JP7454053B2 - 車両制御システム及び方法 - Google Patents
車両制御システム及び方法 Download PDFInfo
- Publication number
- JP7454053B2 JP7454053B2 JP2022541971A JP2022541971A JP7454053B2 JP 7454053 B2 JP7454053 B2 JP 7454053B2 JP 2022541971 A JP2022541971 A JP 2022541971A JP 2022541971 A JP2022541971 A JP 2022541971A JP 7454053 B2 JP7454053 B2 JP 7454053B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- host vehicle
- lateral
- control system
- steering
- trajectory
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims description 67
- 238000000926 separation method Methods 0.000 claims description 71
- 238000012544 monitoring process Methods 0.000 claims description 7
- 230000007423 decrease Effects 0.000 claims description 5
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 18
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 18
- 102100027152 Dihydrolipoyllysine-residue acetyltransferase component of pyruvate dehydrogenase complex, mitochondrial Human genes 0.000 description 17
- 101001122360 Homo sapiens Dihydrolipoyllysine-residue acetyltransferase component of pyruvate dehydrogenase complex, mitochondrial Proteins 0.000 description 17
- 230000008859 change Effects 0.000 description 10
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 10
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 description 9
- 230000008569 process Effects 0.000 description 8
- 230000033001 locomotion Effects 0.000 description 5
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 5
- 230000006870 function Effects 0.000 description 4
- 230000002401 inhibitory effect Effects 0.000 description 4
- 230000004888 barrier function Effects 0.000 description 3
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 3
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 3
- 238000003384 imaging method Methods 0.000 description 2
- 244000025254 Cannabis sativa Species 0.000 description 1
- 238000013459 approach Methods 0.000 description 1
- 239000010426 asphalt Substances 0.000 description 1
- 230000006399 behavior Effects 0.000 description 1
- 238000004422 calculation algorithm Methods 0.000 description 1
- 238000011217 control strategy Methods 0.000 description 1
- 230000026058 directional locomotion Effects 0.000 description 1
- 230000009977 dual effect Effects 0.000 description 1
- 239000000463 material Substances 0.000 description 1
- 238000005259 measurement Methods 0.000 description 1
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 description 1
- 238000005192 partition Methods 0.000 description 1
- 239000004576 sand Substances 0.000 description 1
- 238000013515 script Methods 0.000 description 1
- 238000004381 surface treatment Methods 0.000 description 1
- 230000007704 transition Effects 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units, or advanced driver assistance systems for ensuring comfort, stability and safety or drive control systems for propelling or retarding the vehicle
- B60W30/10—Path keeping
- B60W30/12—Lane keeping
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D15/00—Steering not otherwise provided for
- B62D15/02—Steering position indicators ; Steering position determination; Steering aids
- B62D15/025—Active steering aids, e.g. helping the driver by actively influencing the steering system after environment evaluation
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
- B60W40/10—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to vehicle motion
- B60W40/109—Lateral acceleration
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06V—IMAGE OR VIDEO RECOGNITION OR UNDERSTANDING
- G06V20/00—Scenes; Scene-specific elements
- G06V20/50—Context or environment of the image
- G06V20/56—Context or environment of the image exterior to a vehicle by using sensors mounted on the vehicle
- G06V20/58—Recognition of moving objects or obstacles, e.g. vehicles or pedestrians; Recognition of traffic objects, e.g. traffic signs, traffic lights or roads
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06V—IMAGE OR VIDEO RECOGNITION OR UNDERSTANDING
- G06V20/00—Scenes; Scene-specific elements
- G06V20/50—Context or environment of the image
- G06V20/56—Context or environment of the image exterior to a vehicle by using sensors mounted on the vehicle
- G06V20/588—Recognition of the road, e.g. of lane markings; Recognition of the vehicle driving pattern in relation to the road
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2552/00—Input parameters relating to infrastructure
- B60W2552/53—Road markings, e.g. lane marker or crosswalk
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2554/00—Input parameters relating to objects
- B60W2554/80—Spatial relation or speed relative to objects
- B60W2554/801—Lateral distance
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Multimedia (AREA)
- Theoretical Computer Science (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Combustion & Propulsion (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Mathematical Physics (AREA)
- Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)
- Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
Description
Claims (18)
- ホスト車両(2)の軌道を制御するためにステアリングオーバーレイ信号(SOV)の生成を制御するための制御システム(1)であって、制御システム(1)は、1つ以上のコントローラ(20)を含み、
制御システム(1)は、
ホスト車両走行車線(LT-n)の横方向境界(BD-n)を特定し、
ホスト車両の位置を、ホスト車両走行車線(LT-n)の横方向境界(BD-n)に関連して監視し、
ホスト車両とホスト車両走行車線(LT-n)の横方向境界(BD-n)との間の横方向離間(DLAT)を決定し、
ホスト車両(2)の横方向速度(VLAT)を決定し、
ホスト車両がホスト車両走行車線(LT-n)の横方向境界(BD-n)に接近している又は横切っており、決定された横方向速度(VLAT)が第1の横方向速度閾値(THV)以上であるという判断に依存して、ステアリングオーバーレイ信号を生成する、ように構成され、
第1の横方向速度閾値(THV)は、決定された横方向離間(DLAT)に正比例して増加および減少する、
制御システム(1)。 - 制御システム(1)は、決定した横方向離間(DLAT)が離間閾値(THD)以下の場合にステアリングオーバーレイ信号(SOV)を生成するように構成される、請求項1に記載の制御システム(1)。
- 制御システムは、ホスト車両(2)に近接する他の車両(27)の有無を特定するように構成され、
ステアリングオーバーレイ信号(SOV)は、他の車両(27)の存在の特定に依存して生成される、請求項1または2に記載の制御システム(1)。 - ホスト車両(2)の軌道を制御するためにステアリングオーバーレイ信号の生成を制御するための制御システム(1)であって、制御システム(1)は、1つ以上のコントローラ(20)を含み、
制御システム(1)は、
ホスト車両(2)の外部にある物体(27)を特定し、
ホスト車両と特定された物体(27)との間の横方向離間(DLAT)を決定し、
ホスト車両(2)の横方向速度(VLAT)を決定し、
横方向離間(DLAT)が離間閾値(THD)以下であり、決定された横方向速度(VLAT)が第1の横方向速度閾値(THV)以上であるという判断に依存して、ステアリングオーバーレイ信号(SOV)を生成する、ように構成され、
第1の横方向速度閾値(THV)は、決定された横方向離間(DLAT)に正比例して増加および減少する、
制御システム(1)。 - ステアリングオーバーレイ信号(SOV)は、横方向離間(DLAT)を維持または増加させるために、ホスト車両の軌道を制御する、請求項1~4のいずれか1項に記載の制御システム(1)。
- 前記制御システム(1)は、決定された横方向速度(VLAT)が第1の横方向速度閾値(THV)未満である場合に、前記ステアリングオーバーレイ信号(SOV)の生成を抑制するように構成される、請求項1~5のいずれか1項に記載の制御システム(1)。
- 制御システム(1)は、決定された横方向速度(VLAT)が第2の横方向速度閾値(THV)よりも大きいとき、前記ステアリングオーバーレイ信号(SOV)の生成を抑制するように構成される、
請求項1~6のいずれか1項に記載の制御システム(1)。 - 制御システム(1)は、横方向速度ヒステリシスを適用するように構成される、請求項1~7のいずれか1項に記載の制御システム(1)。
- 請求項1~8のいずれか1項に記載の制御システム(1)を含む、車両。
- ホスト車両(2)の軌道を制御する方法であって、
方法は、
ホスト車両走行車線(LT-n)の横方向境界(BD-n)を特定するステップと、
ホスト車両の位置を、ホスト車両走行車線(LT-n)の横方向境界(BD-n)に関連して監視するステップと、
ホスト車両とホスト車両走行車線(LT-n)の横方向境界(BD-n)との間の横方向離間(DLAT)を決定するステップと、
ホスト車両(2)の横方向速度(VLAT)を決定するステップと、
ホスト車両(2)がホスト車両走行車線(LT-n)の横方向境界(BD-n)に接近している、又は横切っており、決定された横方向速度(VLAT)が第1の横方向速度閾値(THV)以上であるという判断に依存してホスト車両(2)の軌道を制御するステップと、を含み、
第1の横方向速度閾値(THV)は、決定された横方向離間(DLAT)に正比例して増加および減少する、
方法。 - ホスト車両(2)とホスト車両走行車線(LT-n)の横方向境界(BD-n)との間の横方向離間(DLAT)を決定するステップと、
決定された横方向離間(DLAT)が離間閾値(THD)以下である場合にホスト車両(2)の軌道を制御するステップと、を含む請求項10に記載の方法。 - 方法が、
ホスト車両(2)に近接する他の車両(27)の有無を特定するステップと、
他の車両(27)の存在の特定に依存してホスト車両(2)の軌道を制御するステップと、を含む、請求項10又は11に記載の方法。 - ホスト車両(2)の軌道を制御する方法であって、
方法は、
ホスト車両(2)の外部にある物体(27)を特定するステップと、
ホスト車両と特定された物体(27)との間の横方向離間(DLAT)を決定するステップと、
ホスト車両(2)の横方向速度(VLAT)を決定するステップと、
横方向離間(DLAT)が離間閾値(THD)以下であり、決定された横方向速度(VLAT)が第1の横方向速度閾値(THV)以上であるという決定に依存して、ホスト車両(2)の軌道を制御するステップと、を含み、
第1の横方向速度閾値(THV)は、決定された横方向離間(DLAT)に正比例して増加および減少する、
方法。 - ホスト車両(2)の軌道を制御するステップは、横方向離間(DLAT)を維持するステップ、または増加させるステップを含む、請求項10~13のいずれか1項に記載の方法。
- 決定された横方向速度(VLAT)が第1の横方向速度閾値(THV)未満である場合に、ホスト車両(2)の軌道を制御するステップを含む、請求項10~14のいずれか1項に記載の方法。
- 決定された横方向速度(VLAT)が第2の横方向速度閾値(THV)よりも大きい場合に、ホスト車両(2)の軌道を抑制制御するステップを含む、請求項10~15のいずれか1項に記載の方法。
- 横方向速度ヒステリシスを適用するステップを含む、
請求項10~16のいずれか1項に記載の方法。 - 実行されたとき、請求項10~17のいずれか1項に記載の方法を実行するように配置されるコンピュータソフトウェア。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2024035508A JP2024060021A (ja) | 2020-01-09 | 2024-03-08 | 車両制御システム及び方法 |
Applications Claiming Priority (3)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
GB2000257.2A GB2590951B (en) | 2020-01-09 | 2020-01-09 | Vehicle control system and method |
GB2000257.2 | 2020-01-09 | ||
PCT/EP2021/050322 WO2021140236A1 (en) | 2020-01-09 | 2021-01-10 | Vehicle control system and method |
Related Child Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2024035508A Division JP2024060021A (ja) | 2020-01-09 | 2024-03-08 | 車両制御システム及び方法 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2023511266A JP2023511266A (ja) | 2023-03-17 |
JP7454053B2 true JP7454053B2 (ja) | 2024-03-21 |
Family
ID=69626448
Family Applications (2)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2022541971A Active JP7454053B2 (ja) | 2020-01-09 | 2021-01-10 | 車両制御システム及び方法 |
JP2024035508A Pending JP2024060021A (ja) | 2020-01-09 | 2024-03-08 | 車両制御システム及び方法 |
Family Applications After (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2024035508A Pending JP2024060021A (ja) | 2020-01-09 | 2024-03-08 | 車両制御システム及び方法 |
Country Status (6)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US20230037472A1 (ja) |
EP (1) | EP4087771A1 (ja) |
JP (2) | JP7454053B2 (ja) |
CN (1) | CN114901542A (ja) |
GB (1) | GB2590951B (ja) |
WO (1) | WO2021140236A1 (ja) |
Families Citing this family (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US11772648B2 (en) * | 2021-02-26 | 2023-10-03 | R.H. Sheppard Co. Inc. | Lane keep assistance based on rate of departure |
CN117141513B (zh) * | 2023-08-31 | 2024-04-26 | 宁波市海曙雪利曼电子仪表有限公司 | 一种基于汽车终端的智能监控系统 |
Citations (9)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2010030424A (ja) | 2008-07-29 | 2010-02-12 | Nissan Motor Co Ltd | 走行制御装置、及び走行制御方法 |
JP2010036645A (ja) | 2008-08-01 | 2010-02-18 | Fuji Heavy Ind Ltd | 車線逸脱防止制御装置 |
JP2011148479A (ja) | 2009-07-15 | 2011-08-04 | Nissan Motor Co Ltd | 車両運転支援装置 |
JP2017013560A (ja) | 2015-06-29 | 2017-01-19 | 株式会社デンソー | 車線逸脱回避装置 |
US20170101094A1 (en) | 2015-10-13 | 2017-04-13 | Magna Electronics Inc. | Vehicle vision system with lateral control algorithm for lane keeping |
JP2018020629A (ja) | 2016-08-02 | 2018-02-08 | いすゞ自動車株式会社 | 操舵補助装置及び操舵補助方法 |
JP2018130970A (ja) | 2017-02-13 | 2018-08-23 | トヨタ自動車株式会社 | 運転支援装置 |
WO2018224778A1 (fr) | 2017-06-06 | 2018-12-13 | Renault Sas | Dispositif d'assistance a la conduite d'un vehicule automobile dans une voie de circulation |
JP2018203156A (ja) | 2017-06-08 | 2018-12-27 | 三菱電機株式会社 | 車両用操舵装置および車両操舵制御方法 |
