KR20230039421A

KR20230039421A - 전자 장치 및 이의 제어 방법

Info

Publication number: KR20230039421A
Application number: KR1020210122732A
Authority: KR
Inventors: 최믿음; 김효묵; 류제웅; 백아론
Original assignee: 삼성전자주식회사
Priority date: 2021-09-14
Filing date: 2021-09-14
Publication date: 2023-03-21
Also published as: EP4318161A1; US20230333567A1; WO2023043075A1

Abstract

전자 장치 및 이의 제어 방법이 개시된다. 본 개시에 따른 전자 장치의 제어 방법은 전자 장치가 동작하는 환경에 대응되는 지도를바탕으로 기 설정된 목적지로 향하는 제1 주행 경로를 식별하는 단계; 제1 주행 경로에 따라 주행 도중, 적어도 하나의 센서를 바탕으로 제1 주행 경로에 따른 주행에 방해되는 오브젝트를 식별하는 단계; 및 식별된 오브젝트의 위치 및 속도 중 적어도 하나를 바탕으로, 오브젝트를 회피하기 위한 회피 경로를 식별하여, 회피 경로에 따라 주행하는 단계; 및 회피 경로에 따라 주행하는 것을 바탕으로 식별된 오브젝트가 기 설정 거리 이상 멀어지면, 전자 장치의 현재 위치를 바탕으로 제1 주행 경로에 따라 주행하도록 전자 장치를 제어하는 단계;를 포함한다.

Description

전자 장치 및 이의 제어 방법 {Electronic device and Method for controlling the electronic device thereof}

본 개시는 전자 장치 및 이의 제어 방법에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 주행 가능한 전자 장치의 주행 방법을 제공하기 위한 전자 장치 및 이의 제어 방법에 관한 것이다.

종래에는 로봇과 같은 전자 장치가 동작하는 환경 내에서 전자 장치가 주행하는 기술들이 존재하였다. 예로, 전자 장치는 라이다 센서를 이용한 SLAM (Simultaneous Localization and Mapping) 방식 및 카메라를 이용한 비전 SLAM 방식을 이용하여 전자 장치가 동작하는 환경에 대응되는 지도를 생성하였다. 그리고, 전자 장치는 전자 장치의 현재 위치 및 지도를 바탕으로, 기 설정된 목적지로 향하는 주행 경로를 식별하여 식별된 주행 경로에 따라 주행을 하였다.

다만, 종래의 주행 방식은 기 저장된 전자 장치가 동작하는 환경에 대응되는 지도를 바탕으로만 주행을 수행하였기에, 식별된 주행 경로 상에 주행에 방해되는 오브젝트를 고려하지 못하였다. 따라서, 식별된 주행 경로 상에 주행에 방해되는 오브젝트가 존재하는 경우 적절한 주행 경로를 제공하는 기술의 필요성이 대두되었다.

본 개시는 상술한 필요성을 해결하기 위해 안출된 것으로, 본 개시는 전자 장치의 주행에 방해되는 오브젝트를 고려하여 기존의 주행 경로를 변경하는 전자 장치 및 이의 제어 방법을 제공함에 있다.

상기 목적을 달성하기 위한 본 개시의 일 실시 예에 따른, 전자 장치의 제어 방법은 전자 장치가 동작하는 환경에 대응되는 지도를 바탕으로 기 설정된 목적지로 향하는 제1 주행 경로를 식별하는 단계; 상기 제1 주행 경로에 따라 주행 도중, 적어도 하나의 센서를 바탕으로 상기 제1 주행 경로에 따른 주행에 방해되는 오브젝트를 식별하는 단계; 상기 식별된 오브젝트의 위치 및 속도 중 적어도 하나를 바탕으로 상기 오브젝트를 회피하기 위한 회피 경로를 식별하여, 상기 회피 경로에 따라 주행하는 단계; 및 상기 회피 경로에 따라 주행하는 것을 바탕으로 상기 식별된 오브젝트가 기 설정 거리 이상 멀어지면, 상기 전자 장치의 현재 위치를 바탕으로 상기 제1 주행 경로에 따라 주행하도록 상기 전자 장치를 제어하는 단계;를 포함한다.

그리고, 상기 식별하는 단계는, 상기 전자 장치가 동작하는 환경에 대응되는 라이다 지도를 획득하는 단계; 및 상기 라이다 지도 및 상기 전자 장치의 현재 위치를 바탕으로, 상기 제1 주행 경로를 식별하는 단계;를 포함할 수 있다.

그리고, 상기 적어도 하나의 센서를 바탕으로 상기 전자 장치가 상기 제1 주행 경로에 따라 주행하는 방향에 위치하는 제1 오브젝트를 식별하는 단계; 및 상기 제1 오브젝트가 식별되면, 상기 지도, 상기 제1 오브젝트와 상기 전자 장치의 상대적인 위치를 바탕으로 상기 오브젝트를 회피하기 위한 회피 경로를 식별하여, 상기 회피 경로에 따라 주행하는 단계;를 더 포함할 수 있다.

그리고, 상기 회피 경로에 따라 주행하는 단계는, 상기 제1 오브젝트가 상기 전자 장치와 기 설정 거리 미만으로 가까워지면, 상기 전자 장치와 가까운 벽으로 주행하여 정지하도록 상기 전자 장치를 제어하는 단계; 를 포함할 수 있다.

그리고, 상기 전자 장치 내 배치된 카메라를 바탕으로, 상기 제1 오브젝트의 종류를 식별하는 단계; 및 상기 식별된 제1 오브젝트의 종류를 바탕으로 상기 오브젝트를 회피하기 위한 회피 경로를 식별하여, 상기 회피 경로에 따라 주행하는 단계;를 포함할 수 있다.

그리고, 상기 제1 오브젝트의 종류가 사람인 것으로 식별되는 것을 바탕으로 상기 제1 주행 경로에 따라 주행하는 단계; 및 상기 제1 주행 경로에 따라 주행 도중 상기 전자 장치가 주행하는 방향에 사람이 위치하는 것으로 식별되면, 상기 전자 장치와 가까운 벽으로 주행하여 정지하는 단계; 상기 전자 장치가 정지한 후 상기 사람과 상기 전자 장치가 기 설정 거리 이상으로 멀어지면, 상기 전자 장치의 현재 위치를 바탕으로 상기 제1 주행 경로에 따라 주행하도록 상기 전자 장치를 제어하는 단계;를 더 포함할 수 있다.

그리고, 상기 전자 장치가 정지한 후 상기 사람이 상기 전자 장치와 기 설정 시간 이상 상기 기 설정 거리 미만인 경우, 기 설정된 목적지로 주행하기 위한 오디오를 출력하는 단계;를 더 포함할 수 있다.

그리고, 상기 제1 오브젝트의 종류가 로봇인 것으로 식별되는 것을 바탕으로, 상기 전자 장치와 상기 로봇 중 회피 경로에 따라 주행할 장치를 식별하는 단계; 상기 전자 장치가 상기 회피 경로에 따라 주행하는 것으로 식별되면, 상기 로봇을 회피하기 위한 회피 경로를 식별하여 상기 회피 경로에 따라 주행하는 단계; 및 상기 로봇이 상기 회피 경로에 따라 주행하는 것으로 식별되면, 상기 로봇의 주행 경로를 변경하도록 하는 제어 명령을 상기 로봇으로 전송하는 단계;를 더 포함할 수 있다.

그리고, 상기 오브젝트를 식별하는 단계는, 상기 적어도 하나의 센서를 바탕으로 상기 전자 장치가 주행하는 방향과 반대 방향에 위치하는 제2 오브젝트를 식별하는 단계; 및 상기 제2 오브젝트가 상기 전자 장치와 기 설정 거리 미만 가까워지는 것을 바탕으로, 상기 제2 오브젝트를 상기 주행에 방해되는 오브젝트로 식별하는 단계;를 더 포함할 수 있다.

그리고, 상기 제2 오브젝트가 주행에 방해되는 오브젝트로 식별되는 것을 바탕으로, 상기 회피 경로에 따라 주행하거나 상기 전자 장치의 주행 속도를 높이는 단계;를 더 포함할 수 있다.

한편, 본 개시의 일 실시 예에 따른, 전자 장치는 적어도 하나의 인스트럭션을 저장한 메모리; 적어도 하나의 센서를 포함하는 센서부; 주행부; 및 상기 메모리에 저장된 적어도 하나의 인스트럭션을 실행하여 상기 전자 장치를 제어하는 프로세서를 포함하고, 상기 프로세서는, 전자 장치가 동작하는 환경에 대응되는 지도를 바탕으로 기 설정된 목적지로 향하는 제1 주행 경로를 식별하고, 상기 제1 주행 경로에 따라 주행 도중, 상기 적어도 하나의 센서를 바탕으로 상기 제1 주행 경로에 따른 주행에 방해되는 오브젝트를 식별하고, 상기 식별된 오브젝트의 위치 및 속도 중 적어도 하나를 바탕으로, 상기 오브젝트를 회피하기 위한 회피 경로를 식별하여, 상기 회피 경로에 따라 주행하도록 상기 주행부를 제어하고, 상기 회피 경로에 따라 주행하는 것을 바탕으로 상기 식별된 오브젝트가 기 설정 거리 이상 멀어지면, 상기 전자 장치의 현재 위치를 바탕으로 상기 제1 주행 경로에 따라 주행하도록 상기 주행부를 제어한다.

그리고, 상기 프로세서는, 상기 센서부를 통해 상기 전자 장치가 동작하는 환경에 대응되는 라이다 지도를 획득하고, 상기 라이다 지도 및 상기 전자 장치의 현재 위치를 바탕으로, 상기 제1 주행 경로를 식별할 수 있다.

그리고, 상기 프로세서는, 상기 적어도 하나의 센서를 바탕으로 상기 전자 장치가 상기 제1 주행 경로에 따라 주행하는 방향에 위치하는 제1 오브젝트를 식별하고, 상기 제1 오브젝트가 식별되면, 상기 지도, 상기 제1 오브젝트와 상기 전자 장치의 상대적인 위치를 바탕으로 상기 오브젝트를 회피하기 위한 회피 경로를 식별하여, 상기 회피 경로에 따라 주행하도록 상기 주행부를 제어할 수 있다.

그리고, 상기 프로세서는, 상기 제1 오브젝트가 상기 전자 장치와 기 설정 거리 미만으로 가까워지면, 상기 전자 장치와 가까운 벽으로 주행하여 정지하도록 상기 주행부를 제어하고, 상기 전자 장치가 정지한 후 상기 제1 오브젝트가 상기 전자 장치와 기 설정 거리 이상으로 멀어지면, 상기 전자 장치의 현재 위치를 바탕으로 상기 제1 주행 경로에 따라 주행하도록 상기 주행부를 제어할 수 있다.

그리고, 상기 적어도 하나의 센서는 카메라를 포함하며, 상기 프로세서는, 상기 카메라를 바탕으로, 상기 제1 오브젝트의 종류를 식별하고, 상기 식별된 제1 오브젝트의 종류를 바탕으로 상기 오브젝트를 회피하기 위한 회피 경로를 식별하여, 상기 회피 경로에 따라 주행하도록 상기 주행부를 제어할 수 있다.

그리고, 상기 프로세서는, 상기 제1 오브젝트의 종류가 사람인 것으로 식별되는 것을 바탕으로 상기 제1 주행 경로에 따라 주행하도록 상기 주행부를 제어하고, 상기 제1 주행 경로에 따라 주행 도중 상기 전자 장치가 주행하는 방향에 사람이 위치하는 것으로 식별되면, 상기 전자 장치와 가까운 벽으로 주행하여 정지하도록 상기 주행부를 제어하고, 상기 전자 장치가 정지한 후 상기 사람과 상기 전자 장치가 기 설정 거리 이상으로 멀어지면, 상기 전자 장치의 현재 위치를 바탕으로 상기 제1 주행 경로에 따라 주행하도록 상기 주행부를 제어할 수 있다.

