JP2015197828A - レーンマーク認識装置 - Google Patents
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Abstract
Description
前記カメラの撮像画像から、周囲部に対する輝度の変化量が所定値以上であるエッジ点を抽出したエッジ画像を生成するエッジ画像生成部と、
前記エッジ画像内に設定されたエッジ判定領域が、該エッジ判定領域内のエッジ点の個数に基づく参照値が所定の判定条件を満たす除外対象領域であるか否かを判定する除外対象判定部と、
前記エッジ画像から前記除外対象領域を除いた画像領域におけるエッジ点に基づいて、レーンマークを認識するレーンマーク認識部と
を備えたことを特徴とする。
前記レーンマーク認識部は、前記エッジ画像から前記人工物画像部分及び前記除外対象領域を除いた画像領域におけるエッジ点に基づいて、レーンマークを認識することを特徴とする。
前記判定条件として、前記エッジ判定領域内のエッジ点の総個数が第1閾値以上であることが設定されていることを特徴とする。
前記判定条件として、前記エッジ判定領域内のエッジ点のうち水平又は垂直方向に連続したエッジ点以外のエッジ点の個数が、第2閾値以上であることが設定されていることを特徴とする。
前記判定条件として、前記エッジ判定領域内のエッジ点の総個数が第3閾値以上であり、且つ、前記エッジ判定領域内のエッジ点のうち水平又は垂直方向に連続したエッジ点以外のエッジ点の個数が第4閾値以上であることが設定されていることを特徴とする。
前記判定条件として、前記参照値が第5閾値以下であることが設定されていることを特徴とする。
対応する前記撮像画像の領域が影領域であると判定された前記エッジ判定領域についての前記判定条件が、対応する前記撮像画像の領域が影領域であると判定されなかった前記エッジ判定領域についての前記判定条件よりも成立し易い条件に設定されていることを特徴とする。
前記操舵制御部は、車線の脇の画像部分が前記除外対象領域であると判定された場合における前記車両と車線の該脇側のレーンマークとの間の許容間隔を、前記車線の脇の画像部分が前記除外対象領域と判断されなかった場合における該許容間隔よりも狭く設定して、前記操舵制御を行うことを特徴とする。
周囲を撮像するカメラと、
前記カメラの撮像画像から、周囲部に対する輝度の変化量が所定値以上であるエッジ点を抽出したエッジ画像を生成するエッジ画像生成部と、
前記エッジ画像内に設定されたエッジ判定領域が、該エッジ判定領域内のエッジ点の個数に基づく参照値が所定の判定条件を満たす除外対象領域であるか否かを判定する除外対象判定部と、
前記エッジ画像から前記除外対象領域を除いた画像領域におけるエッジ点に基づいて、レーンマークを認識するレーンマーク認識部と
を備えたことを特徴とする。
前記カメラの撮像画像から、周囲部に対する輝度の変化量が所定値以上であるエッジ点を抽出したエッジ画像を生成するエッジ画像生成工程と、
前記エッジ画像内に設定されたエッジ判定領域が、該エッジ判定領域内のエッジ点の個数に基づく参照値が所定の判定条件を満たす除外対象領域であるか否かを判定する除外対象判定工程と、
前記エッジ画像から前記除外対象領域を除いた画像領域におけるエッジ点に基づいて、レーンマークを認識するレーンマーク認識工程とを含むことを特徴とする。
図2のSTEP7〜STEP9、及びSTEP20〜STEP22によるエッジ判定領域が除外対象領域であるか否かの判定に用いる参照値と判定条件の組合わせとして、以下の組合わせを採用してもよい。
参照値: エッジ判定領域のエッジ点のうち水平又は垂直方向に連続したエッジ点以外のエッジ点の個数。
参照値: エッジ判定領域内のエッジ点の総個数、及びエッジ判定領域内のエッジ点のうち水平又は垂直方向に連像したエッジ点以外のエッジ点の個数。
エッジ判定領域が除外対象領域であるか否かの判定を行う際に、影領域判定部16によりエッジ判定領域が影領域であるか否かを判断し、エッジ判定領域が影領域であったときには、除外対象領域であるか否かを判定するための閾値を変更してもよい。
Claims (11)
- 車両に搭載されたカメラにより撮像された該車両周囲の画像に基づいて、道路に設けられたレーンマークを認識するレーンマーク認識装置であって、
前記カメラの撮像画像から、周囲部に対する輝度の変化量が所定値以上であるエッジ点を抽出したエッジ画像を生成するエッジ画像生成部と、
前記エッジ画像内に設定されたエッジ判定領域が、該エッジ判定領域内のエッジ点の個数に基づく参照値が所定の判定条件を満たす除外対象領域であるか否かを判定する除外対象判定部と、
前記エッジ画像から前記除外対象領域を除いた画像領域におけるエッジ点に基づいて、レーンマークを認識するレーンマーク認識部と
を備えたことを特徴とするレーンマーク認識装置。 - 請求項1に記載のレーンマーク認識装置において、
