JP7481933B2 - 自己位置推定装置および地図生成システム - Google Patents
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Description
図1に示すように、地図生成システム100は、車両10と外部サーバ20とを備える。車両10は、外部サーバ20と通信を行う。本実施形態において、車両10は、自己位置推定装置110と、カメラ122と、物体センサ124と、車両位置センサ126と、地図情報記憶部130と、通信部140と、を備える。
図5に示す第2実施形態の外乱物体特定処理は、図2に示すステップS500における処理である。第2実施形態は、パターンマッチングを用いて外乱物体を特定する点が第1実施形態と異なる。第2実施形態の地図生成システムの他の点は、第1実施形態の地図生成システムの構成と同一であるため、地図生成システムの構成や他の処理の説明は省略する。
図6に示す第3実施形態の地図生成システム100の構成は、自己位置推定装置110が、画像生成部115と類似度算出部116とを備える点が第1実施形態と異なり、他の構成は同一である。
図8に示す第4実施形態における地図情報反映処理は、図4に示すステップS610において、生成部114が地図情報を反映する一連の処理である。この処理は、地物領域毎に行われる。また、この処理は、全ての地物領域に対して行われることが好ましい。第4実施形態は、周辺画像における地物領域と除去済み画像との類似度に応じて、地図情報に反映させる情報を決定する点が第3実施形態と異なる。第4実施形態の地図生成システムの他の点は、第3実施形態と同一であるため、地図生成システムの構成や他の処理の説明は省略する。
図9に示す第5実施形態における第2車両位置情報生成処理は、図2に示すステップS600において、生成部114が、第2車両位置情報を生成する一連の処理である。第5実施形態は、周辺画像における類似度が第1閾値よりも高い領域の大きさに応じて、地図情報反映処理を行う点が第4実施形態と異なる。第5実施形態の地図生成システムの他の点は、第4実施形態の地図生成システムと同一であるため、地図生成システムの構成や他の処理の説明は省略する。
(F1)上述した実施形態において、生成部114は、図2に示すステップS500で特定した外乱物体以外の地物の位置の情報を地図情報に反映している。この代わりに、生成部114は、地図情報から外乱物体に関する情報を除外してもよい。
Claims (6)
- 周辺を撮像するカメラ(122)を有する車両(10)に搭載される、前記車両の位置を推定する自己位置推定装置(110)であって、
前記カメラが撮像した画像である周辺画像に基づいて、前記車両の周辺の地物を検出する検出部(111)と、
前記車両の位置を表す第1車両位置情報を取得する車両位置取得部(112)と、
前記第1車両位置情報が表す位置に応じた範囲に含まれる地物の位置の情報である地図情報を取得する地図情報取得部(113)と、
前記地図情報と、前記検出部が検出した地物の位置の情報と、の照合を行うことにより、前記第1車両位置情報より高い精度で位置を表し、前記車両の方向を示す情報を含む第2車両位置情報を生成する生成部(114)と、
レーザにより赤外線を照射して前記赤外線の反射光に基づいて地物の位置の情報を取得する赤外線センサ(125)と、を備え、
前記生成部は、
前記検出された地物のうち、自然環境によって変化する地物である外乱物体を、前記周辺画像を用いて特定し、
前記地図情報のうち、前記外乱物体に関する情報を使用せずに、前記地図情報と、前記検出部が検出した地物の位置の情報と、の前記照合を行い、
前記周辺画像において緑色と赤色と黄色とのうち少なくとも一色以上を含む部分であって、かつ、前記赤外線センサが検出した反射光の強度が予め定められた閾値強度より大きい部分にある地物を、前記外乱物体として特定し、
前記赤外線センサが検出した地物の位置の情報であって前記外乱物体以外の地物の位置の情報の少なくとも一部を、前記地図情報に反映させたのちに、前記照合を行う、自己位置推定装置。 - 周辺を撮像するカメラ(122)を有する車両(10)に搭載される、前記車両の位置を推定する自己位置推定装置(110)であって、
前記カメラが撮像した画像である周辺画像に基づいて、前記車両の周辺の地物を検出する検出部(111)と、
前記車両の位置を表す第1車両位置情報を取得する車両位置取得部(112)と、
前記第1車両位置情報が表す位置に応じた範囲に含まれる地物の位置の情報である地図情報を取得する地図情報取得部(113)と、
前記地図情報と、前記検出部が検出した地物の位置の情報と、の照合を行うことにより、前記第1車両位置情報より高い精度で位置を表し、前記車両の方向を示す情報を含む第2車両位置情報を生成する生成部(114)と、
地物の位置の情報を取得する物体センサ(124)と、
機械学習を用いて前記周辺画像から外乱が除去された除去済み画像を生成する、画像生成部(115)と、
前記周辺画像の各領域と前記除去済み画像の各領域との類似度を算出する類似度算出部(116)と、を備え、
前記生成部は、
前記検出された地物のうち、自然環境によって変化する地物である外乱物体を、前記周辺画像を用いて特定し、
前記地図情報のうち、前記外乱物体に関する情報を使用せずに、前記地図情報と、前記検出部が検出した地物の位置の情報と、の前記照合を行い、
前記物体センサが取得した地物の位置の情報であって前記外乱物体以外の地物の位置の情報であり、前記周辺画像において前記類似度が予め定められた第1閾値より高い領域にある地物の位置の情報を、前記地図情報に反映させたのちに、前記照合を行う、自己位置推定装置。 - 請求項2に記載の自己位置推定装置であって、
前記生成部は、複数の前記除去済み画像に基づいて、前記車両の周辺の地物の位置の情報である位置情報を、それぞれの信頼度とともに生成し、前記信頼度が予め定められた第2閾値より高い位置情報を前記地図情報に反映させたのちに、前記照合を行う、自己位置推定装置。 - 請求項3に記載の自己位置推定装置であって、
前記生成部は、前記周辺画像において前記類似度が前記第1閾値よりも高い領域の大きさが予め定められた第3閾値より小さい場合に、
前記物体センサが取得した地物の位置の情報であって前記外乱物体以外の地物の位置の情報であり、前記周辺画像において前記類似度が前記第1閾値よりも高い領域にある地物の位置の情報と、
前記信頼度が前記第2閾値より高い位置情報と、を使用して、
前記地図情報との前記照合を行う、自己位置推定装置。 - 請求項4に記載の自己位置推定装置であって、
前記生成部は、前記除去済み画像における前記信頼度が前記第2閾値より高い地物の位置の情報を有する画素数が予め定められた第4閾値以下の場合に、デッドレコニングにより前記第2車両位置情報を生成する、自己位置推定装置。 - 地図生成システムであって、
請求項1から請求項5までのいずれか一項に記載の自己位置推定装置と、
外部サーバ(20)と、を備え、
前記外部サーバは、
前記生成部が反映した前記地図情報を前記自己位置推定装置から受信し、
受信した前記地図情報と予め有する地図情報とを統合して記憶し、
統合した前記地図情報を前記自己位置推定装置に送信する、地図生成システム。
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