그리고, 전자 장치는 오디오를 출력하는 입출력 인터페이스를 더 포함하며, 상기 프로세서는, 상기 전자 장치가 정지한 후 상기 사람이 상기 전자 장치와 기 설정 시간 이상 상기 기 설정 거리 미만인 경우, 기 설정된 목적지로 주행하기 위한 오디오를 출력하도록 상기 입출력 인터페이스를 제어할 수 있다.

그리고, 전자 장치는 통신부를 더 포함하며, 상기 프로세서는, 상기 제1 오브젝트의 종류가 로봇인 것으로 식별되는 것을 바탕으로, 상기 전자 장치와 상기 로봇 중 회피 경로에 따라 주행할 장치를 식별하고, 상기 전자 장치가 회피 경로에 따라 주행하는 것으로 식별되면, 상기 로봇을 회피하기 위한 회피 경로를 식별하여 상기 회피 경로에 따라 주행하도록 상기 주행부를 제어하고, 상기 로봇이 상기 회피 경로에 따라 주행하는 것으로 식별되면, 상기 로봇의 주행 경로를 변경하도록 하는 제어 명령을 상기 로봇으로 전송하도록 상기 통신부를 제어할 수 있다.

그리고, 상기 프로세서는, 상기 적어도 하나의 센서를 바탕으로 상기 전자 장치가 주행하는 방향과 반대 방향에 위치하는 제2 오브젝트를 식별하고, 상기 제2 오브젝트가 상기 전자 장치와 기 설정 거리 미만 가까워지는 것을 바탕으로, 상기 제2 오브젝트를 상기 주행에 방해되는 오브젝트로 식별할 수 있다.

그리고, 상기 프로세서는, 상기 제2 오브젝트가 주행에 방해되는 오브젝트로 식별되는 것을 바탕으로, 상기 회피 경로에 따라 주행하거나 상기 전자 장치의 주행 속도를 높이도록 상기 주행부를 제어할 수 있다.

상술한 바와 같은 본 개시의 다양한 실시 예에 의해, 전자 장치는 주행에 방해되는 오브젝트를 고려하여 적절한 주행 경로에 따라 주행할 수 있다.

도 1은 본 개시의 일 실시 예에 따른, 전자 장치의 구성을 설명하기 위한 블록도이다.
도 2는 전자 장치가 전자 장치가 동작하는 환경에 대응되는 지도 상에서 기설정된 목적지로 향하는 주행 경로를 식별하는 실시 예를 설명하기 위한 도면이다.
도 3은 본 개시의 일 실시 예에 따른, 전자 장치의 세부적인 주행 동작을 설명하기 위한 도면이다.
도 4a은 본 개시의 일 실시 예에 따른, 주행에 방해되는 오브젝트가 전자 장치가 주행하는 방향에 위치하는 실시 예를 도시한 도면이다.
도 4b는 본 개시의 일 실시 예에 따른, 전자 장치가 주행에 방해되는 오브젝트에 따라 주행 경로를 변경하는 실시 예를 도시한 도면이다.
도 5a는 본 개시의 일 실시 예에 따른, 전자 장치가 주행하는 방향에 위치하는 오브젝트가 전자 장치와 가까워지는 실시 예를 도시한 도면이다.
도 5b는 본 개시의 일 실시 예에 따른, 전자 장치가 주행에 방해되는 오브젝트에 따라 주행 경로를 변경하는 실시 예를 도시한 도면이다.
도 6a은 본 개시의 일 실시 예에 따른, 주행에 방해되는 오브젝트가 전자 장치가 주행하는 방향과 반대 방향에 위치하는 실시 예를 도시한 도면이다.
도 6b는 본 개시의 일 실시 예에 따른, 전자 장치가 주행에 방해되는 오브젝트에 따라 주행 속도 또는 주행 경로를 변경하는 실시 예를 도시한 도면이다.
도 6c는 본 개시의 일 실시 예에 따른, 전자 장치가 주행에 방해되는 오브젝트에 따라 주행 속도 또는 주행 경로를 변경하는 실시 예를 도시한 도면이다.
도 7은 본 개시의 일 실시 예에 따른, 전자 장치가 동작하는 환경에 대응되는 지도 상의 대기 공간을 나타내는 도면이다.
도 8은 본 개시의 일 실시 예에 따른, 전자 장치의 제어 방법을 설명하기 위한 흐름도이다.
도 9는 본 개시의 일 실시 예에 따른, 주행에 방해되는 오브젝트의 종류를 식별하여 주행 경로를 변경하는 실시 예를 설명하기 위한 흐름도이다.
도 10는 본 개시의 일 실시 예에 따른, 주행에 방해되는 오브젝트가 전자 장치가 주행하는 방향과 반대 방향에 위치하는 실시 예를 설명하기 위한 흐름도이다.
도 11은 본 개시의 일 실시 예에 따른, 전자 장치의 세부 구성들을 설명하기 위한 도면이다.

이하에서는 도면을 참조하여, 본 개시에 대해 더욱 상세히 설명하도록 한다.

도 1은 본 개시의 일 실시 예에 따른, 전자 장치의 구성을 설명하기 위한 블록도이다.

도 1을 참조하면, 전자 장치(100)는 메모리(110), 주행부(120), 센서부(130) 및 프로세서(140)를 포함할 수 있다. 한편, 도 1에 도시된 구성은 본 개시의 일 실시 예들을 구현하기 위한 예시도이며, 통상의 기술자에게 자명한 수준의 적절한 하드웨어 및 소프트웨어 구성들이 전자 장치(100)에 추가로 포함될 수 있다.

메모리(110)는 전자 장치(100)의 적어도 하나의 다른 구성요소에 관계된 인스트럭션(Instruction) 또는 데이터를 저장할 수 있다. 인스트럭션은 프로그래밍 언어(programming language)에서 프로세서(140)에 대한 하나의 동작 문장(action statement)이며, 프로세서(140)가 직접 수행할 수 있는 프로그램의 최소 단위이다. 일 실시 예로, 메모리(110)는 비휘발성 메모리, 휘발성 메모리, 플래시메모리(flash-memory), 하드디스크 드라이브(HDD) 또는 솔리드 스테이트 드라이브(SSD) 등으로 구현될 수 있다. 메모리(110)는 프로세서(140)에 의해 액세스되며, 프로세서(140)에 의한 데이터의 독취/기록/수정/삭제/갱신 등이 수행될 수 있다. 본 개시에서 메모리라는 용어는 메모리(110), 프로세서(140) 내 롬(미도시), 램(미도시) 또는 전자 장치(100)에 장착되는 메모리 카드(미도시)(예를 들어, micro SD 카드, 메모리 스틱)를 포함할 수 있다. 또한, 메모리(110)에는 디스플레이(160)의 디스플레이 영역에 표시될 각종 화면을 구성하기 위한 프로그램 및 데이터 등이 저장될 수 있다.

특히, 메모리(110)에는 전자 장치가 동작하는 환경에 대응되는 지도 이 기 저장될 수 있다. 그리고, 메모리(110)에는 센서부(130)에 포함된 라이다 센서를 통해 기 저장된 전자 장치가 동작하는 환경에 대응되는 지도가 업데이트되어 저장될 수 있다.

주행부(120)는 프로세서(140) 제어에 의해 전자 장치(100)를 이동시킬 수 있는 구성이며, 모터 및 복수 개의 바퀴를 포함할 수 있다. 구체적으로, 주행부(120)는 프로세서(140) 제어에 의해 기 설정된 주행 경로에 따라 전자 장치(100)의 이동 방향 및 이동 속도를 제어할 수 있다.

센서부(130)는 전자 장치(100)가 주행을 하기 위해 필요한 복수의 정보들을 획득할 수 있다.

일 실시 예로, 센서부(130)는 라이다 센서를 포함할 수 있다. 라이다 센서는 레이저 펄스를 발사하여 산란되거나 타겟 디바이스로부터 반사된 레이저 펄스가 돌아오는데 걸리는 시간, 산란 또는 반사된 레이저의 강도, 주파수, 편광 상태의 변화를 이용하여 타겟 오브젝트와 관련된 물리적 특성 (전자 장치(100)의 위치 및 방향, 전자 장치(100)와 타겟 오브젝트와의 거리, 방향, 타겟 오브젝트의 형상 및 이동 속도 등)에 대한 정보를 획득할 수 있는 센서이다. 구체적으로, 전자 장치(100)는 라이다 센서를 이용하여 전자 장치(100)의 주변을 스캐닝하여 전자 장치가 동작하는 환경에 대응되는 지도를 획득할 수 있다. 전자 장치가 동작하는 환경에 대응되는 지도는 일 예로, 라이다 센서의 레이저 펄스를 이용하여 획득된 전자 장치의 물리적 특성에 대한 정보를 이용하여 획득될 수 있는 지도이다. 또한, 전자 장치(100)는 라이다 센서를 이용하여 SLAM(Simultaneous localization and mapping)을 수행하여, 전자 장치가 동작하는 환경에 대응되는 지도에서의 전자 장치(100)의 위치에 대한 정보를 획득할 수 있다. SLAM이란 임의의 공간을 이동하면서 주변을 탐색할 수 있는 전자 장치에 대해 그 공간의 지도 및 현재의 위치를 추정하기 위한 기술이다. 다만, 본 개시는 이에 한정되지 않으며, 라이다 센서 이외에도 다양한 센서들을 통해 전자 장치가 동작하는 환경에 대응되는 지도를 획득할 수 있다.

일 실시 예로, 센서부(130)는 카메라를 포함할 수 있다. 카메라는 전자 장치(100)이 주행하는 동안, 전자 장치(100)가 동작하는 환경을 촬영할 수 있다. 전자 장치(100)는 카메라를 통해, 전자 장치가 주행하는 주행 경로에 따른 주행에 방해되는 오브젝트를 촬영한 영상을 획득할 수 있다. 일 실시 예로, 카메라는 일반적인 영상을 획득하기 위한 카메라로 구현될 수 있으나, 본 개시는 이에 한정되지 않고, 전자 장치(100)와 오브젝트 간의 뎁스 정보를 더 획득할 수 있는 뎁스 카메라로 구현될 수 있다. 그리고, 프로세서(140)는 뎁스 카메라를 이용하여 전자 장치(100)와 오브젝트 간의 거리 정보를 획득할 수 있다. 일 실시 예로, 프로세서(140)는 카메라를 통해 획득한 주행에 방해되는 오브젝트를 촬영한 영상을 통해 오브젝트의 종류를 식별할 수 있다.

일 실시 예로, 센서부(130)는 거리 센서를 포함할 수 있다. 거리 센서는 전자 장치(100)와 오브젝트와의 거리 정보를 획득하기 위한 구성으로 거리 센서는 적외선 센서 적외선 센서(Infrared Ray Sensor), 초음파 센서(Ultra Sonic Sensor), RF 센서(Radio Frequency Sensor) 등으로 구현될 수 있다.

상술한 실시 예에서는 센서부(130)가 라이다 센서, 카메라 및 거리 센서 중 적어도 하나를 포함하는 것으로 설명하였으나, 본 개시는 이에 한정되지 않는다. 즉, 센서부(130)는 전자 장치(100)의 주행에 필요한 정보를 획득할 수 있는 다양한 센서(예로, 벽 감지 센서, 충돌 감지 센서, 지자기 센서 등)를 포함할 수 있다. 또한, 센서부(130)는 주행 경로 상의 오브젝트를 식별하기 위한 다양한 센서를 포함할 수 있다.

