CN202574099U - 车辆的防碰撞装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供一种车辆的防碰撞装置，具有：信息获取单元，其从不同位置对车外的对象物进行检测；传感器，其检测当前车辆的行驶状态；信息处理单元，其与上述信息获取单元及上述传感器连接，根据上述信息获取单元获取的信息及上述传感器检测的当前车辆的行驶状态检测在本车辆的行驶方向上存在的物体，计算检测出的物体的位置信息；以及碰撞可能性判断单元，其与上述信息处理单元及上述传感器连接。

Description

车辆的防碰撞装置

技术领域

本实用新型涉及一种车辆的防碰撞装置，其检测本车辆的行进道路上存在的障碍物，并进行碰撞判断。 

背景技术

最近，正在积极地进行与ASV(Advanced Safety Vehicle：主动安全汽车)相关技术的开发，例如在汽车上搭载TV照相机或者激光雷达而检测前方的车辆以及障碍物，并且判断与它们发生碰撞的危险度，向驾驶员发出警报，或者自动地使制动器动作而停止，或者为了将其与前行车辆的车间距离保持安全而自动地使行驶速度增减。 

在通常的道路状况下，在本车辆前方存在多个车辆及障碍物，从这多个车辆及障碍物中，确定存在碰撞危险的车辆、或者应该追随行驶的前行车辆成为了重要的课题。例如在日本特开平6-131596号公报中公开了下述技术：由扫描式激光雷达检测存在于前方规定范围内的多个车辆，确定在由转向操纵角传感器以及偏行率传感器推定出的本车辆的行驶路径上的车辆，此外，在日本特开平1-242916号公报中公开了下述技术：从TV照相机的图像中检测出道路左右的白线，将其内侧作为本车辆的行驶车道，将位于该车道内的最接近的一个车辆检测作为相对于本车辆的前行车辆。 

实用新型内容

但是，为了防止相对于其他车辆的碰撞、及进行对前行车辆的跟随行驶，例如必须确定直至40米至100米以上的远方的行驶路径，在将当前本车辆的行驶状态直接延长到远方而作为行驶路径的现有技术中，存在下述担忧：例如，假设当前的行驶路径是直线行驶，推定继续按照原来的直线路线作为行驶路径，即使前面有弯道也会被忽 略，而检测出错误的车辆以及障碍物。 

另外，在例如为了躲避位于本车道左端的停泊车辆、行人、摩托车等，在本车道的靠右侧行驶，从而从它们旁边穿过的情况下，在现有技术中，行人或者摩托车被作为本车辆的前方障碍物而识别，因此不仅会持续输出碰撞警报，还会自动使制动器动作而使本车辆停止等，造成不利影响。 

鉴于上述问题，本实用新型的目的是提供一种能确切地判断碰撞危险性的车辆防碰撞装置，其能真实地反映驾驶员的方向盘操作，预测本车辆的行进路线，适当地检测出障碍物以及前行车辆而不发出不必要的警报。 

技术方案1中所记载的实用新型，其特征在于，具有：信息获取单元，其从不同位置对车外的对象物进行检测；传感器，其检测当前车辆的行驶状态；信息处理单元，其与上述信息获取单元及上述传感器连接，根据上述信息获取单元获取的信息及上述传感器检测的当前车辆的行驶状态检测在本车辆的行驶方向上存在的物体，计算检测出的物体的位置信息；以及碰撞可能性判断单元，其与上述信息处理单元及上述传感器连接，根据从上述信息处理单元获取的信息及上述传感器检测的当前车辆的行驶状态假定本车辆当前的行驶状态持续设定时间，设定由基于当前的行驶状态直至设定时间后的第1路径区间、及将该第1路径区间沿道路形状延长的第2路径区间组成的行驶区域，并根据从上述信息处理单元获取的所述物体的位置信息，提取位于上述行驶区域内的物体，根据提取出的物体的位置信息判断本车辆的碰撞可能性。 

即，在技术方案1中所记载的实用新型中，假设本车辆当前的行驶状态继续设定时间，设定由基于当前的行驶状态直至设定时间后的第1路径区间、和使该第1路径区间沿着道路形状延长的第2路径区间组成的行驶区域。而且，从在本车辆行驶方向上检测出的物体中，根据所述物体的位置信息，提取出上述行驶区域内的物体，从提取出的物体的位置信息中判断与本车辆的碰撞可能性。 