Family Cites Families (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP4759547B2 (ja) * | 2007-09-27 | 2011-08-31 | 日立オートモティブシステムズ株式会社 | 走行支援装置 |
JP6413955B2 (ja) * | 2015-06-30 | 2018-10-31 | 株式会社デンソー | 逸脱回避装置 |
-
2020
- 2020-01-09 GB GB2000257.2A patent/GB2590951B/en active Active
-
2021
- 2021-01-10 US US17/758,565 patent/US20230037472A1/en active Pending
- 2021-01-10 CN CN202180007981.0A patent/CN114901542A/zh active Pending
- 2021-01-10 WO PCT/EP2021/050322 patent/WO2021140236A1/en unknown
- 2021-01-10 EP EP21700399.5A patent/EP4087771A1/en active Pending
- 2021-01-10 JP JP2022541971A patent/JP7454053B2/ja active Active
-
2024
- 2024-03-08 JP JP2024035508A patent/JP2024060021A/ja active Pending
Patent Citations (9)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2010030424A (ja) | 2008-07-29 | 2010-02-12 | Nissan Motor Co Ltd | 走行制御装置、及び走行制御方法 |
JP2010036645A (ja) | 2008-08-01 | 2010-02-18 | Fuji Heavy Ind Ltd | 車線逸脱防止制御装置 |
JP2011148479A (ja) | 2009-07-15 | 2011-08-04 | Nissan Motor Co Ltd | 車両運転支援装置 |
JP2017013560A (ja) | 2015-06-29 | 2017-01-19 | 株式会社デンソー | 車線逸脱回避装置 |
US20170101094A1 (en) | 2015-10-13 | 2017-04-13 | Magna Electronics Inc. | Vehicle vision system with lateral control algorithm for lane keeping |
JP2018020629A (ja) | 2016-08-02 | 2018-02-08 | いすゞ自動車株式会社 | 操舵補助装置及び操舵補助方法 |
JP2018130970A (ja) | 2017-02-13 | 2018-08-23 | トヨタ自動車株式会社 | 運転支援装置 |
WO2018224778A1 (fr) | 2017-06-06 | 2018-12-13 | Renault Sas | Dispositif d'assistance a la conduite d'un vehicule automobile dans une voie de circulation |
JP2018203156A (ja) | 2017-06-08 | 2018-12-27 | 三菱電機株式会社 | 車両用操舵装置および車両操舵制御方法 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
CN114901542A (zh) | 2022-08-12 |
US20230037472A1 (en) | 2023-02-09 |
GB2590951A (en) | 2021-07-14 |
JP2023511266A (ja) | 2023-03-17 |
EP4087771A1 (en) | 2022-11-16 |
WO2021140236A1 (en) | 2021-07-15 |
GB2590951B (en) | 2023-03-15 |
GB202000257D0 (en) | 2020-02-26 |
JP2024060021A (ja) | 2024-05-01 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
US10386846B2 (en) | Target path generating device and driving control device | |
US20200164873A1 (en) | Action Prediction Method and Action Prediction Device of Traveling Assistance Device | |
US9764738B2 (en) | Vehicle control apparatus | |
JP6979985B2 (ja) | 道路逸脱防止システム | |
JP2024060021A (ja) | 車両制御システム及び方法 | |
US20220297756A1 (en) | Steering wheel overlay signal method and apparatus | |
EP3883840B1 (en) | Steering assist method and apparatus | |
WO2016110732A1 (ja) | 目標経路生成装置および走行制御装置 | |
WO2019142312A1 (ja) | 車両制御装置、それを有する車両、および制御方法 | |
US20230399049A1 (en) | Controller and method for generation of steering overlay signal | |
GB2615203A (en) | Vehicle control system and method | |
WO2024062566A1 (ja) | 運転支援方法及び運転支援装置 | |
WO2022053564A1 (en) | Controller and method for generation of steering overlay signal | |
EP3354541A1 (en) | Driver assistance system for overcoming a bump |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20220715 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20230710 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20230725 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20231017 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20240109 |
|
A601 | Written request for extension of time |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A601 Effective date: 20240206 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20240308 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 7454053 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |