JP2017013560A - 車線逸脱回避装置 - Google Patents

Abstract

【課題】制御の不安定化を抑制できる車線逸脱回避装置を提供すること。
【解決手段】画像を取得する画像取得ユニット（３）と、車線境界線を認識する認識ユニット（５）と、車線境界線に対する自車両の位置に基づき操舵制御を実行する制御実行ユニット（１５）と、以下のｖ１〜ｖ４から成る群から選択される１以上の変動量Ｖを算出する変動量算出ユニット（９）と、変動量Ｖの値が閾値以上であるか否かを判断する判断ユニット（１１）と、変動量Ｖの値が閾値以上である場合、操舵制御の開始を禁止するか、実行中の操舵制御を終了させる制御抑制ユニット（１３）とを備えることを特徴とする車線逸脱回避装置（１）。ｖ１：横位置における変動量、ｖ２：ヨー角における変動量、ｖ３：車線境界線の曲率における変動量、ｖ４：ピッチ角における変動量。
【選択図】図１

Description

本発明は車線逸脱回避装置に関する。

従来、以下のような操舵制御を行う車線逸脱回避装置が知られている。すなわち、車線逸脱回避装置は、まず、車載カメラを用いて自車両の前方を撮像し、画像を取得する。次に、その画像において車線境界線を認識する。そして、認識した車線境界線に対する自車両の位置等に基づき、車線からの逸脱を防止する方向へ操舵する（特許文献１参照）。

特許第３８８２３０４号公報

道路上で車線境界線が薄くなっている場合や、道路の状態が悪い場合は、車線境界線の認識結果が不安定になることがある。このような車線境界線の認識結果に基づき、上記の操舵制御を行うと、その操舵制御も不安定になってしまう。

本発明は、こうした問題にかんがみてなされたものであり、操舵制御の不安定化を抑制できる車線逸脱回避装置を提供することを目的としている。

本発明の車線逸脱回避装置は、自車両の前方を撮像した画像を取得する画像取得ユニットと、画像において車線境界線を認識する認識ユニットと、認識ユニットで認識した車線境界線に対する自車両の位置に基づき、車線からの逸脱を防止する方向へ操舵する操舵制御を実行する制御実行ユニットと、以下のｖ１〜ｖ４から成る群から選択される１以上の変動量Ｖを算出する変動量算出ユニットと、変動量Ｖの値が閾値以上であるか否かを判断する判断ユニットと、変動量Ｖの値が閾値以上である場合、操舵制御の開始を禁止するか、実行中の操舵制御を終了させる制御抑制ユニットとを備える。

ｖ１：認識ユニットで認識した車線境界線に対する自車両の横位置における変動量
ｖ２：認識ユニットで認識した車線境界線に対する自車両のヨー角における変動量
ｖ３：認識ユニットで認識した車線境界線の曲率における変動量
ｖ４：自車両のピッチ角における変動量
変動量Ｖの値が閾値以上である状態は、車線境界線の認識結果が不安定な状態である。操舵制御は、車線境界線の認識結果に基づき実行されるので、車線境界線の認識結果が不安定な状態において操舵制御を実行すると、操舵制御が不安定になり易い。

本発明の車線逸脱回避装置は、変動量Ｖの値が閾値以上である場合、操舵制御の開始を禁止するか、実行中の操舵制御を終了させる。そのことにより、操舵制御が不安定になることを抑制できる。

車線逸脱回避装置１の構成を表すブロック図である。 車線逸脱回避装置１が実行する処理の全体を表すフローチャートである。 横位置Ｐ、横速度Ｓｗ、ヨー角θ等のパラメータを表す平面図である。 車線逸脱回避装置１が実行する制御抑制判断処理を表すフローチャートである。 車線逸脱回避装置１が実行するｖ１異常判断処理を表すフローチャートである。 車線逸脱回避装置１が実行するｖ２異常判断処理を表すフローチャートである。 車線逸脱回避装置１が実行するｖ３異常判断処理を表すフローチャートである。 車線逸脱回避装置１が実行するｖ４異常判断処理を表すフローチャートである。 車線逸脱回避装置１が実行する制御開始判断処理を表すフローチャートである。 車線逸脱回避装置１が実行する制御中処理を表すフローチャートである。 車線逸脱回避装置１が実行する制御終了判断処理を表すフローチャートである。 変動量ｖ１とｖ１異常フラグとの関係の一例を表す説明図である。 変動量ｖ４ａ、ｖ４ｂとｖ４異常フラグとの関係の一例を表す説明図である。

本発明の実施形態を図面に基づき説明する。
＜第１の実施形態＞
１．車線逸脱回避装置１の構成
車線逸脱回避装置１の構成を図１に基づき説明する。車線逸脱回避装置１は車両に搭載される車載装置である。以下では、車線逸脱回避装置１を搭載した車両を自車両とする。車線逸脱回避装置１は、ＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭ等を備える公知のコンピュータである。車線逸脱回避装置１は、ＲＯＭに記憶されたプログラムにより後述する処理を実行する。

車線逸脱回避装置１は、機能的に、センサ値取得ユニット３、認識ユニット５、パラメータ算出ユニット７、変動量算出ユニット９、判断ユニット１１、制御抑制ユニット１３、及び制御実行ユニット１５を備える。各ユニットの機能は後述する。

自車両は、車線逸脱回避装置１に加えて、画像センサ１７、ヨーレートセンサ１９、車輪速センサ２１、その他の車載センサ２３、及び電動パワーステアリング装置２５を備える。

画像センサ１７は自車両の前方を撮像し、画像データを作成する。ヨーレートセンサ１９は自車両のヨーレートを検出する。車輪速センサ２１は自車両の車速Ｓを検出する。その他の車載センサ２３は自車両の各種状態量を検出する。電動パワーステアリング装置２５は、通常の機能に加えて、車線逸脱回避装置１から要求トルクを取得し、その要求トルクに従って、車線からの逸脱を防止する方向への自動操舵を行う。なお、センサ値取得ユニット３は画像取得ユニットの一例である。

２．車線逸脱回避装置１が実行する処理
車線逸脱回避装置１が所定時間ごとに繰り返し実行する処理を図２〜図１３に基づき説明する。図２のステップ１では、センサ値取得ユニット３が、センサ値を取得する。具体的には、センサ値取得ユニット３は、画像センサ１７を用いて自車両の前方を撮像した画像を取得し、ヨーレートセンサ１９を用いて自車両のヨーレートを取得し、車輪速センサ２１を用いて自車両の車速Ｓを取得し、その他の車載センサ２３を用いて自車両の各種状態量を取得する。

ステップ２では、認識ユニット５が、前記ステップ１で取得した画像において、車線境界線を認識する。図３に示すように、車線境界線２７、２９は、自車両３１が走行している車線３３を区画する線である。

ステップ３では、パラメータ算出ユニット７が、前記ステップ１で取得したセンサ値と、前記ステップ２で認識した車線境界線とを用いて、横位置Ｐと、ヨー角θと、横速度Ｓｗと、曲率Ｃと、ピッチ角Φとを算出し、記憶する。

横位置Ｐとは、図３に示すように、車線境界線２７、２９のうち、自車両３１に近い方（図３では車線境界線２７）と、自車両３１のうち、その車線境界線に最も近い部分３1Ａとの横方向（車線３３の走行方向と直交する方向）における距離である。なお、図３に示すように、部分３１Ａが車線３３内にある（車線境界線２７より右側にある）とき、横位置Ｐを正の値とし、部分３１Ａが車線３３外にある（車線境界線２７より左側にある）とき、横位置Ｐを負の値とする。パラメータ算出ユニット７は、前記ステップ１で取得した画像における、前記ステップ２で認識した車線境界線の位置から、横位置Ｐを算出する。

ヨー角θとは、図３に示すように、自車両３１の進行方向αと、車線境界線２７、２９とが成す角度である。パラメータ算出ユニット７は、前記ステップ１で取得した画像における、前記ステップ２で認識した車線境界線２７、２９の位置及び向きに基づき、ヨー角θを算出する。

なお、ヨー角θが変化すると、それに応じて、画像における車線境界線２７、２９の位置及び向きが変化する。パラメータ算出ユニット７は、画像における車線境界線２７、２９の位置及び向きと、ヨー角θとの関係を規定するマップを予め備えており、画像における車線境界線２７、２９の位置及び向きをそのマップに入力することで、ヨー角θを算出する。

横速度Ｓｗとは、図３に示すように、車速Ｓのうち、車線３３における横方向の成分である。パラメータ算出ユニット７は、車速Ｓにｓｉｎθを乗算することで横速度Ｓｗを算出する。横速度Ｓｗの値の正負については、車線３３の中央から、車線境界線２７、２９のうち、自車両３１に近い方（図３では車線境界線２７）に向う方向の横速度Ｓｗを正の値とし、その反対方向の横速度Ｓｗを負の値とする。

