KR20170091144A

KR20170091144A - 목표 경로 생성 장치 및 주행 제어 장치

Info

Publication number: KR20170091144A
Application number: KR1020177018259A
Authority: KR
Inventors: 다쿠로 마츠다
Original assignee: 닛산 지도우샤 가부시키가이샤
Priority date: 2015-01-05
Filing date: 2015-06-30
Publication date: 2017-08-08
Also published as: JPWO2016110728A1; MX2017008858A; JP6447639B2; EP3244381B1; EP3244381A4; US10386846B2; RU2017127530A3; BR112017014574B1; US20180024564A1; CN107111954B; BR112017014574A2; WO2016110728A1; CN107111954A; KR102029562B1; MX364574B; CA2973110A1; EP3244381A1; RU2017127530A; RU2697359C2

Abstract

목표 경로 생성 장치(16)는 지도 정보 취득부(30)와, 커브로 판단부(32)와, 장해물 판단부(34)와, 목표 경로 생성부(38)를 구비한다. 지도 정보 취득부(30)는 지도 정보를 취득한다. 커브로 판단부(32)는 지도 정보에 기초하여 차량(100, 200)의 주행 진로 상에 커브로(58, 68)가 있는지 여부를 판단한다. 장해물 판단부(34)는 커브로(58, 68)가 있다고 판단된 경우, 커브로(58, 68)의 부근에 회피해야 할 대상(50, 70)이 있는지 여부를 판단한다. 목표 경로 생성부(38)는 회피해야 할 대상(50, 70)이 있다고 판단된 경우, 회피해야 할 대상(50, 70)을 포함하는 소정의 영역(50, 60, 70, 74)을 회피하는 차량(100, 200)의 목표 경로(62, 76)를 생성한다.

Description

목표 경로 생성 장치 및 주행 제어 장치{TARGET PATH GENERATION DEVICE AND TRAVEL CONTROL DEVICE}

본 발명은 목표 경로 생성 장치 및 주행 제어 장치에 관한 것이다. 보다 구체적으로는, 차량의 주행을 제어하는 목표 경로를 생성하는 목표 경로 생성 장치 및 목표 경로 생성 장치를 구비하는 주행 제어 장치에 관한 것이다.

차량을 출발지부터 목적지까지 자율적으로 주행시키는 자율 주행 제어 장치의 개발이 시도되고 있다(예를 들어, 특허문헌 1 참조). 이러한 자율 주행 제어 장치에서는, 예를 들어 주지의 내비게이션 기술을 사용하여 출발지부터 목적지까지의 차량의 주행로를 산출함과 함께, 레이더 센서나 화상 센서 등의 센싱 기술을 사용하여 주행로 상의 차선이나 장해물을 검출한다. 그리고 자율 주행 제어 장치는, 그 검출 정보에 기초하여 주행로를 따라 차량을 자율적으로 주행시킨다.

일본 특허 공개 제2011-240816호 공보

자율 주행 제어 장치에 있어서, 차량의 전방에 장해물의 존재가 검출된 경우에는 장해물을 회피하는 주행 제어가 요구된다. 그러나, 장해물을 회피하기 위하여 차량의 주행에 급격한 변화를 부여하면, 유저에 있어서 예기치 못한 차량의 거동 변화가 발생하여, 유저가 승차감에 위화감을 느낀다.

본 발명은 상기 과제를 해결하기 위하여, 장해물을 검출한 경우에도 유저에게 끼치는 위화감을 억제하는 목표 경로 생성 장치를 제공하는 것을 목적으로 한다.

본 발명의 하나의 형태로서의 목표 경로 생성 장치는, 지도 정보 취득부와, 커브로 판단부와, 장해물 판단부와, 목표 경로 생성부를 구비한다. 지도 정보 취득부는 지도 정보를 취득한다. 커브로 판단부는, 지도 정보에 기초하여 차량의 주행 진로 상에 커브로가 있는지 여부를 판단한다. 장해물 판단부는 커브로가 있다고 판단된 경우, 커브로의 부근에 회피해야 할 대상이 있는지 여부를 판단한다. 목표 경로 생성부는, 회피해야 할 대상이 있다고 판단된 경우, 회피해야 할 대상을 포함하는 소정의 영역을 회피하는 차량의 목표 경로를 생성한다.

본 발명 목표 경로에서는, 커브로의 부근에 회피해야 할 대상을 검출한 경우에도 유저에게 끼치는 위화감을 억제하는 목표 경로 생성 장치를 제공할 수 있다.

도 1은 제1 실시 형태에 있어서의 주행 제어 장치의 구성을 도시하는 블록도이다.
도 2는 제1 실시 형태에 있어서의 목표 경로 생성부의 구성을 도시하는 블록도이다.
도 3은 제1 실시 형태에 있어서의 커브로의 목표 경로의 생성 처리를 나타내는 흐름도이다.
도 4는 제1 실시 형태에 있어서의 커브로의 도로 레이아웃 및 차량의 목표 궤적을 도시하는 도면이다.
도 5는 제2 실시 형태에 있어서의 커브로의 목표 경로의 생성 처리를 나타내는 흐름도이다.
도 6은 제2 실시 형태에 있어서의 커브로의 도로 레이아웃 및 차량의 목표 궤적을 도시하는 도면이다.

이하, 본 발명의 실시 형태를, 도면에 나타내는 실시예에 기초하여 상세하게 설명한다.

1. 제1 실시 형태

도 1을 참조하여, 제1 실시 형태에 관한 주행 제어 장치(10)의 구성을 설명한다. 도 1은 제1 실시 형태에 있어서의 주행 제어 장치의 구성을 도시하는 블록도이다. 주행 제어 장치(10)는 차량에 탑재되는 장치이며, 차량의 자동 주행을 제어하는 장치이다.

도 1에 도시된 바와 같이, 주행 제어 장치(10)에는 레이더(20), 카메라(22), 주행 상태 센서(24), 내비게이션 시스템(26) 및 액추에이터(28) 등이 전기적으로 접속되어 있다. 주행 제어 장치(10)는 그 외에도 주지의 구성, 예를 들어 차차간 통신을 행하기 위한 통신부 등과 적절히 접속되어 있어도 된다.

레이더(20)는 자차량 주변의 차량, 바이크, 자전거, 보행자 등의 존재, 위치, 속도 및 이들 자차량에 대한 상대 속도를 검출한다. 레이더(20)는 예를 들어 레이저 레이더나 밀리미터파 레이더 등을 갖는다. 또한, 레이더(20)는 검출한 데이터를 주행 제어 장치(10)에 출력한다. 레이더(20)로서는, 적절히 주지의 레이더를 사용해도 되기 때문에, 보다 상세한 구성에 관한 설명은 생략한다.

