JP2010202021A

JP2010202021A - 走行車システム

Info

Publication number: JP2010202021A
Application number: JP2009048847A
Authority: JP
Inventors: Minoru Fujiwara; 実藤原
Original assignee: Murata Machinery Ltd
Current assignee: Murata Machinery Ltd
Priority date: 2009-03-03
Filing date: 2009-03-03
Publication date: 2010-09-16
Anticipated expiration: 2029-03-03
Also published as: JP4947443B2

Abstract

【課題】方向指示器の制御データを自動的に作成する。
【構成】ルートマップでのカーブ方向の記載に基づいて、方向指示器の制御データを作成する。
【選択図】図８

Description

この発明は走行車システムに関し、特に走行車の方向指示器の制御に関する。

地上走行の走行車では、カーブ時に左右いずれかの方向指示器を点灯し、作業者などと干渉しないようにしている。方向指示器を制御するデータの与え方として、特許文献１：JPH06-115398Aは、床面に長短２本の電線を敷設し、走行車はいずれの電線に電流が流れているかを検出して、左右いずれかの方向指示器を点灯することを示している。しかしながら方向指示器の制御用に電線などのマーカを設置するのは大変である。

JPH06-115398A

この発明の課題は、方向指示器の制御データを自動的に作成することにある。

この発明は、走行制御部と、走行ルートを記載したルートマップと、方向指示器とを備えた走行車を、地上コントローラからの指示で走行させる走行車システムであって、
前記ルートマップでのカーブ方向の記載に基づいて、方向指示器の制御データを作成するための制御データ作成手段を設けたことを特徴とする。

この発明では、ルートマップでのカーブ方向の記載に基づいて、方向指示器の制御データを作成するので、自動的に方向指示器の制御データを発生させることができる。またカーブの種類等によらず、任意の区間に対して方向指示器の制御データを発生させることができる。

好ましくは、前記ルートマップにカーブ区間の入口側に減速開始位置が記載され、前記制御データ作成手段は該減速開始位置を方向指示器の動作開始点とする。カーブ走行を開始する前に走行車は一般に減速が必要で、減速開始位置で方向指示器の動作を開始すると、走行車が曲がり始める前に走行指示器をオンできる。

また好ましくは、前記ルートマップにカーブ区間の出口側に加速開始位置が記載され、前記制御データ作成手段は該加速開始位置を方向指示器の動作終了点とする。カーブ区間を走行する際に、車体の中心がカーブ区間を脱しても、車体の後部がカーブ区間内に有るため、加速を禁止する区間がある。この区間を加速禁止区間と呼ぶと、加速禁止区間が終わり加速開始位置に達した時点で方向指示器をオフすると、適切に方向指示器をオフできる。

好ましくは、前記ルートマップは走行車が横行する横行区間あるいは斜行する斜行区間を含み、前記制御データ作成手段は、横行区間あるいは斜行区間に対して、走行車の車体の前後方向を基準として、左右いずれの側に走行するかに基づいて、方向指示器の制御データを作成する。横行区間あるいは斜行区間はカーブ区間ではないが、カーブ区間と同様にして、ルートマップのデータから方向指示器の制御データを発生させることができる。

実施例の走行車システムのレイアウトを模式的に示す図カーブ付近でのルートマップのデータを模式的に示す図Ｓ字カーブ付近でのルートマップのデータを模式的に示す図横行区間でのルートマップのデータを模式的に示す図斜行区間でのルートマップのデータを模式的に示す図実施例での地上コントローラのブロック図実施例での走行車の制御系を示す図実施例での方向指示器の制御データの作成アルゴリズムを示すフローチャート

以下に本発明を実施するための最適実施例を示す。

図１〜図８に、実施例の走行車システム２を示す。４は地上コントローラで、６は走行車であり、例えば地上を無軌道で走行する走行車であるが、有軌道の走行車でも良い。走行ルートに沿って分岐部８，合流部１０，カーブ区間１２，交差点１４，横行区間１６，斜行区間１８などがあり、走行車６は走行ルートを一方方向に走行する。図１の交差点１４は交差点自体に、分岐部と合流部とを付加したものである。また横行区間１６及び斜行区間１８では、走行車６は例えば往復走行するが、１方向に走行させても良い。そして走行車６は、例えばステアリング用のモータを備えて車軸を鉛直軸回りに回転させ、横行及び斜行を行う。１５はＳ字区間で、方向の異なる２つのカーブ区間が連続している区間である。

