JP4495769B2 - 安全運転支援システム及びその方法、安全運転を支援するためのコンピュータプログラム及びそのコンピュータプログラムを記録した記録媒体、並びにナビゲーション装置 - Google Patents

安全運転支援システム及びその方法、安全運転を支援するためのコンピュータプログラム及びそのコンピュータプログラムを記録した記録媒体、並びにナビゲーション装置 Download PDF

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Description

本発明は安全運転支援システム及びその方法に関する。更に詳しくは、進路変更に伴う交通規制の設定された道路における安全運転を支援するシステム及びその方法に関する。
進路変更に伴う交通規制として、「追い越し禁止」、「追い越しのための右側部分はみ出し通行禁止」(図1参照)及び「進路変更禁止」等が挙げられる。
「追い越し禁止」なる交通規制は、対面通行の片側一車線の区間において、交通量が一定以上、若しくはカーブ等で見通しの悪い場合に設定されることが多い。
また、「進路変更禁止」なる交通規制は、「道路の曲がり角附近」、「上り坂の頂上附近」、「勾配の急な坂」、「サグ部」、「トンネル」など、特に進路変更に危険が伴うと予想される場合に設定されることが多い。
この発明に関連する技術を開示する文献として特許文献1を参照されたい。
特開平7−63567号公報
従来のナビゲーション装置では、その案内として進路変更に伴う交通規則を利用することがなかった。
そこでこの発明の第1の目的は進路変更に伴う交通規制をナビゲーション装置の案内に利用して、ナビゲーション装置による安全運転支援をより充実させることにある。
上記で説明した交通規制は比較的長い区間に渡って連続して設定される場合が多いが、当該区間を走行中に、重機を積んだ大型トレーラのように、自車両の前方に規制速度よりも大幅に遅い速度で走行する車両が存在すると、追い越しや進路変更ができないため、スムーズに走行したいドライバはストレスを感じる。その結果、無理な追い越しや進路変更などの交通規則違反を行い、安全運転に支障を生じるおそれがある。
そこでこの発明の第2の目的は、案内したルートに進路変更に伴う交通規制の設定された道路が含まれる場合に、ドライバに与えるストレスを緩和することにある。
第1の局面の発明は上記第1の目的を達成するものであり、次のように規定される。即ち、
進路変更に伴う交通規制に関する交通規制データを道路に関連付けて保存する第1のメモリと、
案内されたルートにおける自車両の位置を特定する自車位置特定手段と、
前記自車位置特定手段で特定された自車位置と前記交通規制データとを比較する比較手段と、
前記比較手段の結果に基づき、前記案内されたルートにおいて現在走行中の道路に前記交通規制が設定されている旨、若しくは前記案内されたルートにおいて現在走行中の道路より先方の道路に前記交通規制が設定されている旨を出力する出力手段と、
を備えることを特徴とする、安全運転支援システム。
このように規定される第1の局面の発明によれば、適当なタイミングで進路変更に伴う交通規制のある道路の存在を運転者に案内することが出来る。
この発明の第2の局面は次のように規定される。
第1の局面に規定の安全運転支援システムにおいて、前記自車両の速度を予め定められた第1の閾値速度と比較する速度比較手段が更に備えられ、
前記自車両の速度が前記第1の閾値速度より小さいとき、前記出力手段を稼働させる。
このように規定される第2の局面の発明によれば、自車両の速度が所定の閾値速度より遅いとき、前の車両が影響して自車両の速度が遅くなる場合が多く、その場合に無理な追い越しなどを未然に防止するため、交通規制の存在を運転者に知らしめることが好ましい。他方、自車両が所定の閾値速度より速いときは、運転者は何らストレスを感じないので、強いて交通規制を案内する必要は無い。
このように規定される第2の局面の発明によれば、適当なタイミングで進路変更に伴う交通規制のある道路を避けるようにルート案内がなされるので、当該交通規制によりストレスを感じていた運転者は別ルートを選択することにより、当該ストレスから開放される。
