CN107111954B - 目标路径生成装置及行驶控制装置 - Google Patents

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Abstract

一种目标路径生成装置(16)，具备：地图信息取得部(30)、弯曲道路判断部(32)、障碍物判断部(34)、目标路径生成部(38)。地图信息取得部(30)取得地图信息。弯曲道路判断部(32)基于地图信息判断在车辆(100、200)的行进道路上是否具有弯曲道路(58、68)。障碍物判断部(34)在判断为具有弯曲道路(58、68)的情况下，判断在弯曲道路(58、68)附近是否具有应避开的对象(50、70)。在判断为具有应避开的对象(50，70)的情况下，目标路径生成部(38)生成避开包含应避开的对象(50、70)在内的规定区域(50、60、70、74)的车辆(100、200)的目标路径(62、76)。

Description

目标路径生成装置及行驶控制装置
技术领域
本发明涉及目标路径生成装置及行驶控制装置。更具体地，涉及生成控 制车辆行驶的目标路径的目标路径生成装置及具备目标路径生成装置的行驶 控制装置。
背景技术
尝试着使车辆从出发地点自主地行驶到目的地的自主行驶控制装置的开 发(例如参照专利文献1)。在这种自主行驶控制装置中，例如使用公知的导 航技术算出从出发地点到目的地的车辆的行驶路径，并且使用雷达传感器或 图像传感器等的传感技术检测行驶路径上的车道及障碍物。而且，自主行驶 控制装置基于该检测信息沿着行驶路径使车辆自主地行驶。
专利文献1：(日本)特开2011－240816号公报
在自主行驶控制装置中，在车辆前方检测到障碍物的存在时，要求避开 障碍物的行驶控制。但是，当为了避开障碍物而对车辆的行驶赋予急剧的变 化时，对于使用者来说，产生出乎意料的车辆的行为变化，使用者在乘坐的 感觉上感到不适感。
发明内容
本发明为了解决上述课题，其目的在于提供一种目标路径生成装置，即 使在检测到障碍物的情况下，也可以抑制对使用者造成的不适感。
作为本发明的一方面的目标路径生成装置，具备地图信息取得部、弯曲 道路判断部、障碍物判断部、目标路径生成部。地图信息取得部取得地图信 息。弯曲道路判断部基于地图信息判断在车辆的行进道路上是否具有弯曲道 路。障碍物判断部在判断为具有弯曲道路的情况下，判断在弯曲道路附近是 否具有应避开的对象。目标路径生成部在判断为具有应避开的对象的情况下， 生成避开包含应避开的对象在内的规定区域的车辆的目标路径。
在本发明目标路径中，即使在弯曲道路附近检测到应避开的对象的情况 下，也能够抑制对使用者造成的不适感的目标路径生成装置。
附图说明
图1是表示第一实施方式的行驶控制装置的构成的框图；
图2是表示第一实施方式的目标路径生成部的构成的框图；
图3是表示第一实施方式中的弯曲道路的目标路径的生成处理的流程 图；
图4是表示第一实施方式中的弯曲道路的道路布局及车辆的目标轨迹的 图；
图5是表示第二实施方式中的弯曲道路的目标路径的生成处理的流程 图；
图6是表示第二实施方式中的弯曲道路的道路布局及车辆的目标轨迹的 图。
标记说明
10：行驶控制装置
12：驾驶控制部
14：物体状态检测部
16：目标路径生成部(目标路径生成装置)
30：地图信息取得部
32：弯曲道路判断部
34：障碍物判断部
36：假想边界设定部
38：弯曲道路目标路径生成部(目标路径生成部)
具体实施方式
以下，基于附图所示的实施例详细地说明本发明的实施方式。
1.第一实施方式
参照图1说明第一实施方式的行驶控制装置10的构成。图1是表示第一 实施方式的行驶控制装置的构成的框图。行驶控制装置10是搭载于车辆的装 置，是控制车辆的自动行驶的装置。
如图1所示，在行驶控制装置10上电连接有雷达20、摄像头22、行驶 状态传感器24、导航系统26及执行器28等。行驶控制装置10也可以是其它 适当公知的构成，例如与用于进行车车间通信的通信部等连接。
雷达20检测本车辆周边的车辆、摩托车、自行车、行人等的存在、位置、 速度及它们相对于本车辆的相对速度。雷达20具有例如激光雷达或毫米波雷 达等。另外，雷达20将检测到的数据向行驶控制装置10输出。作为雷达20， 也可以适当使用公知的雷达，因此对更详细的构成省略说明。
