-
Technisches Gebiet
-
Die Erfindung betrifft Fahrspurabweichungsvermeidungssysteme.
-
Technischer Hintergrund
-
Ein bekanntes Fahrspurabweichungsvermeidungssystem führt die folgende Lenksteuerung durch. Genauer nimmt ein solches Fahrspurabweichungsvermeidungssystem eine Region vor einem eigenen Fahrzeug unter Verwendung einer fahrzeuginternen Kamera auf, um dadurch ein Bild voraus des eigenen Fahrzeugs zu erhalten. Als Nächstes erkennt das Fahrspurabweichungsvermeidungssystem Fahrspurmarkierungslinien in dem aufgenommenen Bild. Dann lenkt das Fahrspurabweichungsvermeidungssystem auf der Grundlage des Orts des eigenen Fahrzeugs relativ zu den erkannten Fahrspurmarkierungslinien das eigene Fahrzeug in bzw. hin zu einer Richtung, in welcher die Fahrspurabweichung vermieden wird (vgl. ein Patentdokument 1).
-
Zitierungsliste
-
Patentdokumente
-
-
Japanische Patent-Offenlegungsschrift No. 3882304
-
Kurzbeschreibung
-
Technisches Problem
-
Falls die Fahrspurmarkierungslinien auf einer Straße hellfarbig bzw. farblos werden oder die Straßenbedingungen schlecht sind, können die erkannten Ergebnisse bzw. Erkennungsergebnisse der Fahrspurmarkierungslinien durch das Fahrspurabweichungsvermeidungssystem unzuverlässig werden. Falls das Fahrspurabweichungsvermeidungssystem die vorstehende Lenksteuerung auf der Grundlage derart unzuverlässiger Erkennungsergebnisse der der Fahrspurmarkierungslinien durchführt, kann die Lenksteuerung instabil werden.
-
In Anbetracht eines solchen Problems sucht die vorliegende Offenbarung bzw. Erfindung Fahrspurabweichungsvermeidungssysteme bereitzustellen, von denen jedes dazu in der Lage ist, eine stabile Lenksteuerung aufrechtzuerhalten.
-
Ein Fahrspurabweichungsvermeidungssystem gemäß einem beispielhaften Aspekt der Erfindung beinhaltet eine Bilderhalteeinheit, die dazu konfiguriert ist, ein aufgenommenes Bild einer vorwärts gerichteten Region vor einem eigenen Fahrzeug zu erhalten, und eine Erkennungseinheit, die dazu konfiguriert ist, Fahrspurmarkierungslinien in dem aufgenommenen Bild zu erkennen. Das Fahrspurabweichungsvermeidungssystem beinhaltet eine Steuerungsausführungseinheit, die dazu konfiguriert ist, auf der Grundlage einer Position des eigenen Fahrzeugs relativ zu den von der Erkennungseinheit erkannten Fahrspurmarkierungslinien eine Lenksteuerung auszuführen, um dadurch das eigene Fahrzeug hin zu einer Richtung zum Vermeiden einer Abweichung des eigenen Fahrzeugs von einer Fahrspur zu lenken. Das Fahrspurabweichungsvermeidungssystem beinhaltet eine Berechnungseinheit, die dazu konfiguriert ist, zumindest eine ausgewählte Veränderung, die aus einer ersten Veränderung, einer zweiten Veränderung, einer dritten Veränderung und einer vierten Veränderung ausgewählt ist, zu berechnen. Die erste Veränderung ist eine Veränderung einer lateralen Position des eigenen Fahrzeugs relativ zu den erkannten Fahrspurmarkierungslinien, die zweite Veränderung ist eine Veränderung eines Gierwinkels des eigenen Fahrzeugs relativ zu den erkannten Fahrspurmarkierungslinien, die dritte Veränderung ist eine Veränderung einer Krümmung der erkannten Fahrspurmarkierungslinien, und die vierte Veränderung ist eine Veränderung eines Nickwinkels des eigenen Fahrzeugs. Das Fahrspurabweichungsvermeidungssystem beinhaltet eine Ermittlungseinheit, die dazu konfiguriert ist, zu ermitteln, ob ein Wert der ausgewählten Veränderung gleich oder größer ist als eine entsprechende Schwelle. Das Fahrspurabweichungsvermeidungssystem beinhaltet eine Steuerungsbeschränkungseinheit, die dazu konfiguriert ist, bei einer Ermittlung, dass der Wert der ausgewählten Veränderung gleich oder größer ist als die entsprechende Schwelle, den Beginn der Lenksteuerung zu unterbinden oder die laufende Lenksteuerung zu beenden.
-
Ein Zustand, in dem der Wert der ausgewählten Veränderung gleich oder größer ist als die Schwelle, repräsentiert, dass das erkannte Ergebnis der Fahrspurmarkierungslinien instabil ist. Weil die Lenksteuerung auf der Grundlage des erkannten Ergebnisses bzw. Erkennungsergebnisses der Fahrspurmarkierungslinien durchgeführt wird, kann ein Ausführen der Lenksteuerung, während das Erkennungsergebnis der Fahrspurmarkierungslinien instabil ist, dazu führen, dass die Lenksteuerung instabil ist.
-
Das Fahrspurabweichungsvermeidungssystem gemäß dem beispielhaften Aspekt ist dazu konfiguriert, den Beginn der Lenksteuerung zu unterbinden oder die laufende Lenksteuerung zu beenden, wenn der Wert der ausgewählten Veränderung gleich oder größer ist als die entsprechende Schwelle bzw. der entsprechende Schwellenwert. Diese Konfiguration verhindert, dass die Lenksteuerung instabil wird.
-
Kurze Beschreibung der Zeichnungen
-
1 ist ein Blockdiagramm, das eine schematische Struktur eines Fahrspurabweichungsvermeidungssystems gemäß einem Ausführungsbeispiel der Erfindung darstellt;
-
2 ist ein Ablaufdiagramm, das die gesamte Fahrspurabweichungsvermeidungsroutine darstellt, die von dem in 1 dargestellten Fahrspurabweichungsvermeidungssystem durchgeführt wird;
-
3 ist eine Aufsicht, die Parameter darstellt, einschließlich einer lateralen Position eines eigenen Fahrzeugs, einer lateralen Geschwindigkeit des eigenen Fahrzeugs und eines Gierwinkels des eigenen Fahrzeugs;
-
4 ist ein Ablaufdiagramm, das eine Steuerungsbeschränkungsermittlungsroutine darstellt, die von dem in 1 dargestellten Fahrspurabweichungsvermeidungssystem durchgeführt wird;
-
5 ist ein Ablaufdiagramm, das eine erste Abnormalitätsermittlungsunterroutine darstellt, die von dem in 1 dargestellten Fahrspurabweichungsvermeidungssystem durchgeführt wird;
-
6 ist ein Ablaufdiagramm, das eine zweite Abnormalitätsermittlungsunterroutine darstellt, die von dem in 1 dargestellten Fahrspurabweichungsvermeidungssystem durchgeführt wird;
-
7 ist ein Ablaufdiagramm, das eine dritte Abnormalitätsermittlungsunterroutine darstellt, die von dem in 1 dargestellten Fahrspurabweichungsvermeidungssystem durchgeführt wird;
-
8 ist ein Ablaufdiagramm, das eine vierte Abnormalitätsermittlungsunterroutine darstellt, die von dem in 1 dargestellten Fahrspurabweichungsvermeidungssystem durchgeführt wird;
-
9 ist ein Ablaufdiagramm, das eine Steuerungsbeginnermittlungsroutine darstellt, die von dem in 1 dargestellten Fahrspurabweichungsvermeidungssystem durchgeführt wird;
-
10 ist ein Ablaufdiagramm, das eine Steuerungsablaufroutine bzw. Steuerungsablaufermittlungsroutine darstellt, die von dem in 1 dargestellten Fahrspurabweichungsvermeidungssystem durchgeführt wird;
-
11 ist ein Ablaufdiagramm, das eine Steuerungsbeendigungsermittlungsroutine darstellt, die von dem in 1 dargestellten Fahrspurabweichungsvermeidungssystem durchgeführt wird;
-
12 ist ein erklärendes Diagramm, das ein Beispiel der Beziehung zwischen einer Veränderung v1 und einem v1-Abnormalitätsflag darstellt; und
-
13 ist ein erklärendes Diagramm, das ein Beispiel der Beziehung zwischen Veränderungen v4a und v4b und einem v4-Abnormalitätsflag darstellt.