카메라(22)는 예를 들어 자차량의 전방이나 측방에 설치되어 있고, 자차량의 주위에 있어서의 화상을 촬상한다. 예를 들어, 카메라(22)는 진로 상의 도로 구간선이나 장해물을 촬상한다. 카메라(22)는 예를 들어 CCD(Charge Coupled Device)나 CMOS(Complementary Metal-Oxide Semiconductor) 등의 촬상 소자를 갖는다. 카메라(22)는 촬상한 화상 신호를 주행 제어 장치(10)에 출력한다. 카메라(18)로서는, 적절히 주지의 카메라를 사용해도 되기 때문에, 보다 상세한 구성에 관한 설명은 생략한다

주행 상태 센서(24)는 자차량의 주행 상태(예를 들어, 차속, 가속도, 요각 등)를 검출한다. 주행 상태 센서(24)는 예를 들어 자차량의 각 차륜에 설치된 차륜속 센서를 갖고, 차륜속을 계측함으로써 차속 등 자차량의 주행 상태를 검출한다. 주행 상태 센서(24)는 검출한 자차량의 주행 상태를 주행 제어 장치(10)에 출력한다. 주행 상태 센서(24)로서는, 주지의 차속 센서, 가속도 센서 및 요각 센서 등을 사용해도 되기 때문에, 보다 상세한 구성에 관한 설명은 생략한다.

내비게이션 시스템(26)은, GPS(Global Positioning System) 위성으로부터의 GPS 신호를 수신한다. 또한, 내비게이션 시스템(26)은, 차량에 가해지는 회전 운동의 크기를 검출하는 자이로스코프, 3축 방향의 가속도 등으로부터 차량의 주행 거리를 검출하는 가속도 센서, 지자기로부터 차량의 진행 방향을 검출하는 지자기 센서 등을 구비하고 있어도 된다. 내비게이션 시스템(26)은, CD-ROM(Compact Disc Read-Only Memory), DVD-ROM(Digital Versatile Disc) 또는 HDD(Hard Disk Drive) 등의 대용량 기억 매체에 기억된 지도 정보를 기억하고 있다. 지도 정보에는, 예를 들어 차선 수 정보, 도로의 양단에 존재하는 도로 외측선 및 복수 차선에 있어서의 차선 중심선 등의 구분선, 정지선, 횡단보도 및 노면 마크 등의 노면 표시 정보 그리고 도로의 커브 곡률 및 도로폭 등의 도로 형상 정보가 포함된다. 또한, 지도 정보에는, 도로 형상에 따라 미리 설정되어 차량이 주행 가능한 범위를 나타내는 주행 가능 영역 정보 및 가드레일, 벽, 연석 및 건물 등의 장해물 정보가 포함된다. 또한, 지도 정보에는, 일반 또는 고속 도로 정보, 교차점의 장소나 형상 등의 교차점 정보, 신호 및 표지 등의 지물 정보, 주차 영역, 정체, 도로 공사 및 차선 규제 등의 도로 상황 정보가 포함되어 있다. 내비게이션 시스템(26)은 GPS 위성으로부터의 GPS 신호와 지도 정보에 기초하여, 자차량의 위치나 도로에 대한 방향 등을 검출한다. 내비게이션 시스템(26)은, 출발지(혹은 현재 위치)와 목적지의 입력에 따라, 출발지부터 목적지까지의 진로(가는 길)를 검색하고, 검색된 진로와 자차량의 위치 정보를 사용하여 목적지까지의 진로 유도를 행한다. 내비게이션 시스템(26)은, 검색된 목적지까지의 진로를 지도 정보에 포함하여 주행 제어 장치(10)에 출력한다. 내비게이션 시스템(26)으로서는, 주지의 내비게이션 시스템을 사용해도 되기 때문에, 보다 상세한 구성에 관한 설명은 생략한다.

액추에이터(28)는 핸들에 어시스트 토크를 부여하는 전동 액추에이터인 스티어링 액추에이터를 포함한다. 주행 제어 장치(10)에 의해 스티어링 액추에이터가 제어됨으로써, 스티어링의 회전각, 즉 차륜에 임의의 전타각을 부여시켜 차량의 조타 동작을 행한다. 액추에이터(28)는 스티어링 액추에이터 이외에도, 차륜에 제동력을 발생시켜 자차량의 제동 동작을 행하기 위한 브레이크 액추에이터 및 페달 반력을 액셀러레이터 페달에 부여하는 액셀러레이터 페달 액추에이터를 포함한다. 액추에이터(28)로서는, 주지의 액추에이터를 사용해도 되기 때문에, 보다 상세한 구성에 관한 설명은 생략한다.

주행 제어 장치(10)는 예를 들어 자차량의 구동력을 제어하는 프로그램이 저장된 ROM(Read Only Memory), ROM에 저장된 프로그램을 실행함으로써, 주행 제어 장치(10)로서 기능하는 동작 회로로서의 CPU(Central Pro㏄esing Unit), 액세스 가능한 기억 장치로서 기능하는 RAM(Random A㏄ess Memory) 및 하드 디스크 등의 기억 수단을 포함하는 컴퓨터이다.

주행 제어 장치(10)는 운전 제어부(12)와, 물체 상태 검출부(14)와, 목표 경로 생성 장치로서의 목표 경로 생성부(16)를 포함한다.

운전 제어부(12)는 후술하는 목표 경로 생성부(16)에 의해 생성된 목표 경로에 기초하여 액추에이터(28)를 제어함으로써, 자차량의 운전 제어(주행 제어)를 행한다. 구체적으로 운전 제어부(12)는 목표 경로 생성부(16)에 의해 생성된 목표 경로에 추종하기 위하여 필요한 엔진, 브레이크 및 스티어링의 제어량을 구하고, 이들 제어량을 액추에이터(28)에 출력한다.

물체 상태 검출부(14)는 레이더(20)로부터의 데이터에 기초하여, 자차량 주변에 존재하는 물체의 위치 및 이동체 속도를 검출한다. 또한, 물체 상태 검출부(14)는 화상 프로세서를 구비하고 있고, 카메라(22)로 촬상되는 화상 신호에 대하여 소정의 화상 처리를 실시하여, 자차량 주변의 도로 상태를 검출한다.

목표 경로 생성부(16)는 내비게이션 시스템(26)으로부터 지도 정보를 취득하여, 출발지부터 목적지까지의 목표 경로를 생성한다. 목표 경로 생성부(16)에 의해 생성된 목표 경로에는, 목적지까지의 진로를 따른 차량의 주행 궤적 및 차량의 거동 정보(예를 들어, 차속, 가속도, 조타각) 등이 포함된다. 목표 경로 생성부(16)는 예를 들어 출발지부터 목적지까지의 진로를 소정의 거리마다 복수의 구간으로 구획하고, 그 구간마다, 내비게이션 시스템(26)으로부터 진로를 포함하는 지도 정보를 취득하여, 목표 경로를 생성 및 갱신한다. 예를 들어, 목표 경로 생성부(16)는 각 구간의 종점 바로 앞에 경로 갱신 포인트를 설정하고, 경로 갱신 포인트에 다음 구간의 목표 경로를 연산하여 생성한다. 물론, 구간의 구획 방법 및 경로 갱신 포인트의 설정 방법은 상기에 한정되지 않는다. 예를 들어, 구간은 모두 동일한 거리로 구획할 필요는 없고, 필요에 따라 구획하는 방법을 바꾸어도 된다.

목표 경로 생성부(16)는 목표 경로를 생성할 때, 기본적으로는 지도 정보로부터 취득한 주행 가능 영역의 중심을 차량이 주행하도록, 차량의 목표 궤적(주행 궤적) 및 차량의 거동을 연산하여 목표 경로를 생성한다. 주행 가능 영역의 중심을 통과하는 목표 경로의 생성은, 목표 경로의 생성에 관한 연산 부담을 경감시킨다. 주행 가능 영역이란, 예를 들어 차량의 차량폭 및 도로 형상을 고려하여, 차량이 주행 가능한 범위로서, 차선의 양단부 또는 구분선 등으로부터 소정의 마진을 확보하도록 미리 설정된 영역 정보이다. 소정의 마진은 고정값이어도 되고, 또한 필요에 따라 변경되어도 된다. 예를 들어 차량의 주행에 대하여 회피해야 할 장해물이 검출된 경우에는, 통상의 마진보다도 큰 회피 마진이 되도록 변경되어도 된다. 또한, 제1 실시 형태에서는, 차량이 주행 가능한 범위로서, 주행 가능 영역을 지도 정보로부터 취득하는 예로 들어 설명하지만, 이 예에 한정되지는 않는다. 예를 들어, 차량이 주행 가능한 범위로서, 차량이 주행 가능한 범위의 경계를 나타내는 경계선 정보가 지도 정보에 포함되어 있고, 경계선 정보가 지도 정보로부터 취득되어도 된다.

그런데, 차량의 자동 주행에 있어서 커브로 주행이 발생하는 경우가 상정된다. 또한, 그 커브로에 장해물이 있는 경우, 장해물에 대한 접촉 또는 충돌의 리스크를 회피하기 위하여, 유저에게는 가능한 한 장해물에 가까워지지 않도록 커브로 주행을 행하고 싶다는 심리가 작용하는 것이 예측된다. 그래서, 커브로 부근에 있어서 장해물이 인식된 경우에는, 장해물로부터 이격되도록 목표 경로를 생성할 것이 요구된다. 그러나 한편, 장해물을 회피하기 위하여 커브로 부근에 있어서 급격하게 차량의 진행 방향을 변경시키는 목표 경로가 생성된 경우, 목표 경로에 추종하여 주행하는 차량에는 유저가 예기치 못한 거동 변화가 발생하고, 따라서 유저가 승차감에 위화감을 느낄 가능성이 있다.

그래서, 목표 경로 생성부(16)는 적어도, 지도 정보를 취득하는 지도 정보 취득부와, 지도 정보에 기초하여 차량의 진로(주행 진로) 상에 커브로가 있는지 여부를 판단하는 커브로 판단부와, 커브로가 있다고 판단된 경우, 커브로의 부근에 회피해야 할 대상이 있는지 여부를 판단하는 장해물 판단부와, 회피해야 할 대상이 있다고 판단된 경우, 회피해야 할 대상을 포함하는 소정의 영역을 회피하는 차량의 목표 경로를 생성하는 목표 경로 생성부를 구비한다.

구체적으로, 제1 실시 형태의 목표 경로 생성부(16)는 자동 주행 중인 차량이 주행하는 커브로에 인접하는 장해물이 인식된 경우에, 유저의 심리에 합치하면서도 승차감의 위화감을 저감시키는 차량의 자동 주행을 실현하기 위하여, 이하의 구성을 갖는다.

도 2를 참조하여, 목표 경로 생성부(16)의 구성에 대하여 설명한다. 도 2는 제1 실시 형태에 있어서의 목표 경로 생성부의 구성을 도시하는 블록도이다. 목표 경로 생성 장치로서의 목표 경로 생성부(16)는 지도 정보 취득부(30)와, 커브로 판단부(32)와, 장해물 판단부(34)와, 가상 경계 설정부(36)와, 목표 경로 생성부로서의 커브로 목표 경로 생성부(38)를 갖는다. 지도 정보 취득부(30)는 목표 경로를 생성할 때 내비게이션 시스템(26)으로부터 지도 정보를 취득한다. 커브로 판단부(32)는 취득한 지도 정보에 기초하여, 차량의 진로(주행 진로) 상에 커브로가 있는지 여부를 판단한다. 커브로란, 우측 방향 또는 좌측 방향으로 구부러져 있는 곡선 형상의 도로이며, 예를 들어 교차점에 있어서의 우회전로, 좌회전로, 우회전 전용로 및 좌회전 전용로 등이 포함되어도 된다. 그리고 커브로가 있다고 판단된 경우에는, 장해물 판단부(34)는 취득한 지도 정보에 기초하여, 커브로 부근에 회피해야 할 대상이 있는지 여부를 판단한다. 제1 실시 형태에서는, 장해물 판단부(34)는 커브로의 도중에 회피해야 할 대상으로서, 예를 들어 연석, 벽, 건물, 주차 영역 및 도로 공사 영역 등의 물리적 장해물이 있는지 여부를 판단한다. 예를 들어, 장해물 판단부(34)는 커브로의 커브 외측을 정의하는 단부에, 연석, 벽 또는 건물 등의 물리적 장해물이 있는지 여부를 판단해도 된다. 또한 장해물 판단부(34)는 커브로의 커브 외측을 정의하는 단부에 인접한 주차 영역 또는 도로 공사 영역 등의 물리적 장해물이 있는지 여부를 판단해도 된다.

가상 경계 설정부(36)는 커브로의 도중에 회피해야 할 대상이 있다고 판단한 경우에는, 회피해야 할 대상으로부터 연장되는 가상 경계를 설정한다. 또한 커브로 목표 경로 생성부(38)는 설정된 가상 경계에 기초하여 목표 경로를 생성한다.

이하, 도 3 및 도 4를 참조하여, 제1 실시 형태에 있어서의 목표 경로 생성부(16)에 의한 커브로의 목표 경로의 생성 처리에 대하여 설명한다. 도 3은 제1 실시 형태에 있어서의 커브로의 목표 경로의 생성 처리를 나타내는 흐름도이다. 도 4는 제1 실시 형태에 있어서의 커브로의 도로 레이아웃 및 차량의 목표 궤적을 도시하는 도면이다.

여기에서는, 도 4에 도시된 바와 같이, 목표 경로를 생성할 때에 취득한 지도 정보에, 차량(100)이 현재 자동 주행하는 차선이 다음 구분에서 교차점에 이어져 있어, 교차점 내의 우회전 전용로를 주행하는 진로가 포함되어 있는 예를 들어 설명한다. 또한, 지도 정보에는 우회전 전용로의 도중이며, 우회전 전용로의 커브 외측단부를 정의하는 단 부분에 회피해야 할 대상으로서의 연석(50)이 있다는 장해물 정보가 포함되어 있다.

먼저, 목표 경로 생성부(16)는 스텝 S10에 있어서, 내비게이션 시스템(26)으로부터의 GPS 신호와 지도 정보에 기초하여, 자동 주행 중인 차량이 경로 갱신 포인트를 통과했는지 여부를 판정한다. 여기에서는, 주행 제어 장치(10)를 탑재한 차량(100)이 경로 갱신 포인트를 통과했다고 상정한다. 차량(100)이 경로 갱신 포인트에 도달하지 않았다고 판단한 경우에는(스텝 S10에서 '아니오'), 목표 경로 생성부(16)는 차량(100)이 경로 갱신 포인트에 도달했다고 판단할 때까지, 스텝 S10의 처리를 반복한다.

차량(100)이 경로 갱신 포인트를 통과했다고 판단한 경우(스텝 S10에서 '예'), 지도 정보 취득부(30)는 스텝 S12에 있어서 다음 구간의 지도 정보를 내비게이션 시스템(26)으로부터 취득한다.

스텝 S12에 있어서 지도 정보가 취득되면, 스텝 S14에 있어서, 커브로 판단부(32)는 지도 정보를 참조하여, 목표 경로를 생성해야 할 다음 구간에 커브로가 있는지 여부를 판단한다. 여기에서는, 전술한 바와 같이, 차량(100)이 현재 자동 주행하는 차선이 다음 구분에서 교차점에 이어져 있어, 그 교차점에서 차량(100)이 우회전 전용로를 주행하는 진로가 검색되어 있다. 따라서, 커브로 판단부(32)는 스텝 S14에 있어서 커브로가 있다고 판단한다. 이때, 커브로 판단부(32)는 또한 지도 정보로부터 취득한 도로 형상 정보 등을 참조하여 커브로의 개시 위치(54) 및 커브로의 종료 위치(56)를 특정한다. 커브로 판단부(32)는 커브로의 개시 위치(54)와 커브로의 종료 위치(56) 사이를 커브 경로(58)로서 재차 특정한다. 또한, 커브로의 개시 위치(54), 커브로의 종료 위치(56) 및 커브 경로(58)는, 미리 지도 정보에서 특정되어 있어도 된다.

스텝 S14에 있어서 커브로가 없다고 판단된 경우(스텝 S14에서 '아니오'), 목표 경로 생성부(16)는 커브로의 목표 경로의 생성 처리를 종료한다.

한편, 스텝 S14에 있어서 커브로가 있다고 판단된 경우(스텝 S14에서 '예'), 스텝 S16에 있어서, 장해물 판단부(34)는 커브 경로(58)의 도중에 물리적 장해물이 있는지 여부를 판단한다. 제1 실시 형태에서는, 전술한 바와 같이 우회전 전용로의 커브의 도중이며, 우회전 전용로의 커브 외측단부를 정의하는 단 부분에 연석(50)이 있다는 장해물 정보가 지도 정보에 포함되어 있다. 따라서, 장해물 판단부(34)는 스텝 S16에 있어서, 물리적 장해물이 있다고 판단한다.

스텝 S16에 있어서 물리적 장해물이 없다고 판단된 경우(스텝 S16에서 '아니오'), 목표 경로 생성부(16)는 커브로에 있어서의 목표 경로의 생성을 통상 제어에 의해 실행한다(스텝 S18). 통상 제어의 일례로서, 예를 들어 목표 경로 생성부(16)는 지도 정보로부터 취득한 주행 가능 영역의 중심을 차량(100)이 주행하는 목표 경로를 작성한다.

한편, 스텝 S16에 있어서 장해물이 있다고 판단된 경우(스텝 S16에서 '예'), 스텝 S20에 있어서, 가상 경계 설정부(36)는 가상 경계를 설정한다. 구체적으로 가상 경계 설정부(36)는 도 4에 도시된 바와 같이, 물리적 장해물로서의 연석(50)으로부터, 스텝 S14에 있어서 특정한 커브로의 개시 위치(54) 및 커브로의 종료 위치(56)를 향하여 우회전 전용로의 커브를 따르도록 연장시킨 가상 영역(60)을 형성하고, 가상 영역(60)을 가상 경계로서 설정한다. 또한, 여기에서는 가상 경계로서 가상 영역(60)이 설정되지만, 가상 영역(60)에 한정되지는 않는다. 예를 들어 연석(50)으로부터 우회전 전용로의 커브를 따라 연장되는 가상선이어도 된다.

그리고, 스텝 S22에 있어서, 커브로 목표 경로 생성부(38)는 설정된 가상 영역(60)에 기초하여 목표 경로(62)를 생성한다. 구체적으로 커브로 목표 경로 생성부(38)는 설정된 가상 영역(60)을 연석(50)과 마찬가지로 물리적 장해물이라고 인식하고, 연석(50)뿐만 아니라 가상 영역(60)에 대해서도 마찬가지의 회피 거리를 설정한 목표 경로(62)를 생성한다. 제1 실시 형태에서는, 일례로서 지도 정보로부터 취득한 주행 가능 영역의 폭을 정의하는 경계 중 가상 영역(60) 및 연석(50)에 가까운 경계 L1의 위치를, 연석(50) 및 가상 영역(60)에 대하여 더 이격한 L2의 위치까지 이동시킨다. 즉, 우회전 전용로에 대하여 지도 정보에서 설정되어 있던 마진 M1을 보다 큰 마진 M2로 변경하여, 주행 가능 영역의 폭 방향의 거리를 짧게 한다. 그리고, 커브로 목표 경로 생성부(38)는 짧게 변경된 주행 가능 영역의 폭의 중심을 차량(100)이 주행하는 목표 경로(62)를 생성한다. 이와 같이 제1 실시 형태에서는, 주행 가능 영역의 경계를 L1로부터 L2로 변경하고, 주행 가능 영역의 경계와 연석(50) 및 가상 영역(60)의 마진(회피 거리)을 변경한다. 즉, 주행 가능 영역의 폭 방향의 거리를 변경함으로써, 지도 정보에서 설정된 주행 가능 영역의 중심보다도 커브의 내측을 원활하게 차량이 주행하는 목표 경로(62)가 생성된다.

