JP6965739B2 - 車両制御装置 - Google Patents
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Description
図1を参照して、車両に適用される操舵制御システム100を説明する。操舵制御システム100は、ECU10と、撮像装置11と、操舵装置13と、ヨー角センサ14と、を備えている。本実施形態では、ECU10が車両制御装置に相当する。
第2実施形態では、第1実施形態と異なる構成を中心に説明する。なお、同一の符号を付した箇所は同一の部位を示しその説明は繰り返さない。
3実施形態では、第1実施形態と異なる構成を中心に説明する。なお、同一の符号を付した箇所は同一の部位を示しその説明は繰り返さない。
道路勾配の変化があることを判定している場合に、操舵変化率Rに代えて目標操舵量Taを制限してもよい。図12は、第4実施形態に係るECU10により設定される操舵量を説明する図である。
道路勾配の変化があることを判定した場合、ECU10は、操舵角の制限値を変更することで、操舵制御に制限を付与するものであってもよい。この場合、ステップS17,S18において、目標操舵量Ta及び操舵変化率Rの設定と共に、操舵角の制限値を設定すればよい。また、ステップS17で設定される操舵角の制限値は、道路勾配の変化量GAが大きいほど操舵角の上限が小さな値に制限されるようその値が設定される。
ECU10は、目標操舵量Ta、操舵変化率R、及び操舵角の制限値のそれぞれを変更することで、操舵制御に対して制限を付与してもよい。例えば、ECU10は、道路勾配の変化があることを判定した場合に、道路勾配の変化がないことを判定した場合よりも、操舵制御に対する制限を強めるよう目標操舵量Ta、操舵変化率R、及び操舵角の制限値の各値を設定すればよい。
・道路勾配の変化があると判定した場合に、各操舵制御値Ta,R3を道路勾配の変化量GAに応じて変更することに代えて、各操舵制御値Ta,R3を固定値としてもよい。この場合、図5のステップS13で、道路勾配の変化があることを判定した場合、ステップS17に進み、各操舵制御値Ta,R3を設定する。
Claims (6)
- 撮像装置(11)により撮像された自車前方の撮像画像に基づいて、自車線を区画する区画線を検出する区画線検出部と、
前記区画線検出部により検出された左右の両区画線に基づいて、自車前方の前記自車線の曲率を推定する曲率推定部と、
前記曲率推定部により推定された前記自車線の曲率に基づいて、自車の操舵制御を実施する制御部と、を備える車両制御装置(10)であって、
前記自車線の延びる方向を基準として自車の向きが変化したか否かを判定する向き変化判定部と、
自車前方において道路勾配が変化していることを判定する勾配判定部と、を備え、
前記制御部は、前記向き変化判定部により自車の向きが変化したと判定され、かつ自車前方において道路勾配が変化していると判定された場合に、前記自車線の曲率に基づく操舵制御に制限を付与する車両制御装置。 - 自車の向きの変化に伴うヨー角を取得するヨー角取得部と、
前記勾配判定部により前記道路勾配が変化していると判定された場合に、前記道路勾配の変化量を取得する変化量取得部と、を備え、
前記制御部は、前記ヨー角取得部により取得された前記ヨー角と、前記変化量取得部により取得された前記変化量とに基づいて、前記制限の度合いを可変に設定する請求項1に記載の車両制御装置。 - 前記曲率推定部は、所定周期で前記左右の両区画線に基づいて前記曲率を算出するとともに、その所定周期で算出された前記曲率のなまし処理により、当該曲率の今回値を推定し、
前記制御部は、前記曲率の今回値に基づき前記操舵制御を実施するものであり、前記自車の向きが変化し、かつ前記道路勾配が変化していると判定された場合に、前記道路勾配の変化点よりも自車に近い側の第1走行区間と遠い側の第2走行区間とで、前記操舵制御に継続的に制限を付与する請求項1又は2に記載の車両制御装置。 - 前記制御部は、自車が前記第1走行区間を走行する場合に、前記操舵制御に対して第1制限を付与し、自車が前記第2走行区間を走行する場合に、前記操舵制御に対して前記第1制限よりも前記制限の度合いが弱い第2制限を付与する請求項3に記載の車両制御装置。
- 前記道路勾配が変化していると判定された場合に、前記道路勾配の増減を判定する増減判定部を備え、
前記制御部は、前記増減判定部により前記道路勾配が減少していると判定された場合に、前記操舵制御に付与する制限を、前記道路勾配が増加していると判定された場合よりも強める請求項1〜4のいずれか一項に記載の車両制御装置。 - 車幅方向における、自車線の中心から自車位置までの偏差を算出する偏差算出部を備え、
前記制御部は、前記偏差算出部により算出された前記偏差が大きいほど、前記制限の度合いを強める請求項1〜5のいずれか一項に記載の車両制御装置。
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