摄像头22安装在例如本车辆的前方或侧方，对本车辆周围的图像进行拍 摄。例如，摄像头22拍摄前进道路上的道路区间线及障碍物。摄像头22具 有例如CCD(ChargeCoupled Device)或CMOS(Complementary Metal-Oxide Semiconductor)等拍摄元件。摄像头22将拍摄到的图像信号向行驶控制装置 10输出。作为摄像头18，也可以适当使用公知的摄像头，因此，对更详细的 构成省略说明。
行驶状态传感器24检测本车辆的行驶状态(例如车速、加速度、横摆角 等)。行驶状态传感器24具有例如设于本车辆的各车轮的车轮速传感器，通 过测量车轮速来检测车速等本车辆的行驶状态。行驶状态传感器24将检测到 的本车辆的行驶状态向行驶控制装置10输出。作为行驶状态传感器24，也可 以使用公知的车速传感器、加速度传感器及横摆角传感器等，因此，对更详 细的构成省略说明。
导航系统26接收来自GPS(Global Positioning System)卫星的GPS信号。 另外，导航系统26也可以具备检测对车辆施加的旋转运动的大小的陀螺仪、 根据三轴方向的加速度等检测车辆的行驶距离的加速度传感器、根据地磁场 检测车辆的行进方向的地磁场传感器等。导航系统26存储在CD-ROM (Compact Disc Read-Only Memory)、DVD-ROM(Digital Versatile Disc)或 HDD(Hard Disk Drive)等大容量存储介质中存储的地图信息。地图信息中 包含例如：车道数信息、存在于道路两端的道路外侧线及多个车道中的车道 中心线等区分线、停止线、人行横道及路面标记等路面显示信息、以及道路 的弯曲曲率及道路宽度等道路形状信息。另外，地图信息中包含：表示根据 道路形状预先设定的车辆可行驶范围的可行驶区域信息、及护栏、墙壁、路 边及建筑物等障碍物信息。地图信息中还包含：普通或高速公路信息、交叉 点的场所或形状等交叉点信息、信号及标志等地物信息、驻车区域、交通拥 堵，道路施工及车道限制等道路状况信息。导航系统26基于来自GPS卫星的GPS信号和地图信息检测相对于本车辆的位置或道路的方向等。导航系统 26根据出发地点(或当前位置)和目的地的输入检索从出发地点到目的地的 前进道路(路线)，使用检索到的前进道路和本车辆的位置信息进行直到目的 地的前进道路引导。导航系统26将检索到的直到目的地的前进道路包含在地 图信息中而向行驶控制装置10输出。作为导航系统26，也可以使用公知的导 航系统，故而对更详细的构成省略说明。
执行器28包含对方向盘赋予辅助扭矩的电动执行器即转向执行器。通过 利用行驶控制装置10控制转向执行器，赋予转向的旋转角、即对车轮赋予任 意的转向角而进行车辆的转向动作。执行器28除了转向执行器以外，还包含 使车轮产生制动力而用于进行本车辆的制动动作的制动器执行器及将踏板反 力赋予给加速踏板的加速踏板执行器。作为执行器28，也可以使用公知的执 行器，故而对更详细的构成省略说明。
行驶控制装置10是包含例如储存有控制本车辆的驱动力的程序的ROM (ReadOnly Memory)、作为通过执行储存于ROM的程序而作为行驶控制装 置10发挥作用的动作电路的CPU(Central Proccesing Unit)、作为可访问的存 储装置发挥作用的RAM(RandomAccess Memory)及硬盘等的存储装置的计 算机。
行驶控制装置10包含驾驶控制部12、物体状态检测部14和作为目标路 径生成装置的目标路径生成部16。
驾驶控制部12基于由后述的目标路径生成部16生成的目标路径控制执 行器28，由此，进行本车辆的驾驶控制(行驶控制)。具体而言，驾驶控制部 12求出为了追随由目标路径生成部16生成的目标路径所需要的发动机、制动 器及转向的控制量，并将这些控制量向执行器28输出。
物体状态检测部14基于来自雷达20的数据检测存在于本车辆周边的物 体的位置及移动体速度。另外，物体状态检测部14具备图像处理器，对由摄 像头22拍摄的图像信号实施规定的图像处理，检测本车辆周边的道路状态。
