JP6963490B2 - 車両制御装置 - Google Patents
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Description
図1を参照して、車両に適用される操舵制御システム100を説明する。操舵制御システム100は、ECU10と、撮像装置11と、操舵装置13とを備えている。本実施形態では、ECU10が車両制御装置に相当する。
2実施形態では、第1実施形態と異なる構成を中心に説明する。なお、同一の符号を付した箇所は同一の部位を示しその説明は繰り返さない。
道路勾配の変化があることを判定している場合に、操舵変化率Rに代えて目標操舵量Taを制限してもよい。図9は、第3実施形態に係るECU10により設定される操舵量を説明する図である。
道路勾配の変化があることを判定した場合、ECU10は、操舵角の制限値を変更することで、操舵制御に制限を付与するものであってもよい。この場合、ステップS14,S15において、目標操舵量Ta及び操舵変化率Rの設定と共に、操舵角の制限値を設定すればよい。また、ステップS14で設定される操舵角の制限値は、道路勾配の変化量GAが大きいほど操舵角の上限が小さな値に制限されるようその値が設定される。
ECU10は、目標操舵量Ta、操舵変化率R、及び操舵角の制限値のそれぞれを変更することで、操舵制御に対して制限を付与してもよい。例えば、ECU10は、道路勾配の変化があることを判定した場合に、道路勾配の変化がないことを判定した場合よりも、操舵制御に対する制限を強めるよう目標操舵量Ta、操舵変化率R、及び操舵角の制限値の各値を設定すればよい。
・道路勾配の変化があると判定した場合に、第3操舵変化率R3、又は目標操舵量Taを道路勾配の変化量GAに応じて変更することに代えて、その変更量を固定値としてもよい。この場合、図5のステップS12で、道路勾配の変化があることを判定した場合、ステップS14に進み、第3操舵変化率R3を設定する。
Claims (5)
- 撮像装置(11)により撮像された自車前方の撮像画像に基づいて、自車線を区画する区画線を検出する区画線検出部と、
前記区画線検出部により検出された区画線に基づいて、自車前方の前記自車線の曲率を推定する曲率推定部と、
前記曲率推定部により推定された自車線の曲率に基づいて、自車の操舵制御を実施する制御部と、を備える車両制御装置(10)であって、
前記区画線検出部により検出された区画線が、左右両方の区画線のうち片側のみであることを判定する片側判定部と、
自車前方において道路勾配が変化していることを判定する勾配判定部と、を備え、
前記制御部は、前記区画線が左右片側のみであると判定され、かつ前記道路勾配が変化していると判定された変化路判定状態では、前記自車線の曲率に基づく操舵制御に制限を付与する車両制御装置。 - 前記勾配判定部により前記道路勾配が変化していると判定された場合に、前記道路勾配の変化量を取得する変化量取得部を備え、
前記制御部は、前記変化路判定状態では、前記変化量取得部により取得された前記変化量に基づいて、前記制限の度合いを可変に設定する請求項1に記載の車両制御装置。 - 前記勾配判定部により前記道路勾配が変化していると判定された場合に、前記道路勾配の増減を判定する増減判定部を備え、
前記制御部は、前記増減判定部により前記道路勾配が減少していると判定された場合、前記操舵制御に付与する制限を、前記道路勾配が増加していると判定された場合よりも強める請求項1又は2に記載の車両制御装置。 - 前記制御部は、
前記区画線が左右片側のみであると判定され、かつ前記道路勾配の変化がないと判定された平坦路判定状態では、前記自車線の曲率に基づく操舵制御に制限を付与し、
前記平坦路判定状態での前記操舵制御に対する制限を、前記変化路判定状態での前記操舵制御に対する制限よりも弱める請求項1〜3のいずれか一項に記載の車両制御装置。 - 前記制御部は、自車の操舵変化率、目標操舵量、及び操舵角の上限値の少なくともいずれかを制限することで、前記操舵制御に制限を付与する請求項1〜4のいずれか一項に記載の車両制御装置。
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