프로세서(140)는 디지털 신호를 처리하는 중앙처리장치(central processing unit(CPU)), MCU(Micro Controller Unit), MPU(micro processing unit), 컨트롤러(controller), 어플리케이션 프로세서(application processor(AP)), 또는 커뮤니케이션 프로세서(communication processor(CP)), ARM 프로세서 중 하나 또는 그 이상을 포함하거나, 해당 용어로 정의될 수 있다. 또한, 프로세서(140)는 프로세싱 알고리즘이 내장된 SoC(System on Chip), LSI(large scale integration)로 구현될 수도 있고, FPGA(Field Programmable gate array) 형태로 구현될 수도 있다. 프로세서(140)는 메모리(110)에 저장된 컴퓨터 실행가능 명령어(computer executable instructions)를 실행함으로써 다양한 기능을 수행할 수 있다.

프로세서(140)는 메모리(110)와 전기적으로 연결되어 전자 장치(100)의 전반적인 동작 및 기능을 제어할 수 있다. 특히, 프로세서(140)는 전자 장치가 동작하는 환경에 대응되는 지도를 바탕으로 기 설정된 목적지로 향하는 제1 주행 경로를 식별할 수 있다. 일 예로, 전자 장치가 동작하는 환경에 대응되는 지도는, 센서부(130)의 라이다 센서를 바탕으로 획득될 수 있다. 즉, 프로세서(140)는 전자 장치(100)가 동작하는 환경에 대응되는 지도를 센서부(130)의 라이다 센서를 통해 획득할 수 있다. 그리고, 프로세서(140)는 전자 장치가 동작하는 환경에 대응되는 지도 및 전자 장치(100)의 현재 위치를 바탕으로, 기 설정된 목적지로 향하는 제1 주행 경로를 식별할 수 있다.

도 2는 전자 장치가 전자 장치가 동작하는 환경에 대응되는 지도상에서 기설정된 목적지로 향하는 주행 경로를 식별하는 실시 예를 설명하기 위한 도면이다. 도 2를 참조하면, 프로세서(140)는 전자 장치가 동작하는 환경에 대응되는 지도 상의 기 설정된 목적지에 대응되는 위치(20-2)와 전자 장치가 동작하는 환경에 대응되는 지도상의 전자 장치(100)의 현재 위치(20-1)를 바탕으로, 전자 장치가 동작하는 환경에 대응되는 지도 상의 제1 주행 경로를 식별할 수 있다. 그리고, 제1 주행 경로가 식별되면, 프로세서(140)는 제1 주행 경로에 따라 전자 장치(100)가 주행하도록 주행부(120)를 제어할 수 있다.

그리고, 제1 주행 경로에 따라 전자 장치(100)가 주행 도중, 프로세서(140)는 센서부(130)에 포함된 적어도 하나의 센서를 바탕으로 제1 주행 경로에 따른 주행에 방해되는 오브젝트를 식별할 수 있다. 여기서, 적어도 하나의 센서는 라이다 센서, 카메라, 뎁스 카메라, 벽 감지 센서, 충돌 감지 센서 및 지자기 센서 등 다양한 센서를 포함할 수 있다.

그리고, 프로세서(140)는 식별된 오브젝트의 위치 및 속도 중 적어도 하나를 바탕으로, 오브젝트를 회피하기 위한 회피 경로를 식별하여 회피 경로에 따라 주행하도록 주행부(120)를 제어할 수 있다.

일 실시 예로, 프로세서(140)는 적어도 하나의 센서를 바탕으로 전자 장치(100)가 제1 주행 경로에 따라 주행하는 방향에 위치하는 제1 오브젝트를 식별할 수 있다. 그리고, 제1 오브젝트가 식별되면, 프로세서(140)는 전자 장치가 동작하는 환경에 대응되는 지도, 제1 오브젝트와 전자 장치(100)의 상대적인 위치를 바탕으로 제1 오브젝트를 회피하기 위한 회피 경로를 식별하여, 회피 경로에 따라 주행하도록 주행부(120)를 제어할 수 있다. 그리고, 프로세서(140)는 제1 주행 경로로 주행이 가능해 지면, 전자 장치(100)의 현재 위치를 바탕으로, 제1 주행 경로에 따라 주행하도록 주행부(120)를 제어할 수 있다.

일 실시 예로, 프로세서(140)는 센서부(130)의 적어도 하나의 센서를 통해 식별된 제1 오브젝트가 전자 장치(100)와 기 설정 거리 미만(예로, 1m)으로 가까워지는지 여부를 식별할 수 있다. 그리고, 제1 오브젝트가 전자 장치(100)와 기 설정 거리 미만으로 가까워지면, 전자 장치(100)가 가까운 벽으로 주행하여 정지하도록 주행부(120)를 제어할 수 있다. 그리고, 전자 장치(100)가 정지한 후 제1 오브젝트가 전자 장치(100)와 기 설정 거리 이상으로 멀어지면, 프로세서(140)는 전자 장치(100)의 현재 위치를 바탕으로 제1 주행 경로에 따라 주행하도록 주행부(120)를 제어할 수 있다.

그리고, 제1 오브젝트가 전자 장치(100)와 기 설정 거리 미만으로 가까워지면, 전자 장치(100)가 가까운 벽으로 주행하여 정지하는 실시 예 만을 설명하였지만, 본 개시는 이에 한정되지 않는다. 즉, 프로세서(140)는 제1 오브젝트를 회피하기 위한 다양한 주행을 수행하도록 주행부(120)를 제어할 수 있으며, 이에 대해서는 도 5b를 통해 후술하도록 한다.

제1 주행 경로에 따라 주행하는 도중, 프로세서(140)는 센서부(130)의 카메라를 바탕으로 제1 오브젝트의 종류를 식별할 수 있다. 그리고, 프로세서(140)는 제1 오브젝트의 종류를 바탕으로 오브젝트를 회피하기 위한 회피 경로를 식별하여 회피 경로에 따라 주행하도록 주행부(120)를 제어할 수 있다. 구체적으로, 프로세서(140)는 카메라를 통해 획득된 제1 오브젝트를 촬영한 영상에 대한 이미지 인식을 수행하여, 제1 오브젝트의 종류를 식별할 수 있다.

일 실시 예로, 프로세서(140)는 제1 오브젝트의 종류가 사람인 것으로 식별되는 것을 바탕으로, 제1 주행 경로에 따라 계속하여 주행하도록 주행부(120)를 제어할 수 있다. 그리고, 전자 장치가 주행하는 방향에 사람이 위치하는 것으로 식별되면, 전자 장치(100)와 가까운 벽으로 주행하여 정지하도록 주행부(120)를 제어할 수 있다. 일 예로, 프로세서(140)는 전자 장치가 주행하는 방향에 사람이 전자 장치(100)와 기 설정 거리(예로, 1m) 미만에 위치하는 것으로 식별되면, 전자 장치(100)와 가까운 벽으로 주행하여 정지하도록 주행부(120)를 제어할 수 있다. 그리고, 전자 장치(100)가 정지한 후 사람과 전자 장치(100)가 기 설정 거리 이상으로 멀어지면, 프로세서(140)는 전자 장치(100)의 현재 위치를 바탕으로 제1 주행 경로에 따라 주행하도록 주행부(120)를 제어할 수 있다

일 실시 예로, 제1 오브젝트의 종류가 사람인 경우, 프로세서(140)는 기 설정된 목적지로 주행하기 위한 오디오를 출력하도록 입출력 인터페이스를 제어할 수 있다. 입출력 인터페이스는 오디오를 출력하기 위한 구성이며, 도 11에서 상세히 설명하도록 한다. 일 예로, 전자 장치(100)가 정지한 후 사람이 기 설정 시간 이상(예로, 5초) 전자 장치(100)와 기 설정 거리 미만(예로, 1m)인 경우 프로세서(140)는 기 설정된 목적지로 주행하기 위한 오디오를 출력하도록 입출력 인터페이스를 제어할 수 있다. 여기서, 기 설정된 목적지로 주행하기 위한 오디오는 사람에게 길을 비켜 주기를 요구하는 오디오일 수 있으며, 일 예로 “지나가세요”, “비켜주세요”, “거실로 가야 됩니다. 비켜주세요” 등 다양한 오디오를 포함할 수 있다.

일 실시 예로, 프로세서(140)는 제1 오브젝트의 종류가 로봇인 것으로 식별되는 것을 바탕으로, 전자 장치(100)와 로봇 중 회피 경로에 따라 주행할 장치를 식별할 수 있다. 일 예로, 프로세서(140)는 전자 장치(100)와 로봇 중 벽에 가까이 위치한 장치를 회피 경로에 따라 주행할 장치로 식별할 수 있다. 일 예로, 프로세서(140)는 전자 장치(100)와 로봇 중 먼저 상대 장치를 식별한 장치를 회피 경로에 따라 주행할 장치로 식별할 수 있다. 다만, 본 개시는 이에 한정되지 않으며 다양한 방식에 의해 전자 장치(100)와 로봇 중 회피 경로에 따라 주행할 장치가 식별될 수 있다.

전자 장치(100)가 회피 경로에 다라 주행하는 것으로 식별되면, 프로세서(140)는 로봇을 회피하기 위한 회피 경로를 식별하여 회피 경로에 따라 주행하도록 주행부(120)를 제어할 수 있다. 반면, 로봇이 회피 경로에 따라 주행하는 것으로 식별되면, 프로세서(140)는 로봇의 주행 경로를 변경하도록 하는 제어 명령을 로봇으로 전송할 수 있다. 그리고, 제어 명령에 따라 로봇이 전자 장치(100)를 회피하기 위한 회피 경로를 식별하여 회피 경로에 따라 주행하여 전자 장치(100)와 멀어지는 경우, 프로세서(140)는 계속하여 제1 주행 경로로 주행하도록 주행부(120)를 제어할 수 있다.

일 실시 예로, 프로세서(140)는 적어도 하나의 센서를 바탕으로 전자 장치(100)가 제1 주행 경로에 따라 주행하는 방향과 반대 방향에 위치하는 제2 오브젝트를 식별할 수 있다. 제2 오브젝트가 식별되면, 프로세서(140)는 제2 오브젝트가 전자 장치(100)와 기 설정 거리 미만(예로, 1m) 가까워지는 것을 바탕으로 제2 오브젝트를 주행에 방해되는 오브젝트로 식별할 수 있다. 즉, 제2 오브젝트의 속도가 전자 장치(100)의 주행 속도보다 빠른 경우, 프로세서(140)는 제2 오브젝트를 주행에 방해되는 오브젝트로 식별할 수 있다. 그리고, 제2 오브젝트가 주행에 방해되는 오브젝트로 식별되는 것을 바탕으로, 프로세서(140)는 회피 경로에 따라 주행하거나 상기 전자 장치(100)의 주행 속도를 높여 주행하도록 주행부(120)를 제어할 수 있다. 전자 장치(100)의 제1 주행 경로에 따라 주행하는 방향과 반대 방향에 위치하는 제2 오브젝트에 대한 구체적인 실시 예에 대해서는 도 6b 및 도 6c를 통해 후술하도록 한다.

도 3은 본 개시의 일 실시 예에 따른, 전자 장치의 세부적인 주행 동작을 설명하기 위한 도면이다.

도 3을 참조하면, 전자 장치(100)는 복수의 모듈(310 내지 390)을 이용하여 주행을 수행할 수 있다.