この発明の第3の局面は次のように規定される。
この発明の第1又は第2の局面に記載の安全運転支援システムにおいて、前方を走行する車両を検出する前方車両検出手段が更に備えられ、
前記前方車両検出手段が前方を走行する車両を検出したとき、前記出力手段を稼働させる。
このように規定される第3の局面の発明によれば、前方を走行する車両を確認したとき、交通規制の存在を運転者に知らしめるので、無理な追い越しなどを未然に防止できる。換言すれば、前方に車両が存在しないときは、運転者は何らストレスを感じないので、強いて交通規制を案内することはない。
この発明の第4の局面は次のように規定される。
この発明の第1〜3の局面に記載の安全運転支援システムにおいて、前記比較手段の比較結果に基づき、前記交通規制の設定されている道路の一部または全部を除いた他のルートを案内する手段が更に備えられる。
このように規定される第4の局面の発明によれば、適当なタイミングで進路変更に伴う交通規制のある道路を避けるようにルート案内がなされるので、当該交通規制によりストレスを感じていた運転者は別ルートを選択することにより、当該ストレスから開放される。
ここに、交通規制の設定される道路の一部を除くとしたのは、当該交通規制道路が道なりに長い区間続く場合には、前方の車両が当該交通規制道路から脇道へそれる可能性があるからである。したがって、現在位置から連続する所定距離の交通規制道路については探索ルートから除くようにする。換言すれば、交通規制道路の残存距離が当該所定距離より短い場合は交通規制道路の全部が除かれることとなる。
この発明の第5の局面は次のように規定される。
この発明の第1の局面で記載の安全運転支援システムにおいて、前記自車両の追い越しのための走行方向の変更を検出する方向変更検出手段が更に備えられ、
前記方向変更検出手段により前記自車両の走行方向変更が検出されたときであって、前記自車両が走行中の道路に前記交通規制が設定されているとき、前記出力手段は現在走行中の道路に前記交通規制が設定されている旨を出力する。
このように規定される第5の局面の発明によれば、方向変更手段により自車両が追い越しのための進路変更を開始したときに、現在走行中の道路に交通規制がある旨を運転者に知らせる。これにより、無理な追い越し運転などの違反運転の発生を防止できる。
ここに、方向変更手段としては、ウィンカやハンドル等を挙げることができる。進路変更時に実行されるこれらの操作につき、その操作パターンを予め登録しておいて、当該パターンに該当する操作が実行されたときに、追い越し等の違法運転が実行されると判断し、交通規制の存在を運転者に知らしめ、安全運転の徹底をはかる。予め登録されるウィンカやハンドル等の操作パターンとして、その操作と無理な追い越し時に示現する加速度(若しくはペダルの開度)の急激な変化とを組み合わせることもできる。
この発明の第6の局面は次のように規定される。
この発明の第1〜3のいずれかの局面に規定の安全運転支援システムにおいて、前記案内されたルートにおいて前記自車両が現在走行中の道路よりも先方の道路に前記交通規制が設定されているとき、前記出力手段を稼働させるとともに、現在位置から前記交通規制が設定されている道路までの距離及び/又は到達時間を出力する。
このように規定される第6の局面の発明によれば、案内されたルートにおいて、交通規制が開始されるまでの時間及び/又は距離が運転者に案内されるので、運転者は適当な対策を採ることができる。例えば、交通規制が開始される前に追い越し等をすることや、別ルートを選択することができる。
この発明の第7の局面は次のように規定される。
この発明の第1〜3のいずれかの局面に規定の安全運転支援システムにおいて、前記案内されたルートにおいて前記自車両が現在走行中の道路に前記交通規制が設定されているとき、前記出力手段を稼働させるとともに、現在位置から前記交通規制が設定されている道路の終端までの距離及び/又は到達時間を出力する。