曲率Ｃは、車線３３を上方から見たときの、車線境界線２７、２９の曲率（言い換えれば、車線３３の曲率）である。パラメータ算出ユニット７は、前記ステップ１で取得した画像に表れる車線境界線２７、２９の形状から、曲率Ｃを推定する。なお、曲率Ｃの値の正負については、図３において上にゆくほど左方向に車線３３が曲がるときの曲率Ｃを正の値とし、その反対方向に曲がるときの曲率Ｃを負の値とする。

ピッチ角Φは、前記ステップ１で取得した画像における、車線境界線の上下方向での位置に基づき算出する。ピッチ角Φが変化すると、それに応じて、画像における車線境界線２７、２９の上下方向での位置が変化する。パラメータ算出ユニット７は、画像における車線境界線２７、２９の上下方向での位置と、ピッチ角Φとの関係を規定するマップを予め備えており、画像における車線境界線２７、２９の上下方向での位置をそのマップに入力することで、ピッチ角Φを算出する。

図２に戻り、ステップ４では、変動量算出ユニット９が、前記ステップ３で算出したパラメータを用いて、以下の変動量ｖ１、ｖ２、ｖ３、ｖ４ａ、ｖ４ｂを算出する。
ｖ１：横位置Ｐにおける変動量
ｖ２：ヨー角θにおける変動量
ｖ３：曲率Ｃにおける変動量
ｖ４ａ：ピッチ角Φにおける第１の変動量
ｖ４ｂ：ピッチ角Φにおける第２の変動量
変動量ｖ１、ｖ２、ｖ３、ｖ４ａ、ｖ４ｂは、それぞれ、変動量Ｖの一部である。よって、変動量Ｖは２以上存在する。

ｖ１〜ｖ３における「変動量」と、ｖ４ｂにおける「第２の変動量」とは、以下の意味を有する。上述したとおり、図２に示す処理は所定時間ごとに繰り返し実行されるので、パラメータ（横位置Ｐ、ヨー角θ、曲率Ｃ、ピッチ角Φ）も所定時間ごとに繰り返し算出される。ある時点で算出されたパラメータと、その前回に算出された同種のパラメータとの差の絶対値をＸとする。そのＸを、所定の時間幅において繰り返し取得し、それらの平均値を変動量とする。

例えば、所定の時間幅において、横位置Ｐ_１、Ｐ_２、Ｐ_３・・・Ｐ_ｎが得られたとする（ｎは２以上の自然数）。この場合、Ｐ_１とＰ_２との差の絶対値Ｘ_１２、Ｐ_２とＰ_３との差の絶対値Ｘ_２３、Ｐ_３とＰ_４との差の絶対値Ｘ_３４、・・・Ｐ_ｎ−１とＰ_ｎとの差の絶対値Ｘ_{（ｎ−１）ｎ}をそれぞれ算出する。そして、Ｘ_１２、Ｘ_２３、Ｘ_３４、・・・Ｘ_{（ｎ−１）ｎ}の平均値を、横位置Ｐにおける変動量ｖ１とする。

また、ｖ４ａにおける「第１の変動量」とは、ピッチ角Φの絶対値を、所定の時間幅において積算した値である。
ステップ５では、判断ユニット１１が制御抑制判断を行う。この制御抑制判断を図４に基づき説明する。図４のステップ２１では、ｖ１異常判断を行う。このｖ１異常判断は、図５に示す処理である。図５のステップ３１では、変動量ｖ１が予め設定された閾値Ｔ_ｖ１以上であるか否かを判断する。変動量ｖ１が閾値Ｔ_ｖ１以上である場合はステップ３２に進み、閾値Ｔ_ｖ１未満である場合はステップ３３に進む。

ステップ３２では、ｖ１異常フラグをオンにする。既にｖ１異常フラグがオンであった場合はオンの状態を維持する。
前記ステップ３１で否定判断した場合はステップ３３にて、変動量ｖ１が閾値Ｔ_ｖ１未満である状態が所定時間以上継続しているか否かを判断する。所定時間以上継続している場合はステップ３４に進み、それ以外の場合はステップ３２に進む。

