JP4605145B2 - 車線検出装置 - Google Patents
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Description
一部の国では、所定の走行レーンを2人以上が乗車している車両又は環境基準を満たす車両のみ走行可能なカープールレーン(以下、CPLという)に指定することがある。図1はCPLの一例を示す図である。図1では「ONLY POOL CAR」と記された領域がCPLであり、CPLは左側の1本の黄又はオレンジ等に着色された境界線(以下、単に左白線という)と右側の複数本の境界線(以下、単に右白線という)により他のレーンと区別される。CPLの入り口部では右白線が内側に傾斜しておりCPLに車両を誘導する侵入口を形成し、また、CPLの出口部の右白線はレーンが分岐するように外側に屈曲している。
a.エッジ閾値の上限値をMよりも小さいNに設定する(例えば、N=M/10)。エッジ閾値の上限値を極端に小さくすることで、コントラストの低い左白線を常に検出することができる。
b.左右いずれかの白線をロストしても、素早い再検出を行わない。例えば、一般走行レーンでは左右いずれかの白線をロストした場合、素早く白線を再検出することで白線情報の再算出を可能にする(例えば、一般走行レーンでは1秒間隔で白線を検出する場合、ロストすると0.2秒間隔で白線を検出する)。これに対し、CPLモードの場合、左右いずれかの白線をロストしても素早い再検出を行わず所定のサイクル時間(例えば1秒)を待って白線検出を行うことで、路面表示の多いCPLにおいて誤認識を防止する。
c.ボッツドッツ(Bots Dots)モードに移行しない。ボッツドッツは反射型道路鋲が埋設された白線である。ボッツドッツの白線は輝度等が異なるため、一般走行レーンではボッツドッツが検出された場合は自動的にボッツドッツモードに移行するが、CPLではボッツドッツが存在しないためボッツドッツモードへの移行を禁止する。
カメラ11が撮影したフレームは順次エッジ線抽出部12aに入力される(S11)。エッジ線抽出部12aは、フレーム毎に複数のエッジ点を抽出し、複数のエッジ点を周知のハフ変換した後、複数のエッジ線を抽出する(S12)。そして、白線抽出部12bは抽出された複数のエッジ線から複数組の白線候補線を抽出し、白線選択部12cは複数組の白線候補線の中から所定以上に確からしい白線を選定する(S13)。
白線の検出モードがCPLモードである場合、フレーム入力(S11)及びエッジ線の抽出(S12)については一般走行レーンと同様である。
・ピーク対の数
・1番目のたち下がりピーク位置、
・1番目の白線幅
・2番目のたち下がりピーク位置、
・2番目の白線幅
(以降、白線候補の数だけ続く)
そして、白線選択部12cは各白線の白線幅、間隔、が白線を抽出するための条件を満たしているか否かに基づき、白線候補を選定する。この条件は、国や地域での実際の規格に照らして、好適な値を設定することが望ましい。また、カーナビゲーションシステムと連動させることにより、国や地域を具体的に実時間にて動的に求め、その位置に応じて、白線を検出するための値が自動的に最適化される様に構成しても良い。
出口判定フラグがオンになると、白線検出装置12は片側認識モードに移行するが、また、並行してCPL判定部12fがCPLの終了判定を行う。
12 白線検出装置
13 スイッチSW
14 車両制御ECU
15 パワステ用ACT
16 電動パワステECU
17 メータECU
Claims (3)
- 路面に描かれた車線表示を撮影するカメラと、
前記カメラが撮影した入力画像からエッジ閾値以上のエッジ情報を有する前記車線表示の候補線を選定する候補線選定手段と、
自車両の左側の前記候補線と右側の前記候補線の数の差が所定値以上であるか否かを判定するカープールレーン判定手段と、を有し、
前記差が所定値以上の場合、前記候補線選定手段が前記エッジ閾値よりも小さい閾値により前記候補線を検出するカープールレーンモードに移行する、
ことを特徴とする車線検出装置。 - 前記候補線に基づき前記車線表示の道路曲率を算出する白線情報算出手段を有し、
前記カープールレーンモードの間、前記カープールレーン判定手段は右側の前記候補線の前記道路曲率が所定値以上であるか否かを判定し、
前記道路曲率が所定値以上である場合、前記白線情報算出手段が右側の前記候補線を無視して左側の前記候補線に基づき前記道路曲率を算出する片側認識モードに移行する、
ことを特徴とする請求項1記載の車線検出装置。 - 前記カープールレーンモードの間、前記カープールレーン判定手段は左側の前記候補線と右側の前記候補線の数の差が所定値以下の状態が所定期間以上継続するか否かを判定し、
前記候補線の数の差が所定値未満の状態が所定期間以上継続した場合、前記候補線選定手段が前記エッジ閾値に基づき前記車線表示の候補線を選定する一般走行レーンモードに移行する、
ことを特徴とする請求項1記載の車線検出装置。
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