附图说明

图1是本实用新型的第1实施方式的防碰撞装置的结构图。 

图2是本实用新型的第1实施方式的防碰撞装置的电路模块图。 

图3是本实用新型的第1实施方式的碰撞判断处理的流程图。 

图4是表示本实用新型的第1实施方式中T0秒行驶后的本车辆位置说明图。 

图5是表示本实用新型的第1实施方式的行驶区域的说明图。 

图6是本实用新型的第2实施方式的碰撞判断处理的流程图。 

图7是本实用新型的第3实施方式的碰撞判断处理的流程图。 

图8是表示本实用新型的第3实施方式中检测车道变更的说明图。 

图9是表示本实用新型的第3实施方式中行驶区域的说明图。 

图10是本实用新型的第4实施方式的防碰撞装置的结构图。 

具体实施方式

下面参照附图说明本实用新型的实施方式。图1至图5涉及本实用新型的第1实施方式，其中，图1是防碰撞装置的结构图，图2是防碰撞装置的电路模块图，图3是碰撞判断处理的流程图，图4是表示T0秒行驶后的本车辆位置的说明图，图5是表示行驶区域的说明图。 

在图1中，标号1表示汽车等车辆。在该车辆1中搭载碰撞防止装置2，其用于识别在行进方向上存在的障碍物和前行车辆等，判断碰撞的危险性，在存在碰撞危险性的情况下，发出避免碰撞的警报，以确保安全。 

上述防碰撞装置2由以下等部分构成：立体光学系统10，其从不同位置对车外的对象物进行拍摄；图像处理器50，其对该立体光学系统10拍摄的图像进行处理，识别障碍物和前行车辆等；以及碰撞判断部60，其利用由该图像处理部50识别的障碍物和前行车辆等数据，判断碰撞可能性，在上述图像处理器50和上述碰撞判断部60上连接车速传感器4、偏行率传感器5、转向操纵角传感器6等用于 检测当前车辆的行驶状态的传感器，从碰撞判断部60输出的碰撞警报，在驾驶员的前方设置的显示器9上显示。 

上述立体光学系统10作为拍摄车外对象的拍摄系统，由左右一组的照相机构成。在上述图像处理部50中，求出由立体光学系统10拍摄的一对图像的相关性，由对于同一物体的视差，根据三角测量原理求出距离，根据所谓的立体法计算与图像整体相关的三维的距离分布，从该距离分布信息中，高速地检测出道路形状和立体物(车辆及障碍物等)的三维位置。 

上述碰撞判断部60，根据由上述图像处理部50检测出的道路形状、以及来自车速传感器4、偏行率传感器5、转向操纵角传感器6的输入数据，推定本车辆此后的行驶路线，从检测出的多个车辆以及障碍物中，确定应跟随行驶的前行车辆和存在碰撞危险的物体。并且，根据这些车辆和障碍物的数据，进行碰撞警报的判断，在判断存在碰撞危险性的情况下，在显示器9上显示并向驾驶员发出警告，使其进行未图示的制动器的操作，或者向未图示的自动制动器装置等输出动作信号。 

上述图像处理部50和上述碰撞判断部60具体地说，为图2所示的硬件结构，与上述图像处理部50连接的上述立体光学系统10，例如由使用了电荷耦合器件(CCD)等固体拍摄元件的左右一组的CCD照相机10a、10b构成。 

上述图像处理部50以及碰撞判断部60由下述部分构成：图像处理器20，其对由上述立体光学系统10拍摄的图像进行处理，将图像这种方式变换为距离分布数据(距离图像)而输出；以及图像处理用计算机30，其对来自该图像处理器20的距离图像进行处理，检测道路形状和多个立体物，确定前行车辆和障碍物等，进行碰撞警报的判断处理。 

上述图像处理器20包括：距离检测电路20a，其对由上述立体光学系统10拍摄的两个立体图像对，在每一个微小区域中检索描绘同一物体的部分，求得对应位置的偏差量，计算直至物体的距离；以及距离图像存储器20b，其存储该距离检测电路20a的输出即距离分 布数据。 

此外，上述图像处理用计算机30包括：微处理器30a，其主要进行道路形状检测的处理；微处理器30b，其主要进行各个立体物检测的处理；以及微处理器30c，其主要确定前行车辆和障碍物，并进行碰撞危险性的判断处理，它们经由系统总线31并列连接而成为多微处理器系统。 