우선, Path Generator 모듈(310)은 전자 장치(100)가 기 설정 목적지로 향하는 제1 주행 경로를 식별할 수 있다. 일 예로, Path Generator 모듈(310)은 전자 장치(100)가 동작하는 환경에 대응되는 지도와 현재 전자 장치(100)의 위치를 바탕으로, 기 설정 목적지로 향하는 제1 주행 경로를 식별할 수 있다. 여기서, 전자 장치가 동작하는 환경에 대응되는 지도상의 기 설정 목적지가 Global Goal일 수 있다. 일 예로, 전자 장치가 동작하는 환경에 대응되는 지도 상의 전자 장치(100)의 현재 위치에서 기 설정 목적지의 위치 까지를 연결하는 제1 주행 경로 상에는 복수의 Point Cloud(PC)가 포함되어 있을 수 있다.

그리고, Local Goal Generator 모듈(320)은 전자 장치(100)가 제1 주행 경로에 따라 주행하도록 하는 Local Goal을 식별할 수 있다. 즉, Local Goal Generator 모듈(320)은 전자 장치(100)의 현재 위치와 제1 주행 경로 상의 복수의 Point Cloud를 이용하여 전자 장치(100)가 제1 주행 경로에 따라 주행하도록 하는 Local Goal을 식별할 수 있다. 일 예로, Local Goal Generator 모듈(320)은 제1 주행 경로 상의 복수의 Point Cloud 중 전자 장치(100)의 현재 위치와 가장 가까운 Point Cloud 보다 제1 주행 경로 방향에 앞서 있는 Point Cloud를 Local Goal로 식별할 수 있다. 즉, 전자 장치(100)의 현재 위치에서 Local Goal Generator 모듈(320)에 따라 전자 장치(100)가 이동하여야 하는 제1 주행 경로 상의 Point Cloud가 Local Goal일 수 있으며, Local Goal은 전자 장치(100)가 주행하는 도중 계속하여 변경되어 전자 장치(100)가 Global Goal로 주행할 수 있다.

그리고, Motion Planner 모듈(330)은 전자 장치(100)가 Local Goal로 주행하도록 전자 장치(100)의 속도(예로, 선속도 및 각속도)를 식별할 수 있다. 즉, Motion Planner 모듈(330)을 이용하여 전자 장치(100)의 속도(예로, 선속도 및 각속도)를 제어함으로, 전자 장치(100)가 Local Goal로 주행할 수 있다. Motion Planner 모듈(330)은 Freespace Detector 모듈(340)로부터 전자 장치(100)의 현재 위치 기준 주변의 오브젝트의 정보를 획득할 수 있다. 그리고, Motion Planner 모듈(330)은 Freespace Detector 모듈(340)로부터 획득한 주변의 오브젝트의 정보를 바탕으로, 전자 장치(100)가 적절한 경로로 Local Goal로 이동하도록 하는 전자 장치(100)의 속도를 식별할 수 있다. 그리고, Twist Selector 모듈(380)은 Motion Planner 모듈(330)에서 식별된 속도에 따라 전자 장치(100)가 주행하도록 하는 제어 명령을 Motion Controller 모듈(390)로 전송하고, Motion Controller 모듈(390)은 제어 명령에 대응되는 속도로 전자 장치(100)를 주행하도록 주행부(120)를 제어할 수 있다.

본 개시에 따르면, Yield Trigger 모듈(350)은 전자 장치(100)가 Local Goal로 주행할 수 있는지 여부를 식별할 수 있다. 구체적으로, Yield Trigger 모듈(350)은 Freespace Detector 모듈(340)에서 감지된 오브젝트를 바탕으로, 전자 장치(100)가 Local Goal로 주행할 수 있는지 여부를 식별할 수 있다. 즉, Yield Trigger 모듈(350)은 Freespace Detector 모듈(340)에서 감지된 오브젝트가 전자 장치(100)가 Local Goal로 주행하는데 방해되는지 여부를 식별할 수 있다. 일 예로, Freespace Detector 모듈(340)에서 감지된 오브젝트로 인해 전자 장치(100)가 Local Goal로 주행할 수 없는 것으로 식별되면, Yield Trigger 모듈(350)은 해당 오브젝트를 Local Goal로 주행하는데 방해되는 것으로 식별할 수 있다.

전자 장치(100)가 Local Goal로 주행할 수 있는 것으로 식별되면, Yield Trigger 모듈(350)은 Yield Planner 모듈(360)로 전자 장치가 Local Goal로 주행 가능함을 알리는 Yield Trigger 정보(0)를 전송할 수 있다. 그리고, Twist Selector 모듈(380)은 Motion Planner 모듈(330)에서 식별된 속도에 따라 전자 장치(100)가 주행하도록 하는 제어 명령을 Motion Controller 모듈(390)로 전송하고, Motion Controller 모듈(390)은 제어 명령에 대응되는 속도로 전자 장치(100)를 주행하도록 주행부(120)를 제어할 수 있다.

전자 장치(100)가 Local Goal로 주행할 수 없는 것으로 식별되면, Yield Trigger 모듈(350)은 Yield Planner 모듈(360)로 전자 장치가 Local Goal로 주행 불가능함을 알리는 Yield Trigger 정보(1)를 전송할 수 있다. 그리고, Yield Planner 모듈(360)은 Proximity Sensors 모듈(370)로부터 전자 장치(100) 주변의 오브젝트에 대한 정보를 획득할 수 있다. 오브젝트에 대한 정보는 오브젝트와 전자 장치(100)간의 거리 정보를 포함할 수 있으며, 이에 한정되지 않고, 오브젝트의 종류에 대한 정보 오브젝트의 속도에 대한 정보 등 다양한 정보를 더 포함할 수 있다.

Proximity Sensors 모듈(370)은 라이다 센서, 카메라, 뎁스 카메라, 벽 감지 센서, 충돌 감지 센서 및 지자기 센서 중 적어도 하나의 센서를 이용하여 전자 장치(100) 주변의 오브젝트에 대한 정보를 획득할 수 있다. 다만, 이에 한정되지 않고, Proximity Sensors 모듈(370)은 전자 장치(100) 주변의 오브젝트에 대한 정보를 획득하기 위한 다양한 센서를 이용할 수 있다. 그리고, Yield Planner 모듈(360)은 오브젝트에 대한 정보를 바탕으로, 회피 경로에 따라 주행하도록 전자 장치(100)의 속도(예로, 선속도 및 각속도)를 식별할 수 있다. 그리고, Twist Selector 모듈(380)은 Yield Planner 모듈(360)에서 식별된 속도에 따라 전자 장치(100)가 주행하도록 하는 제어 명령을 Motion Controller 모듈(390)로 전송하고, Motion Controller 모듈(390)은 제어 명령에 대응되는 속도로 전자 장치(100)를 주행하도록 주행부(120)를 제어할 수 있다. 즉, Yield Planner 모듈(360)은 오브젝트를 회피하여 주행하기 위한 전자 장치의 속도를 식별할 수 있다. 오브젝트를 회피하여 주행하는 실시 예는 전자 장치(100)를 전자 장치(100)와 가까운 벽으로 주행하도록 한 후 정지하여 오브젝트가 지나가도록 하는 실시 예를 포함할 수 있다. 또한, 오브젝트를 회피하여 주행하는 실시 예는 전자 장치(100) 주변의 대기 공간을 식별하여, 식별된 대기 공간으로 주행하여 오브젝트가 지나가도록 하는 실시 예를 포함할 수 있다. 오브젝트를 회피하여 주행하는 실시 예는 상술한 실시 예에 한정되지 않으며, 다양한 실시 예들은 이하의 도면을 통해 설명하도록 한다.

도 4a은 본 개시의 일 실시 예에 따른, 주행에 방해되는 오브젝트가 전자 장치가 주행하는 방향에 위치하는 실시 예를 도시한 도면이다. 도 4b는 본 개시의 일 실시 예에 따른, 전자 장치가 주행에 방해되는 오브젝트에 따라 주행 경로를 변경하는 실시 예를 도시한 도면이다.

도 4a를 참조하면, 전자 장치(100)는 기 설정된 목적지로 향하는 제1 주행 경로(10)를 따라 주행하는 도중, 적어도 하나의 센서를 바탕으로 주행에 방해되는 오브젝트를 식별할 수 있다.

일 실시 예로, 전자 장치(100)는 적어도 하나의 센서를 바탕으로 전자 장치(100)가 제1 주행 경로(10)에 따라 주행하는 방향에 위치하는 제1 오브젝트(200)를 주행에 방해되는 오브젝트로 식별할 수 있다. 도 4a에서는 제1 오브젝트(200)가 사람 또는 로봇인 것을 도시하였다.

일 실시 예로, 전자 장치(100)는 제1 오브젝트(200)로 인해 기 설정된 목적지로 주행할 수 없는 것으로 식별되면, 제1 오브젝트(200)를 주행에 방해되는 오브젝트로 식별할 수 있다. 즉, 도 4a와 같이 협소한 통로에 제1 오브젝트(200)가 위치하는 경우, 전자 장치(100)는 제1 주행 경로(10)에 따라 주행할 수 없으므로 전자 장치(100)는 제1 오브젝트(200)를 주행에 방해되는 오브젝트로 식별할 수 있다.

주행에 방해되는 제1 오브젝트(200)가 식별되면, 전자 장치(100)는 도 4b의 제1 실시 예(40-1)에 따라 전자 장치(100)와 가까운 벽으로 주행하여 정지할 수 있다.

그리고, 도 4b의 제2 실시 예(40-2)에 따라 제1 오브젝트(200)가 주행 경로(10)로부터 벗어나면, 전자 장치(100)는 현재 위치를 바탕으로 제1 주행 경로에 따라 주행하도록 전자 장치(100)를 제어할 수 있다.

그리고, 제1 오브젝트(100)가 사람인 것으로 식별되고, 도 4b의 제1 실시 예(40-1)에 따라 전자 장치(100)가 가까운 벽으로 이동하여 정지하였으나 제1 오브젝트(100)가 기 설정 시간(예로, 5초) 이상 움직이지 않는 경우, 전자 장치(100)는 도 4b의 제3 실시 예(40-3)와 같이 기 설정된 목적지로 주행하기 위한 오디오를 출력할 수 있다. 여기서, 기 설정된 목적지로 주행하기 위한 오디오는 사람에게 길을 비켜 주기를 요구하는 오디오일 수 있으며, 일 예로 “지나가세요”, “비켜주세요”, “거실로 가야 됩니다. 비켜주세요” 등 다양한 오디오를 포함할 수 있다.

도 5a는 본 개시의 일 실시 예에 따른, 전자 장치가 주행하는 방향에 위치하는 오브젝트가 전자 장치와 가까워지는 실시 예를 도시한 도면이다. 도 5b는 본 개시의 일 실시 예에 따른, 전자 장치가 주행에 방해되는 오브젝트에 따라 주행 경로를 변경하는 실시 예를 도시한 도면이다.

전자 장치(100)는 기 설정된 목적지로 향하는 제1 주행 경로(10)를 따라 주행하는 도중, 적어도 하나의 센서를 바탕으로 주행에 방해되는 오브젝트를 식별할 수 있다.

도 5a를 참조하면, 전자 장치(100)는 적어도 하나의 센서를 바탕으로 전자 장치(100)가 제1 주행 경로(10)에 따라 주행하는 방향에 위치하는 제1 오브젝트(200)가 전자 장치(100)를 향해 이동하는 것으로 식별되면, 제1 오브젝트(200)를 주행에 방해되는 오브젝트로 식별할 수 있다. 도 5a에서는 제1 오브젝트(200)가 사람 또는 로봇인 것을 도시하였다. 다만, 이에 한정되지 않고, 전자 장치(100)는 제1 오브젝트(200)로 인해 기 설정된 목적지로 주행할 수 없는 것으로 식별되면, 제1 오브젝트(200)를 주행에 방해되는 오브젝트로 식별할 수 있다. 즉, 도 5a와 같이 협소한 통로에 제1 오브젝트(200)가 위치하는 경우, 전자 장치(100)는 제1 주행 경로(10)에 따라 주행할 수 없으므로 전자 장치(100)는 제1 오브젝트(200)를 주행에 방해되는 오브젝트로 식별할 수 있다.