目标路径生成部16从导航系统26取得地图信息，生成从出发地点到目 的地的目标路径。由目标路径生成部16生成的目标路径中包含沿着直到目的 地的前进道路的车辆的行驶轨迹及车辆的行为信息(例如车速、加速度、转 向角)等。目标路径生成部16将例如从出发地点到目的地的前进道路按照每 个规定的距离划分成多个区间，对于每个该区间，从导航系统26取得包含前 进道路的地图信息，生成及更新目标路径。例如，目标路径生成部16在各区 间的终点之前设定路径更新点，在路径更新点运算并生成下一区间的目标路径。显然，区间的划分方法及路径更新点的设定方法不限定于上述。例如， 区间不需要划分成全部相同的距离，也可以根据需要改变划分方法。
目标路径生成部16生成目标路径时，基本上以车辆行驶经过从地图信息 取得的可行驶区域的中心的方式，运算车辆的目标轨迹(行驶轨迹)及车辆 的行为并生成目标路径。在可行驶区域的中心通过的目标路径的生成减轻目 标路径的生成的运算负担。可行驶区域是，例如考虑到车辆的车辆宽度及道 路形状，作为车辆可行驶范围，以距车道的两端部或区分线等确保规定边界 的方式预先设定的区域信息。规定的边界既可以是固定值，也可以根据需要 进行变更。例如在检测到相对于车辆的行驶应避开的障碍物的情况下，以成为比通常的边界大的避开边界的方式变更。此外，在第一实施方式中，作为 车辆可行驶范围，列举从地图信息取得可行驶区域的例子进行说明，但不限 定于该例子。例如，作为车辆可行驶范围，可以使表示车辆可行驶范围的边 界的边界线信息包含于地图信息，并从地图信息取得边界线信息。
但是，假定在车辆的自动行驶中产生弯曲道路行驶的情况。另外，在该 弯曲道路中存在障碍物的情况下，为了避免向障碍物的接触或碰撞的危险， 预测使用者想进行弯曲道路行驶以尽可能不接近障碍物的心理活动。因此， 在弯曲道路附近识别到障碍物的情况下，要求以远离障碍物的方式生成目标 路径。但是，另一方面，在生成为了避开障碍物而在弯曲道路附近急剧变更 车辆的行进方向的目标路径的情况下，在追随目标路径进行行驶的车辆产生 出乎使用者意料的行为变化，因此，使用者可能在乘坐的感觉上感觉到不适感。
因此，目标路径生成部16至少具备：取得地图信息的地图信息取得部、 基于地图信息判断在车辆的前进道路(行进道路)上是否具有弯曲道路的弯 曲道路判断部、在判断为具有弯曲道路时判断在弯曲道路附近是否具有应避 开的对象的障碍物判断部、在判断为具有应避开的对象时生成避开包含应避 开的对象的规定区域的车辆的目标路径的目标路径生成部。
具体而言，第一实施方式的目标路径生成部16在自动行驶中的车辆行驶 的弯曲道路上识别到邻近的障碍物时，为了实现一边与使用者的心理一致一 边降低乘坐的不适感的车辆的自动行驶，具有以下的构成。
参照图2说明目标路径生成部16的构成。图2是表示第一实施方式中的 目标路径生成部的构成的框图。作为目标路径生成装置的目标路径生成部16 具有：地图信息取得部30、弯曲道路判断部32、障碍物判断部34、假想边界 设定部36、作为目标路径生成部的弯曲道路目标路径生成部38。地图信息取 得部30在生成目标路径时，从导航系统26取得地图信息。弯曲道路判断部 32基于取得的地图信息判断在车辆的前进道路(行进道路)上是否具有弯曲 道路。弯曲道路是向右方或向左方弯曲的曲线形状的道路，例如也可以包含 在交叉点的右拐路、左拐路、右拐专用路及左拐专用路等。而且，在判断为 具有弯曲道路的情况下，障碍物判断部34基于取得的地图信息判断在弯曲道 路附近是否具有应避开的对象。在第一实施方式中，障碍物判断部34判断在 弯曲道路的途中是否具有作为应避开的对象的例如路边、墙壁、建筑物、驻 车区域及道路施工区域等物理性障碍物。例如，障碍物判断部34也可以判断 在定义弯曲道路的弯曲外侧的端部是否具有路边、墙壁或建筑物等物理性障 碍物。另外，障碍物判断部34也可以判断在定义弯曲道路的弯曲外侧的端部 是否具有邻近的驻车区域或道路施工区域等物理性障碍物。
假想边界设定部36在判断为在弯曲道路的途中具有应避开的对象时，设 定从应避开的对象延伸的假想边界。另外，弯曲道路目标路径生成部38基于 设定的假想边界生成目标路径。
以下，参照图3及图4说明第一实施方式中的目标路径生成部16进行的 弯曲道路的目标路径的生成处理。图3是表示第一实施方式中的弯曲道路的 目标路径的生成处理的流程图。图4是表示第一实施方式中的弯曲道路的道 路布局及车辆的目标轨迹的图。
在此，如图4所示，举例说明在生成目标路径时取得的地图信息中包含 车辆100当前自动行驶的车道在下一区分与交叉点连接且在交叉点内的右拐 专用路进行行驶的前进道路的例子。另外，地图信息中包含在右拐专用路的 途中且定义右拐专用路的弯曲外侧端部的端部分具有作为应避开的对象的路 边50时的障碍物信息。
首先，目标路径生成部16在步骤S10中基于来自导航系统26的GPS信 号和地图信息，判定自动行驶中的车辆是否通过了路径更新点。在此，假定 为搭载有行驶控制装置10的车辆100通过了路径更新点。在判断为车辆100 未到达路径更新点的情况下(在步骤S10中为“否”)，目标路径生成部16反 复进行步骤S10的处理，直到判断为车辆100到达了路径更新点。
在判断为车辆100通过了路径更新点的情况下(在步骤S10中为“是”)， 地图信息取得部30在步骤S12中从导航系统26取得下一区间的地图信息。
当在步骤S12中取得地图信息时，在步骤S14中，弯曲道路判断部32 参照地图信息判断在应生成目标路径的下一区间是否具有弯曲道路。在此， 如上述，车辆100当前自动行驶的车道在下一区分与交叉点连接，在该交叉 点检索有车辆100在右拐专用路上行驶的前进道路。因此，弯曲道路判断部 32在步骤S14中判断为具有弯曲道路。此时，弯曲道路判断部32进一步参照 从地图信息取得的道路形状信息等来特定弯曲道路的开始位置54及弯曲道路 的结束位置56。另外，弯曲道路判断部32将弯曲道路的开始位置54与弯曲 道路的结束位置56之间特定为弯曲道路。此外，弯曲道路的开始位置54、弯 曲道路的结束位置56及弯曲道路也可以预先由地图信息特定。
在步骤S14中判断为没有弯曲道路时(在步骤S14中为“否”)，目标路 径生成部16结束弯曲道路的目标路径的生成处理。
另一方面，在步骤S14中判断为具有弯曲道路时(在步骤S14中为“是”)， 在步骤S16中，障碍物判断部34判断在弯曲道路的中途是否具有物理性障碍 物。在第一实施方式中，如上述，在右拐专用路的弯曲的途中且定义右拐专 用路的弯曲外侧端部的端部分具有路边50时的障碍物信息包含在地图信息 中。因此，障碍物判断部34在步骤S16中判断为具有物理性障碍物。
在步骤S16中判断为没有物理性障碍物时(在步骤S16中为“否”)，目 标路径生成部16通过通常控制执行弯曲道路中的目标路径的生成(步骤 S18)。作为通常控制的一例，例如目标路径生成部16制作车辆100行驶经过 从地图信息取得的可行驶区域的中心的目标路径。
另一方面，在步骤S16中判断为具有障碍物时(步骤S16中为“是”)， 在步骤S20中，假想边界设定部36设定假想边界。具体而言，假想边界设定 部36如图4所示，设定以从作为物理性障碍物的路边50向步骤S14中特定 的弯曲道路的开始位置54及弯曲道路的结束位置56沿着右拐专用路的弯曲 的方式延伸的假想区域60，并将假想区域60设定为假想边界。此外，在此， 将假想区域60设定为假想边界，但不限定于假想区域60。例如也可以是从路边50沿着右拐专用路的弯曲延伸的假想线。
而且，在步骤S22中，弯曲道路目标路径生成部38基于设定的假想区域60生成目标路径62。具体而言，弯曲道路目标路径生成部38将设定的假想 区域60与路边50同样地识别为物理性障碍物，并生成不仅对于路边50，而 且对于假想区域60也设置相同的避让距离的目标路径62。在第一实施方式 中，作为一例，定义从地图信息取得的可行驶区域的宽度的边界中，使接近 假想区域60及路边50的边界L1的位置移动到进一步远离路边50及假想区域60的L2的位置。即，将相对于右拐专用路由地图信息设定的边界M1变 更成更大的边界M2，并缩短可行驶区域的宽度方向的距离。而且，弯曲道路 目标路径生成部38生成车辆100行驶经过较短地变更的可行驶区域的宽度中 心那样的目标路径62。这样，在第一实施方式中，将可行驶区域的边界从L1 变更成L2，并变更可行驶区域的边界与路边50及假想区域60的边界(避让 距离)。即，通过变更可行驶区域的宽度方向的距离，生成车辆顺畅地行驶经过地图信息中设定的比可行驶区域的中心更靠弯曲内侧那样的目标路径62。