도 4에서는 제1 실시 형태에 있어서 생성된 차량의 목표 경로(62)의 목표 궤적을 실선으로 나타낸다. 또한 도 4에서는, 비교 궤적으로서 연석(50)만을 회피하도록 생성된 주행 궤적이 점선으로 나타나 있다. 도 4에 도시하는 비교 궤적에서는, 물리적 장해물을 회피하고 싶다는 유저의 심리에 합치하도록, 연석(50)이 존재하는 부분에 대해서만 연석(50)으로부터 소정의 회피 거리를 확보하는 차량의 주행 궤적이 생성되어 있다. 따라서, 비교 궤적에서는, 연석(50)을 통과하기 전후로 주행 궤적에 편차가 발생하고 있다. 이러한 커브로에 있어서의 주행 궤적의 편차는, 차량의 거동에 급격한 변화를 발생시키기 때문에, 유저의 승차감에 위화감을 끼친다.

한편, 제1 실시 형태에서는, 장해물 판단부(34)는 지도 정보에 기초하여 커브 경로(58)에 회피해야 할 대상이 있는지 여부를 판단한다. 그리고, 커브 경로(58)에 회피해야 할 대상물로서 연석(50)이 있다고 판단된 경우에는, 가상 경계 설정부(36)는 연석(50)으로부터 커브로의 개시 위치(54) 및 커브로의 종료 위치(56)를 향하여 가상 경계로서의 가상 영역(60)을 연장한다. 그 후 커브로 목표 경로 생성부(38)는 주행 가능한 범위를 나타내는 주행 가능 영역과, 연석(50) 및 가상 영역(60)의 거리를 제어한다. 즉, 커브로 목표 경로 생성부(38)는 주행 가능 영역의 경계를 L1로부터 L2로 변경하고, 주행 가능 영역의 경계와, 연석(50) 및 가상 영역(60)의 거리를, 회피해야 할 대상이 없다고 판단된 경우의 마진 M1을 보다 큰 마진 M2로 변경한다. 그리고, 커브로 목표 경로 생성부(38)는 변경한 마진 M2에 기초하여 목표 경로(62)를 생성한다. 이와 같이, 연석(50)뿐만 아니라 가상 영역(60)을 물리적 장해물로서 인식하고, 연석(50)뿐만 아니라 가상 영역(60)에 대해서도 마찬가지의 회피 거리를 확보하는 목표 경로(62)가 생성된다. 따라서, 연석(50)의 부근에서 목표 경로에 궤적의 편차를 발생시키지 않는 목표 궤적(62)을 생성할 수 있다. 이상과 같이, 제1 실시 형태에 의한 목표 경로 생성부(16)를 갖는 주행 제어 장치(10)에서는, 커브로에 연석(50)이 있다고 판단된 경우에도, 유저에게 끼치는 위화감을 저감시킬 수 있는 목표 경로(62)를 생성하고, 그렇게 생성된 목표 경로(62)를 따른 차량의 자동 주행을 실현할 수 있다.

또한, 커브로에 대응하는 목표 경로를 생성한 목표 경로 생성부(16)는 생성된 목표 경로를 커브로 전후의 영역에 대하여 생성된 목표 경로를 서로 연결시킴으로써, 다음 구간 전체의 목표 경로의 생성을 완료한다. 그리고, 운전 제어부(12)는 생성된 목표 경로에 기초하여 차량(100)의 주행을 제어한다.

이하, 제1 실시 형태의 변형예를 설명한다.

(1) 변형예 1

상기한 예에서는, 목표 경로 생성부(16)는 커브로 도중에 물리적 장해물이 있다고 판단된 경우에 가상 영역(60)을 설정하고, 가상 영역(60)을 사용하여 목표 경로를 생성하여, 목표 경로의 궤적의 편차의 발생을 저감시켰다. 그러나, 이 예에 한정되지는 않는다. 예를 들어, 커브로 도중에 1개소에서도 연석(50)이 있다고 판단된 경우에는, 목표 경로 생성부(16)는 가상 영역을 설정하지 않고, 커브 경로(58)에 있어서의 경계 L1을 커브의 내측에 소정 범위에서 이동시켜도 된다. 즉, 회피해야 할 대상으로서 연석(50)이 있다고 판단된 경우, 연석(50)을 포함하는 커브로의 개시 위치(54) 및 커브로의 종료 위치(56)까지의 소정의 영역을 회피하는 차량의 목표 경로를 생성해도 된다.

이 경계 L1의 이동에 의해, 우회전 전용로의 커브 외측단부로부터의 마진을, 예를 들어 지도 정보에서 설정된 통상의 마진보다도 큰 회피 마진으로 할 수 있다. 따라서, 이러한 변형예에 의해서도, 연석(50) 부근에 궤적의 편차를 저감시킨 목표 경로를 설정할 수 있어, 유저에게 끼치는 위화감을 저감시킬 수 있다.

2. 제2 실시 형태

이어서, 도 5 및 도 6을 참조하여, 제2 실시 형태에 관한 주행 제어 장치(10)를 설명한다. 도 5는 제2 실시 형태에 있어서의 커브로의 목표 경로의 생성 처리를 나타내는 흐름도이다. 도 6은 제2 실시 형태에 있어서의 커브로의 도로 레이아웃 및 차량의 목표 궤적을 도시하는 도면이다. 제2 실시 형태에서는, 커브로(68)보다 진행 방향 전방측이며 커브로(68)의 종료 지점으로부터 소정의 범위 내에 물리적 장해물이 있는 경우의 목표 경로의 생성에 관한 점이, 제1 실시 형태와 상이하다. 또한, 제1 실시 형태와 동일한 구성에는 동일한 부호를 부여하고, 중복되는 설명은 생략한다.

도 6에 도시한 바와 같이, 제2 실시 형태에서는, 목표 경로를 생성할 때에 취득한 지도 정보에, 주행 제어 장치(10)를 탑재한 차량(200)이 현재 자동 주행하는 차선이 다음 구분에서 교차점에 이어져 있어, 차량(200)이 교차점에 침입하여 좌회전하는 좌회전 진로가 포함되는 예를 들어 설명한다. 또한, 지도 정보에는 차량(200)이 교차점을 통과한 후의 소정 거리 내에 주차 영역(70)이 존재한다는 장해물 정보가 포함되어 있다. 물론, 도 6의 도로 레이아웃은 일례에 지나지 않고, 커브로(68)는 이 예에 한정되지는 않는다. 또한, 물리적 장해물은 주차 영역(70)에 한정되지는 않고, 예를 들어 공사 현장, 버스 정류장 또는 택시 승강장이어도 된다.