このように規定される第7の局面の発明によれば、現在走行中のルートにおいて交通規制が解除されるまでの時間及び/又は距離が運転者に案内されるので、運転者は我慢すべき目途を把握できることとなり、ストレスが軽減される。
この発明の第8の局面は次のように規定される。
進路変更若しくは追い越しを禁止する交通規制に関する交通規制データを道路に関連付けて保存する第1のメモリと、
案内されたルートにおける自車両の位置を特定する自車位置特定手段と、を備えるナビゲーション装置を利用した安全運転支援方法であって、
前記自車位置特定手段で特定された自車位置と前記交通規制データとを比較する比較ステップと、
前記比較ステップの結果に基づき、前記案内されたルートにおいて現在走行中の道路に前記交通規制が設定されている旨、若しくは前記案内されたルートにおいて現在走行中の道路より先方の道路に前記交通規制が設定されている旨を出力するステップと、
を備える安全運転支援方法。
このように規定される第8の局面の安全運転支援方法によれば、適当なタイミングで進路変更に伴う交通規制のある道路の存在を運転者に案内することが出来る。
この発明の第9の局面は次のように規定される。即ち、
第8の局面の安全運転支援方法において、 前記自車両の速度を予め定められた第1の閾値速度と比較する速度比較ステップが更に含まれ、
前記自車両の速度が前記第1の閾値速度より小さいとき、前記出力ステップを実行させる。
このように規定される第9の局面の安全運転支援方法によれば、第2の局面の発明と同様の作用効果が得られる。
この発明の第10の局面は次のように規定される。即ち、
第8又は第9の局面の安全運転支援方法において、 前方を走行する車両を検出する前方車両検出ステップが更に含まれ、
前記前方車両検出ステップで前方を走行する車両を検出したとき、前記出力ステップを実行させる。
このように規定される第10の局面の安全運転支援方法によれば、第3の局面の発明と同等の作用効果が得られる。
この発明の第11の局面は次のように規定される。即ち、
第8〜第10のいずれかの局面に規定の安全運転支援方法において、前記比較ステップの結果に基づき、前記交通規制の設定されている道路の一部または全部を除いた他のルートを案内する。
このように規定される第11の局面の発明によれば、第4の局面の発明と同等の作用効果を奏する。
この発明の第12の局面は次のように規定される。即ち、
第8の局面に規定の安全運転支援システムにおいて、前記自車両の追い越しのための走行方向の変更を検出する方向変更検出ステップが更に備えられ、
前記方向変更検出ステップにより前記自車両の走行方向変更が検出された場合であって、前記自車両が走行中の道路に前記交通規制が設定されているとき、前記出力手段は現在走行中の道路に前記交通規制が設定されている旨を出力する。
このように規定される第12の局面の発明によれば、第5の局面の発明と同等の作用効果を奏する。
この発明の第13の局面は次のように規定される。即ち、
第8〜第10のいずれかの局面に規定の安全運転支援方法であって、前記案内されたルートにおいて前記自車両が現在走行中の道路よりも先方の道路に前記交通規制が設定されているとき、前記出力ステップを実行させるとともに、現在位置から前記交通規制が設定されている道路までの距離及び/又は到達時間を出力する。
このように規定される第13の局面の発明によれば、第6の局面の発明と同等の作用効果を奏する。
この発明の第14の局面は次のように規定される。即ち、
第8〜第10のいずれかの局面に規定の安全運転支援方法であって、前記案内されたルートにおいて前記自車両が現在走行中の道路に前記交通規制が設定されているとき、前記出力ステップを実行させるとともに、現在位置から前記交通規制が設定されている道路の終端までの距離及び/又は到達時間を出力する。
このように規定される第14の局面の発明によれば、第7の局面の発明と同等の作用効果を奏する。
この発明はコンピュータプログラム及びその記憶媒体の形態の技術思想として把握することもできる。
また、安全運転支援システムはナビゲーション装置へ組み込むことが出来る。
以下、この発明の実施例について説明をする。
図2は実施例の安全運転支援システム1の機能ブロック図である。