-
Beschreibung der Ausführungsbeispiele
-
Das Folgende beschreibt Ausführungsbeispiele der Erfindung unter Bezugnahme auf die beigefügten Zeichnungen. In den Ausführungsbeispielen sind gleiche Bezugszeichen gleichen oder identischen Teilen zwischen den Ausführungsbeispielen zugewiesen, so dass die Beschreibungen für einen der gleichen oder identischen Teile auf ein anderes der gleichen oder identischen Teile anwendbar sind.
-
1. Struktur eines Fahrspurabweichungsvermeidungssystems 1
-
Das Folgende beschreibt die Struktur bzw. den Aufbau eines Fahrspurabweichungsvermeidungssystems 1 unter Bezugnahme auf 1. Das Fahrspurabweichungsvermeidungssystem 1 ist ein fahrzeuginternes System, das in einem Fahrzeug installierbar bzw. verbaubar ist. Nachstehend wird ein Fahrzeug 31, in welchem das Fahrspurabweichungsvermeidungssystem 1 installiert ist, als ein eigenes Fahrzeug 31 bezeichnet.
-
Das Fahrspurabweichungsvermeidungssystem 1 ist hauptsächlich aus einem Computer mit einer zentralen Verarbeitungseinheit (CPU) 1a und einem Speicher 1b einschließlich zumindest eines von Speichermedien, beinhaltend ein RAM und ein ROM, aufgebaut. Das Fahrspurabweichungsvermeidungssystem 1, d.h. die CPU 1a, führt eine noch zu beschreibende Fahrspurabweichungsvermeidungsroutine in Übereinstimmung mit einem in dem Speicher 1b gespeicherten Programm durch.
-
Das Fahrspurabweichungsvermeidungssystem 1 beinhaltet, als durch die CPU 1a implementierte Funktionen, eine Sensorwerterhalteeinheit 3, eine Erkennungseinheit 5, eine Parameterberechnungseinheit 7, eine Veränderungsberechnungseinheit 9, eine Ermittlungseinheit 11, eine Steuerungsbeschränkungseinheit 13 und eine Steuerungsausführungseinheit 15. Die Funktionen der jeweiligen Einheiten werden später beschrieben.
-
Das eigene Fahrzeug 31 ist zusätzlich zu dem Fahrspurabweichungsvermeidungssystem 1 mit einem Bildsensor 17, einem Gierratensensor 19, einem Raddrehzahlsensor 21, anderen fahrzeuginternen Sensoren 23 und einer elektrischen Servolenkvorrichtung 25 ausgerüstet.
-
Der Bildsensor 17 nimmt eine vorwärts gerichtete Region bzw. Vorausregion vor dem eigenen Fahrzeug 31 auf, und erzeugt Bilddaten auf der Grundlage des vorwärts gerichteten Bilds bzw. Vorausbilds.
-
Der Gierratensensor 19 misst einen Wert der Gierrate des eigenen Fahrzeugs 31.
-
Der Radgeschwindigkeitssensor 21 misst einen Wert der Fahrzeuggeschwindigkeit S des eigenen Fahrzeugs 31.
-
Die anderen fahrzeuginternen Sensoren 23 sind dazu konfiguriert, eine Zustandsgröße des eigenen Fahrzeugs 31 zu messen.
-
Die elektrische Servolenkvorrichtung 25 beinhaltet eine normale Funktion des Unterstützens eines Lenkvorgangs eines Fahrers. Zusätzlich zu der normalen beinhaltet die elektrische Servolenkvorrichtung 25 auch eine Funktion des Erhaltens eines Anforderungsdrehmoments von dem Fahrspurabweichungsvermeidungssystem 1 und des Durchführens, auf der Grundlage des Anforderungsdrehmoments, eines automatischen Lenkens des eigenen Fahrzeugs 31 in eine bzw. hin zu einer Richtung zum Vermeiden einer Fahrspurabweichung. Es wird angemerkt, dass die Sensorwerterhalteeinheit 3 ein Beispiel einer Bilderhalteeinheit ist.
-
2. Fahrspurabweichungsvermeidungsroutine, die von dem Fahrspurabweichungsvermeidungssystem 1 durchgeführt wird
-
Das Folgende beschreibt eine Fahrspurabweichungsvermeidungsroutine, die von dem Fahrspurabweichungsvermeidungssystem 1, d.h. der CPU 1a, nach jeder vorbestimmten Zeitspanne durchgeführt wird, unter Bezugnahme auf 2 bis 13.
-
In Schritt S1 von 2 erhält die Sensorwerterhalteeinheit 3 Sensorwerte oder Messwerte, die von den jeweiligen Sensoren, 17, 19, 21 und 23 gemessen wurden. Genauer erhält die Sensorwerterhalteeinheit 3 das Vorausbild des eigenen Fahrzeugs bzw. das Bild von vor dem eigenen Fahrzeug 31 von dem Bildsensor 17, und erhält von dem Gierratensensor 19 die Gierrate des eigenen Fahrzeugs 31, das von dem Gierratensensor 19 gemessen wurde. Die Sensorwerterhalteeinheit 3 erhält darüber hinaus von dem Raddrehzahlsensor 21 die Fahrzeuggeschwindigkeit S des eigenen Fahrzeugs 31, die von dem Raddrehzahlsensor 21 gemessen wurde, und erhält die verschiedenen Zustandsgrößen des eigenen Fahrzeugs 31 von den anderen fahrzeuginternen Sensoren 23.
-
In Schritt S2 erkennt die Erkennungseinheit 5 Fahrspurmarkierungslinien in dem in Schritt S1 erhaltenen Bild unter Verwendung eines bekannten Bilderkennungsprozesses. Wie in 3 dargestellt, sind die Fahrspurmarkierungslinien 27 und 29 Linien, die eine Fahrspur 33, auf welcher sich das eigene Fahrzeug 21 fortbewegt, partitionieren bzw. unterteilen.
-
In Schritt S3 berechnet die Parameterberechnungseinheit 7 auf der Grundlage der in S1 erhaltenen Sensorwerte und der in Schritt S2 erkannten Fahrspurmarkierungslinien 27 und 29 die folgenden Parameter, die die positionellen Beziehungen des eigenen Fahrzeugs 31 relativ zu den Fahrspurmarkierungslinien 27 und 29 repräsentieren:
- 1. Eine laterale Position P des eigenen Fahrzeugs 31;
- 2. einen Gierwinkel θ;
- 3. eine laterale Geschwindigkeit bzw. Quergeschwindigkeit Sw;
- 4. eine Krümmung C der Fortbewegungslinie bzw. Fahrspur 33;
- 5. einen Nickwinkel Φ des eigenen Fahrzeugs 31.
-
Dann speichert die Parameterberechnungseinheit 7 die Parameter in dem Speicher 1b.
-
Bezugnehmend auf 3 repräsentiert die laterale Position P eine Entfernung bzw. einen Abstand in der lateralen Richtung zwischen
- (1) einer der Fahrspurmarkierungslinien 27 und 29, wie beispielsweise der Fahrspurmarkierungslinie 27 in 3, welche näher an dem eigenen Fahrzeug 31 liegt als die andere;
- (2) einem Abschnitt 31A des eigenen Fahrzeugs 31, welcher am Nächsten an der näheren Fahrspurmarkierungslinie liegt.
-
Die laterale Richtung repräsentiert eine Richtung senkrecht zu der Erstreckungsrichtung der Fahrspur 33, d.h. eine Fahrzeugbreitenrichtung.
-
Es wird angemerkt, dass wie in 3 dargestellt dann, wenn sich der Abschnitt 31A in der Fahrspur 33 befindet, d.h. wenn sich der Abschnitt 31A auf der rechten Seite der Fahrspurmarkierungslinie 27 befindet, die laterale Position P einen positiven Wert annimmt. Demgegenüber nimmt dann, wenn sich der Abschnitt 31A außerhalb der Fahrspur 33 befindet, d.h. wenn sich der Abschnitt 31A auf der linken Seite der Fahrspurmarkierungslinie 27 befindet, die laterale Position P einen negativen Wert an.
-
Genauer berechnet die Parameterberechnungseinheit 7 die laterale Position P des eigenen Fahrzeugs 31 in Übereinstimmung mit den erkannten Positionen der Fahrspurmarkierungslinien 27 und 29 in dem in Schritt S1 erhaltenen Bild.
-
Bezugnehmend auf 3 repräsentiert der Gierwinkel θ einen Winkel, der durch die Fortbewegungsrichtung α des eigenen Fahrzeugs 31 die Fahrspurmarkierungslinie 27 oder 29 gebildet wird.
-
Die Parameterberechnungseinheit 7 berechnet den Gierwinkel θ des eigenen Fahrzeugs 31 in Übereinstimmung mit den Positionen und Ausrichtungen der Fahrspurmarkierungslinien 27 und 29, welche in Schritt S2 erkannt wurden, in dem in Schritt S1 erhaltenen Bild.
-
Es wird angemerkt, dass eine Änderung in dem Gierwinkel θ die Positionen und Ausrichtungen der Fahrspurmarkierungslinien 27 und 29 in dem in Schritt S1 erhaltenen Bild bewirkt. Die Parameterberechnungseinheit 7 hat vorab eine Karte gespeichert, die die Beziehungen zwischen dem Gierwinkel θ des eigenen Fahrzeugs 31 und der Position und der Ausrichtung jeder der Fahrspurmarkierungslinien 27 und 29 definiert. Wenn die Position und die Ausrichtung jeder der Fahrspurmarkierungslinien 27 und 29 in die Karte eingegeben werden, berechnet die Parameterberechnungseinheit 7 entsprechend den Gierwinkel θ des eigenen Fahrzeugs 31.
-
Bezugnehmend auf 3 ist die laterale Geschwindigkeit bzw. Quergeschwindigkeit Sw eine Komponente der Fahrzeuggeschwindigkeit des eigenen Fahrzeugs 31 in der lateralen Richtung bzw. Querrichtung der Fahrspur 33. Die Parameterberechnungseinheit 7 multipliziert sin θ mit der Fahrzeuggeschwindigkeit S des eigenen Fahrzeugs 31, um dadurch die laterale Geschwindigkeit Sw zu berechnen. Was die positive oder negative Polarität der lateralen Geschwindigkeit Sw anbelangt, ist die laterale Geschwindigkeit Sw, die zu einer der Fahrspurmarkierungslinien 27 und 29 gerichtet ist, welche näher an dem eigenen Fahrzeug 31 ist (Fahrspurmarkierungslinie 27 in 3) als die andere, positiv. Demgegenüber ist die zu der anderen der Fahrspurmarkierungslinien 27 und 29 gerichtete laterale Geschwindigkeit Sw negativ.
-
Die Krümmung C ist als die Krümmung jeder der Fahrspurmarkierungslinien 27 und 29, d.h. die Krümmung der Fahrspur 33, definiert, wenn von oben betrachtet wird. Die Parameterberechnungseinheit 7 schätzt die Krümmung C in Übereinstimmung mit der Form jeder der Fahrspurmarkierungslinien 27 und 29, die in dem in Schritt S1 erhaltenen Bild gezeigt sind. Es wird angemerkt, dass als die positive oder negative Polarität der Krümmung C die Krümmung positiv ist, wenn die Fahrspur 33 bei in 3 nach oben verlaufender Fahrspur 33 nach links gekrümmt ist, und die Krümmung negativ ist, wenn die Fahrspur 33 bei in 3 nach oben verlaufender Fahrspur 33 nach rechts gekrümmt ist.
-
Der Nickwinkel Φ des eigenen Fahrzeugs 31, d.h. der Drehwinkel zu der vertikalen Richtung um die horizontale Richtung als der Achse, kann auf der Grundlage der Position jeder der Fahrspurmarkierungslinien in dem in Schritt S1 erhaltenen Bild berechnet werden. Eine Änderung in dem Nickwinkel Φ bewirkt, dass sich die Position jeder der Fahrspurmarkierungslinien 27 und 29 in der vertikalen Richtung in den in Schritt S1 erhaltenen Bildern ändert.
-
Die Parameterberechnungseinheit 7 hat im Voraus eine Karte gespeichert, die die Beziehungen zwischen dem Nickwinkel Φ des eigenen Fahrzeugs und die Positionen jeder der Fahrspurmarkierungslinien 27 und 29 in der vertikalen Richtung definiert, die aus mehreren Vorausbildern des eigenen Fahrzeugs 31 gesammelt wurden. Wenn die Position jeder der Fahrspurmarkierungslinien 27 und 29 in der vertikalen Richtung in die Karte eingegeben werden, wird der Nickwinkel Φ des eigenen Fahrzeugs 31 entsprechend berechnet.
-
Zu 2 zurückkehrend berechnet in Schritt S4 die Veränderungsberechnungseinheit 9 auf der Grundlage der in Schritt S3 berechneten Parameter die folgenden Parameterveränderungen v1, v2, v3, v4a und v4b, die einfach als Veränderungen bezeichnet werden:
- 1. v1 repräsentiert eine Veränderung der lateralen Position P;
- 2. v2 repräsentiert eine Veränderung des Gierwinkels θ;
- 3. v3 repräsentiert eine Veränderung der Krümmung C;
- 4. v4a repräsentiert eine erste Veränderung des Nickwinkels Φ;
- 5. v4b repräsentiert eine zweite Veränderung des Nickwinkels Φ.
-
Jede der Veränderungen v1, v2, v3, v4a und v4b ist ein Teil von Veränderungen V. Das heißt, es gibt zwei oder mehr Veränderungen V.
-
Jede der Veränderungen v1 bis v3 und die zweite Veränderung v4b hat die folgende Bedeutung.
-
Wie vorstehend beschrieben wurde, wird die in 2 dargestellte Routine nach jeweils einer vorbestimmten Zeitspanne ausgeführt. Aus diesem Grund werden die Parameter einschließlich der lateralen Position P, des Gierwinkels θ, der Krümmung C und des Nickwinkels Φ zu jeder vorbestimmten Zeitspanne durch den Betriebsablauf in Schritt S3 durch die Parameterberechnungseinheit 7 berechnet. Ein absoluter Wert der Differenz zwischen einem Wert eines Parameters, der zu einem Zeitpunkt berechnet wurde, und einem Wert desselben Parameters, der zu der vorangehenden Zeit berechnet wurde, ist als X definiert. Die Veränderungsberechnungseinheit 9 erhält wiederholt den absoluten Wert X der Differenz eines Parameters bei vorbestimmten Zeitintervallen und berechnet den Durchschnitt der erhaltenen absoluten Werte X als eine Variation bzw. Veränderung des Parameters.
-
Zum Beispiel werden die lateralen Positionen P1, P2, P3, P4, ..., Pn innerhalb einer vorbestimmten Dauer erhalten, worin n eine Ganzzahl gleich oder größer als 2 ist.
-
Die Veränderungsberechnungseinheit 9 berechnet einen absoluten Wert X12 der Differenz zwischen den lateralen Positionen P1 und P2, einen absoluten Wert X23 der Differenz zwischen den lateralen Positionen P2 und P3, einen absoluten Wert X34 der Differenz zwischen den lateralen Positionen P3 und P4, ..., und einen absoluten Wert X(n – 1)n der Differenz zwischen den lateralen Positionen Pn – 1 und Pn. Die Veränderungsberechnungseinheit 9 berechnet den Mittelwert der Werte X12, X23, X34, ..., X(n – 1)n als die Veränderung v1 der lateralen Position P.
-
Die erste Veränderung v4a ist ein Wert, der durch Integrieren der absolute Werte des Nickwinkels, der während einer vorbestimmten Dauer erhalten wurde, erhalten wird.
-
Als Nächstes führt in Schritt S5 die Ermittlungseinheit 11 eine Ermittlungsroutine aus, um zu ermitteln, ob die Lenksteuerung des eigenen Fahrzeugs 31 zu beschränken ist. Das Folgende beschreibt die Ermittlungsroutine unter Bezugnahme auf 4.
-
In Schritt S21 von 4 führt die Ermittlungseinheit 11 eine in 5 dargestellte erste Abnormalitätsermittlungsunterroutine durch.
-
In Schritt S31 von 5 ermittelt die Ermittlungseinheit 11, ob die Veränderung v1 gleich oder größer ist als eine vorbestimmte Schwelle bzw. ein vorbestimmter Schwellenwert Tv1. Bei einer Ermittlung, dass die Veränderung v1 gleich oder größer ist als die Schwelle Tv1, schreitet die erste Abnormalitätsermittlungsunterroutine zu Schritt S32 fort. Andernfalls schreitet bei einer Ermittlung, dass die Veränderung v1 kleiner ist als die Schwelle Tv1, die erste Abnormalitätsermittlungsunterroutine zu Schritt S33 fort.
-
In Schritt S32 schaltet die Ermittlungseinheit 11 ein erstes Abnormalitätsflag ein. Es wird angemerkt, dass ein v1-Abnormalitätsflag eine Variable ist, die zum Beispiel anzeigt, ob es eine Abnormalität in der Veränderung v1 gibt, und ein Anfangswert des v1-Abnormalitätsflags ist auf einen Auszustand festgelegt. Falls das v1-Abnormalitätsflag eingeschaltet war, behält die Ermittlungseinheit 11 das v1-Abnormalitätsflag in dem Einzustand bei.
-
Bei einer negativen Ermittlung in Schritt S31 ermittelt die Ermittlungseinheit 11 in Schritt S33, ob der Zustand, in dem die Veränderung v1 kleiner ist als die Schwelle Tv1, für eine vorbestimmte Zeit und mehr angedauert hat. Bei einer Ermittlung, dass der Zustand, in dem die Veränderung v1 kleiner ist als die Schwelle T, für die vorbestimmte Zeit und mehr angedauert hat, schreitet die erste Abnormalitätserfassungsunterroutine zu Schritt S32 fort.
-
In Schritt S34 schaltet die Ermittlungseinheit 11 das v1-Abnormalitätsflag aus. Falls das v1-Abnormalitätsflag ausgeschaltet war, behält die Ermittlungseinheit 11 das v1-Abnormalitätsflag in dem Auszustand bei.
-
12 stellt ein Beispiel der Beziehung zwischen der Veränderung v1 und dem v1-Abnormalitätsflag dar. Die Veränderung v1 ist während der Zeitspanne von der Zeit t1 bis zu der Zeit t2 gleich oder größer als die Schwelle Tv1. Das v1-Abnormalitätsflag ist während der Zeitspanne von der Zeit t1 bis zu der Zeit t2 und der Zeitspanne von der Zeit t2 bis zu der Zeit (t2 + Δt) in dem Einzustand. Δt hat eine vorbestimmte Zeitdauer. Es wird angemerkt, dass die Beziehung zwischen der Veränderung v2 und einem entsprechenden Abnormalitätsflag und die Beziehung zwischen der Veränderung v3 und einem entsprechenden Abnormalitätsflag, welche später beschrieben werden, im Wesentlichen identisch sind zu der Beziehung zwischen der Veränderung v1 und dem v1-Abnormalitätsflag.
-
Zu 4 zurückkehrend führt in Schritt S22 die Ermittlungseinheit 11 eine in 6 dargestellte zweite Abnormalitätserfassungsunterroutine aus.
-
In Schritt S41 von 6 ermittelt die Ermittlungseinheit 11, ob die Veränderung v2 gleich oder größer ist als eine vorbestimmte Schwelle Tv2. Bei einer Ermittlung, dass die Veränderung v2 gleich oder größer ist als die Schwelle Tv2, schreitet die zweite Abnormalitätserfassungsunterroutine zu Schritt S42 fort. Andernfalls schreitet bei einer Ermittlung, dass die Veränderung v2 kleiner ist als die Schwelle Tv2, die zweite Abnormalitätserfassungsunterroutine zu Schritt S43 fort.
-
In Schritt S42 schaltet die Ermittlungseinheit 11 ein v2-Abnormalitätsflag ein. Es wird angemerkt, dass das v2-Abnormalitätsflag eine Variable ist, die zum Beispiel anzeigt, ob es eine Abnormalität in der Veränderung v2 gibt, und ein Anfangswert des v2-Abnormalitätsflags ist auf einen Auszustand festgelegt. Falls das v2-Abnormalitätsflag eingeschaltet war, behält die Ermittlungseinheit 11 das v2-Abnormalitätsflag in dem Einzustand bei.