并且，在上述系统总线31上连接：接口电路32，其与上述距离图像存储器20b连接；ROM33，其保存控制程序；RAM34，其存储计算处理过程中的各种参数；输出用存储器35，其存储处理结果参数；输出用显示控制器(DISP.CONT)36，其用于控制上述显示器(DISP)9；以及I/O接口电路37，其输入来自上述车速传感器4、上述偏行率传感器5、上述转向操纵角传感器6等的信号。 

在由上述微处理器30a进行的道路检测处理中，利用由在距离图像存储器中存储的距离图像而得到的三维位置信息，仅分离并提取实际道路上的白线，对其进行修正、变更，以使内置的道路模型的参数与实际的道路形状一致，从而识别出道路形状。 

上述道路模型，是通过将直至识别对象范围为止的道路的本车道，由设定的距离划分为多个区间，对于每个区间，将左右的白线由三维的直线方程式近似而以折线状连结，求出该三维的直线方程式的参数a、b，得到如下式(1)所示的直线方程式。其中，以下的式(1)只是水平方向的直线方程式，在这里，省略了垂直方向的直线方程式。 

X＝a·Z+b…(1) 

实际中，通过上述的直线方程式(1)分别近似左右白线，对于各个区间，求出相对于行进方向左侧白线的直线方程式的参数aL、bL，并且求出相对于行进方向右侧白线的直线方程式的参数aR、bR，存储在输出用存储器35中。 

此外，由上述微处理器30b进行的物体检测处理，是将距离图像以规定间隔区分为网格状，对于各个区域，仅挑选可能成为行驶障碍的立体物数据，计算其检测距离，在相邻的区域内直至物体的检测距离的差异小于或等于设定值的情况下，视为同一物体，另一方面， 在大于或等于设定值的情况下，视为不同的物体，关于对检测到的物体的图像轮廓进行提取，通过以上的图像处理器20生成距离图像，以及根据距离图像检测道路形状和物体的处理，在本申请人之前提出的日本特开平5-265547号公报和日本特开平6-177236号公报等中有详细的叙述。 

下面，对于本实用新型的碰撞判断处理，按照由上述微处理器30C执行的图2的程序进行说明。 

在这种碰撞判断处理的程序中，首先，在步骤S101中，根据来自转向操纵角传感器6的信号读取转向操纵角，根据来自车速传感器4的车速信号读取车速，推定在假设保持当前的转向操纵角和车速情况下的本车辆的行驶路线。此外，也可以基于来自车辆速度传感器4和来自偏行率传感器5的信号，假定保持当前的车辆的行驶状态(车速和偏行率)而进行推定。 

然后，进入步骤S102，求出沿在上述步骤S101中求出的行驶路径而行驶了预先设定的行驶时间T0秒(例如，1秒)后的情况下的本车辆位置P。即，如图4所示，使用由转向操纵角或者偏行率计算出的行驶路径的转弯半径R，通过以下(2)、(3)式，求出点P(本车辆的中心点的位置P)的坐标(Zp，Xp)。 

Zp＝R·sin(V·T 0/R)…(2) 

Xp＝R·(1-cos(V·T 0/R))…(3) 

其中，V：本车辆的行驶速度 

T0：行驶时间设定值(例如，1秒) 

在随后的步骤S 103中，求出距离Zp处的左右两侧的白线位置SL、SR的X坐标XL、XR，即行驶T0秒后的本车辆的左右白线的位置，然后进入步骤S104。因为左右的白线通过前述的式(1)求得，所以从存储器中读出包含距离Zp的道路区间的左右白线的直线方程式的参数aL、bL、aR、bR，通过以下的式(4)、(5)，计算距离Zp处的左右白线位置SL、SR的坐标XL、XR。 

XL＝aL×Zp+bL…(4) 

XR＝aR×Zp+bR…(5) 

在步骤S104中，如以下的式(6)所示，求出点P与左侧白线的位置SL之间的距离DL，作为点P和白线的相对位置关系。并且，在这里，在没检测出左侧白线的情况下，或者，在检测不稳定的情况下，求出与右侧白线的位置SR之间的距离DR。 

DL＝Xp-XL…(6) 

然后，从上述步骤S104进入步骤S105，设定以从当前开始至T0秒后的行驶路径作为第1路径区间，以T0秒以后的行驶路径作为第2路径区间的行驶区域。如上所述，假设从当前开始至T0秒后当前的行驶状态继续，如图5表示，求出相对于根据行驶路径的转弯半径R计算出的各个时刻的本车辆的中心点，在左右加上本车辆的横向宽度的1/2和若干富裕量α/2(例如，0.2m～0.8m)后的范围，将该范围作为第1路径区间的行驶区域。 

另外，对于T0秒以后，仍然保持第1路径区间的宽度，将左侧白线和本车辆之间的相对位置关系DL(或者右侧白线和本车辆的相对位置关系DR)为一定的区域，设定作为第2路径区间。 

然后，进入步骤S106，将由立体图像处理(由微处理器30b进行的物体检测处理)检测并向输出用存储器35中存储的多个物体的位置数据，即从本车辆开始的距离Zi处的物体左端位置XiL和右端位置XiR，与在上述步骤S105中设定的行驶区域的距离Zi处的左端和右端进行比较，将处于行驶区域内的物体作为障碍物或者前行车辆而提取出。 

然后，在步骤S107中，根据行驶区域内的物体与本车辆的距离以及相对速度等，判断是否存在碰撞危险，在判断存在碰撞危险时，进入步骤S108，在显示器9上显示碰撞警报而促使驾驶员进行制动器操作，另外，在与未图示的自动制动器装置联动的情况下，输出其动作信号，然后退出程序。另一方面，在行驶区域内没有物体时，或者，在行驶区域内的物体与本车辆的相对速度为正的状态(远离物体行驶的状态)时，判断没有碰撞危险性，从上述步骤S107进入步骤S109，在已经发出碰撞警报，通过之后的操作而没有碰撞危险的情况下，解除碰撞警报，或者，在自动制动器装置动作的情况下，解除 其动作，退出程序。 

例如，如图5所示，在躲避存在于道路左端的障碍物(停泊车辆A)的情况下，通常驾驶员会在道路的靠右侧行驶，从障碍物的旁边通过，如果驾驶员为了躲避停泊车辆A而对方向盘进行操作，则停泊车辆A不会进入行驶区域内，判断没有相对于停泊车辆A碰撞的危险。 

另外，现有技术中，相对于这样的方向盘操作，本车辆的行驶路径仍然保持转弯半径R而延长，车辆B会进入本车辆的行驶区域内，在与车辆B的相对速度为负的状态(车辆B接近的状态)下，会判断存在碰撞危险，但在本实用新型中，因为假定T0秒后车辆与车线平行地行驶，所以与实际的方向盘操作对应而车辆B不会进入本车辆的行驶区域，判断与车辆B没有碰撞危险，可以避免不必要的警报及自动制动器的动作等。 

此外，如果在驾驶员躲避停泊车辆A时，未注意在右侧车道行驶的车辆B的存在，而过度地操作方向盘，则转弯半径R变小，行驶路径移动到图5的右侧，车辆B位于行驶区域内，所以判断存在与车辆B碰撞的危险，对于驾驶员的过度的方向盘操作也可以准确地检测。 

即，利用本实用新型，可以准确地反映出驾驶员的方向盘操作，预测本车辆的行进路线，可以适当地检测障碍物及前行车辆而不会发出不必要的警报，准确地判断碰撞的危险性。 

图6涉及本实用新型的第2实施方式，是碰撞判断处理的流程图。在前述的第1实施方式中，将预先设定的行驶时间T0秒期间的行驶距离作为第1路径区间的长度，而在第2实施方式中，使行驶时间T根据行驶速度而变化，使第1区间的长度也发生变化。 

即，在一般的行驶中，通常存在下述倾向：驾驶员在行驶速度V变快时，进行缓慢的方向盘操作，而在行驶速度V小的时候，快速地进行方向盘操作。因此，为了反映这种驾驶员的一般特性，使第1路径区间的长度根据行驶速度V而变化。 

为此，本实施方式的碰撞判断处理程序如图6所示，步骤S201、 S202和前述的第1实施方式的碰撞判断处理程序中的步骤S101、S102不同，步骤S203～S209与在第1实施方式的碰撞判断处理程序中的步骤S103～S109相同。 

即，在本实施方式的碰撞判断处理程序中，在步骤S201中读取本车辆的行驶速度V，如以下的式(7)所示，将该行驶速度V乘以系数K而设定行驶时间T，根据来自转向操纵角传感器6或者偏行率传感器5的信号，推定在假设当前车辆的行驶路径保持T秒期间的情况下的本车辆的行驶路径。 