前記エッジ画像において、同一の人工物の画像部分を構成すると想定されるエッジ点を関連付けた人工物画像部分を特定する人工物画像特定部を備え、
前記レーンマーク認識部は、前記エッジ画像から前記人工物画像部分及び前記除外対象領域を除いた画像領域におけるエッジ点に基づいて、レーンマークを認識する
ことを特徴とするレーンマーク認識装置。 - 請求項2に記載のレーンマーク認識装置において、
前記人工物画像特定部は、水平方向又は垂直方向に連続したエッジ点が所定の人工物判定閾値以上含まれる画像部分を、前記人工物画像部分として特定することを特徴とするレーンマーク認識装置。 - 請求項1から3のうちのいずれか1項に記載のレーンマーク認識装置において、
前記参照値は、前記エッジ判定領域内のエッジ点の総個数であり、
前記判定条件として、前記エッジ判定領域内のエッジ点の総個数が第1閾値以上であることが設定されている
ことを特徴とするレーンマーク認識装置。 - 請求項1から請求項3のうちのいずれか1項に記載のレーンマーク認識装置において、
前記参照値は、前記エッジ判定領域内のエッジ点のうち水平又は垂直方向に連続したエッジ点以外のエッジ点の個数であり、
前記判定条件として、前記エッジ判定領域内のエッジ点のうち水平又は垂直方向に連続したエッジ点以外のエッジ点の個数が、第2閾値以上であることが設定されている
ことを特徴とするレーンマーク認識装置。 - 請求項1から請求項3のうちのいずれか1項に記載のレーンマーク認識装置において、
前記参照値は、前記エッジ判定領域内のエッジ点の総個数と、前記エッジ判定領域内のエッジ点のうち水平又は垂直方向に連続したエッジ点以外のエッジ点の個数であり、
前記判定条件として、前記エッジ判定領域内のエッジ点の総個数が第3閾値以上であり、且つ、前記エッジ判定領域内のエッジ点のうち水平又は垂直方向に連続したエッジ点以外のエッジ点の個数が第4閾値以上であることが設定されている
ことを特徴とするレーンマーク認識装置。 - 請求項1から請求項3のうちのいずれか1項に記載のレーンマーク認識装置において、
前記参照値は、前記エッジ判定領域内のエッジ点の総個数に対する、前記エッジ判定領域内のエッジ点のうち水平又は垂直方向に連続したエッジ点の個数の割合であり、
前記判定条件として、前記参照値が第5閾値以下であることが設定されている
ことを特徴とするレーンマーク認識装置。 - 請求項1から請求項7のうちのいずれか1項に記載のレーンマーク認識装置において、
前記エッジ判定領域に対応する前記撮像画像の領域が、輝度が所定の影判定閾値以下である影領域であるか否かを判定する影領域判定部を備え、
対応する前記撮像画像の領域が影領域であると判定された前記エッジ判定領域についての前記判定条件が、対応する前記撮像画像の領域が影領域であると判定されなかった前記エッジ判定領域についての前記判定条件よりも成立し易い条件に設定されている
ことを特徴とするレーンマーク認識装置。 - 請求項1から請求項8のうちのいずれか1項に記載のレーンマーク認識装置において、
前記レーンマーク認識部により認識されたレーンマークの位置に応じた車線内を前記車両が走行するように、前記車両の操舵制御を行う操舵制御部を備え、
前記操舵制御部は、車線の脇の画像部分が前記除外対象領域であると判定された場合における前記車両と車線の該脇側のレーンマークとの間の許容間隔を、前記車線の脇の画像部分が前記除外対象領域と判断されなかった場合における該許容間隔よりも狭く設定して、前記操舵制御を行う
ことを特徴とするレーンマーク認識装置。 - 周囲を撮像するカメラと、
前記カメラの撮像画像から、周囲部に対する輝度の変化量が所定値以上であるエッジ点を抽出したエッジ画像を生成するエッジ画像生成部と、
前記エッジ画像内に設定されたエッジ判定領域が、該エッジ判定領域内のエッジ点の個数に基づく参照値が所定の判定条件を満たす除外対象領域であるか否かを判定する除外対象判定部と、
前記エッジ画像から前記除外対象領域を除いた画像領域におけるエッジ点に基づいて、レーンマークを認識するレーンマーク認識部と
を備えたことを特徴とする車両。 - 車両に搭載されたカメラにより撮像された該車両の周囲の画像に基づいて、道路に設けられたレーンマークを認識するレーンマーク認識方法であって、
前記カメラの撮像画像から、周囲部に対する輝度の変化量が所定値以上であるエッジ点を抽出したエッジ画像を生成するエッジ画像生成工程と、
前記エッジ画像内に設定されたエッジ判定領域が、該エッジ判定領域内のエッジ点の個数に基づく参照値が所定の判定条件を満たす除外対象領域であるか否かを判定する除外対象判定工程と、
前記エッジ画像から前記除外対象領域を除いた画像領域におけるエッジ点に基づいて、レーンマークを認識するレーンマーク認識工程と
を含むことを特徴とするレーンマーク認識方法。
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