-
Bei einer negativen bzw. verneinenden Ermittlung in Schritt S41 ermittelt die Ermittlungseinheit 11 in Schritt S43, ob der Zustand, in dem die Veränderung v2 kleiner ist als die Schwelle Tv2, für eine vorbestimmte Zeit und mehr angedauert hat. Bei einer Ermittlung, dass der Zustand, in dem die Veränderung v2 kleiner ist als die Schwelle Tv2, für die vorbestimmte Zeit und mehr angedauert hat, schreitet die zweite Abnormalitätserfassungsunterroutine zu Schritt S44 fort. Andernfalls schreitet bei einer Ermittlung, dass der Zustand, in dem die Veränderung v2 kleiner ist als die Schwelle Tv2, nicht für die vorbestimmte Zeit und mehr angedauert hat, die zweite Abnormalitätserfassungsunterroutine zu Schritt S42 fort.
-
In Schritt S44 schaltet die Ermittlungseinheit 11 das v2-Abnormalitätsermittlungsflag aus. Falls das va-Abnormalitätsermittlungsflag ausgeschaltet war, behält die Ermittlungseinheit 11 das v2-Abnormalitätsermittlungsflag in dem Auszustand bei.
-
Zu 4 zurückkehrend, führt in Schritt S23 die Ermittlungseinheit 11 eine dritte Abnormalitätserfassungsunterroutine durch, die in 7 dargestellt ist.
-
In Schritt S51 von 7 ermittelt die Ermittlungseinheit 11, ob die Veränderung v3 gleich oder mehr ist als eine vorbestimmte Schwelle Tv3. Bei einer Ermittlung, dass die Veränderung v3 gleich oder mehr ist als die Schwelle Tv3, schreitet die dritte Abnormalitätserfassungsunterroutine zu Schritt S52 fort. Andernfalls schreitet bei einer Ermittlung, dass die Veränderung v3 kleiner ist als die Schwelle Tv3, die dritte Abnormalitätserfassungsunterroutine zu Schritt S53 fort.
-
In Schritt S52 schaltet die Ermittlungseinheit 11 ein v3-Abnormalitätsermittlungsflag ein. Es wird angemerkt, dass das v3-Abnormalitätsermittlungsflag eine Variable ist, die zum Beispiel anzeigt, ob es eine Abnormalität in der Veränderung v3 gibt, und ein Anfangswert des v3-Abnormalitätsermittlungsflags ist auf den Auszustand festgelegt. Falls das v3-Abnormalitätsermittlungsflag eingeschaltet bzw. gesetzt war, behält die Ermittlungseinheit 11 das v3-Abnormalitätsermittlungsflag in dem Einzustand bei.
-
Bei einer negativen Ermittlung in Schritt S51 ermittelt die Ermittlungseinheit 11 in S53, ob der Zustand, in dem die Veränderung v3 kleiner ist als die Schwelle Tv3, für eine vorbestimmte Zeit und darüber angedauert hat. Bei einer Ermittlung, dass der Zustand, in dem die Veränderung v3 kleiner ist als die Schwelle Tv3, für die vorbestimmte Zeit und darüber angedauert hat, schreitet die dritte Abnormalitätserfassungsunterroutine zu Schritt S54 fort. Andernfalls schreitet bei einer Ermittlung, dass der Zustand, in dem die Veränderung v3 kleiner ist als die Schwelle Tv3, nicht für die vorbestimmte Zeit und darüber angedauert hat, die dritte Abnormalitätserfassungsunterroutine zu Schritt S52 fort.
-
In Schritt S54 schaltet die Ermittlungseinheit 11 das v3-Abnormalitätsermittlungsflag aus. Falls das v3-Abnormalitätsermittlungsflag bereits ausgeschaltet war, behält die Ermittlungseinheit 11 das c3-Abnormalitätsermittlungsflag in dem Auszustand bei.
-
Zu 4 zurückkehrend führt die Ermittlungseinheit 11 in Schritt S24 eine vierte Abnormalitätserfassungsunterroutine durch, die in 8 dargestellt ist.
-
In Schritt S61 von 8 ermittelt die Ermittlungseinheit 11, ob die Veränderung v4 gleich oder mehr ist als eine vorbestimmte Schwelle Tv4a. Bei einer Ermittlung, dass die Veränderung v4a gleich oder mehr ist als die Schwelle Tv4a, schreitet die vierte Abnormalitätserfassungsunterroutine zu Schritt S62 fort. Andernfalls schreitet bei einer Ermittlung, dass die Veränderung v4a kleiner ist als die Schwelle Tv4a, die vierte Abnormalitätserfassungsunterroutine zu Schritt S63 fort.
-
In Schritt S62 schaltet die Ermittlungseinheit 11 ein v4-Abnormalitätsermittlungsflag ein. Es wird angemerkt, dass das v4-Abnormalitätsermittlungsflag eine Variable ist, die zum Beispiel anzeigt, ob es eine Abnormalität in der Veränderung v4 gibt, und ein Anfangswert des v4-Abnormalitätsermittlungsflags ist auf den Auszustand gesetzt. Falls das ve-Abnormalitätsermittlungsflag eingeschaltet war, behält die Ermittlungseinheit 11 das v4-Abnormalitätsermittlungsflag in dem Auszustand bei.
-
In Schritt S63 ermittelt die Ermittlungseinheit 11, ob die Veränderung v4b gleich oder mehr ist als eine vorbestimmte Schwelle Tv4b. Bei einer Ermittlung, dass die Veränderung v4b gleich oder mehr ist als die Schwelle Tv4b, schreitet die vierte Abnormalitätserfassungsunterroutine zu Schritt S62 fort. Andernfalls schreitet bei einer Ermittlung, dass die Veränderung v4b kleiner ist als die Schwelle Tv4b, die vierte Abnormalitätserfassungsunterroutine zu Schritt S64 fort.
-
In Schritt S64 ermittelt die Ermittlungseinheit 11 11, ob der Zustand, in dem die Veränderung v4a kleiner ist als die Schwelle Tv4a, für eine vorbestimmte Zeit und darüber angedauert hat. Bei einer Ermittlung, dass der Zustand, in dem die Veränderung v4a kleiner ist als die Schwelle Tv4a, für die vorbestimmte Zeit und darüber angedauert hat, schreitet die vierte Abnormalitätserfassungsunterroutine zu Schritt S65 fort. Andernfalls schreitet bei einer Ermittlung, dass der Zustand, in dem die Veränderung v4a kleiner ist als die Schwelle Tv4a, nicht für die vorbestimmte Zeit und darüber angedauert hat, schreitet die vierte Abnormalitätserfassungsunterroutine zu Schritt S62 fort.
-
In Schritt S65 ermittelt die Ermittlungseinheit 11, ob der Zustand, in dem die Veränderung v4b kleiner ist als die Schwelle Tv4b, für eine vorbestimme Zeit und darüber angedauert hat. Bei einer Ermittlung, dass der Zustand, in dem die Veränderung v4b kleiner ist als die Schwelle Tv4b, für die vorbestimmte Zeit und darüber angedauert hat, schreitet die vierte Ausstattungseinrichtung zu Schritt S66 fort. Andernfalls schreitet bei einer Ermittlung, dass der Zustand, in dem die Veränderung v4b kleiner ist als die Schwelle Tv4b, nicht für die vorbestimmte Zeit und darüber angedauert hat, die vierte Abnormalitätserfassungsunterroutine zu Schritt S62 fort.
-
In Schritt S66 schaltet die Ermittlungseinheit 11 das v4b-Abnormalitätsermittlungsflag aus. Falls das v4b-Abnormalitätsermittlungsflag ausgeschaltet war, behält die Ermittlungseinheit 11 das v4b-Abnormalitätsermittlungsflag in dem ausgeschalteten Zustand bei.