この安全運転支援システム1は入力部10、メモリ部20、演算部30及び出力部40から構成される。
入力部10として自車位置特定部11、速度特定部13、カメラ15及び方向変更指示部17が備えられる。ここに、自車位置特定部11にはナビゲーション装置に一般的に備えられるGPS装置やジャイロ装置を用いることができる。
速度特定部13は自車両の現在の走行速度を特定するものであり、車両付設の速度計を用いることができる。
カメラ15は自車両の前方の車両を確認するためのものであり、汎用的な車載カメラを用いることができる。カメラ15で撮影された映像は車両認識部37で画像処理がなされて車両の認識が行われる。カメラ15の代わりにレーザ光照射装置を用いることもできる。レーザ光照射装置に対応して、レーザ光受光装置と受光したレーザ光を電気信号に変換する装置、及び当該電気信号を処理して前方の障害物が車両であることを認識する装置が備えられる。
方向変更指示部17は、自車両の方向変更を指示するものであり、方向変更の指示が出されたとき、方向変更信号が方向変更認識部39へ出力される。方向変更指示部として、ウィンカレバーやステアリングの角度センサを用いることができる。
メモリ部20には第1のメモリとして交通規制データメモリ21と閾値メモリ23が備えられる。交通規制データメモリ21には進路変更に伴う交通規制(図1参照)が案内されたルートの道路に関連付けて保存されている。閾値メモリ23には自車両の走行速度と比較される第1の閾値速度が保存されている。
演算部30は比較部31、脱出距離/時間演算部33、到達距離/時間演算部34、速度比較部35、車両認識部37及び方向変更認識部39を備える。
比較部31は自車位置特定部11の特定した自車位置を交通規制データメモリ21に保存されている交通規制データと比較して、案内されたルートにおいて現在走行中の道路に交通規制が設定されているか否か、若しくは案内されたルートにおいて現在走行中の道路より先方の道路に交通規制が設定されているか否かを特定する。
現在走行中の道路に交通規制が設定されている場合、脱出距離/時間演算部33において現在位置から交通規制が解除されるまでの距離や当該距離を走破するのに要する時間が演算される。
現在走行中の道路より先方の道路に交通規制が設定されている場合には、到達距離/時間演算部34において現在位置から交通規制が始まるまでの距離や当該距離を走破するのに要する時間が演算される。
速度比較部35は速度特定部13で特定された自車両の現在の速度と閾値メモリ23に保存されている第1の閾値速度とを比較する。比較の結果、自車両の現在の速度が第1の閾値速度より遅いとき、速度比較部35より出力部40へ信号が出されて、出力部40を作動させる。なお、速度比較部35は所定時間における平均速度を計算してこの平均速度を第1の閾値速度と比較してもよい。
第1の閾値速度は任意に設定可能であるが、例えば、進路変更に伴う交通規制の設定されている道路の制限速度の80%とすることができる。
車両認識部37は車両前方へ向けたカメラ15から送られてくる画像を処理して、当該画像内の車両を認識する。車両を認識したとき車両認識部37より出力部40へ信号が出されて、出力部40を作動させる。
方向変更認識部39はウィンカレバー等の方向変更指示部17が操作されたことを認識して出力部40へ信号を送り、出力部40を作動させる。
演算部30において、比較部31による自車両の位置と交通規制の設定されている道路との比較は必ず実行されなければならないが、速度比較部35、車両認識部37及び方向変更認識部39による処理は任意である。
出力部40は案内選択部41、ルート再探索部43、ディスプレイ45及び音声案内部47を備える。
案内選択部41の案内メモリ部42には、案内すべき内容が予め保存されている。案内すべき内容は演算部30の各要素からの出力に応じて選択される。
ディスプレイに表示する内容として、例えば次のものが挙げられる。
(1)現在走行中の道路は追い越し禁止です。
(2)しばらくすると追い越し禁止道路に入ります。
(3)追い越し禁止道路を迂回するルートを探索しますか?