T＝K·V…(7) 

另外，上述的系数K例如是0.05至0.1程度的值，也可以相对于由上述式(7)计算出的行驶时间T的值，设定下限值(例如，0.8秒)和上限值(例如，2.0秒)。 

然后，在步骤S202中，通过下式(8)、(9)求出在沿由上述步骤S201求出的行驶路径行驶了T秒期间的车辆位置P的坐标(Zp，Xp)，该式(8)、(9)是将前述式(2)、(3)的行驶时间设定值T0替换为上述式(7)的行驶时间T，在步骤S203以后进行与前述的第1实施方式的步骤S103以后同样地处理。 

Zp＝R·sin(V·T/R)…(8) 

Xp＝R·(1-cos(V·T/R))…(9) 

在本实施方式中，可以将驾驶员依据行驶速度的一般特性比较细致地反映在行驶路径的区域中，可以进行与通常的驾驶更一致的碰撞危险性的判断。 

图7～图9涉及本实用新型的第3实施方式，图7是碰撞判断处理的流程图，图8是表示检测出车道变更的说明图，图9是表示行驶区域的说明图。 

现有技术中，设定检测转向灯信号的操作的传感器，本车辆是否进行车道变更根据该信号来进行判断。但是，在实际的行驶中，也许驾驶员在车道变更的情况下不一定发出转向灯信号，并且也存在为了车道变更以外的目的而发出转向灯信号的情况。因此，仅从转向灯信号的操纵状态来判断车道变更是不适当的。 

因此，本实施方式是根据由立体图像处理检测出左右白线的位置和本车辆的位置关系，以及根据驾驶员的方向盘操作状态等信息，在较早的阶段检测出车道变更的实施，然后进行适合车道变更的前行车辆的检测以及存在碰撞危险的某个车辆和障碍物的检测。 

因此，在本实施方式的图7的碰撞判断处理程序中，首先，步骤S301、S302与上述的第1实施方式的碰撞判断处理程序中的步骤S101、S102相同，推定在假设当前车辆的行驶状态保持T0秒期间的情况下的本车辆的行驶路径，根据前述式(2)、(3)求出沿该行驶路径行驶T0秒期间的本车辆的位置P的坐标(Zp，Xp)，在步骤S303中，与上述的第1实施方式的步骤S103相同地，通过前述的式(4)、(5)求出在距离Zp处的左右白线的位置SL、SR的X坐标XL、XP。 

另外，上述步骤S301、S302也可以与上述第2实施方式的碰撞判断处理程序中的步骤S201、S202相同地，由对应于行驶速度V而变化的行驶时间T而推定行驶路径。 

然后，进入步骤S304，从T0秒后的本车辆的位置P相对于左右白线的位置关系，判断车道变更，在车道未变更时，在步骤S305、S306中，与上述第1实施方式相同地设定行驶区域，并进入步骤S309，在判断有车道变更时，则分支为通过步骤S307、S308进行车道变更处理。 

车道变更的判断为，如果点P与左侧白线的对应点SL相比位于左侧，则判断向左侧的车道变更开始。另外，如图8所示，如果点P与右侧白线的对应点SR相比位于右侧，则判断向右侧的车道变更开始。另外，车道变更的结束，是对检测出的左右白线的位置与本车辆的位置关系进行分析而判断，在判断本车辆全部移动到左或者右侧的车道时，使行驶区域的设定返回至上述步骤S305、S306的通常的设定。 

在车道变更时，在步骤S307中，求出点P相对于进行车道变更侧的相反侧的白线的相对位置关系，在步骤S308中设定相对于车道变更的行驶区域，然后进入步骤S309。例如，在检测出向右侧进行 车道变更的情况下，如图9所示，在假设从当前直至T0秒后为止当前行驶状态一直持续，根据行驶路径的转弯半径R计算出的各个时刻的车辆的中心点，将本车辆横向宽度的1/2与若干富裕量α/2(例如，0.2m～0.8m)相加，作为第1路径区间的左侧边界，以使得点P与左侧白线位置SL的距离DL成为一定的方式，确定第2路径区间的左侧边界。此外，进行车道变更侧(右侧)的边界，设定为从第1路径区间直至第2路径区间均包含右侧相邻的车道整体。 