-
13 stellt ein Beispiel der Beziehung zwischen jeder der Veränderungen v4a und v4b und dem v4-Abnormalitätsermittlungsflag dar. Die Veränderung v4a ist während der Zeitspanne von der Zeit t1 bis zu der Zeit t2 gleich oder mehr bzw. größer als die Schwelle Tv4a. Die Veränderung v4b ist während der Zeitspanne von der Zeit t3 bis zu der Zeit t4 gleich oder mehr bzw. größer als die Schwelle Tv4b. Die Zeiten t1, t2, t3 und t4 erfüllen die folgende Beziehung: t3 < t1 = t4 < t2.
-
Das v4-Abnormalitätsermittlungsflag ist während der Zeitspanne von der Zeit t3 bis zu der Zeit t3 und der Zeitspanne von der Zeit t2 bis zu der Zeit (t2 + Δt) in dem Einzustand. Δt hat eine vorbestimmte Zeitdauer. Die Zeitspanne von der Zeit t3 bis zu der Zeit t2 repräsentiert eine Zeitspanne, während welcher eine beliebige der Veränderung v4a und der Veränderung v4b gleich oder mehr bzw. größer ist als die entsprechende Schwelle. Die Zeitspanne von der Zeit t2 bis zu der Zeit (t2 + Δt) repräsentiert eine Zeitspanne von der Zeit t2, bei welcher alle der Werte der Veränderungen v4a und v4b weniger bzw. kleiner werden als die entsprechende Schwelle, als ein Startpunkt, zu der Zeit, bei welcher die vorbestimmte Zeitdauer seit dem Startpunkt t2 verstrichen ist.
-
Zu 4 zurückkehrend ermittelt in Schritt S25 die Ermittlungseinheit 11, ob zumindest eines des v1-Abnormalitätsermittlungsflags bis v4-Abnormalitätsermittlungsflags in dem Einzustand ist. Bei einer Ermittlung, dass zumindest eines des v1-Abnormalitätsermittlungsflags bis v4-Abnormalitätsermittlungsflags in dem Einzustand ist, schreitet die Abnormalitätserfassungsunterroutine zu Schritt S26 fort. Andernfalls schreitet bei einer Ermittlung, dass alle des v1-Abnormalitätsermittlungsflag bis v4-Abnormalitätsermittlungsflags in dem Auszustand sind, die Ermittlungsroutine zu Schritt S27 fort.
-
In Schritt S26 schaltet die Ermittlungseinheit 11 ein Steuerungsbeschränkungsflag ein. Es wird angemerkt, dass das Steuerungsflag eine Variable ist, die zum Beispiel anzeigt, ob die Lenksteuerung zu beschränken ist, und ein Anfangswert des Steuerungsbeschränkungsflags ist auf den Auszustand festgelegt. Falls das Steuerungsbeschränkungsflag eingeschaltet bzw. gesetzt war, behält die Ermittlungseinheit 11 das Steuerungsflag in dem Einzustand bei.
-
Zu 2 zurückkehrend ermittelt in Schritt S6 die Steuerungsbeschränkungseinheit 13, ob das Steuerungsbeschränkungsflag in dem Einzustand ist. Bei einer Ermittlung, dass das Steuerungsbeschränkungsflag in dem Auszustand ist, schreitet die Fahrspurabweichungsvermeidungsroutine zu Schritt S7 fort. Andernfalls schreitet bei einer Ermittlung, dass das Steuerungsbeschränkungsflag in dem Einzustand ist, die Fahrspurabweichungsvermeidungsroutine zu Schritt S12 fort.
-
In Schritt S7 ermittelt die Steuerungsausführungseinheit 15, ob ein Steuerungsausführungsflag in dem Einzustand ist, Es wird angemerkt, dass das Steuerungsausführungsflag eine Variable ist, die zum Beispiel anzeigt, ob die Lenksteuerung auszuführen ist, und ein Anfangswert des Steuerungsausführungsflag ist auf den Einzustand festgelegt bzw. gesetzt. Bei einer Ermittlung, dass das Steuerungsausführungsflag in dem Auszustand ist, schreitet die Fahrspurabweichungsvermeidungsroutine zu Schritt S8 fort. Andernfalls schreitet bei einer Ermittlung, dass das Steuerungsausführungsflag in dem Einzustand ist, die Fahrspurabweichungsvermeidungsroutine zu Schritt S10 fort.
-
In Schritt S8 führt die Steuerungsausführungseinheit 15 eine Steuerungsbeginnermittlungsroutine dahingehend durch, ob die Lenksteuerung zu beginnen ist. Das Folgende beschreibt die Steuerungsbeginnermittlungsroutine unter Bezugnahme auf 9.
-
In Schritt S71 von 9 ermittelt die Steuerungsausführungseinheit 15, ob die laterale Geschwindigkeit Sw höher ist als eine vorbestimmte Schwelle T1.
-
Bei einer Ermittlung, dass die laterale Geschwindigkeit Sw höher ist als die vorbestimmte Schwelle T1, schreitet die Steuerungsbeginnermittlungsroutine zu Schritt S72 fort. Andernfalls beendet bei einer Ermittlung, dass die laterale Geschwindigkeit Sw gleich oder niedriger als die vorbestimmte Schwelle T1 ist, die Steuerungsausführungseinheit 15 die Steuerungsbeginnermittlungsroutine.
-
In Schritt S72 ermittelt die Steuerungsausführungseinheit 15, ob die laterale Position P des eigenen Fahrzeugs 31 kleiner ist als eine vorbestimmte Schwelle T2 (siehe 3). Bei einer Ermittlung, dass die laterale Position P des eigenen Fahrzeugs 31 kleiner ist als die vorbestimmte Schwelle T2, schreitet die Steuerungsbeginnermittlungsroutine zu Schritt S73 fort. Andernfalls beendet bei einer Ermittlung, dass die laterale Position P des eigenen Fahrzeugs 31 gleich oder größer ist als die vorbestimmte Schwelle T2, die Steuerungsausführungseinheit 15 die Steuerungsbeginnermittlungsroutine.
-
In Schritt S73 schaltet die Steuerungsausführungseinheit 15 das Steuerungsausführungsflag ein.
-
Zu 2 zurückkehrend ermittelt in Schritt S9 die Steuerungsausführungseinheit 15, ob das Steuerungsausführungsflag in dem Einzustand ist. Bei einer Ermittlung, dass das Steuerungsausführungsflag in dem Einzustand ist, schreitet die Fahrspurabweichungsvermeidungsroutine zu Schritt S10 fort. Andernfalls beendet bei einer Ermittlung, dass das Steuerungsausführungsflag in dem Auszustand ist, die Steuerungsausführungseinheit 15 die Fahrspurabweichungsvermeidungsroutine.
-
In Schritt S10 führt die Steuerungsausführungseinheit 15 eine Steuerungsablaufroutine, d.h. eine Lenksteuerungsroutine durch. Das Folgende beschreibt die Lenksteuerungsroutine unter Bezugnahme auf 10. Die Lenksteuerungsroutine ist ein Beispiel einer Lenksteuerungsaufgabe, die das eigene Fahrzeug in Übereinstimmung mit der Position des eigenen Fahrzeugs relativ zu den Fahrspurmarkierungslinien in eine bzw. hin zu einer Richtung zum Vermeiden der Abweichung des eigenen Fahrzeugs von der Fahrspur lenkt.