ルート再探索部43は進路変更に伴う交通規制が設定されている道路の所定の区間を除外して現在位置から目的地までのルートを探索する。
例えば、直近(若しくは数個先)の信号交差点で左折(若しくは右折)をすると仮定して、かつ、交通規制が設定されている道路にはこの先所定距離(例えば3km)まで戻らないことを条件として、目的地までの到達時間を演算し、到達時間がもと(左折若しくは右折しないとき)の到達時間とを比較する。迂回したときの到達時間がもとの到達時間と同じか若しくは早くなるときに当該迂回ルートを表示する。他方、迂回したときの到達時間がもとの到達時間より遅くなるときは、その旨を表示するにとめる。
ディスプレイ45には案内選択部41で選択された案内が表示され、また、ルート再探索部43で検索されたルートが表示される。
追い越し禁止道路であること等の案内はディスプレイ45へ表示するとともに、音声案内部47を用いて音声案内することもできる。
上記において、メモリ部20、演算部30、出力部40はナビゲーション装置のコンピュータ装置がその機能を実行する。コンピュータ装置に当該機能を実行させるためにコンピュータプログラムがナビゲーション装置の所定のメモリ装置(ハードディスク等)に保存されており、中央制御装置に読み込まれて利用される。このコンピュータプログラムをDVD等の記録媒体に保存することができる。
ナビゲーション装置の所定のメモリ装置(ハードディスク等)の一部の領域がメモリ部20及び案内メモリ部42として用いられ、各メモリ部20及び42の内容は予め当該メモリへ書き込まれている。
なお、ナビゲーション装置としては、ルート演算装置、道路情報メモリ、付加情報メモリ、GPS装置、ジャイロ装置、タイマ、音声生成部など、一般的な要素を供えている。
次に、実施例の安全運転支援システム1の動作ついて、図3のフローチャートを参照しながら、説明をする。
運転手が目的地を設定すると、ナビゲーション装置が作動して目的地までのルートが探索される。ルートに含まれる交通規制データが道路情報メモリから読み出され、当該交通規制データが、探索されたルートに含まれる道路とともに、交通規制データメモリ21へ保存される。
ステップ1では、自車位置特定部11で特定された現在の自車位置と交通規制データメモリ21に保存されているルート上の道路及びその交通規制とを比較する。比較の結果、現在走行中の道路に交通規制が設定されている場合、ステップ2に進む。ここに交通規制とは追い越し禁止などの進路変更を伴う交通規制をいい、以下この明細書において、このような交通規制の設定されている道路を「規制道路」ということがある。
ステップ2では、自車両の前方を撮影するカメラ15からの画像を車両認識部37で処理して、画像中に車両が存在するとき、ステップ3へ進む。
ステップ3では、速度特定部13が特定した自車両の現在の速度を速度比較部35において閾値メモリ23に保存されている第1の閾値速度と比較する。現在の走行速度が第1の閾値速度より遅いとき、ステップ4へ進む。ステップ4では、案内選択部41によりそのメモリ部42より案内すべき内容を選択し、ディスプレイ45へ表示しつつ(図4A参照)、音声案内部47を用いて現在走行中の道路が規制道路である旨を案内する。
上記において、この実施例では、ステップ2及びステップ3の条件がいずれもYESの場合にのみ交通規制を案内している。勿論、いずれか一方のステップのみを判断し、その結果がYESの場合に交通規制を案内すること、何れのステップも判断対象から外すことも可能である。
更には、方向変更指示の有無を方向変更指示部17及び方向変更認識部39より求めて、ステップ2及びステップ3の判断がともにYESであり、更に当該方向変更の指示があったときに、ステップ4へ進むようにすることもできる。更には、ステップ1がYESでかつ方向変更指示が有りのとき、又はステップ1の判断を省略してステップ2若しくはステップ3のいずれか一方のみを判断してその結果がYESでありかつ方向変更指示が有りのとき、ステップ4へすすむようにすることもできる。
ステップ5では、現在の走行速度に基づき案内ルートを進んでいったとき、規制道路から脱出できるまでの距離(現在位置から規制道路終点までの距離)及び/又は時間(規制道路終点を通過するのに要する時間)を演算する。演算結果はディスプレイ45に表示される(図4B参照)。
