JP2009201064A - 関連領域特定装置及び方法、並びに画像認識装置及び方法 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】関連領域特定装置は、被写体に向けて赤外線を照射する照射手段(1)と、該照射された赤外線が前記被写体で反射されてなる反射光を含む赤外線を受光することにより赤外線画像を生成する赤外線撮像手段(12)と、該生成された赤外線画像を構成する複数の画素から、前記被写体のうち特定種類の物体を示す画素を、前記複数の画素の各々における前記受光された赤外線の強度に基づいて抽出し、前記赤外線画像上における前記抽出された画素からなる領域を前記特定種類の物体に関連する関連領域として特定する抽出手段(14)とを備える。
【選択図】図1
Description
他方、この種の画像認識装置の周辺技術として、1400nm(ナノメートル)の波長を持つ赤外線を利用することで、太陽光に対し頑強(ロバスト)な距離センサが開示されている(特許文献3)。
本発明の関連領域特定装置の実施形態は上記課題を解決するために、被写体に向けて赤外線を照射する照射手段と、該照射された赤外線が前記被写体で反射されてなる反射光を含む赤外線を受光することにより赤外線画像を生成する赤外線撮像手段と、該生成された赤外線画像を構成する複数の画素から、前記被写体のうち特定種類の物体を示す画素を、前記複数の画素の各々における前記受光された赤外線の強度に基づいて抽出し、前記赤外線画像上における前記抽出された画素からなる領域を前記特定種類の物体に関連する関連領域として特定する抽出手段とを備える。
本発明の画像認識装置の第1実施形態は上記課題を解決するために、上述した本発明の実施形態に係る関連領域特定装置(但し、その各種態様を含む)と、前記被写体からの可視光を受光することにより可視画像を生成する可視光撮像手段と、該生成された可視画像のうち、前記特定された関連領域内にある部分に対して、画像認識処理を施す画像認識手段とを備える。
本発明の関連領域特定方法の実施形態は上記課題を解決するために、被写体に向けて赤外線を照射する照射工程と、該照射された赤外線が前記被写体で反射されてなる反射光を含む赤外線を受光することにより赤外線画像を生成する赤外線撮像工程と、該生成された赤外線画像を構成する複数の画素から、前記被写体のうち特定種類の物体を示す画素を、前記複数の画素の各々における前記受光された赤外線の強度に基づいて抽出し、前記赤外線画像上における前記抽出された画素からなる領域を前記特定種類の物体に関連する関連領域として特定する抽出工程とを備える。
本発明の画像認識方法の実施形態は上記課題を解決するために、上述した本発明の実施形態に係る関連領域特定方法(但し、その各種態様を含む)と、前記被写体からの可視光を受光することにより可視画像を生成する可視光撮像工程と、該生成された可視画像のうち、前記特定された関連領域内にある部分に対して、画像認識処理を施す画像認識工程とを備える。
本発明の画像認識装置の第1実施例を、図1から図7を参照して説明する。
本発明の画像認識装置の第2実施例を、図8から図10、並び図4を参照して説明する。
本発明の画像認識装置の第3実施例を、図11及び図12を参照して説明する。
Claims (12)
- 被写体に向けて赤外線を照射する照射手段と、
該照射された赤外線が前記被写体で反射されてなる反射光を含む赤外線を受光することにより赤外線画像を生成する赤外線撮像手段と、
該生成された赤外線画像を構成する複数の画素から、前記被写体のうち特定種類の物体を示す画素を、前記複数の画素の各々における前記受光された赤外線の強度に基づいて抽出し、前記赤外線画像上における前記抽出された画素からなる領域を前記特定種類の物体に関連する関連領域として特定する抽出手段と
を備えることを特徴とする関連領域特定装置。 - 前記照射手段は、前記赤外線として、波長スペクトル上で太陽光に含まれる割合が相対的に小さい波長成分を有する特定波長光を照射することを特徴とする請求項1に記載の関連領域特定装置。
- 前記赤外線撮像手段は、前記特定波長光を選択的に又は優先的に受光するように構成されていることを特徴とする請求項2に記載の関連領域特定装置。
- 前記特定波長光は、1300〜1500nm、1100〜1200nm及び900〜1000nmのうち少なくとも一つの波長域に含まれている波長成分を有することを特徴とする請求項2又は3に記載の関連領域特定装置。
- 前記抽出手段は、前記複数の画素から、前記強度が所定閾値以上となる画素を抽出することを特徴とする請求項1から4のいずれか一項に記載の関連領域特定装置。
- 前記赤外線撮像手段は、波長スペクトル上で1150nmを含む第1波長域に感度を有する第1撮像手段及び1400nmを含む第2波長域に感度を有する第2撮像手段を有し、
前記抽出手段は、前記複数の画素から、前記第1及び第2撮像手段により撮像された赤外線画像間の差分が所定閾値以上となる画素を、前記被写体中に存在する植物を示す画素として抽出し、前記関連領域として前記植物に関連する植物領域を特定する
ことを特徴とする請求項1から5のいずれか一項に記載の関連領域特定装置。 - 前記被写体までの距離を測定する距離画像センサと、
前記生成された赤外線画像に対して、前記測定された距離に応じて明度補正を施す補正手段と
を更に備え、
前記抽出手段は、前記明度補正が施された赤外線画像を構成する複数の画素の各々における前記強度に基づいて前記画素を抽出する
ことを特徴とする請求項1から6のいずれか一項に記載の関連領域特定装置。 - 前記被写体までの距離を測定する距離画像センサと、
該測定された距離に基づいて前記被写体における前記照射された赤外線を反射する表面の、前記照射手段に対する傾斜角度を検出する傾斜検出手段と、
前記生成された赤外線画像に対して、前記検出された傾斜角度に応じて明度補正を施す補正手段と
を更に備え、
前記抽出手段は、前記明度補正が施された赤外線画像を構成する複数の画素の各々における前記強度に基づいて前記画素を抽出する
ことを特徴とする請求項1から6のいずれか一項に記載の関連領域特定装置。 - 請求項1から8のいずれか一項に記載の関連領域特定装置と、
前記被写体からの可視光を受光することにより可視画像を生成する可視光撮像手段と、
該生成された可視画像のうち、前記特定された関連領域内にある部分に対して、画像認識処理を施す画像認識手段と
を備えることを特徴とする画像認識装置。 - 請求項1から8のいずれか一項に記載の関連領域特定装置と、
前記生成された赤外線画像のうち、前記特定された関連領域内にある部分に対して、画像認識処理を施す画像認識手段と
を備えることを特徴とする画像認識装置。 - 被写体に向けて赤外線を照射する照射工程と、
該照射された赤外線が前記被写体で反射されてなる反射光を含む赤外線を受光することにより赤外線画像を生成する赤外線撮像工程と、
該生成された赤外線画像を構成する複数の画素から、前記被写体のうち特定種類の物体を示す画素を、前記複数の画素の各々における前記受光された赤外線の強度に基づいて抽出し、前記赤外線画像上における前記抽出された画素からなる領域を前記特定種類の物体に関連する関連領域として特定する抽出工程と
を備えることを特徴とする関連領域特定方法。 - 請求項11に記載の関連領域特定方法と、
前記被写体からの可視光を受光することにより可視画像を生成する可視光撮像工程と、
該生成された可視画像のうち、前記特定された関連領域内にある部分に対して、画像認識処理を施す画像認識工程と
を備えることを特徴とする画像認識方法。
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