図１の走行ルートは、ルートマップとして地上のコントローラ４及び走行車６に記憶されている。カーブ区間に対するルートマップのステアリング用のデータを図２に模式的に示す。Ｓ１〜Ｓ５はルートを分割したセグメントで、Ｓ２は直進のセグメント、Ｓ４は左カーブのセグメントで、セグメントＳ２とセグメントＳ４は物理的には重複する区間がある。セグメントＳ４の入口側に減速区間Ｄがあり、直進区間での制限速度から、カーブ区間の制限速度に走行車が減速する。セグメントＳ４の出口側に加速禁止区間Ｐがあり、この区間で走行車６の車体中心はカーブを脱しているものの、車体の一部がカーブ区間に残っているため、加速を禁止する。そしてこのようなルートマップのデータに対し、セグメントＳ４の減速区間Ｄの入口で、左側にカーブするように方向指示器をオンし、加速禁止区間Ｐの出口側で方向指示器をオフするように、制御データを作成する。左側の方向指示器をオンする区間をＬで示す。

図３はＳ字カーブでのルートマップのステアリング用のデータを示し、セグメントＳ７でルートは一旦左側にカーブした後に右側に再度カーブする。この場合、区間Ｄの入口で左側にカーブするように方向指示器をオンさせ、区間Ｒでは方向指示器を右側カーブに切り替え、区間Ｐの出口側で方向指示器をオフする。

図４，図５は横行区間及び斜行区間に対するルートマップのデータと方向指示器の制御とを示し、図４の横行区間ではセグメントＳ１０の入口で減速を開始した後、図の下向きに走行する区間で、右側の方向指示器をオンさせ、図の下から上へ横行し、加速禁止区間を脱するまでの区間で左側の方向指示器をオンする。そして横行区間では、車体長の方向に対して左右いずれの側に走行するかで、方向指示器の方向を切り替える。

図５の斜行の場合も同様で、セグメントＳ１３に対し、減速区間の入口から図の右下方向への斜行が終わるまでの区間に対し、右側の方向指示器をオンさせ、図５の左上向きの斜行から、加速禁止区間の出口側までの区間で、左側の方向指示器をオンさせる。なお図１のＳ字区間１５などは、実施例で説明したカーブ走行ではなく、横行あるいは斜行でも走行できる。Ｓ字区間１５のように、方向の異なる２つのカーブが連続する区間を走行する場合、カーブ走行（旋回走行）では区間を走行する途中で方向指示器を切り替える。同じ区間を斜行あるいは横行する場合、一方の方向指示器のみをオンする。このようにカーブ走行と、横行及び斜行とでは、方向指示器の動作パターンが異なることがあるが、ルートマップに方向指示器の制御データを書き込み、あるいは走行車がルートマップを解釈して制御データを発生させると、いずれの場合も適切に方向指示器をオンできる。

以上のようにすると、走行ルート上の任意の区間に対し、必要に応じて方向指示器の制御データを作成できる。図６に地上コントローラ４の構成を示し、２０はモニタ、２１はキーボードやマウスなどのマニュアル入力、２２は通信部で、例えば走行車６に作成したルートマップを移植する。オペレータはマニュアル入力２１を用いてモニタ２０上にルートマップを作成し、ルートマップの作成に必要な種々のツールはルートマップ作成支援部２３に記憶されている。そしてルートマップの作成方法自体は公知である。作成したルートマップはルートマップ記憶部２４に記憶し、方向指示器データ作成部２５は、ルートマップ２４のステアリング用のデータに基づき、図２〜図５のようにして、方向指示器の制御データを作成し、これをルートマップに書き戻す。方向指示器の制御データを追加したルートマップを、通信部２２から走行車６に移植する。

