JP2012098813A - 自律走行搬送システム - Google Patents
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Abstract
【解決手段】搬送経路に配置された複数のICタグと、走行駆動機構と、前記ICタグの情報を読み取るタグリーダと、これらの走行駆動機構とタグリーダの動作をコントロールする制御部とを備え位置を把握しながら搬送経路に沿って走行する搬送台車とにより構成され、制御部は、搬送経路に関するマップ情報を格納するメモリと、ICタグ情報とマップ情報に基づいてドライバをコントロールするCPUとを備え、CPUは、前記マップ情報を基に搬送台車をICタグの間で自律走行させる一方、複数のタグリーダからのICタグ情報により搬送台車の搬送経路からのずれを検出してドライバに走行修正信号を送付するようにした。
【選択図】図1
Description
以上のような搬送システムの制御動作によれば、搬送台車1は全般的にはマップ情報にしたがって慣性走行する一方、搬送経路からずれた場合は直ちに軌道修正して元のマップ情報にしたがった慣性走行することができるため、曲線部分を含む搬送経路であっても自動的にその経路に沿って自律走行が行える。
2 車体
3 車輪
4 モータ
5 バッテリ
6 制御部
7 タグリーダ
8 ICタグ
11 RF信号処理部
12 ドライバ
13 メモリ
14 通信部
15 CPU
16 センサ
17 カメラ
20 コントロール装置
21 入力部
22 記憶部
23 サブコントローラ
24 中央処理装置
31 敷地
32 建屋
33 搬送経路
Claims (3)
- 搬送経路に沿って配置された複数のICタグと、
走行駆動機構と、前記ICタグの情報を読み取るタグリーダと、これらの走行駆動機構とタグリーダの動作をコントロールする制御部とを備え位置を把握しながら搬送経路に沿って走行する搬送台車とにより構成され、
前記搬送台車は、当該搬送台車の進行方向前端部及び後端部において幅方向に複数のタグリーダを備え、また、
前記制御部は、搬送経路に関するマップ情報を格納するメモリと、前記走行駆動機構を駆動制御するドライバと、搬送台車とセンターとの間のデータの送受信を行う通信部と、前記タグリーダで読み取られたICタグ情報とマップ情報に基づいてドライバをコントロールするCPUとを備え、
CPUは、前記マップ情報を基に搬送台車を一のICタグと次のICタグとの間で自律走行させる一方、前記複数のタグリーダからのICタグ情報により搬送台車の搬送経路からのずれを検出してドライバに走行修正信号を送付することを特徴とする自律走行搬送システム。 - ICタグとタグリーダとの間ではRF(Radio-Frequency)データ処理により情報の送受が行われることを特徴とする請求項1記載の自律走行搬送システム。
- 搬送台車にマップデータおよび各種指令データを送信するセンター装置を含み、
前記センター装置は、各種コマンドが入力される入力部と、搬送台車の動作制御の指令を生成するサブコントローラと、マップ情報及び各種指令データを格納する記憶部と、搬送台車との間で通信動作を行う通信部とを有することを特徴とする請求項1記載の自律走行搬送システム。
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