ステップ6では、規制道路から脱出できるまでの距離及び/又は時間が閾値内にあるか否かを判定する。当該距離(現在位置から規制道路終点までの距離)として500m、当該時間(規制道路終点を通過するのに要する時間)として3分をそれぞれ閾値距離、閾値時間とすることができる。この実施例では規制道路から脱出できるまでの距離のみを判断対象としている。
脱出距離/時間が閾値を超えている場合はステップ7へ進み、規制道路を外したルートの再探索の要求画面をディスプレイ45に表示する。運転者により、ルート再探索が要求されたとき(ステップ8、YES)、ステップ9へ進んでルート再探索部43が規制道路を外したルート再探索を実行し、ディスプレイ45へ表示する。
ステップ6においてYESの場合、すぐに規制道路から脱出できるので、運転手が混乱を来たさないように、ステップ7及びステップ8へ進まない。
ステップ1にもどり、現在走行中の道路に交通規制が設定されていない場合、ステップ11へ進む。ステップ11では、比較部31が交通規制データメモリ21の内容をスキャンして案内ルート上先方の道路に交通規制が設定されているか否かチェックする。ルート上先方に規制道路が存在するとステップ12に進む。
ステップ12では、当該規制道路までの到達距離(現在位置から規制道路始点までの距離)及び/又は(規制道路始点に到達するまでに要する時間)を演算する。
現在位置からルート上先方の規制道路まで充分な距離があれば、当該規制道路の存在を敢えて案内する必要は無い。当該距離(現在位置から規制道路始点までの距離)として3000m、当該時間(規制道路始点を到達するまでに要する時間)として10分をそれぞれ閾値距離、閾値時間とすることができる。この実施例では規制道路に到達するまでの距離のみを判断対象としている。
到達距離/時間が閾値内にあるときはステップ14に進む。ステップ14では、案内選択部41によりそのメモリ部42より案内すべき内容を選択し、ディスプレイ45へ表示しつつ(図5A参照)、音声案内部47を用いて音声案内を行う。
ステップ12で演算した内容(到達距離/時間)はステップ15においてディスプレイ45に表示される(図5B参照)。それとともに、ステップ16において規制道路を外したルートの再探索の要求画面をディスプレイ45に表示する(ステップ16)。運転者により、ルート再探索が要求されたとき(ステップ17、YES)、ステップ18へ進んでルート再探索部43が規制道路を外したルート再探索を実行し、ディスプレイ45へ表示する。
上記において、ステップ2がNOのときステップ11へ進むようにしてもよい。また、ステップ3がNOのときステップ11へ進むようにしてもよい。
ステップ2を省略して、ステップ3がNOのときステップ11へ進むようにすることもできる。
実施例の安全運転支援システム1によれば、追い越し禁止等の進路変更に伴う交通規制の設定された道路の存在を案内することができるので、運転者による無理な追い越し等を未然に防止できる。
また、現在走行中の道路に当該交通規制が設定されている場合は、この交通規制が終了するまでの距離/時間を案内し、またこの規制道路を外した他のルートの探索を行えるようにした。これにより、前方に遅い車両が走行していたときに運転者に与えるストレスを緩和することができる。
同様に、ルート上先方の道路に当該交通規制が設定されている場合は、この規制道路に到達するまでの距離/時間を案内し、またこの規制道路を外した他のルートの探索を行えるようにした。これにより、運転者に与えるストレスを緩和することができる。
この発明は、上記発明の実施の形態及び実施例の説明に何ら限定されるものではない。特許請求の範囲の記載を逸脱せず、当業者が容易に想到できる範囲で種々の変形態様もこの発明に含まれる。
図1は進路変更を伴う交通規制(追い越しのための右側部分はみ出し通行禁止及び追い越し禁止)の標識を示す。 図2はこの発明の実施例の安全運転支援システムの構成を示すブロック図である。 図3は実施例の安全運転支援システムの動作を説明するフローチャートである。 図4は実施例におけるディスプレイの表示態様の一例を示す。 図5は実施例におけるディスプレイの表示態様の他の例を示す。