図７は走行車６の構成を示し、通信部３０は地上コントローラ４と通信して、ルートマップを受信すると共に、走行指令を受信する。例えば走行指令で目的地が指定されると、経路設定部３１は目的地までの走行経路を決定する。経路はルートマップ上の個別のルートを接続したものである。なお地上コントローラ４で走行経路を指定しても良い。方向指示器の制御データ付きのルートマップをルートマップ記憶部３２に記憶し、指示器制御部３３はルートマップから方向指示器の制御データを読み出し、左右の方向指示器３６，３７をオンオフさせると共に、好ましくはスピーカ３８により「右に曲がります」、「左に曲がります」などのアナウンスを行う。位置認識部３４は、走行部３５からのエンコーダデータやステアリング信号などと、その他の位置センサからのセンサ信号に基づき現在位置を認識し、経路設定部３１及び指示器制御部３３に供給する。そして経路設定部３１は認識した現在位置に基づき、ルートマップを参照しながら走行部３０を駆動する。また指示器制御部３３は現在位置に基づいて、ルートマップから方向指示器の制御データを読み出す。

図８に方向指示器の制御データの作成アルゴリズムを示す。この処理は地上コントローラ４で行い、最初に方向指示器をオンするかオフするかの設定を受け付け、オンする場合、直進以外のセグメントをルートマップから抽出する。そして抽出したセグメントのステアリング方向から、方向指示器の左右いずれをオンさせるかを決定する。なお図２〜図５ではステアリング方向は記載されていないが、実際にはステアリング用のデータ（制限速度及び曲率など）がルートマップに記載されており、これからステアリング方向を読み出すことができる。そして図２〜図５の減速区間Ｄの入口、即ち減速開始点で方向指示器をオンし、加速禁止区間Ｐの出口、即ち加速開始点で、方向指示器をオフするように制御データを作成する。作成した制御データをルートマップに書き込み、個々の走行車６に移植すると、方向指示器を実際に制御できる。

実施例ではルートマップに方向指示器の制御データを追加する。これに代えて、走行の都度、走行車６の指示器制御部３３で、方向指示器の制御データを発生させても良い。即ち、図２〜図５などの区間に対し、カーブ走行、横行、あるいは斜行などの区間に対するルートマップのステアリング用のデータから、減速区間Ｄの入口で方向指示器をオンし、加速禁止区間Ｐの出口で方向指示器をオフし、ステアリングの方向から、左右いずれの方向指示器をオンするかを決定する。この場合、ルートマップには方向指示器の制御データを書き込む必要がない。

２走行車システム
４地上コントローラ
６走行車
８分岐部
１０合流部
１２カーブ区間
１４交差点
１５Ｓ字区間
１６横行区間
１８斜行区間
２０モニタ
２１マニュアル入力
２２通信部
２３ルートマップ作成支援部
２４ルートマップ記憶部
２５方向指示器データ作成部
３０通信部
３１経路設定部
３２ルートマップ記憶部
３３指示器制御部
３４位置認識部
３５走行部
３６，３７方向指示器
３８スピーカ

Ｓ１〜Ｓ１４セグメント
Ｄ減速区間
Ｐ加速禁止区間
Ｒ，Ｌ区間

Claims

走行制御部と、走行ルートを記載したルートマップと、方向指示器とを備えた走行車を、地上コントローラからの指示で走行させる走行車システムであって、
前記ルートマップでのカーブ方向の記載に基づいて、方向指示器の制御データを作成するための制御データ作成手段を設けたことを特徴とする、走行車システム。
前記ルートマップにはカーブ区間の入口側に減速開始位置が記載され、前記制御データ作成手段は該減速開始位置を方向指示器の動作開始点とすることを特徴とする、請求項１の走行車システム。
前記ルートマップにはカーブ区間の出口側に加速開始位置が記載され、前記制御データ作成手段は該加速開始位置を方向指示器の動作終了点とすることを特徴とする、請求項１または請求項２の走行車システム。
前記ルートマップは走行車が横行する横行区間あるいは斜行する斜行区間を含み、前記制御データ作成手段は、横行区間あるいは斜行区間に対して、走行車の車体の前後方向を基準として、左右いずれの側に走行するかに基づいて、方向指示器の制御データを作成することを特徴とする、請求項１〜３のいずれかの走行車システム。