ステップ３４では、ｖ１異常フラグをオフにする。既にｖ１異常フラグがオフであった場合はその状態を維持する。
変動量ｖ１とｖ１異常フラグとの関係の一例を図１２に示す。変動量Ｖ１は、時刻ｔ_１から時刻ｔ_２までの期間において閾値Ｔ_ｖ１以上となっている。ｖ１異常フラグは、時刻ｔ_１から時刻ｔ_２までの期間に加えて、時刻ｔ_２から時刻（ｔ_２＋Δｔ）までの期間でもオンとなる。Δｔは、予め決められた長さである。なお、後述する変動量ｖ２、変動量ｖ３と異常フラグとの関係についても上記と同様である。

図４に戻り、ステップ２２では、ｖ２異常判断を行う。このｖ２異常判断は、図６に示す処理である。図６のステップ４１では、変動量ｖ２が予め設定された閾値Ｔ_ｖ２以上であるか否かを判断する。変動量ｖ２が閾値Ｔ_ｖ２以上である場合はステップ４２に進み、閾値Ｔ_ｖ２未満である場合はステップ４３に進む。

ステップ４２では、ｖ２異常フラグをオンにする。既にｖ２異常フラグがオンであった場合はオンの状態を維持する。
前記ステップ４１で否定判断した場合はステップ４３にて、変動量ｖ２が閾値Ｔ_ｖ２未満である状態が所定時間以上継続しているか否かを判断する。所定時間以上継続している場合はステップ４４に進み、それ以外の場合はステップ４２に進む。

ステップ４４では、ｖ２異常フラグをオフにする。既にｖ２異常フラグがオフであった場合はその状態を維持する。
図４に戻り、ステップ２３では、ｖ３異常判断を行う。このｖ３異常判断は、図７に示す処理である。図７のステップ５１では、変動量ｖ３が予め設定された閾値Ｔ_ｖ３以上であるか否かを判断する。変動量ｖ３が閾値Ｔ_ｖ３以上である場合はステップ５２に進み、閾値Ｔ_ｖ３未満である場合はステップ５３に進む。

ステップ５２では、ｖ３異常フラグをオンにする。既にｖ３異常フラグがオンであった場合はオンの状態を維持する。
前記ステップ５１で否定判断した場合はステップ５３にて、変動量ｖ３が閾値Ｔ_ｖ３未満である状態が所定時間以上継続しているか否かを判断する。所定時間以上継続している場合はステップ５４に進み、それ以外の場合はステップ５２に進む。

ステップ５４では、ｖ３異常フラグをオフにする。既にｖ３異常フラグがオフであった場合はその状態を維持する。
図４に戻り、ステップ２４では、ｖ４異常判断を行う。このｖ４異常判断は、図８に示す処理である。図８のステップ６１では、変動量Ｖ４ａが閾値Ｔ_ｖ４ａ以上であるか否かを判断する。変動量Ｖ４ａが閾値Ｔ_ｖ４ａ以上である場合はステップ６２に進み、Ｔ_ｖ４ａ未満である場合はステップ６３に進む。

ステップ６２では、ｖ４異常フラグをオンにする。既にｖ４異常フラグがオンであった場合はオンの状態を維持する。
ステップ６３では、変動量Ｖ４ｂが閾値Ｔ_ｖ４ｂ以上であるか否かを判断する。変動量Ｖ４ｂが閾値Ｔ_ｖ４ｂ以上である場合はステップ６２に進み、Ｔ_ｖ４ｂ未満である場合はステップ６４に進む。

ステップ６４では、変動量ｖ４ａが閾値Ｔ_ｖ４ａ未満である状態が所定時間以上継続しているか否かを判断する。所定時間以上継続している場合はステップ６５に進み、それ以外の場合はステップ６２に進む。

ステップ６５では、変動量ｖ４ｂが閾値Ｔ_ｖ４ｂ未満である状態が所定時間以上継続しているか否かを判断する。所定時間以上継続している場合はステップ６６に進み、それ以外の場合はステップ６２に進む。

ステップ６６では、ｖ４異常フラグをオフにする。既にｖ４異常フラグがオフであった場合はその状態を維持する。
変動量ｖ４ａ、ｖ４ｂとｖ４異常フラグとの関係の一例を図１３に示す。変動量Ｖ４ａは、時刻ｔ_１から時刻ｔ_２までの期間において閾値Ｔ_ｖ４ａ以上となっている。また、変動量Ｖ４ｂは、時刻ｔ_３から時刻ｔ_４までの期間において閾値Ｔ_ｖ４ｂ以上となっている。各時刻の前後関係は、ｔ_３＜ｔ_１＝ｔ_４＜ｔ_２である。

ｖ４異常フラグは、時刻ｔ_３から時刻ｔ_２までの期間に加えて、時刻ｔ_２から時刻（ｔ_２＋Δｔ）までの期間でもオンとなる。Δｔは、予め決められた長さの時間である。時刻ｔ_３から時刻ｔ_２までの期間は、変動量ｖ４ａ、ｖ４ｂのうち、いずれかが閾値以上である期間である。時刻ｔ_２から時刻（ｔ_２＋Δｔ）までの期間は、変動量ｖ４ａ、ｖ４ｂの全ての値が閾値未満となった時刻ｔ_２を始点とし、そこから予め決められた長さの時間Δｔが経過するまでの期間である。

図４に戻り、ステップ２５では、Ｖ１〜Ｖ４異常フラグのうち、１つでもオンであるか否かを判断する。１つでもオンである場合はステップ２６に進み、全ての異常フラグがオフである場合はステップ２７に進む。

ステップ２６では、制御抑制フラグをオンにする。既に制御抑制異常フラグがオンであった場合はその状態を維持する。
ステップ２７では、制御抑制フラグをオフにする。既に制御抑制異常フラグがオフであった場合はその状態を維持する。

図２に戻り、ステップ６では、制御抑制フラグがオンであるか否かを制御抑制ユニット１３が判断する。制御抑制フラグがオフである場合はステップ７に進み、制御抑制フラグがオンである場合はステップ１２に進む。

ステップ７では、制御実行フラグがオンであるか否かを制御実行ユニット１５が判断する。制御実行フラグがオフである場合はステップ８に進み、制御実行フラグがオンである場合はステップ１０に進む。

ステップ８では、制御実行ユニット１５が制御開始判断を行う。この制御開始判断を図９に基づき説明する。図９のステップ７１では、横速度Ｓｗが予め設定された閾値Ｔ１より大きいか否かを判断する。横速度Ｓｗが閾値Ｔ１より大きい場合はステップ７２に進み、閾値Ｔ１以下である場合は制御開始判断を終了する。

ステップ７２では、横位置Ｐが予め設定された閾値Ｔ２（図３参照）より小さいか否かを判断する。横位置Ｐが閾値Ｔ２より小さい場合はステップ７３に進み、閾値Ｔ２以上である場合は制御開始判断を終了する。

ステップ７３では制御実行フラグをオンにする。
図２に戻り、ステップ９では、制御実行フラグがオンであるか否かを制御実行ユニット１５が判断する。制御実行フラグがオンである場合はステップ１０に進み、制御実行フラグがオフである場合は本処理を終了する。

ステップ１０では、制御実行ユニット１５が制御中処理を実行する。この制御中処理を図１０に基づき説明する。制御中処理は、車線境界線に対する自車両の位置に基づき、車線からの逸脱を防止する方向へ操舵する操舵制御の一例である。

図１０のステップ８１では、自車両が走行中の車線が直線であるという仮定の下で、横位置Ｐの目標値、及び横速度Ｓｗの目標値を設定する。横位置Ｐの目標値は、閾値Ｔ２及び後述する閾値Ｔ３よりも大きい値である。横速度Ｓｗの目標値は、その絶対値が十分小さい値である。

次に、横位置Ｐの目標値及び横速度Ｓｗの目標値に到達するために必要な要求トルク（以下、ＦＦ（フィードフォワード）量とする）を算出する。
ステップ８２では、前記ステップ３で取得した曲率Ｃに応じて走行するために必要な要求トルク（以下、曲率分ＦＦ量とする）を演算する。

ステップ８３では、横位置Ｐ及び横速度Ｓｗの目標値と、実際の値との差を算出し、その差を減少させるための要求トルク（以下、ＦＢ（フィードバック）量とする）を演算する。

ステップ８４では、前記ステップ８１で演算したＦＦ量、前記ステップ８２で演算した曲率分ＦＦ量、及び前記ステップ８３で演算したＦＢ量を加算して、最終的な要求トルクを演算する。