이하, 제2 실시 형태에 있어서의 커브로(68)의 목표 경로의 생성 처리에 대하여 구체적으로 설명한다. 스텝 S30 내지 스텝 S32의 처리 플로우는, 제1 실시 형태의 스텝 S10 내지 S12의 처리 플로우와 동일하다.

스텝 S32에 있어서 지도 정보를 취득하면, 스텝 S34에 있어서, 커브로 판단부(32)는 지도 정보에 기초하여, 목표 경로를 생성해야 할 다음 구간에 커브로(68)가 있는지 여부를 판단한다. 여기에서는, 도 6에 도시한 바와 같이, 차량(200)이 현재 자동 주행하는 차선이 다음 구분에서 교차점에 이어져 있어, 교차점에 침입하여 좌회전하는 좌회전 진로가 검색되어 있다. 따라서 커브로 판단부(32)는 스텝 S34에 있어서 커브로(68)가 있다고 판단한다. 이때, 커브로 판단부(32)는 재차 지도 정보를 참조하여, 좌회전 진로의 커브로의 종료 위치(72)를 특정한다. 예를 들어, 커브로 판단부(32)는 교차점의 측단을 커브로의 종료 위치(72)로서 특정한다.

스텝 S34에 있어서, 커브로(68)가 있다고 판단된 경우(스텝 S34에서 '예'), 스텝 S36에 있어서 장해물 판단부(34)는 좌회전 진로보다 진행 방향 전방측이며 커브로의 종료 위치(72)로부터 소정 거리 이내에 장해물이 있는지 여부를 판단한다. 제2 실시 형태에서는, 장해물 판단부(34)는 장해물로서 물리적 장해물이 있는지 여부를 판단한다. 여기에서는, 전술한 바와 같이, 좌회전 진로의 커브로의 종료 위치(72)로부터 소정 거리 내에 주차 영역(70)이 있는 것이 지도 정보에 포함되어 있다. 따라서, 장해물 판단부(34)는 스텝 S36에 있어서, 물리적 장해물이 있다고 판단한다(스텝 S36에서 '예').

스텝 S36에 있어서 물리적 장해물이 없다고 판단된 경우(스텝 S36에서 '아니오'), 목표 경로 생성부(16)는 제1 실시 형태와 마찬가지로 커브로에 있어서의 목표 경로의 생성을 통상 제어에 의해 실행한다(스텝 S38).

한편, 스텝 S36에 있어서 물리적 장해물이 있다고 판단된 경우(스텝 S36에서 '예'), 스텝 S40에 있어서, 가상 경계 설정부(36)는 가상 경계를 설정한다. 구체적으로 가상 경계 설정부(36)는 도 6에 도시한 바와 같이, 주차 영역(70)으로부터 교차점을 향하여, 적어도 좌회전 진로의 커브로의 종료 위치(72)(교차점의 측단)까지 연장된 가상 영역(74)을 가상 경계로서 설정한다. 또한, 여기에서는 가상 경계로서 가상 영역(74)이 설정되지만, 가상 경계란 가상 영역에 한정되지는 않는다. 예를 들어, 가상 경계는 주차 영역(70)으로부터 연장되는 가상선이어도 된다.

그 후 스텝 S42에 있어서, 커브로 목표 경로 생성부(38)는 설정된 가상 영역(74)에 기초하여 목표 경로(76)를 생성한다. 구체적으로 커브로 목표 경로 생성부(38)는, 설정된 가상 영역(74)을 주차 영역(70)과 마찬가지로 물리적 장해물이라고 인식하고, 주차 영역(70)뿐만 아니라 가상 영역(74)에 대해서도 마찬가지의 회피 거리를 확보한 목표 경로(76)를 생성한다. 목표 경로(76)의 생성 방법으로서는, 예를 들어 제1 실시 형태와 마찬가지로, 주차 영역(70) 및 가상 영역(74)에 대한 주행 가능 영역의 경계 위치를 변경하고, 바꾸어 말하면 주행 가능 영역의 폭을 좁아지도록 변경하고, 변경 후의 주행 가능 영역의 중심을 차량(200)이 주행하도록 목표 경로(76)를 생성해도 된다.

도 6에 있어서, 제2 실시 형태에 있어서 생성된 차량의 목표 경로(76)의 목표 궤적을 실선으로 나타낸다. 또한, 도 6에서는, 비교 궤적으로서, 주차 영역(70)만을 회피하도록 생성된 궤적(78)이 점선으로 나타나 있다.

도 6의 비교 궤적(78)은, 주차 영역(70)에 대해서만 회피 거리를 확보하도록 생성되어 있다. 따라서, 비교 궤적(78)에는, 주차 영역(70)의 통과 전에 있어서 궤적에 편차가 발생하고 있다. 그리고 그러한 궤적의 편차는, 교차점의 종료 위치, 즉 커브로의 종료 위치(72)에 가까운 위치에서 발생하고 있는 점에서, 교차점 통과 직후에 다시 차량의 거동에 변화를 주게 되어, 유저의 승차감에 위화감을 끼친다.

한편, 제2 실시 형태에서는, 장해물 판단부(34)는 지도 정보에 기초하여, 좌회전 진로보다 진행 방향 전방측이며 커브로의 종료 위치(72)로부터 소정 거리 이내에 회피해야 할 대상이 있는지 여부를 판단한다. 그리고, 가상 경계 설정부(36)는 회피해야 할 대상으로서 주차 영역(70)이 있다고 판단된 경우에는, 주차 영역(70)으로부터 적어도 커브로의 종료 위치(72)를 향하여 가상 경계로서의 가상 영역(74)을 연장한다. 그 후 커브로 목표 경로 생성부(38)는 주행 가능한 범위를 나타내는 주행 가능 영역과, 주차 영역(70) 및 가상 영역(74)의 거리를 변경한다. 즉, 커브로 목표 경로 생성부(38)는 주행 가능 영역의 경계와, 주차 영역(70) 및 가상 영역(74)의 거리를 크게 하도록 변경하고, 변경된 거리에 기초하여 목표 경로(76)를 생성한다. 즉, 도 6에 도시한 바와 같이, 가상 영역(74)을 설정하고, 주차 영역(70)뿐만 아니라 가상 영역(74)도 물리적 장해물로서 인식하여 목표 경로(76)가 생성된다. 따라서, 가상 영역(74)에 대해서도 회피 거리가 확보되도록 목표 경로(76)가 연산되기 때문에, 주차 영역(70)에 대하여 보다 전방측으로부터 주차 영역(70)을 회피하는 목표 경로(76)가 생성되고, 주차 영역(70) 부근의 목표 경로(76)에 궤적의 편차를 발생시키지 않는다. 이상에 의해, 커브로(68)의 부근에 주차 영역(70)이 있다고 판단된 경우에도 유저에게 끼치는 위화감을 저감시킬 수 있다.

이하, 제2 실시 형태의 변형예를 설명한다.

(1) 변형예 1

상기한 예에서는, 목표 경로 생성부(16)는 커브로의 종료 위치(72)로부터 소정 거리 이내에 주차 영역(70)이 있는 경우에, 가상 영역(74)을 설정한 뒤, 가상 영역(74)을 물리적 장해물이라고 인식하여 목표 경로에 있어서의 궤적의 편차의 발생을 저감시켰다. 그러나, 이 예에 한정되지는 않는다. 예를 들어, 커브로의 종료 위치(72)로부터 소정 거리 이내에 주차 영역(70)이 있는 경우에는, 가상 영역(74)을 설정하지 않고, 주차 영역(70)부터 커브로의 종료 위치(72)까지의 목표 경로에 대해서는, 차선의 단 부분으로부터의 마진을, 예를 들어 지도 정보에 설정된 통상의 마진보다도 큰 회피 마진으로 해도 된다. 즉, 회피해야 할 대상으로서 주차 영역(70)이 있다고 판단된 경우, 주차 영역(70)을 포함하는 커브로의 종료 위치(72)까지의 소정의 영역을 회피하는 차량의 목표 경로를 생성해도 된다. 이러한 변형예에 의해서도, 주차 영역(70) 부근에 궤적의 편차를 발생하지 않고 목표 경로를 설정할 수 있어, 유저에게 끼치는 위화감을 저감시킬 수 있다.

3. 제3 실시 형태

다음에 제3 실시 형태에 관한 주행 제어 장치(10)를 설명한다. 제3 실시 형태에서는, 목표 경로를 생성할 때의 물리적 장해물의 검출 방법이 제1 실시 형태와는 상이하다. 즉, 장해물 판단부(34)가 지도 정보에 기초하여 회피해야 할 대상이 있는지 여부를 판단하는 것이 아니라, 검출된 차량의 주위 정보를 취득하여 회피해야 할 대상이 있는지 여부를 판단한다. 그 이외의 구성에 대해서는 제1 실시 형태와 동일하기 때문에, 동일한 구성에 대해서는 동일한 부호를 부여하고, 중복되는 설명은 생략한다.

제3 실시 형태에서는, 내비게이션 시스템(26)에 기억된 지도 정보 대신에 레이더(20) 및 카메라(22)를 이용하여 물리적 장해물을 검출한다. 구체적으로는, 물체 상태 검출부(14)는 레이더(20)에 의해 검출된 데이터 및 카메라(22)가 촬상한 자차량 주위의 화상 등을 사용하여, 차량의 주위 정보로서 자차량 주변에 존재하는 물체의 위치를 검출한다. 그리고 장해물 판단부(34)는 내비게이션 시스템(26)이 검색한 출발지부터 목적지까지의 진로와 물체 상태 검출부(14)에 의해 검출된 물체를 이용하여, 커브로 부근에 물리적 장해물이 있는지 여부를 판단한다.

또한, 내비게이션 시스템(26)에 기억된 지도 정보 대신에 차차간 통신에 의해 수신한 정보를 사용하여 물리적 장해물을 검출해도 된다. 예를 들어, 차량 사이에서 차량의 위치나 동작 상태를 포함하는 차량 정보를 통신하는 차차간 통신 장치를 차량에 탑재해 두어도 된다. 그리고, 차차간 통신 장치에 의한 차량 정보에 기초하여, 물체 상태 검출부(14)는 차량의 주위 정보로서, 예를 들어 주차 중인 차량을 검출해도 된다. 그리고 장해물 판단부(34)는 내비게이션 시스템(26)이 검색한 출발지부터 목적지까지의 진로와 물체 상태 검출부(14)에 의해 검출된 주차 중인 차량 정보에 기초하여, 주차 중인 차량이 커브로 부근에 있는 물리적 장해물인지 여부를 판단해도 된다.

4. 제4 실시 형태

다음에 제4 실시 형태에 관한 주행 제어 장치(10)를 설명한다. 제4 실시 형태에서는, 목표 경로를 생성할 때에 검출하는 장해물이 제1 실시 형태와는 상이하다. 그 이외의 구성에 대해서는 제1 실시 형태와 동일하기 때문에, 동일한 구성에 대해서는 동일한 부호를 부여하고, 중복되는 설명은 생략한다.

제1 실시 형태에서는, 회피해야 할 대상물은, 커브로에 대하여 고정되어 있는, 즉 검출되는 장해물은 연석 등의 정지된 물리적 장해물이었다. 그러나, 제4 실시 형태에 있어서, 회피해야 할 대상물로서 검출되는 장해물은, 정지된 물리적 장해물이 아니고 커브로에 대하여 이동하고 있는 이동체여도 된다. 이동체란, 바이크, 자전거 및 보행자 등이다.

구체적으로 물체 상태 검출부(14)는 지도 정보, 레이더(20)로부터의 데이터 및 카메라(22)로 촬상된 화상 데이터 등을 사용하여 물체를 검출하고, 그 물체를 추적함으로써, 커브로로부터의 물체의 상대 속도와, 커브로에 대한 물체의 상대 위치를 검출한다. 그리고 물체 상태 검출부(14)는 검출한 정보에 기초하여, 물체가 이동체인지를 판단한다. 그 후 장해물 판단부(34)는 이동체가 커브로 부근에서 회피해야 할 대상이 되는지의 여부를 판단한다. 이동체가 회피해야 할 대상인 경우는, 도 3의 스텝 S22에 의한 가상 경계에 기초하는 목표 경로 생성이 행하여진다. 물론, 제4 실시 형태는 제2 실시 형태에도 적용 가능하다.

이와 같이 제4 실시 형태에 의한 목표 경로 생성부(16)를 갖는 주행 제어 장치(10)에서는, 커브로에 회피해야 할 대상으로서의 이동체가 있다고 판단된 경우에도, 이동체 부근의 궤적의 편차를 저감시킨 목표 경로를 설정할 수 있어, 유저에게 끼치는 위화감을 저감시킬 수 있다.

5. 그 밖의 실시 형태

(1) 상기에서는, 제1 실시 형태로부터 제4 실시 형태를 상이한 실시 형태로서 설명했다. 그러나, 둘 이상의 실시 형태를 다양하게 조합하여 실시해도 된다.

(2) 상기한 실시 형태에서는, 목표 경로 생성부(16)는 자차량이 경로 갱신 포인트에 도달했을 때에 목표 경로의 생성 및 갱신을 행하지만, 이 예에 한정되지는 않는다. 예를 들어, 유저가 목적지를 입력한 단계에서 현재지부터 목적지까지의 목표 경로의 생성이 행하여져도 된다.