일 실시 예로, 주행에 방해되는 제1 오브젝트(200)가 식별되면, 전자 장치(100)는 도 5b의 제1 실시 예(50-1)에 따라 전자 장치(100)와 가까운 벽으로 주행하여 정지할 수 있다. 일 예로, 전자 장치(100)는 적어도 하나의 센서를 바탕으로, 전자 장치(100)와 가까운 벽을 식별할 수 있다. 일 예로, 전자 장치(100)는 라이다 센서, 뎁스 카메라, 벽 감지 센서 중 적어도 하나를 이용하여 전자 장치(100)와 가까운 벽을 식별할 수 있다. 그리고, 전자 장치(100)는 가까운 벽으로 주행하여 기 설정 시간(예로, 5초) 정지한 후, 현재 위치를 바탕으로 제1 주행 경로에 따라 주행하도록 전자 장치(100)를 제어할 수 있다.

일 실시 예로, 주행에 방해되는 제1 오브젝트(200)가 식별되면, 전자 장치(100)는 도 5b의 제2 실시 예(50-2)에 따라 전자 장치(100)가 이동하는 방향에 위치하는 대기 공간으로 주행하여 정지할 수 있다. 일 예로, 전자 장치(100)는 적어도 하나의 센서를 바탕으로, 전자 장치(100)가 이동하는 방향에 위치하는 대기 공간을 식별할 수 있다. 일 예로, 전자 장치(100)는 라이다 센서, 뎁스 카메라, 벽 감지 센서 중 적어도 하나를 이용하여 전자 장치(100)와 대기 공간을 식별할 수 있다. 다만, 이에 한정되지 않고, 전자 장치(100)는 전자 장치가 동작하는 환경에 대응되는 지도상에서 적어도 하나의 대기 공간을 식별하고, 식별된 적어도 하나의 대기 공간 중 전자 장치(100)가 이동하는 방향에 위치하는 대기 공간을 식별할 수 있다. 전자 장치(100)가 이동하는 방향에 위치하는 대기 공간은 제1 오브젝트(200)의 위치를 고려하여 제1 오브젝트(200)의 영향 없이 전자 장치(100)가 이동할 수 있는 대기 공간을 의미할 수 있다. 그리고, 전자 장치(100)는 식별된 대기 공간으로 주행하여 기 설정 시간(예로, 5초) 정지한 후, 현재 위치를 바탕으로 제1 주행 경로에 따라 주행하도록 전자 장치(100)를 제어할 수 있다

일 실시 예로, 전자 장치(100)가 이동하는 방향에 위치하는 대기 공간이 존재하지 않는 경우, 전자 장치(100)는 도 5b의 제3 실시 예(50-3)에 따라 전자 장치(100)가 이동하는 방향과 반대 방향에 위치하는 대기 공간으로 주행하여 정지할 수 있다. 일 예로, 전자 장치(100)는 적어도 하나의 센서를 바탕으로, 전자 장치(100)가 이동하는 방향과 반대 방향에 위치하는 대기 공간을 식별할 수 있다. 일 예로, 전자 장치(100)는 라이다 센서, 뎁스 카메라, 벽 감지 센서 중 적어도 하나를 이용하여 전자 장치(100)가 이동하는 방향과 반대 방향에 위치하는 대기 공간을 식별할 수 있다. 다만, 이에 한정되지 않고, 전자 장치(100)는 전자 장치가 동작하는 환경에 대응되는 지도 상에서 적어도 하나의 대기 공간을 식별하고, 식별된 적어도 하나의 대기 공간 중 전자 장치(100)가 이동하는 방향과 반대 방향에 위치하는 대기 공간 중 가장 가까운 대기 공간을 식별할 수 있다. 여기서, 전자 장치(100)가 이동하는 방향과 반대 방향에 위치하는 대기 공간은 전자 장치(100)가 해당 대기 공간으로 이동하면, 제1 오브젝트(200)가 지나갈 수 있는 공간이 마련되는 대기 공간을 의미할 수 있다.

그리고, 전자 장치(100)는 식별된 대기 공간으로 주행하여 기 설정 시간(예로, 5초) 정지한 후, 현재 위치를 바탕으로 제1 주행 경로에 따라 주행할 수 있다.

도 6a은 본 개시의 일 실시 예에 따른, 주행에 방해되는 오브젝트가 전자 장치가 주행하는 방향과 반대 방향에 위치하는 실시 예를 도시한 도면이다. 도 6b는 본 개시의 일 실시 예에 따른, 전자 장치가 주행에 방해되는 오브젝트에 따라 주행 속도 또는 주행 경로를 변경하는 실시 예를 도시한 도면이다. 도 6c는 본 개시의 일 실시 예에 따른, 전자 장치가 주행에 방해되는 오브젝트에 따라 주행 속도 또는 주행 경로를 변경하는 실시 예를 도시한 도면이다.

도 6a를 참조하면, 전자 장치(100)는 기 설정된 목적지로 향하는 제1 주행 경로(10)를 따라 주행하는 도중, 적어도 하나의 센서를 바탕으로 전자 장치(100)가 이동하는 방향과 반대 방향에 위치하는 제2 오브젝트(300)를 식별할 수 있다. 그리고, 제2 오브젝트(300)의 속도가 전자 장치(100)의 주행 속도 보다 빨라, 전자 장치(100)와 제2 오브젝트(300)가 계속하여 가까워지면, 전자 장치(100)는 제2 오브젝트(300)를 주행에 방해되는 오브젝트로 식별할 수 있다. 다만, 이에 한정되지 않고, 전자 장치(100)와 제2 오브젝트(300)가 계속하여 가까워지며 현재 전자 장치(100)의 주행 공간이 협소한 것으로 식별되면, 전자 장치(100)는 제2 오브젝트(300)를 주행에 방해되는 오브젝트로 식별할 수 있다.

일 실시 예로, 제2 오브젝트(300)가 주행에 방해되는 오브젝트로 식별되면, 전자 장치(100)는 도 6b의 제1 실시 예(60-1)에 따라, 전자 장치(100)의 주행 속도를 높일 수 있다. 일 실시 예로, 전자 장치(100)는 적어도 하나의 센서를 바탕으로, 제2 오브젝트(300)의 속도를 식별할 수 있다. 일 예로, 전자 장치(100)는 적어도 하나의 센서를 바탕으로, 제2 오브젝트(300)와 전자 장치(100)의 상대 속도를 식별하고, 식별된 상대 속도 및 전자 장치(100)의 현재 속도를 바탕으로 제2 오브젝트(300)의 속도를 식별할 수 있다. 다만, 본 개시는 이에 한정되지 않고, 전자 장치(100)는 다양한 방식으로 제2 오브젝트(300)의 속도를 식별할 수 있다. 제2 오브젝트(300)의 속도도 식별되면, 전자 장치(100)는 식별된 제2 오브젝트(300)의 속도보다 높은 속도로 제1 주행 경로에 따라 주행할 수 있다.

일 실시 예로, 제2 오브젝트(300)가 주행에 방해되는 오브젝트로 식별되면, 전자 장치(100)는 도 6b의 제2 실시 예(60-2)에 따라, 전자 장치(100)와 가까운 벽으로 주행하여 정지할 수 있다. 일 예로, 전자 장치(100)는 적어도 하나의 센서를 바탕으로, 전자 장치(100)와 가까운 벽을 식별할 수 있다. 일 예로, 전자 장치(100)는 라이다 센서, 뎁스 카메라, 벽 감지 센서 중 적어도 하나를 이용하여 전자 장치(100)와 가까운 벽을 식별할 수 있다. 그리고, 전자 장치(100)는 가까운 벽으로 주행하여 기 설정 시간(예로, 5초) 정지한 후, 현재 위치를 바탕으로 제1 주행 경로에 따라 주행할 수 있다.

일 실시 예로, 제2 오브젝트(300)가 주행에 방해되는 오브젝트로 식별되면, 전자 장치(100)는 도 6c의 제3 실시 예(60-3)에 따라, 전자 장치(100)가 이동하는 방향에 위치하는 대기 공간으로 주행하여 정지할 수 있다. 일 예로, 전자 장치(100)는 적어도 하나의 센서를 바탕으로, 전자 장치(100)가 이동하는 방향에 위치하는 대기 공간을 식별할 수 있다. 일 예로, 전자 장치(100)는 라이다 센서, 뎁스 카메라, 벽 감지 센서 중 적어도 하나를 이용하여 전자 장치(100)와 대기 공간을 식별할 수 있다. 다만, 이에 한정되지 않고, 전자 장치(100)는 전자 장치가 동작하는 환경에 대응되는 지도 상에서 적어도 하나의 대기 공간을 식별하고, 식별된 적어도 하나의 대기 공간 중 전자 장치(100)가 이동하는 방향에 위치하는 대기 공간을 식별할 수 있다. 전자 장치(100)가 이동하는 방향에 위치하는 대기 공간은 제2 오브젝트(300)의 위치를 고려하여 제2 오브젝트(300)의 영향 없이 전자 장치(100)가 이동할 수 있는 대기 공간을 의미할 수 있다. 그리고, 전자 장치(100)는 식별된 대기 공간으로 주행하여 기 설정 시간(예로, 5초) 정지한 후, 현재 위치를 바탕으로 제1 주행 경로에 따라 주행할 수 있다.

일 실시 예로, 전자 장치(100)가 이동하는 방향에 위치하는 대기 공간이 존재하지 않으나 도 6c의 제4 실시 예(50-4)와 같이 제1 주행 경로에 따라 전자 장치(100)가 계속하여 이동하는 경우 여유 공간이 확보되는 것으로 식별되면, 전자 장치는 주행 속도를 높여 제1 주행 경로에 따라 주행할 수 있다. 다만, 이에 한정되지 않고, 전자 장치(100)와 제2 오브젝트(300)간의 상대 속도를 고려하여 제1 주행 경로에 위치한 여유 공간까지 제2 오브젝트(300)와 충돌 없이 주행가능한 것으로 식별되면, 전자 장치(100)는 제1 주행 경로에 따라 기존의 속도로 주행할 수 있다.

도 7은 본 개시의 일 실시 예에 따른, 전자 장치가 동작하는 환경에 대응되는 지도 상의 대기 공간을 나타내는 도면이다.

본 개시에 따르면, 전자 장치(100)는 전자 장치가 동작하는 환경에 대응되는 지도를 바탕으로, 전자 장치(100)의 현재 위치(20-1)로부터 기 설정 목적지에 대응되는 위치(20-2)까지 주행하기 위한 제1 주행 경로를 식별할 수 있다. 일 예로, 전자 장치(100)는 전자 장치(100)가 동작하는 환경을 주행하며 라이다 센서를 이용하여 전자 장치가 동작하는 환경에 대응되는 지도를 획득할 수 있다. 다만, 이에 한정되지 않고, 전자 장치(100)는 외부 서버를 통해 전자 장치(100)가 동작하는 환경에 대응되는 지도를 획득할 수 있다.

그리고, 전자 장치(100)는 전자 장치가 동작하는 환경에 대응되는 지도를 바탕으로 제1 주행 경로 주변에 위치하는 복수의 대기 공간(70)을 식별할 수 있다. 여기서 복수의 대기 공간(70)이란 통로가 협소한 경우 전자 장치(100)가 이동하여 정지할 수 있는 공간을 의미할 수 있다.