ステップ８５では、前記ステップ８４で演算した要求トルクを電動パワーステアリング装置２５に出力する。
図２に戻り、ステップ１１では、制御実行ユニット１５が制御終了判断を行う。この制御終了判断を図１１に基づき説明する。図１１のステップ９１では、横位置Ｐが予め設定された閾値Ｔ３（図３参照）より大きいか否かを判断する。横位置Ｐが閾値Ｔ３より大きい場合はステップ９２に進み、横位置Ｐが閾値Ｔ３以下である場合は制御終了判断を終了する。

ステップ９２では、横速度Ｓｗが一定時間継続して、予め設定された範囲Ｒ内であるという条件を満たすか否かを判断する。その条件を満たす場合はステップ９３に進み、その条件を満たさない場合は制御終了判断を終了する。

ステップ９３では制御実行フラグをオフにする。
図２に戻り、前記ステップ６にて肯定判断された場合はステップ１２にて、制御抑制ユニット１３が制御実行フラグをオフにする。既に制御実行フラグがオフであった場合はその状態を維持する。

３．車線逸脱回避装置１が奏する効果
（１Ａ）変動量ｖ１、ｖ２、ｖ３、ｖ４ａ、ｖ４ｂの値が閾値以上である状態は、車線境界線の認識結果が不安定な状態である。要求トルクは、車線境界線の認識結果に基づき演算されるので、車線境界線の認識結果が不安定な状態において要求トルクを演算すると、その要求トルクが不安定になり、結果として、操舵制御が不安定になるおそれがある。

車線逸脱回避装置１は、変動量ｖ１、ｖ２、ｖ３、ｖ４ａ、ｖ４ｂの値が閾値以上であれば、制御抑制フラグをオンにする。このとき、前記ステップ６で肯定判断され、前記ステップ１２に進むので、前記ステップ１０の制御中処理は実行されない。

制御抑制フラグがオンになるタイミングが、制御中処理の開始前であれば、制御中処理の開始が禁止される。また、制御抑制フラグがオンになるタイミングが制御中処理の実行中であれば、制御中処理はそこで終了する。

すなわち、車線逸脱回避装置１は、変動量ｖ１、ｖ２、ｖ３、ｖ４ａ、ｖ４ｂの値が閾値以上である場合、制御中処理の開始を禁止し、実行中の制御中処理を終了させる。そのことにより、操舵制御が不安定になることを抑制できる。

（１Ｂ）車線逸脱回避装置１は、複数の変動量ｖ１、ｖ２、ｖ３、ｖ４ａ、ｖ４ｂを算出し、そのうちのいずれかの値が閾値以上であれば、制御中処理の開始を禁止し、実行中の制御中処理を終了させる。そのことにより、操舵制御を一層安定させることができる。

（１Ｃ）車線逸脱回避装置１は、変動量ｖ１、ｖ２、ｖ３、ｖ４ａ、ｖ４ｂの全ての値が閾値未満となった時点から、予め決められた長さの時間が経過するまでは、異常フラグをオンのまま維持する。

そのことにより、変動量ｖ１、ｖ２、ｖ３、ｖ４ａ、ｖ４ｂの値が閾値以上である期間に加えて、変動量ｖ１、ｖ２、ｖ３、ｖ４ａ、ｖ４ｂの値が閾値未満となった時点から、予め決められた長さの時間が経過するまでの期間でも、制御中処理の開始を禁止し、実行中の制御中処理を終了させる。その結果、操舵制御を一層安定させることができる。
＜その他の実施形態＞
以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されることなく、種々の形態を採り得る。

（１）制御抑制判断に用いる変動量は、ｖ１、ｖ２、ｖ３、ｖ４ａ、ｖ４ｂの一部であってもよい。また、制御抑制判断において、ｖ１、ｖ２、ｖ３、ｖ４ａ、ｖ４ｂに加えて、他の変動量を用いてもよい。また、制御抑制判断において、ｖ１、ｖ２、ｖ３、ｖ４ａ、ｖ４ｂの一部又は全部を他の変動量で置換してもよい。

（２）変動量ｖ１、ｖ２、ｖ３、ｖ４ａ、ｖ４ｂは、他の方法で算出される変動量であってもよい。例えば、最も新しく算出したパラメータ（横位置Ｐ、ヨー角θ、曲率Ｃ、ピッチ角Φ）と、その前回に算出した同種のパラメータとの差の絶対値を変動量とすることができる。

（３）車線逸脱回避装置１は、制御抑制フラグがオンの場合、制御中処理の開始を禁止するが、実行中の制御中処理は終了させなくてもよい。また、車線逸脱回避装置１は、制御抑制フラグがオンの場合、実行中の制御中処理は終了させるが、制御中処理の開始は禁止しなくてもよい。

