JP4495769B2 - 安全運転支援システム及びその方法、安全運転を支援するためのコンピュータプログラム及びそのコンピュータプログラムを記録した記録媒体、並びにナビゲーション装置 - Google Patents

Description

本発明は安全運転支援システム及びその方法に関する。更に詳しくは、進路変更に伴う交通規制の設定された道路における安全運転を支援するシステム及びその方法に関する。

進路変更に伴う交通規制として、「追い越し禁止」、「追い越しのための右側部分はみ出し通行禁止」（図１参照）及び「進路変更禁止」等が挙げられる。
「追い越し禁止」なる交通規制は、対面通行の片側一車線の区間において、交通量が一定以上、若しくはカーブ等で見通しの悪い場合に設定されることが多い。
また、「進路変更禁止」なる交通規制は、「道路の曲がり角附近」、「上り坂の頂上附近」、「勾配の急な坂」、「サグ部」、「トンネル」など、特に進路変更に危険が伴うと予想される場合に設定されることが多い。
この発明に関連する技術を開示する文献として特許文献１を参照されたい。
特開平７−６３５６７号公報

従来のナビゲーション装置では、その案内として進路変更に伴う交通規則を利用することがなかった。
そこでこの発明の第１の目的は進路変更に伴う交通規制をナビゲーション装置の案内に利用して、ナビゲーション装置による安全運転支援をより充実させることにある。
上記で説明した交通規制は比較的長い区間に渡って連続して設定される場合が多いが、当該区間を走行中に、重機を積んだ大型トレーラのように、自車両の前方に規制速度よりも大幅に遅い速度で走行する車両が存在すると、追い越しや進路変更ができないため、スムーズに走行したいドライバはストレスを感じる。その結果、無理な追い越しや進路変更などの交通規則違反を行い、安全運転に支障を生じるおそれがある。
そこでこの発明の第２の目的は、案内したルートに進路変更に伴う交通規制の設定された道路が含まれる場合に、ドライバに与えるストレスを緩和することにある。

第１の局面の発明は上記第１の目的を達成するものであり、次のように規定される。即ち、
進路変更に伴う交通規制に関する交通規制データを道路に関連付けて保存する第１のメモリと、
案内されたルートにおける自車両の位置を特定する自車位置特定手段と、
前記自車位置特定手段で特定された自車位置と前記交通規制データとを比較する比較手段と、
前記比較手段の結果に基づき、前記案内されたルートにおいて現在走行中の道路に前記交通規制が設定されている旨、若しくは前記案内されたルートにおいて現在走行中の道路より先方の道路に前記交通規制が設定されている旨を出力する出力手段と、
を備えることを特徴とする、安全運転支援システム。
このように規定される第１の局面の発明によれば、適当なタイミングで進路変更に伴う交通規制のある道路の存在を運転者に案内することが出来る。

この発明の第２の局面は次のように規定される。
第１の局面に規定の安全運転支援システムにおいて、前記自車両の速度を予め定められた第１の閾値速度と比較する速度比較手段が更に備えられ、
前記自車両の速度が前記第１の閾値速度より小さいとき、前記出力手段を稼働させる。
このように規定される第２の局面の発明によれば、自車両の速度が所定の閾値速度より遅いとき、前の車両が影響して自車両の速度が遅くなる場合が多く、その場合に無理な追い越しなどを未然に防止するため、交通規制の存在を運転者に知らしめることが好ましい。他方、自車両が所定の閾値速度より速いときは、運転者は何らストレスを感じないので、強いて交通規制を案内する必要は無い。
このように規定される第２の局面の発明によれば、適当なタイミングで進路変更に伴う交通規制のある道路を避けるようにルート案内がなされるので、当該交通規制によりストレスを感じていた運転者は別ルートを選択することにより、当該ストレスから開放される。

この発明の第３の局面は次のように規定される。
この発明の第１又は第２の局面に記載の安全運転支援システムにおいて、前方を走行する車両を検出する前方車両検出手段が更に備えられ、
前記前方車両検出手段が前方を走行する車両を検出したとき、前記出力手段を稼働させる。
このように規定される第３の局面の発明によれば、前方を走行する車両を確認したとき、交通規制の存在を運転者に知らしめるので、無理な追い越しなどを未然に防止できる。換言すれば、前方に車両が存在しないときは、運転者は何らストレスを感じないので、強いて交通規制を案内することはない。

この発明の第４の局面は次のように規定される。
この発明の第１〜３の局面に記載の安全運転支援システムにおいて、前記比較手段の比較結果に基づき、前記交通規制の設定されている道路の一部または全部を除いた他のルートを案内する手段が更に備えられる。
このように規定される第４の局面の発明によれば、適当なタイミングで進路変更に伴う交通規制のある道路を避けるようにルート案内がなされるので、当該交通規制によりストレスを感じていた運転者は別ルートを選択することにより、当該ストレスから開放される。
ここに、交通規制の設定される道路の一部を除くとしたのは、当該交通規制道路が道なりに長い区間続く場合には、前方の車両が当該交通規制道路から脇道へそれる可能性があるからである。したがって、現在位置から連続する所定距離の交通規制道路については探索ルートから除くようにする。換言すれば、交通規制道路の残存距離が当該所定距離より短い場合は交通規制道路の全部が除かれることとなる。

この発明の第５の局面は次のように規定される。
この発明の第１の局面で記載の安全運転支援システムにおいて、前記自車両の追い越しのための走行方向の変更を検出する方向変更検出手段が更に備えられ、
前記方向変更検出手段により前記自車両の走行方向変更が検出されたときであって、前記自車両が走行中の道路に前記交通規制が設定されているとき、前記出力手段は現在走行中の道路に前記交通規制が設定されている旨を出力する。
このように規定される第５の局面の発明によれば、方向変更手段により自車両が追い越しのための進路変更を開始したときに、現在走行中の道路に交通規制がある旨を運転者に知らせる。これにより、無理な追い越し運転などの違反運転の発生を防止できる。
ここに、方向変更手段としては、ウィンカやハンドル等を挙げることができる。進路変更時に実行されるこれらの操作につき、その操作パターンを予め登録しておいて、当該パターンに該当する操作が実行されたときに、追い越し等の違法運転が実行されると判断し、交通規制の存在を運転者に知らしめ、安全運転の徹底をはかる。予め登録されるウィンカやハンドル等の操作パターンとして、その操作と無理な追い越し時に示現する加速度（若しくはペダルの開度）の急激な変化とを組み合わせることもできる。

この発明の第６の局面は次のように規定される。
この発明の第１〜３のいずれかの局面に規定の安全運転支援システムにおいて、前記案内されたルートにおいて前記自車両が現在走行中の道路よりも先方の道路に前記交通規制が設定されているとき、前記出力手段を稼働させるとともに、現在位置から前記交通規制が設定されている道路までの距離及び／又は到達時間を出力する。
このように規定される第６の局面の発明によれば、案内されたルートにおいて、交通規制が開始されるまでの時間及び／又は距離が運転者に案内されるので、運転者は適当な対策を採ることができる。例えば、交通規制が開始される前に追い越し等をすることや、別ルートを選択することができる。

この発明の第７の局面は次のように規定される。
この発明の第１〜３のいずれかの局面に規定の安全運転支援システムにおいて、前記案内されたルートにおいて前記自車両が現在走行中の道路に前記交通規制が設定されているとき、前記出力手段を稼働させるとともに、現在位置から前記交通規制が設定されている道路の終端までの距離及び／又は到達時間を出力する。
このように規定される第７の局面の発明によれば、現在走行中のルートにおいて交通規制が解除されるまでの時間及び／又は距離が運転者に案内されるので、運転者は我慢すべき目途を把握できることとなり、ストレスが軽減される。

この発明の第８の局面は次のように規定される。
進路変更若しくは追い越しを禁止する交通規制に関する交通規制データを道路に関連付けて保存する第１のメモリと、
案内されたルートにおける自車両の位置を特定する自車位置特定手段と、を備えるナビゲーション装置を利用した安全運転支援方法であって、
前記自車位置特定手段で特定された自車位置と前記交通規制データとを比較する比較ステップと、
前記比較ステップの結果に基づき、前記案内されたルートにおいて現在走行中の道路に前記交通規制が設定されている旨、若しくは前記案内されたルートにおいて現在走行中の道路より先方の道路に前記交通規制が設定されている旨を出力するステップと、
を備える安全運転支援方法。
このように規定される第８の局面の安全運転支援方法によれば、適当なタイミングで進路変更に伴う交通規制のある道路の存在を運転者に案内することが出来る。

この発明の第９の局面は次のように規定される。即ち、
第８の局面の安全運転支援方法において、 前記自車両の速度を予め定められた第１の閾値速度と比較する速度比較ステップが更に含まれ、
前記自車両の速度が前記第１の閾値速度より小さいとき、前記出力ステップを実行させる。
このように規定される第９の局面の安全運転支援方法によれば、第２の局面の発明と同様の作用効果が得られる。

この発明の第１０の局面は次のように規定される。即ち、
第８又は第９の局面の安全運転支援方法において、 前方を走行する車両を検出する前方車両検出ステップが更に含まれ、
前記前方車両検出ステップで前方を走行する車両を検出したとき、前記出力ステップを実行させる。
このように規定される第１０の局面の安全運転支援方法によれば、第３の局面の発明と同等の作用効果が得られる。

この発明の第１１の局面は次のように規定される。即ち、
第８〜第１０のいずれかの局面に規定の安全運転支援方法において、前記比較ステップの結果に基づき、前記交通規制の設定されている道路の一部または全部を除いた他のルートを案内する。
このように規定される第１１の局面の発明によれば、第４の局面の発明と同等の作用効果を奏する。

この発明の第１２の局面は次のように規定される。即ち、
第８の局面に規定の安全運転支援システムにおいて、前記自車両の追い越しのための走行方向の変更を検出する方向変更検出ステップが更に備えられ、
前記方向変更検出ステップにより前記自車両の走行方向変更が検出された場合であって、前記自車両が走行中の道路に前記交通規制が設定されているとき、前記出力手段は現在走行中の道路に前記交通規制が設定されている旨を出力する。
このように規定される第１２の局面の発明によれば、第５の局面の発明と同等の作用効果を奏する。

この発明の第１３の局面は次のように規定される。即ち、
第８〜第１０のいずれかの局面に規定の安全運転支援方法であって、前記案内されたルートにおいて前記自車両が現在走行中の道路よりも先方の道路に前記交通規制が設定されているとき、前記出力ステップを実行させるとともに、現在位置から前記交通規制が設定されている道路までの距離及び／又は到達時間を出力する。
このように規定される第１３の局面の発明によれば、第６の局面の発明と同等の作用効果を奏する。

この発明の第１４の局面は次のように規定される。即ち、
第８〜第１０のいずれかの局面に規定の安全運転支援方法であって、前記案内されたルートにおいて前記自車両が現在走行中の道路に前記交通規制が設定されているとき、前記出力ステップを実行させるとともに、現在位置から前記交通規制が設定されている道路の終端までの距離及び／又は到達時間を出力する。
このように規定される第１４の局面の発明によれば、第７の局面の発明と同等の作用効果を奏する。

この発明はコンピュータプログラム及びその記憶媒体の形態の技術思想として把握することもできる。
また、安全運転支援システムはナビゲーション装置へ組み込むことが出来る。

以下、この発明の実施例について説明をする。
図２は実施例の安全運転支援システム１の機能ブロック図である。
この安全運転支援システム１は入力部１０、メモリ部２０、演算部３０及び出力部４０から構成される。
入力部１０として自車位置特定部１１、速度特定部１３、カメラ１５及び方向変更指示部１７が備えられる。ここに、自車位置特定部１１にはナビゲーション装置に一般的に備えられるＧＰＳ装置やジャイロ装置を用いることができる。

速度特定部１３は自車両の現在の走行速度を特定するものであり、車両付設の速度計を用いることができる。
カメラ１５は自車両の前方の車両を確認するためのものであり、汎用的な車載カメラを用いることができる。カメラ１５で撮影された映像は車両認識部３７で画像処理がなされて車両の認識が行われる。カメラ１５の代わりにレーザ光照射装置を用いることもできる。レーザ光照射装置に対応して、レーザ光受光装置と受光したレーザ光を電気信号に変換する装置、及び当該電気信号を処理して前方の障害物が車両であることを認識する装置が備えられる。

方向変更指示部１７は、自車両の方向変更を指示するものであり、方向変更の指示が出されたとき、方向変更信号が方向変更認識部３９へ出力される。方向変更指示部として、ウィンカレバーやステアリングの角度センサを用いることができる。

メモリ部２０には第１のメモリとして交通規制データメモリ２１と閾値メモリ２３が備えられる。交通規制データメモリ２１には進路変更に伴う交通規制（図１参照）が案内されたルートの道路に関連付けて保存されている。閾値メモリ２３には自車両の走行速度と比較される第１の閾値速度が保存されている。

演算部３０は比較部３１、脱出距離／時間演算部３３、到達距離／時間演算部３４、速度比較部３５、車両認識部３７及び方向変更認識部３９を備える。
比較部３１は自車位置特定部１１の特定した自車位置を交通規制データメモリ２１に保存されている交通規制データと比較して、案内されたルートにおいて現在走行中の道路に交通規制が設定されているか否か、若しくは案内されたルートにおいて現在走行中の道路より先方の道路に交通規制が設定されているか否かを特定する。

現在走行中の道路に交通規制が設定されている場合、脱出距離／時間演算部３３において現在位置から交通規制が解除されるまでの距離や当該距離を走破するのに要する時間が演算される。
現在走行中の道路より先方の道路に交通規制が設定されている場合には、到達距離／時間演算部３４において現在位置から交通規制が始まるまでの距離や当該距離を走破するのに要する時間が演算される。

速度比較部３５は速度特定部１３で特定された自車両の現在の速度と閾値メモリ２３に保存されている第１の閾値速度とを比較する。比較の結果、自車両の現在の速度が第１の閾値速度より遅いとき、速度比較部３５より出力部４０へ信号が出されて、出力部４０を作動させる。なお、速度比較部３５は所定時間における平均速度を計算してこの平均速度を第１の閾値速度と比較してもよい。
第１の閾値速度は任意に設定可能であるが、例えば、進路変更に伴う交通規制の設定されている道路の制限速度の８０％とすることができる。

車両認識部３７は車両前方へ向けたカメラ１５から送られてくる画像を処理して、当該画像内の車両を認識する。車両を認識したとき車両認識部３７より出力部４０へ信号が出されて、出力部４０を作動させる。
方向変更認識部３９はウィンカレバー等の方向変更指示部１７が操作されたことを認識して出力部４０へ信号を送り、出力部４０を作動させる。
演算部３０において、比較部３１による自車両の位置と交通規制の設定されている道路との比較は必ず実行されなければならないが、速度比較部３５、車両認識部３７及び方向変更認識部３９による処理は任意である。

出力部４０は案内選択部４１、ルート再探索部４３、ディスプレイ４５及び音声案内部４７を備える。
案内選択部４１の案内メモリ部４２には、案内すべき内容が予め保存されている。案内すべき内容は演算部３０の各要素からの出力に応じて選択される。
ディスプレイに表示する内容として、例えば次のものが挙げられる。
（１）現在走行中の道路は追い越し禁止です。
（２）しばらくすると追い越し禁止道路に入ります。
（３）追い越し禁止道路を迂回するルートを探索しますか？

ルート再探索部４３は進路変更に伴う交通規制が設定されている道路の所定の区間を除外して現在位置から目的地までのルートを探索する。
例えば、直近（若しくは数個先）の信号交差点で左折（若しくは右折）をすると仮定して、かつ、交通規制が設定されている道路にはこの先所定距離（例えば３ｋｍ）まで戻らないことを条件として、目的地までの到達時間を演算し、到達時間がもと（左折若しくは右折しないとき）の到達時間とを比較する。迂回したときの到達時間がもとの到達時間と同じか若しくは早くなるときに当該迂回ルートを表示する。他方、迂回したときの到達時間がもとの到達時間より遅くなるときは、その旨を表示するにとめる。

ディスプレイ４５には案内選択部４１で選択された案内が表示され、また、ルート再探索部４３で検索されたルートが表示される。
追い越し禁止道路であること等の案内はディスプレイ４５へ表示するとともに、音声案内部４７を用いて音声案内することもできる。

上記において、メモリ部２０、演算部３０、出力部４０はナビゲーション装置のコンピュータ装置がその機能を実行する。コンピュータ装置に当該機能を実行させるためにコンピュータプログラムがナビゲーション装置の所定のメモリ装置（ハードディスク等）に保存されており、中央制御装置に読み込まれて利用される。このコンピュータプログラムをＤＶＤ等の記録媒体に保存することができる。
ナビゲーション装置の所定のメモリ装置（ハードディスク等）の一部の領域がメモリ部２０及び案内メモリ部４２として用いられ、各メモリ部２０及び４２の内容は予め当該メモリへ書き込まれている。
なお、ナビゲーション装置としては、ルート演算装置、道路情報メモリ、付加情報メモリ、ＧＰＳ装置、ジャイロ装置、タイマ、音声生成部など、一般的な要素を供えている。

次に、実施例の安全運転支援システム１の動作ついて、図３のフローチャートを参照しながら、説明をする。
運転手が目的地を設定すると、ナビゲーション装置が作動して目的地までのルートが探索される。ルートに含まれる交通規制データが道路情報メモリから読み出され、当該交通規制データが、探索されたルートに含まれる道路とともに、交通規制データメモリ２１へ保存される。
ステップ１では、自車位置特定部１１で特定された現在の自車位置と交通規制データメモリ２１に保存されているルート上の道路及びその交通規制とを比較する。比較の結果、現在走行中の道路に交通規制が設定されている場合、ステップ２に進む。ここに交通規制とは追い越し禁止などの進路変更を伴う交通規制をいい、以下この明細書において、このような交通規制の設定されている道路を「規制道路」ということがある。
ステップ２では、自車両の前方を撮影するカメラ１５からの画像を車両認識部３７で処理して、画像中に車両が存在するとき、ステップ３へ進む。
ステップ３では、速度特定部１３が特定した自車両の現在の速度を速度比較部３５において閾値メモリ２３に保存されている第１の閾値速度と比較する。現在の走行速度が第１の閾値速度より遅いとき、ステップ４へ進む。ステップ４では、案内選択部４１によりそのメモリ部４２より案内すべき内容を選択し、ディスプレイ４５へ表示しつつ（図４Ａ参照）、音声案内部４７を用いて現在走行中の道路が規制道路である旨を案内する。

上記において、この実施例では、ステップ２及びステップ３の条件がいずれもＹＥＳの場合にのみ交通規制を案内している。勿論、いずれか一方のステップのみを判断し、その結果がＹＥＳの場合に交通規制を案内すること、何れのステップも判断対象から外すことも可能である。
更には、方向変更指示の有無を方向変更指示部１７及び方向変更認識部３９より求めて、ステップ２及びステップ３の判断がともにＹＥＳであり、更に当該方向変更の指示があったときに、ステップ４へ進むようにすることもできる。更には、ステップ１がＹＥＳでかつ方向変更指示が有りのとき、又はステップ１の判断を省略してステップ２若しくはステップ３のいずれか一方のみを判断してその結果がＹＥＳでありかつ方向変更指示が有りのとき、ステップ４へすすむようにすることもできる。

ステップ５では、現在の走行速度に基づき案内ルートを進んでいったとき、規制道路から脱出できるまでの距離（現在位置から規制道路終点までの距離）及び／又は時間（規制道路終点を通過するのに要する時間）を演算する。演算結果はディスプレイ４５に表示される（図４Ｂ参照）。
ステップ６では、規制道路から脱出できるまでの距離及び／又は時間が閾値内にあるか否かを判定する。当該距離（現在位置から規制道路終点までの距離）として５００ｍ、当該時間（規制道路終点を通過するのに要する時間）として３分をそれぞれ閾値距離、閾値時間とすることができる。この実施例では規制道路から脱出できるまでの距離のみを判断対象としている。

脱出距離／時間が閾値を超えている場合はステップ７へ進み、規制道路を外したルートの再探索の要求画面をディスプレイ４５に表示する。運転者により、ルート再探索が要求されたとき（ステップ８、ＹＥＳ）、ステップ９へ進んでルート再探索部４３が規制道路を外したルート再探索を実行し、ディスプレイ４５へ表示する。
ステップ６においてＹＥＳの場合、すぐに規制道路から脱出できるので、運転手が混乱を来たさないように、ステップ７及びステップ８へ進まない。

ステップ１にもどり、現在走行中の道路に交通規制が設定されていない場合、ステップ１１へ進む。ステップ１１では、比較部３１が交通規制データメモリ２１の内容をスキャンして案内ルート上先方の道路に交通規制が設定されているか否かチェックする。ルート上先方に規制道路が存在するとステップ１２に進む。
ステップ１２では、当該規制道路までの到達距離（現在位置から規制道路始点までの距離）及び／又は（規制道路始点に到達するまでに要する時間）を演算する。
現在位置からルート上先方の規制道路まで充分な距離があれば、当該規制道路の存在を敢えて案内する必要は無い。当該距離（現在位置から規制道路始点までの距離）として３０００ｍ、当該時間（規制道路始点を到達するまでに要する時間）として１０分をそれぞれ閾値距離、閾値時間とすることができる。この実施例では規制道路に到達するまでの距離のみを判断対象としている。

到達距離／時間が閾値内にあるときはステップ１４に進む。ステップ１４では、案内選択部４１によりそのメモリ部４２より案内すべき内容を選択し、ディスプレイ４５へ表示しつつ（図５Ａ参照）、音声案内部４７を用いて音声案内を行う。
ステップ１２で演算した内容（到達距離／時間）はステップ１５においてディスプレイ４５に表示される（図５Ｂ参照）。それとともに、ステップ１６において規制道路を外したルートの再探索の要求画面をディスプレイ４５に表示する（ステップ１６）。運転者により、ルート再探索が要求されたとき（ステップ１７、ＹＥＳ）、ステップ１８へ進んでルート再探索部４３が規制道路を外したルート再探索を実行し、ディスプレイ４５へ表示する。

上記において、ステップ２がＮＯのときステップ１１へ進むようにしてもよい。また、ステップ３がＮＯのときステップ１１へ進むようにしてもよい。
ステップ２を省略して、ステップ３がＮＯのときステップ１１へ進むようにすることもできる。

実施例の安全運転支援システム１によれば、追い越し禁止等の進路変更に伴う交通規制の設定された道路の存在を案内することができるので、運転者による無理な追い越し等を未然に防止できる。
また、現在走行中の道路に当該交通規制が設定されている場合は、この交通規制が終了するまでの距離／時間を案内し、またこの規制道路を外した他のルートの探索を行えるようにした。これにより、前方に遅い車両が走行していたときに運転者に与えるストレスを緩和することができる。
同様に、ルート上先方の道路に当該交通規制が設定されている場合は、この規制道路に到達するまでの距離／時間を案内し、またこの規制道路を外した他のルートの探索を行えるようにした。これにより、運転者に与えるストレスを緩和することができる。

この発明は、上記発明の実施の形態及び実施例の説明に何ら限定されるものではない。特許請求の範囲の記載を逸脱せず、当業者が容易に想到できる範囲で種々の変形態様もこの発明に含まれる。

図１は進路変更を伴う交通規制（追い越しのための右側部分はみ出し通行禁止及び追い越し禁止）の標識を示す。 図２はこの発明の実施例の安全運転支援システムの構成を示すブロック図である。 図３は実施例の安全運転支援システムの動作を説明するフローチャートである。 図４は実施例におけるディスプレイの表示態様の一例を示す。 図５は実施例におけるディスプレイの表示態様の他の例を示す。

符号の説明

１ 安全運転支援システム
１０ 入力部
１１ 自車位置特定部
１３ 速度特定部
１５ カメラ
１７ 方向変更指示部
２０ メモリ部
２１ 交通規制データメモリ（第１のメモリ）
３０ 演算部
３１ 比較部
３５ 速度比較部
３７ 車両認識部
３９ 方向変更認識部
４０ 出力部
４１ 案内選択部
４３ ルート再探索部
４５ ディスプレイ

Claims (20)

1. 進路変更に関する交通規制についての交通規制データを道路に関連付けて保存する第１のメモリと、
   案内されたルートにおける自車両の位置を特定する自車位置特定手段と、
   前記自車位置特定手段で特定された自車位置と前記交通規制データとを比較する比較手段と、
   前記比較手段の結果に基づき、前記案内されたルートにおいて現在走行中の道路に前記交通規制が設定されている旨、若しくは前記案内されたルートにおいて現在走行中の道路より先方の道路に前記交通規制が設定されている旨を出力する出力手段と、
   前記自車両の速度を予め定められた第１の閾値速度と比較する速度比較手段と、を備え、
   前記自車両の速度が前記第１の閾値速度より小さいとき、前記出力手段を稼働させる、
   ことを特徴とする安全運転支援システム。
2. 前方を走行する車両を認識する車両認識手段が更に備えられ、
   前記車両認識手段が前方を走行する車両を認識したとき、前記出力手段を稼働させる、ことを特徴とする請求項１に記載の安全運転支援システム。
3. 前記比較手段の結果に基づき、前記交通規制の設定されている道路の一部または全部を除いた他のルートを案内する手段が更に備えられる、ことを特徴とする請求項１又は請求項２に記載の安全運転支援システム。
4. 前記自車両の追い越しのための走行方向の変更を認識する方向変更認識手段が更に備えられ、
   前記方向変更認識手段により前記自車両の走行方向変更が認識された場合であって、前記自車両が走行中の道路に前記交通規制が設定されているとき、前記出力手段は現在走行中の道路に前記交通規制が設定されている旨を出力する、ことを特徴とする請求項１又は請求項２に記載の安全運転支援システム。
5. 前記案内されたルートにおいて前記自車両が現在走行中の道路よりも先方の道路に前記交通規制が設定されているとき、前記出力手段を稼働させるとともに、現在位置から前記交通規制が設定されている道路までの距離及び／又は到達時間を出力する、ことを特徴とする請求項１又は請求項２に記載の安全運転支援システム。
6. 前記案内されたルートにおいて前記自車両が現在走行中の道路に前記交通規制が設定されているとき、前記出力手段を稼働させるとともに、現在位置から前記交通規制が設定されている道路の終端までの距離及び／又は到達時間を出力する、ことを特徴とする請求項１又は請求項２に記載の安全運転支援システム。
7. 進路変更に関する交通規制についての交通規制データを道路に関連付けて保存する第１のメモリと、
   案内されたルートにおける自車両の位置を特定する自車位置特定手段と、を備えるナビゲーション装置を利用した安全運転支援方法であって、
   前記自車位置特定手段で特定された自車位置と前記交通規制データとを比較する比較ステップと、
   前記比較ステップの結果に基づき、前記案内されたルートにおいて現在走行中の道路に前記交通規制が設定されている旨、若しくは前記案内されたルートにおいて現在走行中の道路より先方の道路に前記交通規制が設定されている旨を出力するステップと、
   前記自車両の速度を予め定められた第１の閾値速度と比較する速度比較ステップと、を備え、
   前記自車両の速度が前記第１の閾値速度より小さいとき、前記出力ステップを実行させる、
   ことを特徴とする安全運転支援方法。
8. 前方を走行する車両を認識する車両認識ステップが更に含まれ、
   前記車両認識ステップで前方を走行する車両を認識したとき、前記出力ステップを実行させる、ことを特徴とする請求項７に記載の安全運転支援方法。
9. 前記比較ステップの結果に基づき、前記交通規制の設定されている道路の一部または全部を除いた他のルートを案内する、ことを特徴とする請求項７又は請求項８に記載の安全運転支援方法。
10. 前記自車両の追い越しのための走行方向の変更を認識する方向変更認識ステップが更に備えられ、
    前記方向変更認識ステップにより前記自車両の走行方向変更が認識された場合であって、前記自車両が走行中の道路に前記交通規制が設定されているとき、前記出力手段は現在走行中の道路に前記交通規制が設定されている旨を出力する、ことを特徴とする請求項７又は請求項８に記載の安全運転支援方法。
11. 前記案内されたルートにおいて前記自車両が現在走行中の道路よりも先方の道路に前記交通規制が設定されているとき、前記出力ステップを実行させるとともに、現在位置から前記交通規制が設定されている道路までの距離及び／又は到達時間を出力する、ことを特徴とする請求項７又は請求項８に記載の安全運転支援方法。
12. 前記案内されたルートにおいて前記自車両が現在走行中の道路に前記交通規制が設定されているとき、前記出力ステップを実行させるとともに、現在位置から前記交通規制が設定されている道路の終端までの距離及び／又は到達時間を出力する、ことを特徴とする請求項７又は請求項８に記載の安全運転支援方法。
13. コンピュータシステムを、
    進路変更に関する交通規制についての交通規制データを道路に関連付けて保存する第１のメモリと、
    案内されたルートにおける自車両の位置を特定する自車位置特定手段と、
    前記自車位置特定手段で特定された自車位置と前記交通規制データとを比較する比較手段と、
    前記比較手段の結果に基づき、前記案内されたルートにおいて現在走行中の道路に前記交通規制が設定されている旨、若しくは前記案内されたルートにおいて現在走行中の道路より先方の道路に前記交通規制が設定されている旨を出力する出力手段と、
    前記自車両の速度を予め定められた第１の閾値速度と比較する速度比較手段、として機能させ、
    前記自車両の速度が前記第１の閾値速度より小さいとき、前記出力手段を稼働させる、
    ことを特徴とするコンピュータプログラム。
14. 前記コンピュータシステムを、更に
    前方を走行する車両を認識する車両認識手段として機能させ、
    前記車両認識手段が前方を走行する車両を認識したとき、前記出力手段を稼働させる、ことを特徴とする請求項１３に記載のコンピュータプログラム。
15. 前記コンピュータシステムを、更に
    前記比較手段の結果に基づき、前記交通規制の設定されている道路を除いた他のルートを案内する手段として機能させる、ことを特徴とする請求項１３又は請求項１４に記載のコンピュータプログラム。
16. 前記コンピュータシステムを、更に、
    前記自車両の追い越しのための走行方向の変更を認識する方向変更認識手段として機能させ、
    前記方向変更認識手段により前記自車両の走行方向変更が認識された場合であって、前記自車両が走行中の道路に前記交通規制が設定されているとき、前記出力手段は現在走行中の道路に前記交通規制が設定されている旨を出力する、ことを特徴とする請求項１３又は請求項１４に記載のコンピュータプログラム。
17. 前記コンピュータシステムを、
    前記案内されたルートにおいて前記自車両が現在走行中の道路よりも先方の道路に前記交通規制が設定されているとき、前記出力手段を稼働させるとともに、現在位置から前記交通規制が設定されている道路までの距離及び／又は到達時間を出力させる、ことを特徴とする請求項１３又は請求項１４に記載のコンピュータプログラム。
18. 前記コンピュータプログラムを、更に、
    前記案内されたルートにおいて前記自車両が現在走行中の道路に前記交通規制が設定されているとき、前記出力手段を稼働させるとともに、現在位置から前記交通規制が設定されている道路の終端までの距離及び／又は到達時間を出力させる、ことを特徴とする請求項１３又は請求項１４に記載のコンピュータプログラム。
19. 請求項１３〜請求項１８のいずれかに記載のコンピュータプログラムを記録した、記録媒体。
20. 請求項１〜請求項６のいずれかに記載の安全運転支援システムを備えたナビゲーション装置。

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