그리고, 전자 장치(100)는 상술한 실시 예들에 따라 제1 주행 경로에 따른 주행에 방해되는 오브젝트가 식별되면, 전자 장치(100)의 현재 위치 및 복수의 대기 공간(70)을 바탕으로 회피 경로를 식별하여 회피 경로에 따라 주행한 후, 제1 주행 경로에 따라 주행하도록 전자 장치(100)를 제어하여 기 설정된 목적지에 도달할 수 있다.

도 8은 본 개시의 일 실시 예에 따른, 전자 장치의 제어 방법을 설명하기 위한 흐름도이다.

도 8을 참조하면, 전자 장치(100)는 전자 장치가 동작하는 환경에 대응되는 지도를 바탕으로 기 설정된 목적지로 향하는 제1 주행 경로를 식별할 수 있다(S810). 일 실시 예로, 전자 장치(100)는 전자 장치가 동작하는 환경에 대응되는 지도 상의 현재 전자 장치(100)의 위치와 전자 장치가 동작하는 환경에 대응되는 지도 상의 기 설정된 목적지의 위치를 바탕으로, 제1 주행 경로를 식별할 수 있다. 다만, 이에 한정되지 않고 다양한 방식에 의해 제1 주행 경로를 식별할 수 있다.

그리고, 전자 장치(100)는 제1 주행 경로에 따라 주행 도중, 적어도 하나의 센서를 바탕으로, 제1 주행 경로에 따른 주행에 방해되는 오브젝트를 식별할 수 있다(S820). 일 실시 예로, 전자 장치(100)는 적어도 하나의 센서를 바탕으로 전자 장치(100)가 제1 주행 경로에 따라 주행하는 방향에 위치하는 제1 오브젝트를 주행에 방해되는 오브젝트로 식별할 수 있다. 일 실시 예로, 전자 장치(100)는 적어도 하나의 센서를 바탕으로 전자 장치(100)가 주행하는 방향과 반대 방향에 위치하는 제2 오브젝트가 기 설정 거리 미만으로 가까워지는 것을 바탕으로, 제2 오브젝트를 주행에 방해되는 오브젝트로 식별할 수 있다.

그리고, 전자 장치(100)는 식별된 오브젝트의 위치 및 속도 중 적어도 하나를 바탕으로, 오브젝트를 회피하기 위한 회피 경로를 식별하여, 회피 경로에 따라 주행할 수 있다(S830). 여기서, 회피 경로에 따라 주행하는 것은 도 4b, 도 5b, 도 6b 및 도 6c의 실시 예에 따라, 전자 장치(100)가 이동하는 것을 의미할 수 있다.

그리고, 전자 장치(100)는 회피 경로에 따라 주행하는 것을 바탕으로 식별된 오브젝트가 기 설정 거리 이상 멀어지면, 전자 장치(100)의 현재 위치를 바탕으로 제1 주행 경로에 따라 주행하도록 전자 장치(100)를 제어할 수 있다(S940).

도 9는 본 개시의 일 실시 예에 따른, 주행에 방해되는 오브젝트의 종류를 식별하여 주행 경로를 변경하는 실시 예를 설명하기 위한 흐름도이다.

전자 장치(100)는 제1 주행 경로에 따라 주행 도중, 제1 주행 경로에 따라 주행하는 방향에 위치한 제1 오브젝트를 식별할 수 있다(S905). 여기서, 제1 주행 경로에 따라 주행하는 방향에 위치한 제1 오브젝트는 전자 장치(100)가 제1 주행 경로에 따라 주행하는데 방해가 되는 오브젝트일 수 있다.

그리고, 전자 장치(100)는 제1 오브젝트가 사람인지 여부를 식별할 수 있다(S910). 일 예로, 전자 장치(100)는 제1 오브젝트를 카메라를 통해 촬영한 영상을 바탕으로, 제1 오브젝트가 사람인지 여부를 식별할 수 있다.

제1 오브젝트가 사람인 것으로 식별되면(S910-Y), 전자 장치(100)는 제1 오브젝트가 전자 장치(100)와 기 설정 거리(예로, 1m)미면, 전자 장치(100)와 가까운 벽으로 주행하여 정지할 수 있다(S915). 그리고, 전자 장치(100)는 제1 오브젝트와 기 설정 거리 이상 멀어지면, 전자 장치(100)의 현재 위치를 바탕으로 제1 주행 경로에 따라 주행할 수 있다(S920).

제1 오브젝트가 사람인 것으로 식별되지 않으면(S910-N), 전자 장치(100)는 제1 오브젝트가 로봇인지 여부를 식별할 수 있다(S930). 일 예로, 전자 장치(100)는 제1 오브젝트를 카메라를 통해 촬영한 영상을 바탕으로, 제1 오브젝트가 로봇인지 여부를 식별할 수 있다. 일 예로, 전자 장치(100)는 제1 오브젝트와 통신 연결이 가능한 것을 바탕으로, 제1 오브젝트가 로봇인 것으로 식별할 수 있다.

제1 오브젝트가 로봇인 것으로 식별되면(S935), 전자 장치(100)는 전자 장치(100)가 회피 경로에 따라 주행할지 여부를 식별할 수 있다(S940). 즉, 전자 장치(100)는 전자 장치(100)와 로봇 중 회피 경로에 따라 주행할 장치를 식별할 수 있다.

전자 장치(100)가 회피 경로에 따라 주행하는 것으로 식별되면(S940-Y), 전자 장치는 S915 동작, S920 동작을 수행할 수 있다.

전자 장치(100)가 회피 경로에 따라 주행하는 것으로 식별되지 않으면(S940-N), 즉, 로봇이 회피 경로에 따라 주행하는 것으로 식별되면, 전자 장치(100)는 로봇의 주행 경로를 변경하도록 하는 제어 명령을 로봇으로 전송할 수 있다(S945). 그리고, 전자 장치(100)는 제1 주행 경로에 따라 주행할 수 있다(S950).

제1 오브젝트가 로봇인 것으로 식별되지 않으면(S940-N), 전자 장치(100)는 제1 오브젝트 및 전자 장치(100)의 현재 위치를 바탕으로 제2 주행 경로를 식별할 수 있다(S955). 여기서, 제3 주행 경로는 제1 오브젝트가 움직이지 않는 것으로 가정하고, 전자 장치가 동작하는 환경에 대응되는 지도 상에서 현재 위치, 제1 오브젝트 및 기 설정된 목적지를 고려하여 식별되는 주행 경로일 수 있다. 즉, 전자 장치(100)는 제1 오브젝트를 장애물로 인식하고, 제1 오브젝트로 인해 주행 불가능한 경로 외에 다른 주행 경로를 제2 주행 경로로 식별할 수 있다. 그리고, 전자 장치(100)는 제2 주행 경로에 따라 주행할 수 있다(S960).

도 10는 본 개시의 일 실시 예에 따른, 주행에 방해되는 오브젝트가 전자 장치가 주행하는 방향과 반대 방향에 위치하는 실시 예를 설명하기 위한 흐름도이다.

전자 장치(100)는 제1 주행 경로에 따라 주행 도중, 제1 주행 경로에 따라 주행하는 방향과 반대 방향에 위치하는 제2 오브젝트를 식별할 수 있다(S1005). 그리고, 전자 장치(100)는 제2 오브젝트가 전자 장치와 전자 장치와 기 설정 거리 미만인지 여부를 식별할 수 있다(S1010). 즉, 전자 장치(100)는 전자 장치(100)의 주행 속도 보다 제2 오브젝트의 속도가 빨라 전자 장치(100)와 제2 오브젝트가 가까워지는지 여부를 식별할 수 있다. 제2 오브젝트가 전자 장치와 기 설정 거리 미만이 아닌 경우(S1010-N), 전자 장치(100)는 제1 주행 경로에 따라 계속하여 주행할 수 있다(S1040).

제2 오브젝트가 전자 장치와 기 설정 거리 미만인 경우(S1010-Y), 전자 장치(100)는 전자 장치(100) 주변에 대기 공간이 존재하는지 여부를 식별할 수 있다(S1015).

전자 장치(100) 주변에 대기 공간이 존재하면(S1015-Y), 전자 장치(100)는 대기 공간으로 주행하여 정지할 수 있다(S1025). 그리고, 전자 장치(100)는 제2 오브젝트와 기 설정 거리(예로, 1m) 이상 멀어지면, 전자 장치의 현재 위치를 바탕으로 제1 주행 경로에 따라 주행하도록 전자 장치(100)를 제어할 수 있다(S1035).

전자 장치(100) 주변에 대기 공간이 존재하지 않으면(S1015-N), 전자 장치(100)는 주행 속도를 높여 제1 주행 경로에 따라 주행할 수 있다. 일 예로, 전자 장치(100)는 제2 오브젝트의 속도보다 빠르도록 주행 속도를 높여 제1 주행 경로에 따라 주행할 수 있다.

도 11은 본 개시의 일 실시 예에 따른, 전자 장치의 세부 구성들을 설명하기 위한 도면이다. 도 11을 참조하면, 전자 장치(1300)는 메모리(1310), 주행부(1320), 센서부(1330), 프로세서(1340), 통신부(1350), 디스플레이(1360), 입력부(1370), 배터리(1380) 및 입출력 인터페이스(1390)를 포함할 수 있다. 그러나, 이와 같은 구성은 예시적인 것으로서, 본 개시를 실시함에 있어 이와 같은 구성에 더하여 새로운 구성이 추가되거나 일부 구성이 생략될 수 있음을 물론이다. 메모리(1310), 주행부(1320), 센서부(1330) 및 프로세서(1340)에 대해서는 도 1을 참조하여 상세히 설명하였는 바, 이하에서는 나머지 구성에 대해 설명한다.

통신부(1350)는 통신부(1350)는 다양한 통신 방식을 통해 외부 장치 및 외부 서버와 통신을 수행할 수 있다. 통신부(1350)가 외부 장치 및 외부 서버와 통신 연결되는 것은 제3 기기(예로, 중계기, 허브, 엑세스 포인트, 게이트웨이 등)를 거쳐서 통신하는 것을 포함할 수 있다.

한편, 통신부(1350)는 외부 장치와 통신을 수행하기 위해 다양한 통신 모듈을 포함할 수 있다. 일 예로, 통신부(1350)는 무선 통신 모듈을 포함할 수 있으며, 예를 들면, LTE, LTE-A(LTE Advance), CDMA(code division multiple access), WCDMA(wideband CDMA), UMTS(universal mobile telecommunications system), WiBro(Wireless Broadband), 또는 GSM(Global System for Mobile Communications) 등 중 적어도 하나를 사용하는 셀룰러 통신 모듈을 포함할 수 있다. 또 다른 예로, 무선 통신 모듈은, 예를 들면, WiFi(wireless fidelity), 블루투스, 블루투스 저전력(BLE), 지그비(Zigbee), 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.

본 개시의 일 실시 예에 따르면, 프로세서(1340)는 통신부(1350)를 통해, 외부 장치 또는 외부 서버로부터 전자 장치가 동작하는 환경에 대응되는 지도(일 예로, 라이다 맵 또는 지자기 맵)을 수신하여 메모리(1310)에 저장할 수 있다. 그리고, 제1 주행 경로에 따른 주행에 방해되는 오브젝트가 로봇인 경우, 프로세서(1340)는 통신부(1350)를 통해 로봇과 통신을 수행할 수 있다.

디스플레이(1360)는 프로세서(1340)의 제어에 따라 다양한 정보를 표시할 수 있다. 그리고, 디스플레이(1360)는 LCD(Liquid Crystal Display), LED(light emitting diode), OLED(Organic Light Emitting Diodes), LCoS(Liquid Crystal on Silicon), DLP(Digital Light Processing) 등과 같은 다양한 형태의 디스플레이로 구현될 수 있다. 또한, 디스플레이(1360) 내에는 a-si TFT, LTPS(low temperature poly silicon) TFT, OTFT(organic TFT) 등과 같은 형태로 구현될 수 있는 구동 회로, 백라이트 유닛 등도 함께 포함될 수 있다.