（４）車線逸脱回避装置１は、全ての変動量が閾値未満となったとき、すぐに（予め決められた長さの時間が経過することを待つことなく）制御抑制フラグをオフにしてもよい。上記のようにするためには、例えば、変動量が閾値未満となったとき、すぐに異常フラグがオフになるようにすればよい。

（５）車線逸脱回避装置１は、ｖ１〜ｖ４異常フラグのうち、予め決められた定数（例えば、２、３、４）以上の数の異常フラグがオンである場合、制御抑制フラグをオンにし、オンである異常フラグの数が上記定数に足りなければ、制御抑制フラグをオフにしてもよい。

（６）上記実施形態における１つの構成要素が有する機能を複数の構成要素として分散させたり、複数の構成要素が有する機能を１つの構成要素に統合させたりしてもよい。また、上記実施形態の構成の少なくとも一部を、同様の機能を有する公知の構成に置き換えてもよい。また、上記実施形態の構成の一部を省略してもよい。また、上記実施形態の構成の少なくとも一部を、他の上記実施形態の構成に対して付加又は置換してもよい。なお、特許請求の範囲に記載した文言のみによって特定される技術思想に含まれるあらゆる態様が本発明の実施形態である。
（７）上述した車線逸脱回避装置の他、当該車線逸脱回避装置を構成要素とするシステム、当該車線逸脱回避装置としてコンピュータを機能させるためのプログラム、このプログラムを記録した媒体、車線逸脱回避方法等、種々の形態で本発明を実現することもできる。

１…車線逸脱回避装置、３…センサ値取得ユニット、５…認識ユニット、７…パラメータ算出ユニット、９…変動量算出ユニット、１１…判断ユニット、１３…制御抑制ユニット、１５…制御実行ユニット、１７…画像センサ、１９…ヨーレートセンサ、２１…車輪速センサ、２３…その他の車載センサ、２５…電動パワーステアリング装置、２７、２９…車線境界線、３１…自車両、３３…車線

Claims (4)

1. 自車両の前方を撮像した画像を取得する画像取得ユニット（３）と、
   前記画像において車線境界線を認識する認識ユニット（５）と、
   前記認識ユニットで認識した前記車線境界線に対する自車両の位置に基づき、車線からの逸脱を防止する方向へ操舵する操舵制御を実行する制御実行ユニット（１５）と、
   以下のｖ１〜ｖ４から成る群から選択される１以上の変動量Ｖを算出する変動量算出ユニット（９）と、
   前記変動量Ｖの値が閾値以上であるか否かを判断する判断ユニット（１１）と、
   前記変動量Ｖの値が前記閾値以上である場合、前記操舵制御の開始を禁止するか、実行中の前記操舵制御を終了させる制御抑制ユニット（１３）と、
   を備えることを特徴とする車線逸脱回避装置（１）。
   ｖ１：前記認識ユニットで認識した前記車線境界線に対する自車両の横位置における変動量
   ｖ２：前記認識ユニットで認識した前記車線境界線に対する自車両のヨー角における変動量
   ｖ３：前記認識ユニットで認識した前記車線境界線の曲率における変動量
   ｖ４：自車両のピッチ角における変動量
2. 請求項１に記載の車線逸脱回避装置であって、
   前記変動量Ｖは２以上存在し、
   前記制御抑制ユニットは、２以上の前記変動量Ｖのうち、いずれかの値が閾値以上であれば、前記操舵制御の開始を禁止するか、実行中の前記操舵制御を終了させることを特徴とする車線逸脱回避装置。
3. 請求項１又は２に記載の車線逸脱回避装置であって、
   前記変動量Ｖの値が閾値未満となった時点から、予め決められた長さの時間が経過するまで、前記制御抑制ユニットは、前記操舵制御の開始を禁止するか、実行中の前記操舵制御を終了させることを特徴とする車線逸脱回避装置。
4. 請求項３に記載の車線逸脱回避装置であって、
   前記変動量Ｖは２以上存在し、
   全ての前記変動量Ｖの値が閾値未満となった時点から、予め決められた長さの時間が経過するまで、前記制御抑制ユニットは、前記操舵制御の開始を禁止するか、実行中の前記操舵制御を終了させることを特徴とする車線逸脱回避装置。

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