-
In Schritt S81 von 10 legt die Steuerungsausführungseinheit 15 Sollwerte für die jeweilige laterale Position P und die laterale Geschwindigkeit Sw unter der Annahme fest, dass die Fahrspur, auf welcher sich das eigene Fahrzeug 31 fortbewegt, eine gerade Fahrspur aufweist. Der Sollwert für die laterale Position P wird so festgelegt, dass er größer ist als die Schwelle T2 und eine Schwelle T3, die noch zu beschreiben ist. Der Sollwert für die laterale Geschwindigkeit Sw wird derart festgelegt, dass der absolute Wert des Sollwerts ein ausreichend kleiner Wert ist.
-
Als Nächstes berechnet die Steuerungsausführungsroutine 15 ein Anforderungsdrehmoment, d.h. eine Vorwärtskopplungs(FF)-Größe, die zum Erreichen der Sollwerte für die laterale Position P und die laterale Geschwindigkeit Sw erforderlich ist.
-
In Schritt S82 berechnet die Steuerungsausführungseinheit 15 das Anforderungsdrehmoment, d.h. eine Krümmungsvorauskopplungsgröße, die für das eigene Fahrzeug 31 erforderlich ist, um sich auf der Grundlage der in Schritt S3 erhaltenen Krümmung C fortzubewegen.
-
In Schritt S83 berechnet die Steuerungsausführungseinheit 15 die Abweichung zwischen dem tatsächlichen Wert und dem Sollwert der lateralen Position P, und berechnet die Abweichung zwischen dem tatsächlichen Wert und dem Sollwert der lateralen Geschwindigkeit Sw. Dann berechnet die Steuerungsausführungseinheit 15 das Anforderungsdrehmoment, d.h. eine Rückkopplungs(FB)-Größe, die zum Verringern der Abweichungen erforderlich ist.
-
In Schritt S84 berechnet die Steuerungsausführungseinheit 15 die Summe der Vorwärtskopplungsgröße, die in Schritt S81 berechnet wurde, der Krümmungsvorwärtskopplungsgröße, die in Schritt S82 berechnet wurde, und der Rückkopplungsgröße, die in Schritt S83 berechnet wurde, um dadurch das endgültige Anforderungsdrehmoment zu berechnen.
-
In Schritt S85 gibt die Steuerungsausführungseinheit 15 das in Schritt S84 berechnete Anforderungsdrehmoment an die elektrische Servolenkvorrichtung 25 aus.
-
Zu 2 zurückkehrend führt in Schritt S11 die Steuerungsausführungseinheit 15 eine Steuerungsbeendigungsermittlungsroutine dahingehend durch, ob die Lenksteuerung zu beenden ist. Das Folgende beschreibt die Steuerungsbeendigungsermittlungsroutine unter Bezugnahme auf 11.
-
In Schritt S91 von 11 ermittelt die Steuerungsausführungseinheit 15, ob die laterale Position P größer ist als eine vorbestimmte Schwelle T3.
-
Bei einer Ermittlung, dass die laterale Position P größer ist als die vorbestimmte Schwelle T3, schreitet die Steuerungsbeendigungsermittlungsroutine zu Schritt S92 fort. Andernfalls beendet bei einer Ermittlung, dass die laterale Position P gleich oder kleiner ist als die vorbestimmte Schwelle T3, die Steuerungsausführungseinheit 15 die Steuerungsbeendigungsermittlungsroutine.
-
In Schritt S92 ermittelt die Steuerungsausführungseinheit 15, ob die laterale Geschwindigkeit Sw für eine vorbestimmte Zeitspanne innerhalb eines vorbestimmten Bereichs R angedauert hat. Bei einer Ermittlung, dass die laterale Geschwindigkeit Sw für die vorbestimmte Zeitspanne innerhalb des vorbestimmten Bereichs R angedauert hat, schreitet die Steuerungsbeendigungsroutine zu Schritt S93 fort. Andernfalls beendet bei einer Ermittlung, dass die laterale Geschwindigkeit Sw nicht für die vorbestimmte Zeitspanne innerhalb des vorbestimmten Bereichs R angedauert hat, die Steuerungsausführungseinheit 15 die Steuerungsbeendigungsermittlungsroutine.
-
In Schritt S93 schaltet die Steuerungsausführungseinheit 15 das Steuerungsausführungsflag aus.
-
Zu 2 zurückkehrend schaltet bei einer bestätigenden bzw. bejahenden Ermittlung in Schritt S6 die Steuerungsbeschränkungseinheit 13 das Steuerungsausführungsflag in Schritt S12 aus. Falls das Steuerungsausführungsflag ausgeschaltet war, behält die Steuerungsausführungseinheit 15 das Steuerungsausführungsflag in dem Auszustand bei.
-
3. Vorteilhafte Wirkung, die durch das Fahrspurabweichungsvermeidungssystem erhalten wird.
-
Falls eine der Veränderungen v1, v2, v3, v4a und v4b gleich oder mehr bzw. größer ist als eine entsprechende Schwelle bzw. Schwellenwert, ist das erkannte Ergebnis bzw. Erkennungsergebnis der Fahrspurmarkierungslinien unzuverlässig. Weil das Anforderungsdrehmoment auf der Grundlage des Erkennungsergebnisses der Fahrspurmarkierungslinien ausgeführt wird, würde dann, wenn das Anforderungsdrehmoment berechnet würde, während das Erkennungsergebnis der Fahrspurmarkierungslinien unzuverlässig bzw. nicht verlässlich ist, das berechnete Anforderungsdrehmoment unzuverlässig bzw. nicht verlässlich werden. Dies würde dazu führe, dass die Lenksteuerung instabil ist.
-
Aus diesem Blickpunkt ist das Fahrspurabweichungsvermeidungssystem 1 dazu konfiguriert, das Steuerungsbeschränkungsflag einzuschalten, falls eine der Veränderungen v1, v2, v3, v4a und v4b gleich oder mehr bzw. größer ist als die entsprechende Schwelle. Diese Festlegung des Steuerungsbeschränkungsflags auf den Einzustand bzw. gesetzten Zustand ermöglicht, dass die Ermittlung in Schritt S6 bestätigend bzw. bejahend ist, so dass die Fahrspurabweichungsvermeidungsroutine zu Schritt S12 fortschreitet. Dies verhindert die in Schritt S10 beschriebene Ausführung der Steuerungsablaufroutine, d.h. der Lenksteuerungsroutine.
-
Falls die Einschaltzeit bzw. Setzzeit des Steuerungsvorhersageflags früher liegt als der Beginn der Lenksteuerungsroutine, wird die Ausführung der Lenksteuerungsaufgabe unterbunden bzw. gehemmt. Andernfalls wird dann, wenn die Einschaltzeit bzw. Setzzeit des Steuerungsvorhersageflags während der Ausführung der Lenksteuerungsroutine liegt, die Lenksteuerungsaufgabe bei der entsprechenden Einschaltzeit bzw. Setzzeit des Steuerungsvorhersageflags beendet.
-
Genauer hemmt bzw. unterbindet das Fahrspurabweichungsvermeidungssystem 1 den Beginn der Lenksteuerungsroutine oder beendet die laufende Lenksteuerungsroutine, falls eine der Veränderungen v1, v2, v3, v4a und v4b gleich oder mehr bzw. größer ist als die entsprechende Schwelle bzw. Schwellenwert. Dies ermöglicht es, die Ausführung der instabilen Lenksteuerung zu vermeiden oder zu beschränken.
-
Das heißt, das Fahrspurabweichungsvermeidungssystem 1 berechnet die Änderungen v1, v2, v3, v4a und v4b, und hemmt bzw. unterbindet den Beginn der Lenksteuerungsroutine oder beendet die laufende Lenksteuerungsroutine, falls irgendeine der Veränderungen v1, v2, v3, v4a und v4b gleich oder mehr bzw. größer ist als die entsprechende Schwelle bzw. Schwellenwert. Dies ermöglicht es, dass die Lenksteuerung weiter stabil ist.
-
Bis eine vorbestimmte Zeitdauer verstrichen ist, seit eine beliebige der Veränderungen v1, v2, v3, v4a und v4b niedriger wurden als die entsprechende Schwelle, behält das Fahrspurabweichungsvermeidungssystem 1 das entsprechende Abnormalitätsermittlungsflag in dem Einzustand bzw. gesetzten Zustand bei.
-
Dies ermöglicht es dem Abweichungsvermeidungssystem 1, während
- 1. der Zeitspanne, für welche eine beliebige der Veränderungen v1, v2, v3, v4a und v4b gleich oder mehr bzw. größer ist als die entsprechende Schwelle;
- 2. der Zeitspanne, bis zu welcher die vorbestimmte Zeitdauer verstrichen ist, bis eine beliebige der Veränderungen v1, v2, v3, v4a und v4b niedriger wurden als die entsprechende Schwelle,
den Beginn der Lenksteuerungsroutine zu unterbinden bzw. hemmen oder die laufende Lenksteuerungsroutine zu beenden.
-
Das vorliegende Ausführungsbeispiel der Erfindung wurde beschrieben, aber die Erfindung ist nicht auf das vorstehende Ausführungsbeispiel beschränkt und kann zu verschiedenartigen Konfiguration modifiziert werden.
-
Ein Teil der Veränderungen v1, v2, v3, v4a und v4b kann zur Steuerungsbeschränkungsermittlung verwendet werden. Andere Veränderungen zusätzlich zu den Veränderungen v1, v2, v3, v4a und v4b können zur Steuerungsbeschränkungsermittlung verwendet werden. Ein Teil oder alle der Veränderungen v1, v2, v3, v4a und v4b zur Steuerungsbeschränkungsermittlung können durch andere Veränderungen ersetzt werden.
-
Jede der Veränderungen v1, v2, v3, v4a und v4b können durch ein anderes Verfahren als das vorstehend beschriebene Verfahren berechnet werden.
-
Zum Beispiel kann die Änderungsberechnungseinheit 9 einen absoluten Wert der Differenz zwischen einem neuesten berechneten Wert eines Parameters, welcher ein beliebiger der lateralen Position P, des Gierwinkels θ, der Krümmung C und des Nickwinkels Φ sein kann, und einem neuesten vorangehenden berechneten Wert des entsprechenden Parameter berechnen, und kann den absoluten Wert als eine Veränderung des entsprechenden Parameters verwenden.
-
Das Fahrspurabweichungsvermeidungssystem unterbindet den Beginn der Lenksteuerungsroutine, wenn das Steuerungsbeschränkungsflag eingeschaltet bzw. gesetzt ist, kann aber die laufende Lenksteuerungsroutine kontinuierlich durchführen. Das Fahrspurabweichungsvermeidungssystem 1 kann die laufende Lenksteuerungsroutine beenden, ohne den Beginn der nächsten Lenksteuerungsroutine zu unterbinden.
-
Das Fahrspurabweichungsvermeidungssystem 1 kann das Steuerungsbeschränkungsflag unmittelbar ausschalten, wenn alle der Veränderungen v1, v2, v3, v4a und v4b niedriger werden als die jeweiligen Schwellen, ohne auf das Verstreichen einer vorbestimmten Zeitdauer zu warten. Genauer kann das Fahrspurabweichungsvermeidungssystem 1 dazu modifiziert werden, die entsprechenden Abnormalitätsermittlungsflags auszuschalten, wenn alle der Veränderungen v1, v2, v3, v4a und v4b niedriger werden als die jeweiligen Schwellen.
-
Das Fahrspurabweichungsvermeidungssystem 1 kann dazu konfiguriert sein, das Steuerungsbeschränkungsflag einzuschalten oder eingeschaltet zu halten, wenn die Anzahl der v1 bis v4-Abnormalitätsermittlungsflags, die in dem Einzustand sind, gleich oder größer ist als eine vorbestimmte Anzahl, wie beispielsweise 2, 3 oder 4, und das Steuerungsbeschränkungsflag auszuschalten oder ausgeschaltet zu halten, wenn die Anzahl der v1 bis v4-Abnormalitätsermittlungsflags, die in dem Einzustand sind, kleiner ist als die vorbestimmte Anzahl.
-
Die Funktionen eines Elements in dem vorliegenden Ausführungsbeispiel kann als mehrere Elemente verteilt sein, und die Funktionen, die mehrere Elemente haben, können in einem Element kombiniert sein. Zumindest ein Teil der Struktur des vorliegenden Ausführungsbeispiels kann durch eine bekannte Struktur mit derselben Funktion wie der zumindest eine Teil der Struktur des vorliegenden Ausführungsbeispiels ersetzt sein. Ein Teil der Struktur des vorliegenden Ausführungsbeispiels kann eliminiert sein. Zumindest ein Teil der Struktur des vorliegenden Ausführungsbeispiels kann hinzugefügt sein oder durch die Struktur eines anderen Teils des vorliegenden Ausführungsbeispiels ersetzt sein. Alle Aspekte, die in den technologischen Ideen enthalten sind, die durch den von den Ansprüchen verwendeten Wortlaut spezifiziert werden, bilden Ausführungsbeispiele der Erfindung.
-
Die Erfindung kann über das Fahrspurabweichungsvermeidungssystem hinaus durch verschiedenartige Ausführungsbeispiele implementiert werden; die verschiedenartigen Ausführungsbeispiele beinhalten Systeme, von welchen jedes das Fahrspurabweichungsvermeidungssystem, Programme zum Dienen als ein Computer als dem Fahrspurabweichungsvermeidungssystem, Speichermedien, die die Programme speichern, und Fahrspurabweichungsvermeidungsverfahren beinhaltet.
-
Es wird angemerkt, dass diese Anmeldung auf der Priorität der
japanischen Patentanmeldung Nr. 2015-130161 , deren Offenbarung in ihrer Gesamtheit durch Bezugnahme hierin einbezogen wird, beruht und deren Nutzen beansprucht.
-
Bezugszeichenliste
-
- 1
- Fahrspurabweichungsvermeidungssystem
- 3
- Sensorwerterhalteeinheit
- 5
- Erkennungseinheit
- 7
- Parameterberechnungseinheit
- 9
- Veränderungsberechnungseinheit
- 11
- Ermittlungseinheit
- 13
- Steuerungsbeschränkungseinheit
- 15
- Steuerungsausführungseinheit
- 17
- Bildsensor
- 19
- Gierratensensor
- 21
- Raddrehzahlsensor
- 23
- Andere Sensoren
- 25
- Elektrische Servolenkvorrichtung
- 27, 29
- Fahrspurmarkierungslinie
- 31
- Eigenes Fahrzeug
- 33
- Fahrspur