在图4中，以实线表示第一实施方式中生成的车辆的目标路径62的目标 轨迹。另外，在图4中，作为比较轨迹，以虚线表示以仅避开路边50的方式 生成的行驶轨迹。在图4所示的比较轨迹中，以与要避开物理性障碍物的使 用者心理一致的方式，仅对存在路边50的部分生成距路边50确保规定的避 让距离那样的车辆的行驶轨迹。因此，在比较轨迹中，在通过路边50的前后， 在行驶轨迹产生偏差。这种弯曲道路中的行驶轨迹的偏差由于在车辆的行为 产生急剧的变化，故而给使用者的乘坐的感觉造成不适感。
另一方面，在第一实施方式中，障碍物判断部34基于地图信息判断在弯 曲道路中是否具有应避开的对象。而且，在判断为在弯曲道路中具有作为应 避开的对象物的路边50的情况下，假想边界设定部36从路边50向弯曲道路 的开始位置54及弯曲道路的结束位置56延长作为假想边界的假想区域60。 然后，弯曲道路目标路径生成部38控制表示可行驶范围的可行驶区域与路边 50及假想区域60的距离。即，弯曲道路目标路径生成部38将可行驶区域的 边界从L1向L2变更，且使将可行驶区域的边界与路边50及假想区域60的 距离判断为没有应避开的对象时的边界M1向更大的边界M2变更。而且，弯 曲道路目标路径生成部38基于变更的边界M2生成目标路径62。这样，不仅 将路边50，而且将假想区域60也识别为物理性障碍物，生成不仅对于路边 50，而且对于假想区域60也确保相同的避让距离的目标路径62。因此，可以 在路边50附近生成在目标路径中不产生轨迹的偏差的目标轨迹62。如以上， 第一实施方式的具有目标路径生成部16的行驶控制装置10中，即使在判断 为弯曲道路中具有路边50的情况下，也生成可降低给使用者造成的不适感的 目标路径62，可实现沿着这样生成的目标路径62的车辆的自动行驶。
此外，生成了与弯曲道路对应的目标路径的目标路径生成部16通过将生 成的目标路径与相对于弯曲道路前后的区域生成的目标路径相连，结束下一 区间整体的目标路径的生成。而且，驾驶控制部12基于生成的目标路径控制 车辆100的行驶。
以下，说明第一实施方式的变形例。
(1)变形例1
上述例中，目标路径生成部16在判断为在弯曲道路途中具有物理性障碍 物的情况下，设定假想区域60，使用假想区域60生成目标路径，降低目标路 径的轨迹的偏移的产生。但是，不限于该例。例如，在判断为在弯曲道路途 中即使在一处具有路边50的情况下，目标路径生成部16也可以不设定假想 区域，使弯曲道路的边界L1在规定范围向弯曲的内侧移动。即，在判断为具 有作为应避开的对象的路边50的情况下，也可以生成避开包含路边50的弯 曲道路的开始位置54及直到弯曲道路的结束位置56的规定的区域的车辆的 目标路径。
通过该边界L1的移动，能够将右拐专用路的距弯曲外侧端部的边界设为 例如比由地图信息设定的通常边界大的避让边界。因此，通过这种变形例， 也可以设定在路边50附近降低轨迹的偏差的目标路径，能够降低给使用者造 成的不适感。
2.第二实施方式
接着，参照图5及图6说明第二实施方式的行驶控制装置10。图5是表 示第二实施方式的弯曲道路的目标路径的生成处理的流程图。图6是表示第 二实施方式的弯曲道路的道路布局及车辆的目标轨迹的图。在第二实施方式 中，在比弯曲道路68更靠行进方向前侧且距弯曲道路68的结束地点规定距 离的范围内具有物理性障碍物时的目标路径的生成相关的点与第一实施方式 不同。此外，对与第一实施方式相同的结构标注相同的标记并省略重复的说 明。
如图6所示，在第二实施方式中，举例说明在生成目标路径时取得的地 图信息中包含搭载有行驶控制装置10的车辆200当前自动行驶的车道在下一 区分与交叉点连接，且车辆200侵入交叉点并进行左拐的左拐前进道路的例 子。另外，地图信息中包含车辆200通过交叉点后的规定距离内存在驻车区 域70时的障碍物信息。显然，图6的道路布局只不过是一例，弯曲道路68 不限于该例。另外，物理性障碍物不限于驻车区域70，例如也可以是施工现 场、公共汽车站或出租车乘坐点。
以下，具体地说明第二实施方式中的弯曲道路68的目标路径的生成处 理。从步骤S30到步骤S32的处理流程与第一实施方式的步骤S10到S12的 处理流程相同。