符号の説明
1 安全運転支援システム
10 入力部
11 自車位置特定部
13 速度特定部
15 カメラ
17 方向変更指示部
20 メモリ部
21 交通規制データメモリ(第1のメモリ)
30 演算部
31 比較部
35 速度比較部
37 車両認識部
39 方向変更認識部
40 出力部
41 案内選択部
43 ルート再探索部
45 ディスプレイ

Claims (20)

  1. 進路変更に関する交通規制についての交通規制データを道路に関連付けて保存する第1のメモリと、
    案内されたルートにおける自車両の位置を特定する自車位置特定手段と、
    前記自車位置特定手段で特定された自車位置と前記交通規制データとを比較する比較手段と、
    前記比較手段の結果に基づき、前記案内されたルートにおいて現在走行中の道路に前記交通規制が設定されている旨、若しくは前記案内されたルートにおいて現在走行中の道路より先方の道路に前記交通規制が設定されている旨を出力する出力手段と、
    前記自車両の速度を予め定められた第1の閾値速度と比較する速度比較手段と、を備え
    前記自車両の速度が前記第1の閾値速度より小さいとき、前記出力手段を稼働させ
    ことを特徴とする安全運転支援システム。
  2. 前方を走行する車両を認識する車両認識手段が更に備えられ、
    前記車両認識手段が前方を走行する車両を認識したとき、前記出力手段を稼働させる、ことを特徴とする請求項1に記載の安全運転支援システム。
  3. 前記比較手段の結果に基づき、前記交通規制の設定されている道路の一部または全部を除いた他のルートを案内する手段が更に備えられる、ことを特徴とする請求項1又は請求項2に記載の安全運転支援システム。
  4. 前記自車両の追い越しのための走行方向の変更を認識する方向変更認識手段が更に備えられ、
    前記方向変更認識手段により前記自車両の走行方向変更が認識された場合であって、前記自車両が走行中の道路に前記交通規制が設定されているとき、前記出力手段は現在走行中の道路に前記交通規制が設定されている旨を出力する、ことを特徴とする請求項1又は請求項2に記載の安全運転支援システム。
  5. 前記案内されたルートにおいて前記自車両が現在走行中の道路よりも先方の道路に前記交通規制が設定されているとき、前記出力手段を稼働させるとともに、現在位置から前記交通規制が設定されている道路までの距離及び/又は到達時間を出力する、ことを特徴とする請求項1又は請求項2に記載の安全運転支援システム。
  6. 前記案内されたルートにおいて前記自車両が現在走行中の道路に前記交通規制が設定されているとき、前記出力手段を稼働させるとともに、現在位置から前記交通規制が設定されている道路の終端までの距離及び/又は到達時間を出力する、ことを特徴とする請求項1又は請求項2に記載の安全運転支援システム。
  7. 進路変更に関する交通規制についての交通規制データを道路に関連付けて保存する第1のメモリと、
    案内されたルートにおける自車両の位置を特定する自車位置特定手段と、を備えるナビゲーション装置を利用した安全運転支援方法であって、
    前記自車位置特定手段で特定された自車位置と前記交通規制データとを比較する比較ステップと、
    前記比較ステップの結果に基づき、前記案内されたルートにおいて現在走行中の道路に前記交通規制が設定されている旨、若しくは前記案内されたルートにおいて現在走行中の道路より先方の道路に前記交通規制が設定されている旨を出力するステップと、
    前記自車両の速度を予め定められた第1の閾値速度と比較する速度比較ステップと、を備え
    前記自車両の速度が前記第1の閾値速度より小さいとき、前記出力ステップを実行させ
    ことを特徴とする安全運転支援方法。
  8. 前方を走行する車両を認識する車両認識ステップが更に含まれ、
    前記車両認識ステップで前方を走行する車両を認識したとき、前記出力ステップを実行させる、ことを特徴とする請求項7に記載の安全運転支援方法。
  9. 前記比較ステップの結果に基づき、前記交通規制の設定されている道路の一部または全部を除いた他のルートを案内する、ことを特徴とする請求項7又は請求項8に記載の安全運転支援方法。