(3) 상기한 실시 형태에서는, 목표 경로 생성부(16)는, 기본적으로 지도 정보로부터 취득한 주행 가능 영역의 중심을 차량이 주행하도록 목표 경로를 생성하는 예를 들어 설명했다. 그러나, 목표 경로는 반드시 주행 가능 영역의 중앙에 있을 필요는 없고, 차량의 차폭 방향의 양단부가 주행 가능 영역을 넘지 않는 한은, 주행 가능 영역의 중앙과는 상이한 위치에 목표 경로를 생성해도 된다. 예를 들어, 커브로에 대하여, 주행 가능 영역의 중앙보다 커브의 내측 가까이에 목표 경로를 설정해도 된다.

(4) 본원의 목표 경로의 생성은, 완전한 자율 주행 제어를 행하지 않는 경우, 혹은 자율 주행 제어를 전혀 행하지 않는 경우에도 사용할 수 있다. 예를 들어, 목표 경로 생성부(16)에 의해 생성된 목표 경로는, 단순히 드라이버에게 통지되어도 되고, 생성된 목표 경로를 달성하기 위한 주행 조건을 유저에게 통지해도 된다. 이들의 경우, 자율 주행 제어 대신에, 유저(드라이버)의 운전을 지원하는 운전 지원을 행하게 된다. 또한, 완전한 자율 주행 제어를 행하지 않아도, 주행 제어 장치(10)에 의해 가감속만을 행하거나, 조타만을 행하거나 하여 운전 지원을 행할 수도 있다.

(5) 상기한 실시 형태는, 차량의 우측 통행을 미리 정해진 교통 법규 및 차량의 좌측 통행을 미리 정해진 교통 법규의 어느 교통 법규에 의한 주행에 대해서도 적용 가능하다.

이상, 본 발명의 목표 경로 생성 장치 및 목표 경로 생성부를 갖는 주행 제어 장치에 대하여 상세하게 설명했지만, 본 발명은 상기 실시 형태에 한정되는 것은 아니다. 또한, 본 발명의 주지를 일탈하지 않는 범위에서, 다양한 개량이나 변경을 해도 되는 것은 물론이다.

10: 주행 제어 장치
12: 운전 제어부
14: 물체 상태 검출부
16: 목표 경로 생성부(목표 경로 생성 장치)
30: 지도 정보 취득부
32: 커브로 판단부
34: 장해물 판단부
36: 가상 경계 설정부
38: 커브로 목표 경로 생성부(목표 경로 생성부)

Claims

지도 정보를 취득하는 지도 정보 취득부와,
상기 지도 정보에 기초하여 차량의 주행 진로 상에 커브로가 있는지 여부를 판단하는 커브로 판단부와,
상기 커브로가 있다고 판단된 경우, 상기 커브로의 부근에 회피해야 할 대상이 있는지 여부를 판단하는 장해물 판단부와,
상기 회피해야 할 대상이 있다고 판단된 경우, 상기 회피해야 할 대상을 포함하는 소정의 영역을 회피하는 상기 차량의 목표 경로를 생성하는 목표 경로 생성부
를 구비하는, 목표 경로 생성 장치.
제1항에 있어서, 상기 회피해야 할 대상이 있다고 판단된 경우에, 상기 회피해야 할 대상으로부터 연장된 가상 경계를 설정하는 가상 경계 설정부를 더 구비하고,
상기 목표 경로 생성부는, 상기 회피해야 할 대상과 설정된 상기 가상 경계를 회피하는 상기 목표 경로를 생성하는, 목표 경로 생성 장치.
제2항에 있어서, 상기 장해물 판단부는, 상기 회피해야 할 대상이 상기 커브로의 커브 구간에 있는지 여부를 판단, 목표 경로 생성 장치.
제2항의 어느 한 항에 있어서, 상기 장해물 판단부는, 상기 회피해야 할 대상이 상기 커브로보다 상기 차량의 진행 방향 전방측이며 상기 커브로의 종료 위치로부터 소정의 범위에 있는지 여부를 판단하는, 목표 경로 생성 장치.
제3항에 있어서, 상기 가상 경계 설정부는, 상기 회피해야 할 대상으로부터 커브로의 개시 위치 및 커브로의 종료 위치를 향하여 상기 가상 경계를 연장하는, 목표 경로 생성 장치.
제4항에 있어서, 상기 가상 경계 설정부는, 상기 회피해야 할 대상으로부터 적어도 상기 커브로의 종료 위치를 향하여 상기 가상 경계를 연장하는, 목표 경로 생성 장치.
제2항 내지 제6항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 지도 정보는, 상기 차량이 상기 커브로에 있어서 주행 가능한 범위에 관한 정보를 포함하고,
상기 목표 경로 생성부는, 상기 회피해야 할 대상이 있다고 판단된 경우에는, 상기 범위와, 상기 회피해야 할 대상과 상기 가상 경계의 거리를 변경하고, 변경된 상기 거리에 기초하여 상기 목표 경로를 생성하는, 목표 경로 생성 장치.
제7항에 있어서, 상기 목표 경로 생성부는, 상기 회피해야 할 대상이 있다고 판단된 경우, 상기 회피해야 할 대상이 없다고 판단된 경우와 비교하여 상기 거리가 커지도록 변경하는, 목표 경로 생성 장치.
제1항 내지 제8항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 지도 정보는 상기 회피해야 할 대상에 관한 정보를 포함하고,
상기 장해물 판단부는, 상기 지도 정보에 기초하여 상기 커브로의 부근에 상기 회피해야 할 대상이 있는지 여부를 판단하는, 목표 경로 생성 장치.
제1항 내지 제8항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 장해물 판단부는, 검출된 상기 차량의 주위 정보를 취득하여 상기 커브로의 부근에 상기 회피해야 할 대상이 있는지 여부를 판단하는, 목표 경로 생성 장치.
제9항 또는 제10항에 있어서, 상기 회피해야 할 대상물은, 상기 커브로에 대하여 고정되어 있는, 목표 경로 생성 장치.
제9항 또는 제10항에 있어서, 상기 회피해야 할 대상물은, 상기 커브로에 대하여 이동하고 있는 이동체인, 목표 경로 생성 장치.
제1항 내지 제12항 중 어느 한 항에 기재된 목표 경로 생성 장치와,
상기 목표 경로 생성 장치에 의해 생성된 상기 목표 경로에 기초하여 상기 차량의 운전 제어를 행하는 운전 제어부
를 구비하는, 주행 제어 장치.
제13항에 있어서, 상기 차량의 주위 정보를 검출하는 물체 정보 검출부를 더 구비하고,
상기 장해물 판단부는, 상기 물체 정보 검출부에 의해 검출된 상기 차량의 주위 정보를 취득하여, 상기 차선 변경 개소의 부근에 상기 장해물이 있는지 여부를 판단하는, 주행 제어 장치.