当在步骤S32中取得地图信息时，在步骤S34中，弯曲道路判断部32 基于地图信息判断应生成目标路径的下一区间中是否具有弯曲道路68。在此， 如图6所示，检索有车辆200当前自动行驶的车道在下一区分与交叉点连接， 侵入交叉点并进行左拐的左拐前进道路。因此，弯曲道路判断部32在步骤S34 中判断为具有弯曲道路68。此时，弯曲道路判断部32进一步参照地图信息特 定左拐前进道路的弯曲道路的结束位置72。例如，弯曲道路判断部32将交叉 点的侧端特定为弯曲道路的结束位置72。
在步骤S34中判断为具有弯曲道路68的情况下(在步骤S34中为“是”)， 在步骤S36中，障碍物判断部34判断在比左拐前进道路更靠行进方向前侧且 距弯曲道路的结束位置72规定距离内是否具有障碍物。在第二实施方式中， 障碍物判断部34判断作为障碍物是否具有物理性障碍物。在此，如上述，在 左拐前进道路的距弯曲道路的结束位置72规定距离内具有驻车区域70的情 况包含在地图信息中。因此，障碍物判断部34在步骤S36中判断为具有物理 性障碍物(在步骤S36中为“是”)。
在步骤S36中判断为没有物理性障碍物时(在步骤S36中为“否”)，目 标路径生成部16与第一实施方式同样，通过通常控制执行弯曲道路中的目标 路径的生成(步骤S38)。
另一方面，在步骤S36中判断为具有物理性障碍物时(在步骤S36中为 “是”)，在步骤S40中，假想边界设定部36设定假想边界。具体而言，假想 边界设定部36如图6所示，将从驻车区域70向交叉点至少延伸到左拐前进 道路的弯曲道路的结束位置72(交叉点的侧端)的假想区域74设定为假想边 界。此外，在此，作为假想边界设定了假想区域74，但假想边界不限于假想 区域。例如，假想边界也可以是从驻车区域70延伸的假想线。
然后，在步骤S42中，弯曲道路目标路径生成部38基于设定的假想区域 74生成目标路径76。具体而言，弯曲道路目标路径生成部38将设定的假想 区域74与驻车区域70同样地识别为物理性障碍物，并生成不仅对于驻车区 域70，而且对于假想区域74也确保相同的避让距离的目标路径76。作为目 标路径76的生成方法，例如也可以与第一实施方式同样地，变更相对于驻车 区域70及假想区域74的可行驶区域的边界位置，换言之，以缩小可行驶区 域的宽度的方式进行变更，并以车辆200行驶经过变更后的可行驶区域的中 心的方式生成目标路径76。
在图6中，以实线表示第二实施方式中生成的车辆的目标路径76的目标 轨迹。另外，在图6中，作为比较轨迹，以虚线表示以仅避开驻车区域70的 方式生成的轨迹78。
图6的比较轨迹78以仅相对于驻车区域70确保避让距离的方式生成。 因此，在比较轨迹78中，在驻车区域70通过前，在轨迹上产生偏差。而且， 这种轨迹的偏差在交叉点的结束位置即接近弯曲道路的结束位置72的位置产 生，因此，在刚通过交叉点之后再次对车辆的行为赋予变化，给使用者的乘 坐的感觉造成不适感。
另一方面，在第二实施方式中，障碍物判断部34基于地图信息，判断在 比左拐前进道路更靠行进方向前侧且距弯曲道路的结束位置72规定距离以内 是否具有应避开的对象。而且，假想边界设定部36在判断为具有作为应避开 的对象的驻车区域70的情况下，从驻车区域70至少向弯曲道路的结束位置 72延长作为假想边界的假想区域74。然后，弯曲道路目标路径生成部38变 更表示可行驶范围的可行驶区域与驻车区域70及假想区域74的距离。即， 弯曲道路目标路径生成部38以增大可行驶区域的边界与驻车区域70及假想 区域74的距离的方式变更，且基于变更的距离生成目标路径76。即，如图6 所示，设定假想区域74，不仅将驻车车辆70，而且也将假想区域74识别为 物理性障碍物并生成目标路径76。因此，以对于假想区域74也确保避让距离 的方式运算目标路径76，故而生成从驻车车辆70的更正前侧避开驻车车辆 70的目标路径76，在驻车车辆70附近的目标路径76不会产生轨迹的偏差。 以上，即使在判断为在弯曲道路68附近具有驻车车辆70的情况下，也可以 降低给使用者造成的不适感。
以下，说明第二实施方式的变形例。
(1)变形例1