在此情况下，将第1路径区间的长度设定作为T0秒期间的行驶距离，但在车道变更时，一般地，进行右转→左转，或者左转→右转这样的连续转向操作，所以假设T0秒期间继续当前的方向盘操作或者行驶状态并不太准确。因此，考虑这样的驾驶员方向盘操作的不确定因素，在进行车道变更的右侧相邻或者左侧相邻的车道整体上扩大行驶区域。 

并且，在步骤S309之后，提取处于行驶区域内的物体，判断碰撞的危险性，根据判断结果，进行输出碰撞报警等的处理。步骤S309、S310、S311、S312的处理，与上述第1实施方式的碰撞判断处理程序中的步骤S106、S107、S108、S109相同。 

在本实施方式中，如图9所示，相对于用于躲避停泊车辆A的车道变更，与上述的第1实施方式同样地，停泊车辆A作为对象之外而被去除，可以在较早的定时检测车道变更的实施。并且，因为将行驶区域扩大为车道变更侧的车道整体，所以可以可靠地检测车道变更侧的车道上的车辆B以及其他的障碍物等。 

图10涉及本实用新型的第4实施方式，是防碰撞装置的结构图。在本实施方式的车辆100上搭载的防碰撞装置101，取代由两台照相机组成的立体图像处理系统，而是利用单眼的CCD照相机102和扫描式激光雷达103的组合而识别车辆外的障碍物和前行车辆，进行碰撞判断，所述扫描式激光雷达103在规定的扫描范围内每隔一定的时间间隔而发射/接收激光束。 

因此，在本实施方式中，相对于上述第1实施方式，来自取代立体光学系统10而采用的单眼CCD照相机102的信号，以及来自扫 描式激光雷达103的信号，由图像处理部10进行处理，从上述扫描式激光雷达103射出激光束，从射出的激光束与物体碰撞并反射回来所需的时间，测定至该物体的距离，通过反复该处理，求出前方多个障碍物以及车辆的二维分布，并且对由上述CCD照相机102拍摄的图像进行解析，检测出左右的白线位置。 

然后，根据来自上述图像处理单元110的信息，以及来自车速传感器4、偏行率传感器5、转向操纵角传感器6的输入信息，与上述第1实施方式相同地，由碰撞判断部60推定本车辆之后的行驶路径，从检测出的多个车辆和障碍物中，确定应跟随行驶的车辆和存在碰撞危险的物体，进行碰撞判断。 

本实施方式与上述的各个实施方式相同地，可以真实地反映驾驶员的方向盘操作，预测本车辆的行驶路径，适当地检测出障碍物和前行车辆，不会发出不必要的警报而准确地判断碰撞的危险性。 

实用新型的效果 

根据以上说明的本实用新型，因为假定本车辆的当前行驶状态持续设定时间，在设定基于当前的行驶状态直至设定时间后的第1路径区间、和使该第1路径区间沿道路形状延长的第2路径区间组成的行驶区域之后，从在本车辆的行驶方向上检测出的物体中，根据位置信息提取行驶区域内的物体，判断提取出的物体和车辆碰撞的可能性，所以具有下述优良的效果：可以可靠地地反映驾驶员的方向盘操作，预测本车辆的行进路线，可以适当地检测出障碍物及前行车辆，不会发出不必要的警报而准确地判断碰撞危险性。 

Claims (1)

1.一种车辆的防碰撞装置，其特征在于，具有：

信息获取单元，其从不同位置对车外的对象物进行检测；

传感器，其检测当前车辆的行驶状态；

信息处理单元，其与上述信息获取单元及上述传感器连接，根据上述信息获取单元获取的信息及上述传感器检测的当前车辆的行驶状态检测在本车辆的行驶方向上存在的物体，计算检测出的物体的位置信息；以及

碰撞可能性判断单元，其与上述信息处理单元及上述传感器连接，根据从上述信息处理单元获取的信息及上述传感器检测的当前车辆的行驶状态假定本车辆当前的行驶状态持续设定时间，设定由基于当前的行驶状态直至设定时间后的第1路径区间、及将该第1路径区间沿道路形状延长的第2路径区间组成的行驶区域，并根据从上述信息处理单元获取的所述物体的位置信息，提取位于上述行驶区域内的物体，根据提取出的物体的位置信息判断本车辆的碰撞可能性。 

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