
端子と、 前記充電ステーションの給電端子位置が記された地図デ
ータを記憶する記憶手段と、 前記制御局の指示に応じて前記地図データから前記給電
端子の位置を判断し、前記複数の受電端子の内から前記
給電端子に対向する受電端子を選択する制御手段とを具
備することを特徴とする移動ロボットシステム。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2083721A JP2819755B2 (ja) | 1990-03-30 | 1990-03-30 | 移動ロボットシステム |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2083721A JP2819755B2 (ja) | 1990-03-30 | 1990-03-30 | 移動ロボットシステム |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH03285503A true JPH03285503A (ja) | 1991-12-16 |
| JP2819755B2 JP2819755B2 (ja) | 1998-11-05 |
Family
ID=13810380
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2083721A Expired - Fee Related JP2819755B2 (ja) | 1990-03-30 | 1990-03-30 | 移動ロボットシステム |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2819755B2 (ja) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0761242A (ja) * | 1993-08-25 | 1995-03-07 | Murata Mach Ltd | 充電装置 |
| WO2000069030A1 (fr) * | 1999-05-10 | 2000-11-16 | Sony Corporation | Connecteur et systeme de robot |
| JP2001341085A (ja) * | 2000-03-28 | 2001-12-11 | Denso Corp | 移動ロボット |
| JP2012098813A (ja) * | 2010-10-29 | 2012-05-24 | Kikuchi Seisakusho Co Ltd | 自律走行搬送システム |
| JP2020014269A (ja) * | 2018-07-13 | 2020-01-23 | ユーピーアール株式会社 | ドローン充電システム |
-
1990
- 1990-03-30 JP JP2083721A patent/JP2819755B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0761242A (ja) * | 1993-08-25 | 1995-03-07 | Murata Mach Ltd | 充電装置 |
| WO2000069030A1 (fr) * | 1999-05-10 | 2000-11-16 | Sony Corporation | Connecteur et systeme de robot |
| US6565371B1 (en) | 1999-05-10 | 2003-05-20 | Sony Corporation | Connector and robot system |
| JP2001341085A (ja) * | 2000-03-28 | 2001-12-11 | Denso Corp | 移動ロボット |
| JP2012098813A (ja) * | 2010-10-29 | 2012-05-24 | Kikuchi Seisakusho Co Ltd | 自律走行搬送システム |
| JP2020014269A (ja) * | 2018-07-13 | 2020-01-23 | ユーピーアール株式会社 | ドローン充電システム |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2819755B2 (ja) | 1998-11-05 |
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