일 실시 예로, 디스플레이(1360)는 터치 센서와 결합되어 터치 스크린으로 구현될 수도 있다. 일 실시 예로, 디스플레이(1360)는 각종 유저 인터페이스(UI) 및 아이콘을 표시할 수도 있다. 일 실시 예로, 디스플레이(1360)는 사용자의 음성 명령에 대응되는 텍스트를 표시할 수 있다.

일 실시 예로, 제1 주행 경로에 따른 주행에 방해되는 오브젝트가 사람인 경우, 디스플레이(1360)는 기 설정된 목적지로 주행하기 위한 UI를 제공할 수 있다. 기 설정된 목적지로 주행하기 위한 UI는 “지나가세요”, “비켜주세요”, “거실로 가야 됩니다. 비켜주세요” 등 다양한 텍스트를 포함하거나, 다양한 이미지 또는 아이콘 등을 포함할 수 있다.

입력부(1370)는 다양한 사용자 입력을 수신하여 프로세서(1340)로 전달할 수 있다. 특히, 입력부(1370)는 터치 센서, (디지털) 펜 센서, 압력 센서, 키를 포함할 수 있다. 터치 센서는, 예를 들면, 정전식, 감압식, 적외선 방식, 또는 초음파 방식 중 적어도 하나의 방식을 사용할 수 있다.

배터리(1380) 배터리(1380)는 전자 장치(1300)의 전력을 공급하기 위한 구성으로, 충전 스테이션에 의해 배터리(1380)가 충전될 수 있다. 일 실시 예로, 배터리(1380)는 무선 충전을 위한 수신 공진기를 포함할 수 있다. 일 실시 예로, 배터리(1380)의 충전 방식은 CC(Constant Current) 충전 방식을 통해 기 설정된 용량을 급속 충전하고, CV(Constant Voltage) 방식을 통해 나머지 용량을 충전하는 CCCV(Constant Current Constant Voltage) 충전 방식일 수 있으나, 이에 한정되지 않으며 다양한 방식으로 충전될 수 있다.

입출력 인터페이스(1390)는 외부로부터 오디오 신호를 수신하고, 외부로 오디오 데이터를 출력하기 위한 구성이다. 구체적으로 입출력 인터페이스(1390)는 외부로부터 오디오 신호를 수신하는 마이크 및 외부로 오디오 데이터를 출력하는 오디오 출력부를 포함할 수 있다.

마이크는 외부로부터 오디오 신호를 수신할 수 있으며, 오디오 신호에는 사용자의 음성 명령이 포함될 수 있다. 오디오 출력부는 프로세서(1340)의 제어에 의해 오디오 데이터를 출력할 수 있다. 일 실시 예로, 오디오 출력부는 사용자의 음성 명령에 대응되는 오디오 데이터를 출력할 수 있다. 일 실시 예로, 제1 주행 경로에 따른 주행에 방해되는 오브젝트가 사람인 경우, 오디오 출력부는 기 설정된 목적지로 주행하기 위한 오디오 데이터를 출력할 수 있다. 오디오 출력부는 스피커 출력 단자, 헤드폰 출력 단자, S/PDIF 출력 단자로 구현될 수 있다.

본 실시 예들은 다양한 변환을 가할 수 있고 여러 가지 실시 예를 가질 수 있는바, 특정 실시 예들을 도면에 예시하고 상세한 설명에 상세하게 설명하였다. 그러나 이는 특정한 실시 형태에 대해 범위를 한정하려는 것이 아니며, 본 개시의 실시 예의 다양한 변경(modifications), 균등물(equivalents), 및/또는 대체물(alternatives)을 포함하는 것으로 이해되어야 한다. 도면의 설명과 관련하여, 유사한 구성요소에 대해서는 유사한 참조 부호가 사용될 수 있다.

본 개시를 설명함에 있어서, 관련된 공지 기능 혹은 구성에 대한 구체적인 설명이 본 개시의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있다고 판단되는 경우 그에 대한 상세한 설명은 생략한다.

덧붙여, 상술한 실시 예들은 여러 가지 다른 형태로 변형될 수 있으며, 본 개시의 기술적 사상의 범위가 하기 실시 예에 한정되는 것은 아니다. 오히려, 이들 실시 예는 본 개시를 더욱 충실하고 완전하게 하고, 당업자에게 본 개시의 기술적 사상을 완전하게 전달하기 위하여 제공되는 것이다.

본 개시에서 사용한 용어는 단지 특정한 실시 예를 설명하기 위해 사용된 것으로, 권리범위를 한정하려는 의도가 아니다. 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다.

본 개시에서, "가진다," "가질 수 있다," "포함한다," 또는 "포함할 수 있다" 등의 표현은 해당 특징(예: 수치, 기능, 동작, 또는 부품 등의 구성요소)의 존재를 가리키며, 추가적인 특징의 존재를 배제하지 않는다.

본 개시에서, "A 또는 B," "A 또는/및 B 중 적어도 하나," 또는 "A 또는/및 B 중 하나 또는 그 이상"등의 표현은 함께 나열된 항목들의 모든 가능한 조합을 포함할 수 있다. 예를 들면, "A 또는 B," "A 및 B 중 적어도 하나," 또는 "A 또는 B 중 적어도 하나"는, (1) 적어도 하나의 A를 포함, (2) 적어도 하나의 B를 포함, 또는 (3) 적어도 하나의 A 및 적어도 하나의 B 모두를 포함하는 경우를 모두 지칭할 수 있다.

본 개시에서 사용된 "제1," "제2," "첫째," 또는 "둘째,"등의 표현들은 다양한 구성요소들을, 순서 및/또는 중요도에 상관없이 수식할 수 있고, 한 구성요소를 다른 구성요소와 구분하기 위해 사용될 뿐 해당 구성요소들을 한정하지 않는다.

어떤 구성요소(예: 제1 구성요소)가 다른 구성요소(예: 제2 구성요소)에 "(기능적으로 또는 통신적으로) 연결되어((operatively or communicatively) coupled with/to)" 있다거나 "접속되어(connected to)" 있다고 언급된 때에는, 상기 어떤 구성요소가 상기 다른 구성요소에 직접적으로 연결되거나, 다른 구성요소(예: 제3 구성요소)를 통하여 연결될 수 있다고 이해되어야 할 것이다.

반면에, 어떤 구성요소(예: 제1 구성요소)가 다른 구성요소(예: 제2 구성요소)에 "직접 연결되어" 있다거나 "직접 접속되어" 있다고 언급된 때에는, 상기 어떤 구성요소와 상기 다른 구성요소 사이에 다른 구성요소(예: 제3 구성요소)가 존재하지 않는 것으로 이해될 수 있다.

본 개시에서 사용된 표현 "~하도록 구성된(또는 설정된)(configured to)"은 상황에 따라, 예를 들면, "~에 적합한(suitable for)," "~하는 능력을 가지는(having the capacity to)," "~하도록 설계된(designed to)," "~하도록 변경된(adapted to)," "~하도록 만들어진(made to)," 또는 "~를 할 수 있는(capable of)"과 바꾸어 사용될 수 있다. 용어 "~하도록 구성된(또는 설정된)"은 하드웨어적으로 "특별히 설계된(specifically designed to)" 것만을 반드시 의미하지 않을 수 있다.

대신, 어떤 상황에서는, "~하도록 구성된 장치"라는 표현은, 그 장치가 다른 장치 또는 부품들과 함께 "~할 수 있는" 것을 의미할 수 있다. 예를 들면, 문구 "A, B, 및 C를 수행하도록 구성된(또는 설정된) 프로세서"는 해당 동작을 수행하기 위한 전용 프로세서(예: 임베디드 프로세서), 또는 메모리 장치에 저장된 하나 이상의 소프트웨어 프로그램들을 실행함으로써, 해당 동작들을 수행할 수 있는 범용 프로세서(generic-purpose processor)(예: CPU 또는 application processor)를 의미할 수 있다.

실시 예에 있어서 '모듈' 혹은 '부'는 적어도 하나의 기능이나 동작을 수행하며, 하드웨어 또는 소프트웨어로 구현되거나 하드웨어와 소프트웨어의 결합으로 구현될 수 있다. 또한, 복수의 '모듈' 혹은 복수의 '부'는 특정한 하드웨어로 구현될 필요가 있는 '모듈' 혹은 '부'를 제외하고는 적어도 하나의 모듈로 일체화되어 적어도 하나의 프로세서로 구현될 수 있다.

한편, 도면에서의 다양한 요소와 영역은 개략적으로 그려진 것이다. 따라서, 본 개시의 기술적 사상은 첨부한 도면에 그려진 상대적인 크기나 간격에 의해 제한되지 않는다.

한편, 이상에서 설명된 다양한 실시 예들은 소프트웨어(software), 하드웨어(hardware) 또는 이들의 조합된 것을 이용하여 컴퓨터(computer) 또는 이와 유사한 장치로 읽을 수 있는 기록 매체 내에서 구현될 수 있다. 하드웨어적인 구현에 의하면, 본 개시에서 설명되는 실시 예들은 ASICs(Application Specific Integrated Circuits), DSPs(digital signal processors), DSPDs(digital signal processing devices), PLDs(programmable logic devices), FPGAs(field programmable gate arrays), 프로세서(processors), 제어기(controllers), 마이크로 컨트롤러(micro-controllers), 마이크로 프로세서(microprocessors), 기타 기능 수행을 위한 전기적인 유닛(unit) 중 적어도 하나를 이용하여 구현될 수 있다. 일부의 경우에 본 명세서에서 설명되는 실시 예들이 프로세서 자체로 구현될 수 있다. 소프트웨어적인 구현에 의하면, 본 명세서에서 설명되는 절차 및 기능과 같은 실시 예들은 별도의 소프트웨어 모듈들로 구현될 수 있다. 상기 소프트웨어 모듈들 각각은 본 명세서에서 설명되는 하나 이상의 기능 및 작동을 수행할 수 있다.

한편, 상술한 본 개시의 다양한 실시 예들에 따른 방법은 비일시적 판독 가능 매체(non-transitory readable medium)에 저장될 수 있다. 이러한 비일시적 판독 가능 매체는 다양한 장치에 탑재되어 사용될 수 있다.

비일시적 판독 가능 매체란 레지스터, 캐쉬, 메모리 등과 같이 짧은 순간 동안 데이터를 저장하는 매체가 아니라 반영구적으로 데이터를 저장하며, 기기에 의해 판독(reading)이 가능한 매체를 의미한다. 구체적으로는, 상술한 다양한 방법을 수행하기 위한 프로그램들은 CD, DVD, 하드 디스크, 블루레이 디스크, USB, 메모리카드, ROM 등과 같은 비일시적 판독 가능 매체에 저장되어 제공될 수 있다.

일 실시 예에 따르면, 본 문서에 개시된 다양한 실시 예들에 따른 방법은 컴퓨터 프로그램 제품(computer program product)에 포함되어 제공될 수 있다. 컴퓨터 프로그램 제품은 상품으로서 판매자 및 구매자 간에 거래될 수 있다. 컴퓨터 프로그램 제품은 기기로 읽을 수 있는 저장 매체(예: compact disc read only memory (CD-ROM))의 형태로, 또는 어플리케이션 스토어(예: 플레이 스토어TM)를 통해 온라인으로 배포될 수 있다. 온라인 배포의 경우에, 컴퓨터 프로그램 제품의 적어도 일부는 제조사의 서버, 어플리케이션 스토어의 서버, 또는 중계 서버의 메모리와 같은 저장 매체에 적어도 일시 저장되거나, 임시적으로 생성될 수 있다.

또한, 이상에서는 본 개시의 바람직한 실시 예에 대하여 도시하고 설명하였지만, 본 개시는 상술한 특정의 실시 예에 한정되지 아니하며, 청구범위에서 청구하는 본 개시의 요지를 벗어남이 없이 당해 개시가 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 다양한 변형실시가 가능한 것은 물론이고, 이러한 변형실시들은 본 개시의 기술적 사상이나 전망으로부터 개별적으로 이해되어서는 안될 것이다.

100: 전자 장치
200: 제1 오브젝트
300: 제2 오브젝트

Claims

전자 장치의 제어 방법에 있어서,
전자 장치가 동작하는 환경에 대응되는 지도를 바탕으로 기 설정된 목적지로 향하는 제1 주행 경로를 식별하는 단계;
상기 제1 주행 경로에 따라 주행 도중, 적어도 하나의 센서를 바탕으로 상기 제1 주행 경로에 따른 주행에 방해되는 오브젝트를 식별하는 단계;
상기 식별된 오브젝트의 위치 및 속도 중 적어도 하나를 바탕으로 상기 오브젝트를 회피하기 위한 회피 경로를 식별하여, 상기 회피 경로에 따라 주행하는 단계; 및
상기 회피 경로에 따라 주행하는 것을 바탕으로 상기 식별된 오브젝트가 기 설정 거리 이상 멀어지면, 상기 전자 장치의 현재 위치를 바탕으로 상기 제1 주행 경로에 따라 주행하도록 상기 전자 장치를 제어하는 단계;를 포함하는 제어 방법.
제1항에 있어서,
상기 식별하는 단계는,
상기 전자 장치가 동작하는 환경에 대응되는 라이다 지도를 획득하는 단계; 및
상기 라이다 지도 및 상기 전자 장치의 현재 위치를 바탕으로, 상기 제1 주행 경로를 식별하는 단계;를 포함하는 제어 방법.
제1항에 있어서,
상기 적어도 하나의 센서를 바탕으로 상기 전자 장치가 상기 제1 주행 경로에 따라 주행하는 방향에 위치하는 제1 오브젝트를 식별하는 단계; 및
상기 제1 오브젝트가 식별되면, 상기 지도, 상기 제1 오브젝트와 상기 전자 장치의 상대적인 위치를 바탕으로 상기 오브젝트를 회피하기 위한 회피 경로를 식별하여, 상기 회피 경로에 따라 주행하는 단계;를 포함하는 제어 방법.
제3항에 있어서,
상기 회피 경로에 따라 주행하는 단계는,
상기 제1 오브젝트가 상기 전자 장치와 기 설정 거리 미만으로 가까워지면, 상기 전자 장치와 가까운 벽으로 주행하여 정지하도록 상기 전자 장치를 제어하는 단계; 를 포함하는 제어 방법.
제3항에 있어서,
상기 전자 장치 내 배치된 카메라를 바탕으로, 상기 제1 오브젝트의 종류를 식별하는 단계; 및
상기 식별된 제1 오브젝트의 종류를 바탕으로 상기 오브젝트를 회피하기 위한 회피 경로를 식별하여, 상기 회피 경로에 따라 주행하는 단계;를 포함하는 제어 방법.
제5항에 있어서,
상기 제1 오브젝트의 종류가 사람인 것으로 식별되는 것을 바탕으로 상기 제1 주행 경로에 따라 주행하는 단계; 및
상기 제1 주행 경로에 따라 주행 도중 상기 전자 장치가 주행하는 방향에 사람이 위치하는 것으로 식별되면, 상기 전자 장치와 가까운 벽으로 주행하여 정지하는 단계;
상기 전자 장치가 정지한 후 상기 사람과 상기 전자 장치가 기 설정 거리 이상으로 멀어지면, 상기 전자 장치의 현재 위치를 바탕으로 상기 제1 주행 경로에 따라 주행하도록 상기 전자 장치를 제어하는 단계;를 포함하는 제어 방법
제6항에 있어서,
상기 전자 장치가 정지한 후 상기 사람이 상기 전자 장치와 기 설정 시간 이상 상기 기 설정 거리 미만인 경우, 기 설정된 목적지로 주행하기 위한 오디오를 출력하는 단계;를 포함하는 제어 방법.
제6항에 있어서,
상기 제1 오브젝트의 종류가 로봇인 것으로 식별되는 것을 바탕으로, 상기 전자 장치와 상기 로봇 중 회피 경로에 따라 주행할 장치를 식별하는 단계;
상기 전자 장치가 상기 회피 경로에 따라 주행하는 것으로 식별되면, 상기 로봇을 회피하기 위한 회피 경로를 식별하여 상기 회피 경로에 따라 주행하는 단계; 및
상기 로봇이 상기 회피 경로에 따라 주행하는 것으로 식별되면, 상기 로봇의 주행 경로를 변경하도록 하는 제어 명령을 상기 로봇으로 전송하는 단계;를 포함하는 제어 방법.
제1항에 있어서,
상기 오브젝트를 식별하는 단계는,
상기 적어도 하나의 센서를 바탕으로 상기 전자 장치가 주행하는 방향과 반대 방향에 위치하는 제2 오브젝트를 식별하는 단계; 및
상기 제2 오브젝트가 상기 전자 장치와 기 설정 거리 미만 가까워지는 것을 바탕으로, 상기 제2 오브젝트를 상기 주행에 방해되는 오브젝트로 식별하는 단계;를 포함하는 제어 방법.
제9항에 있어서,
상기 제2 오브젝트가 주행에 방해되는 오브젝트로 식별되는 것을 바탕으로, 상기 회피 경로에 따라 주행하거나 상기 전자 장치의 주행 속도를 높이는 단계;를 포함하는 제어 방법.
전자 장치에 있어서,
적어도 하나의 인스트럭션을 저장한 메모리;
적어도 하나의 센서를 포함하는 센서부;
주행부; 및
상기 메모리에 저장된 적어도 하나의 인스트럭션을 실행하여 상기 전자 장치를 제어하는 프로세서를 포함하고,
상기 프로세서는,
전자 장치가 동작하는 환경에 대응되는 지도를 바탕으로 기 설정된 목적지로 향하는 제1 주행 경로를 식별하고,
상기 제1 주행 경로에 따라 주행 도중, 상기 적어도 하나의 센서를 바탕으로 상기 제1 주행 경로에 따른 주행에 방해되는 오브젝트를 식별하고,
상기 식별된 오브젝트의 위치 및 속도 중 적어도 하나를 바탕으로, 상기 오브젝트를 회피하기 위한 회피 경로를 식별하여, 상기 회피 경로에 따라 주행하도록 상기 주행부를 제어하고,
상기 회피 경로에 따라 주행하는 것을 바탕으로 상기 식별된 오브젝트가 기 설정 거리 이상 멀어지면, 상기 전자 장치의 현재 위치를 바탕으로 상기 제1 주행 경로에 따라 주행하도록 상기 주행부를 제어하는 전자 장치.
제11항에 있어서,
상기 프로세서는,
상기 센서부를 통해 상기 전자 장치가 동작하는 환경에 대응되는 라이다 지도를 획득하고,
상기 라이다 지도 및 상기 전자 장치의 현재 위치를 바탕으로, 상기 제1 주행 경로를 식별하는 전자 장치.
제11항에 있어서,
상기 프로세서는,
상기 적어도 하나의 센서를 바탕으로 상기 전자 장치가 상기 제1 주행 경로에 따라 주행하는 방향에 위치하는 제1 오브젝트를 식별하고,
상기 제1 오브젝트가 식별되면, 상기 지도, 상기 제1 오브젝트와 상기 전자 장치의 상대적인 위치를 바탕으로 상기 오브젝트를 회피하기 위한 회피 경로를 식별하여, 상기 회피 경로에 따라 주행하도록 상기 주행부를 제어하는 전자 장치.
제13항에 있어서,
상기 프로세서는,
상기 제1 오브젝트가 상기 전자 장치와 기 설정 거리 미만으로 가까워지면, 상기 전자 장치와 가까운 벽으로 주행하여 정지하도록 상기 주행부를 제어하고,
상기 전자 장치가 정지한 후 상기 제1 오브젝트가 상기 전자 장치와 기 설정 거리 이상으로 멀어지면, 상기 전자 장치의 현재 위치를 바탕으로 상기 제1 주행 경로에 따라 주행하도록 상기 주행부를 제어하는 전자 장치.
제13항에 있어서,
상기 적어도 하나의 센서는 카메라를 포함하며,
상기 프로세서는,
상기 카메라를 바탕으로, 상기 제1 오브젝트의 종류를 식별하고,
상기 식별된 제1 오브젝트의 종류를 바탕으로 상기 오브젝트를 회피하기 위한 회피 경로를 식별하여, 상기 회피 경로에 따라 주행하도록 상기 주행부를 제어하는 전자 장치.
제15항에 있어서,
상기 프로세서는,
상기 제1 오브젝트의 종류가 사람인 것으로 식별되는 것을 바탕으로 상기 제1 주행 경로에 따라 주행하도록 상기 주행부를 제어하고,
상기 제1 주행 경로에 따라 주행 도중 상기 전자 장치가 주행하는 방향에 사람이 위치하는 것으로 식별되면, 상기 전자 장치와 가까운 벽으로 주행하여 정지하도록 상기 주행부를 제어하고,
상기 전자 장치가 정지한 후 상기 사람과 상기 전자 장치가 기 설정 거리 이상으로 멀어지면, 상기 전자 장치의 현재 위치를 바탕으로 상기 제1 주행 경로에 따라 주행하도록 상기 주행부를 제어하는 전자 장치.
제16항에 있어서,
오디오를 출력하는 입출력 인터페이스를 더 포함하며,
상기 프로세서는,
상기 전자 장치가 정지한 후 상기 사람이 상기 전자 장치와 기 설정 시간 이상 상기 기 설정 거리 미만인 경우, 기 설정된 목적지로 주행하기 위한 오디오를 출력하도록 상기 입출력 인터페이스를 제어하는 전자 장치.
제16항에 있어서,
통신부를 더 포함하며,
상기 프로세서는,
상기 제1 오브젝트의 종류가 로봇인 것으로 식별되는 것을 바탕으로, 상기 전자 장치와 상기 로봇 중 회피 경로에 따라 주행할 장치를 식별하고,
상기 전자 장치가 회피 경로에 따라 주행하는 것으로 식별되면, 상기 로봇을 회피하기 위한 회피 경로를 식별하여 상기 회피 경로에 따라 주행하도록 상기 주행부를 제어하고,
상기 로봇이 상기 회피 경로에 따라 주행하는 것으로 식별되면, 상기 로봇의 주행 경로를 변경하도록 하는 제어 명령을 상기 로봇으로 전송하도록 상기 통신부를 제어하는 전자 장치.
제11항에 있어서,
상기 프로세서는,
상기 적어도 하나의 센서를 바탕으로 상기 전자 장치가 주행하는 방향과 반대 방향에 위치하는 제2 오브젝트를 식별하고,
상기 제2 오브젝트가 상기 전자 장치와 기 설정 거리 미만 가까워지는 것을 바탕으로, 상기 제2 오브젝트를 상기 주행에 방해되는 오브젝트로 식별하는 전자 장치.
제19항에 있어서,
상기 프로세서는,
상기 제2 오브젝트가 주행에 방해되는 오브젝트로 식별되는 것을 바탕으로, 상기 회피 경로에 따라 주행하거나 상기 전자 장치의 주행 속도를 높이도록 상기 주행부를 제어하는 전자 장치.