JP2012108665A - レーンマーク認識装置 - Google Patents
レーンマーク認識装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2012108665A JP2012108665A JP2010256097A JP2010256097A JP2012108665A JP 2012108665 A JP2012108665 A JP 2012108665A JP 2010256097 A JP2010256097 A JP 2010256097A JP 2010256097 A JP2010256097 A JP 2010256097A JP 2012108665 A JP2012108665 A JP 2012108665A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- candidate image
- lane mark
- image part
- candidate
- feature
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Images
Landscapes
- Traffic Control Systems (AREA)
- Image Analysis (AREA)
Abstract
【解決手段】車載カメラ20による時系列の撮像画像Im(t1),Im(t2)から、レーンマークの画像部分の候補である候補画像部分60,61を抽出する候補画像部分抽出部11と、候補画像部分60,61の両端エッジを特徴点Ca1(t1),Cb1(t1)、Ca1(t2),Cb1(t2)として抽出する特徴部分抽出部12と、各特徴点の移動ベクトルVa1,Vb1を算出する移動ベクトル算出部13と、移動ベクトルVa1とVb1の相違度が所定レベル以上である候補画像部分を、レーンマークの画像部分の候補から除外する候補画像部分除外部14とを備える。
【選択図】 図6
Description
Claims (3)
- 車載カメラによる撮像画像から、レーンマークの画像部分の候補である候補画像部分を抽出する候補画像部分抽出部と、
前記候補画像部分から、実空間上の鉛直方向に相当する特定方向の間隔をもった複数の特徴部分を抽出する特徴部分抽出部と、
異なる時点での撮像画像間で、同一物体の画像部分であると推定される前記候補画像部分の前記各特徴部分の移動状況を算出する移動状況算出部と、
前記各特徴部分の移動状況の相違度が所定レベル以上である前記候補画像部分を、レーンマークの画像部分の候補から除外する候補画像部分除外部と、
前記候補画像部分除外部により除外されなかった前記候補画像部分に基づいて、レーンマークを認識するレーンマーク認識部と
を備えたことを特徴とするレーンマーク認識装置。 - 請求項1記載のレーンマーク認識装置において、
前記特徴部分抽出部は、前記候補画像部分の前記特定方向の両端部を、前記複数の特徴部分とすることを特徴とするレーンマーク認識装置。 - 請求項1又は請求項2記載のレーンマーク認識装置において、
前記候補画像部分抽出部は、撮像画像における位置又はカメラから物体までの距離に応じて決定した範囲内の大きさを有する画像部分に限定して、前記候補画像部分を抽出することを特徴とするレーンマーク認識装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2010256097A JP5345999B2 (ja) | 2010-11-16 | 2010-11-16 | レーンマーク認識装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2010256097A JP5345999B2 (ja) | 2010-11-16 | 2010-11-16 | レーンマーク認識装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2012108665A true JP2012108665A (ja) | 2012-06-07 |
JP5345999B2 JP5345999B2 (ja) | 2013-11-20 |
Family
ID=46494227
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2010256097A Expired - Fee Related JP5345999B2 (ja) | 2010-11-16 | 2010-11-16 | レーンマーク認識装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP5345999B2 (ja) |
Cited By (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2015197828A (ja) * | 2014-04-01 | 2015-11-09 | 本田技研工業株式会社 | レーンマーク認識装置 |
JP2015210654A (ja) * | 2014-04-25 | 2015-11-24 | 本田技研工業株式会社 | レーンマーク認識装置及び方法並びに車両 |
US9600988B2 (en) | 2012-11-22 | 2017-03-21 | Fujitsu Limited | Image processing device and method for processing image |
JP7497203B2 (ja) | 2020-05-01 | 2024-06-10 | キヤノン株式会社 | 画像処理装置、画像処理装置の制御方法及びプログラム |
Citations (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH1138142A (ja) * | 1997-07-23 | 1999-02-12 | Denso Corp | 車両用障害物認識装置 |
JP2004125636A (ja) * | 2002-10-03 | 2004-04-22 | Omron Corp | 車載用レーザレーダ装置 |