在上述例中，目标路径生成部16在距弯曲道路的结束位置72规定距离 以内具有驻车区域70的情况下，设定了假想区域74之后，将假想区域74识 别为物理性障碍物，降低目标路径中的轨迹偏差的产生。但是，不限于该例。 例如，在距弯曲道路的结束位置72规定距离以内具有驻车区域70的情况下， 也可以不设定假想区域74，对于从驻车区域70到弯曲道路的结束位置72的 目标路径，将距车道端部分的边界设为例如比地图信息中设定的通常的边界 更大的避让边界。即，在判断为具有作为应避开的对象的驻车区域70的情况 下，也可以生成避开包含驻车区域70的弯曲道路的直到结束位置72的规定 区域的车辆的目标路径。根据这种变形例，能够在驻车区域70附近不产生轨 迹的偏差而设置目标路径，可以降低给使用者造成的不适感。
3.第三实施方式
接着，说明第三实施方式的行驶控制装置10。在第三实施方式中，生成 目标路径时的物理性障碍物的检测方法与第一实施方式不同。即，障碍物判 断部34不基于地图信息判断是否具有应避开的对象，而取得检测到的车辆的 周围信息并判断是否具有应避开的对象。除此以外的构成与第一实施方式相 同，故而对于相同的构成标注相同的标记并省略重复的说明。
在第三实施方式中，代替存储于导航系统26的地图信息，而利用雷达 20及摄像头22检测物理性障碍物。具体而言，物体状态检测部14使用由雷 达20检测到的数据及摄像头22拍摄到的本车辆周围的图像等，作为车辆的 周围信息检测存在于本车辆周边的物体的位置。而且，障碍物判断部34利用 从导航系统26检索到的出发地点到目的地的前进道路和由物体状态检测部 14检测的物体，判断在弯曲道路附近是否具有物理性障碍物。
另外，也可以代替存储于导航系统26的地图信息，而使用由车车间通信 接收到的信息检测物理性障碍物。例如，也可以将在车辆间通信包含车辆位 置及动作状态的车辆信息的车车间通信装置搭载于车辆上。而且，物体状态 检测部14也可以基于车车间通信装置的车辆信息，作为车辆的周围信息，检 测例如驻车中的车辆。而且，障碍物判断部34也可以基于从导航系统26检 索到的出发地点到目的地的前进道路和由物体状态检测部14检测到的驻车中 的车辆信息，判断驻车中的车辆是否为处于弯曲道路附近的物理性障碍物。
4.第四实施方式
接着，说明第四实施方式的行驶控制装置10。在第四实施方式中，在生 成目标路径时检测的障碍物与第一实施方式不同。除此以外的构成与第一实 施方式相同，故而对相同的构成标注相同的标记并省略重复的说明。
在第一实施方式中，应避开的对象物是相对于弯曲道路固定的、即检测 的障碍物为路边等的停止的物理性障碍物。但是，在第四实施方式中，作为 应避开的对象物被检测的障碍物也可以不是停止的物理性障碍物，而是相对 于弯曲道路移动的移动体。移动体是指摩托车、自行车及行人等。
具体而言，物体状态检测部14通过使用地图信息、来自雷达20的数据 及由摄像头22拍摄的图像数据等检测物体，并跟踪该物体，从而检测来自弯 曲道路的物体的相对速度和物体相对于弯曲道路的相对位置。而且，物体状 态检测部14基于检测到的信息判断物体是否为移动体。然后，障碍物判断部 34判断移动体在弯曲道路附近是否为应避开的对象。在移动体为应避开的对 象的情况下，进行基于图3的步骤S22产生的假想边界的目标路径生成。显 然，第四实施方式也可适用于第二实施方式。
具有这样第四实施方式的目标路径生成部16的行驶控制装置10中，即 使在判断为在弯曲道路具有作为应避开的对象的移动体的情况下，也能够设 定降低移动体附近的轨迹的偏差的目标路径，能够降低给使用者造成的不适 感。
5.其它实施方式
(1)在上述中，将第一实施方式～第四实施方式设为不同的实施方式进 行了说明。但是，也可以使两个以上的实施方式进行各种组合并实施。
(2)在上述的实施方式中，目标路径生成部16在本车辆到达路径更新 点时进行目标路径的生成及更新，但不限于该例。例如，也可以在使用者输 入了目的地的阶段进行当前地～目的地的目标路径的生成。
(3)在上述的实施方式中，举例说明了目标路径生成部16基本上以车 辆行驶经过由地图信息取得的可行驶区域的中心的方式生成目标路径的例 子。但是，目标路径不必需要处于可行驶区域的中央，只要车辆的车宽方向 的两端部不超过可行驶区域，则也可以在与可行驶区域的中央不同的位置生 成目标路径。例如，相对于弯曲道路，也可以在比可行驶区域的中央更靠弯 曲的内侧设置目标路径。
(4)本申请的目标路径的生成也可以在不进行完全的自主行驶控制的情 况、或完全不进行自主行驶控制的情况下使用。例如，由目标路径生成部16 生成的目标路径既可以仅通知给驾驶员，也可以将用于达成生成的目标路径 的行驶条件通知给使用者。在这些情况下，代替自主行驶控制进行支援使用 者(司机)的驾驶的驾驶支援。另外，即使不进行完全的自主行驶控制，仅 由行驶控制装置10进行加减速，或仅进行转向，也可以进行驾驶支援。
(5)对于依据既定车辆的右侧通行的交通法规及既定车辆的左侧通行的 交通法规的任一交通法规的行驶也可以应用上述的实施方式。
以上，详细地说明了本发明的目标路径生成装置及具有目标路径生成部 的行驶控制装置，但本发明不限于上述实施方式。另外，显然也可以在不脱 离本发明主旨的范围内进行各种改良及变更。

Claims (13)

1.一种目标路径生成装置，其具备：
地图信息取得部，其取得地图信息；
弯曲道路判断部，其基于所述地图信息判断在车辆的行进道路上是否具有弯曲道路；
障碍物判断部，其在判断为具有所述弯曲道路的情况下，判断在所述弯曲道路附近是否具有应避开的对象；
其特征在于，该目标路径生成装置还具备：
假想边界设定部，其在判断为具有所述应避开的对象的情况下，在所述应避开的对象与所述弯曲道路的开始位置及结束位置的至少一个之间的整个距离，以轮廓与定义所述车辆行驶中的道路路径的一侧的路线的轮廓一致的方式，设定具有从所述应避开的对象沿着所述应避开的对象延长至所述弯曲道路的开始位置及结束位置的至少一个的边界线的假想边界；
目标路径生成部，其在判断为具有所述应避开的对象的情况下，生成避开所述应避开的对象和设定的所述假想边界的所述车辆的目标路径。
2.如权利要求1所述的目标路径生成装置，其中，
所述障碍物判断部判断所述应避开的对象是否处于所述弯曲道路的弯曲区间。
3.如权利要求1所述的目标路径生成装置，其中，
所述障碍物判断部判断所述应避开的对象是否处于比所述弯曲道路更靠所述车辆的行进方向前侧且距所述弯曲道路的结束位置规定的范围。
4.如权利要求2所述的目标路径生成装置，其中，
所述假想边界设定部设定从所述应避开的对象延长到所述弯曲道路的开始位置及所述弯曲道路的结束位置的所述假想边界。
5.如权利要求3所述的目标路径生成装置，其中，
所述假想边界设定部设定从所述应避开的对象至少延长到所述弯曲道路的结束位置的所述假想边界。
6.如权利要求1～5中任一项所述的目标路径生成装置，其中，
所述地图信息包含与所述车辆的可行驶范围相关的信息，
所述目标路径生成部在判断为具有所述应避开的对象的情况下，基于与所述地图信息的所述可行驶范围不同的新的可行驶范围生成所述目标路径。
7.如权利要求6所述的目标路径生成装置，其中，
所述目标路径生成部以定义所述新的可行驶范围的边界比所述地图信息的定义所述可行驶范围的边界更远离所述应避开的对象和所述假想边界的方式，将所述地图信息的定义所述可行驶范围的所述边界变更为定义所述新的可行驶范围的所述边界。
8.如权利要求1～5中任一项所述的目标路径生成装置，其中，
所述地图信息包含与所述应避开的对象相关的信息，
所述障碍物判断部基于所述地图信息判断在所述弯曲道路附近是否具有所述应避开的对象。
9.如权利要求1～5中任一项所述的目标路径生成装置，其中，
所述障碍物判断部取得检测到的所述车辆的周围信息并判断在所述弯曲道路附近是否具有所述应避开的对象。
10.如权利要求8所述的目标路径生成装置，其中，
所述应避开的对象物相对于所述弯曲道路固定。
11.如权利要求8所述的目标路径生成装置，其中，
所述应避开的对象物是相对于所述弯曲道路移动的移动体。
12.一种行驶控制装置，其特征在于，具备：
权利要求1～11中任一项所述的目标路径生成装置；
驾驶控制部，其基于由所述目标路径生成装置生成的所述目标路径进行所述车辆的驾驶控制。
13.如权利要求12所述的行驶控制装置，其中，
还具备物体状态检测部，其检测所述车辆的周围信息，
所述障碍物判断部取得由所述物体状态检测部检测到的所述车辆的周围信息，且判断在所述弯曲道路附近是否具有所述障碍物。
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