  10. 前記自車両の追い越しのための走行方向の変更を認識する方向変更認識ステップが更に備えられ、
    前記方向変更認識ステップにより前記自車両の走行方向変更が認識された場合であって、前記自車両が走行中の道路に前記交通規制が設定されているとき、前記出力手段は現在走行中の道路に前記交通規制が設定されている旨を出力する、ことを特徴とする請求項7又は請求項8に記載の安全運転支援方法。
  11. 前記案内されたルートにおいて前記自車両が現在走行中の道路よりも先方の道路に前記交通規制が設定されているとき、前記出力ステップを実行させるとともに、現在位置から前記交通規制が設定されている道路までの距離及び/又は到達時間を出力する、ことを特徴とする請求項7又は請求項8に記載の安全運転支援方法。
  12. 前記案内されたルートにおいて前記自車両が現在走行中の道路に前記交通規制が設定されているとき、前記出力ステップを実行させるとともに、現在位置から前記交通規制が設定されている道路の終端までの距離及び/又は到達時間を出力する、ことを特徴とする請求項7又は請求項8に記載の安全運転支援方法。
  13. コンピュータシステムを、
    進路変更に関する交通規制についての交通規制データを道路に関連付けて保存する第1のメモリと、
    案内されたルートにおける自車両の位置を特定する自車位置特定手段と、
    前記自車位置特定手段で特定された自車位置と前記交通規制データとを比較する比較手段と、
    前記比較手段の結果に基づき、前記案内されたルートにおいて現在走行中の道路に前記交通規制が設定されている旨、若しくは前記案内されたルートにおいて現在走行中の道路より先方の道路に前記交通規制が設定されている旨を出力する出力手段と、
    前記自車両の速度を予め定められた第1の閾値速度と比較する速度比較手段、として機能させ
    前記自車両の速度が前記第1の閾値速度より小さいとき、前記出力手段を稼働させる、
    ことを特徴とするコンピュータプログラム。
  14. 前記コンピュータシステムを、更に
    前方を走行する車両を認識する車両認識手段として機能させ、
    前記車両認識手段が前方を走行する車両を認識したとき、前記出力手段を稼働させる、ことを特徴とする請求項13に記載のコンピュータプログラム。
  15. 前記コンピュータシステムを、更に
    前記比較手段の結果に基づき、前記交通規制の設定されている道路を除いた他のルートを案内する手段として機能させる、ことを特徴とする請求項13又は請求項14に記載のコンピュータプログラム。
  16. 前記コンピュータシステムを、更に、
    前記自車両の追い越しのための走行方向の変更を認識する方向変更認識手段として機能させ、
    前記方向変更認識手段により前記自車両の走行方向変更が認識された場合であって、前記自車両が走行中の道路に前記交通規制が設定されているとき、前記出力手段は現在走行中の道路に前記交通規制が設定されている旨を出力する、ことを特徴とする請求項13又は請求項14に記載のコンピュータプログラム。
  17. 前記コンピュータシステムを、
    前記案内されたルートにおいて前記自車両が現在走行中の道路よりも先方の道路に前記交通規制が設定されているとき、前記出力手段を稼働させるとともに、現在位置から前記交通規制が設定されている道路までの距離及び/又は到達時間を出力させる、ことを特徴とする請求項13又は請求項14に記載のコンピュータプログラム。
  18. 前記コンピュータプログラムを、更に、
    前記案内されたルートにおいて前記自車両が現在走行中の道路に前記交通規制が設定されているとき、前記出力手段を稼働させるとともに、現在位置から前記交通規制が設定されている道路の終端までの距離及び/又は到達時間を出力させる、ことを特徴とする請求項13又は請求項14に記載のコンピュータプログラム。
  19. 請求項13〜請求項18のいずれかに記載のコンピュータプログラムを記録した、記録媒体。
  20. 請求項1〜請求項6のいずれかに記載の安全運転支援システムを備えたナビゲーション装置。
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