JP2005346387A (ja) * | 2004-06-02 | 2005-12-15 | Toyota Motor Corp | 移動物体検出装置及び移動物体検出方法 |
JP2009187181A (ja) * | 2008-02-05 | 2009-08-20 | Nissan Motor Co Ltd | 車両用画像処理装置及び車両用画像処理方法 |
-
2010
- 2010-11-16 JP JP2010256097A patent/JP5345999B2/ja not_active Expired - Fee Related
Patent Citations (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH1138142A (ja) * | 1997-07-23 | 1999-02-12 | Denso Corp | 車両用障害物認識装置 |
JP2004125636A (ja) * | 2002-10-03 | 2004-04-22 | Omron Corp | 車載用レーザレーダ装置 |
JP2005346387A (ja) * | 2004-06-02 | 2005-12-15 | Toyota Motor Corp | 移動物体検出装置及び移動物体検出方法 |
JP2009187181A (ja) * | 2008-02-05 | 2009-08-20 | Nissan Motor Co Ltd | 車両用画像処理装置及び車両用画像処理方法 |
Cited By (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US9600988B2 (en) | 2012-11-22 | 2017-03-21 | Fujitsu Limited | Image processing device and method for processing image |
JP2015197828A (ja) * | 2014-04-01 | 2015-11-09 | 本田技研工業株式会社 | レーンマーク認識装置 |
JP2015210654A (ja) * | 2014-04-25 | 2015-11-24 | 本田技研工業株式会社 | レーンマーク認識装置及び方法並びに車両 |
JP7497203B2 (ja) | 2020-05-01 | 2024-06-10 | キヤノン株式会社 | 画像処理装置、画像処理装置の制御方法及びプログラム |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP5345999B2 (ja) | 2013-11-20 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
US10246030B2 (en) | Object detection apparatus and driving assistance apparatus | |
JP5939357B2 (ja) | 移動軌跡予測装置及び移動軌跡予測方法 | |
US9704047B2 (en) | Moving object recognition apparatus | |
JP5999127B2 (ja) | 画像処理装置 | |
JP2015165381A (ja) | 画像処理装置、機器制御システム、および画像処理プログラム | |
JP2013225295A5 (ja) | ||
JP2008168811A (ja) | 車線認識装置、車両、車線認識方法、及び車線認識プログラム | |
JP2011257984A (ja) | 対象物検出装置及びプログラム | |
JP6965739B2 (ja) | 車両制御装置 | |
JP6141788B2 (ja) | レーンマーク認識装置 | |
JP6139465B2 (ja) | 物体検出装置、運転支援装置、物体検出方法、および物体検出プログラム | |
JP2006338272A (ja) | 車両挙動検出装置、および車両挙動検出方法 | |
JP6493000B2 (ja) | 路面標示検出装置及び路面標示検出方法 | |
JP2014009975A (ja) | ステレオカメラ | |
JP5345999B2 (ja) | レーンマーク認識装置 | |
CN107430821B (zh) | 图像处理装置 | |
JP6483360B2 (ja) | 対象物認識装置 | |
JP5832850B2 (ja) | 車線監視システム及び車線監視方法 | |
KR101595317B1 (ko) | 차량의 정밀 측위를 위한 노면 표시 검출 방법 및 그 시스템 | |
KR101461316B1 (ko) | 듀얼 카메라를 포함하는 무인차의 컬러 마커 기반 무인 운전 시스템 및 그 방법 | |
JP5829155B2 (ja) | 歩行者検出装置及びプログラム | |
JP5464073B2 (ja) | 車外環境認識装置、車外環境認識方法 | |
CN112400094B (zh) | 物体探测装置 | |
JP6057660B2 (ja) | 車線監視システム及び車線監視方法 | |
JP2011055342A (ja) | 車両用撮像装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20130306 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20130312 |
|
A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20130511 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20130730 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20130815 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 5345999 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |