CN107709141B

CN107709141B - 车道脱离避免装置

Info

Publication number: CN107709141B
Application number: CN201680037873.7A
Authority: CN
Inventors: 中原直人
Original assignee: Denso Corp
Current assignee: Denso Corp
Priority date: 2015-06-29
Filing date: 2016-06-28
Publication date: 2020-11-17
Anticipated expiration: 2036-06-28
Also published as: DE112016002932T5; JP6547452B2; JP2017013560A; CN107709141A; WO2017002811A1; US20180186405A1; US11242088B2; DE112016002932B4

Abstract

本发明提供车道脱离避免装置，在从本车辆相对于识别单元所识别出的车道边界线的横向位置的第一变动量、本车辆相对于在上述识别单元识别出的上述车道边界线的横摆角的第二变动量、在上述识别单元识别出的上述车道边界线的曲率的第三变动量、以及本车辆的俯仰角的第四变动量中选择的至少一个选择变动量在对应的阈值以上的情况下，禁止转向操纵控制的开始或者使执行中的上述转向操纵控制结束。

Description

车道脱离避免装置

技术领域

本公开涉及车道脱离避免装置。

背景技术

以往，已知有进行以下那样的转向操纵控制的车道脱离避免装置。即，车道脱离避免装置首先使用车载照相机拍摄本车辆的前方，并获取前方的图像。接下来，车道脱离避免装置在拍摄图像中识别车道边界线。然后，车道脱离避免装置基于相对于识别出的车道边界线的本车辆的位置等，向防止本车辆从行驶车道脱离的方向进行转向操纵(参照专利文献1)。

专利文献1：日本专利第3882304号公报

在道路上车道边界线较薄的情况下，或者道路的状态较差的情况下，有通过上述车道脱离装置的车道边界线的识别结果变得不稳定的情况。若上述车道脱离装置基于这样的车道边界线的识别结果进行上述的转向操纵控制，则有该转向操纵控制也变得不稳定的担心。

发明内容

本公开是鉴于这样的问题而提出的，目的在于提供能够抑制转向操纵控制的不稳定化的车道脱离避免装置。

本公开的例示方式所涉及的车道脱离避免装置具备：图像获取单元，获取拍摄了本车辆的前方的图像；识别单元，在上述图像中识别车道边界线；控制执行单元，基于本车辆相对于在上述识别单元识别出的上述车道边界线的位置，执行向防止从车道脱离的方向进行转向操纵的转向操纵控制；变动量计算单元，计算从本车辆相对于在上述识别单元识别出的上述车道边界线的横向位置的第一变动量、本车辆相对于在上述识别单元识别出的上述车道边界线的横摆角的第二变动量、在上述识别单元识别出的上述车道边界线的曲率的第三变动量、以及本车辆的俯仰角的第四变动量中选择的至少一个选择变动量；判断单元，判断上述选择变动量的值是否在对应的阈值以上；以及控制抑制单元，在上述选择变动量的值在上述对应的阈值以上的情况下，禁止上述转向操纵控制的开始或者使执行中的上述转向操纵控制结束。

选择变动量的值在阈值以上的状态是车道边界线的识别结果不稳定的状态。由于基于车道边界线的识别结果执行转向操纵控制，所以若在车道边界线的识别结果不稳定的状态下执行转向操纵控制，则转向操纵控制容易变得不稳定。

本公开的例示方式所涉及的车道脱离避免装置在选择变动量的值在阈值以上的情况下，禁止转向操纵控制的开始或者使执行中的转向操纵控制结束。由此，能够抑制转向操纵控制变得不稳定。

附图说明

图1是表示本公开的实施方式所涉及的车道脱离避免装置的概略结构的框图。

图2是表示图1所示的车道脱离避免装置执行的车道脱离避免处理的整体的流程图。

图3是表示本车辆的横向位置、本车辆的横向速度、本车辆的横摆角等参数的俯视图。

图4是表示图1所示的车道脱离避免装置执行的控制抑制判断处理的流程图。

图5是表示图1所示的车道脱离避免装置执行的第一异常判断处理的流程图。

图6是表示图1所示的车道脱离避免装置执行的第二异常判断处理的流程图。

图7是表示图1所示的车道脱离避免装置执行的第三异常判断处理的流程图。

图8是表示图1所示的车道脱离避免装置执行的第四异常判断处理的流程图。

图9是表示图1所示的车道脱离避免装置执行的控制开始判断处理的流程图。

图10是表示图1所示的车道脱离避免装置执行的控制中处理的流程图。

图11是表示图1所示的车道脱离避免装置执行的控制结束判断处理的流程图。

图12是表示变动量v1与v1异常标志的关系的一个例子的说明图。

图13是表示变动量v4a、v4b与v4异常标志的关系的一个例子的说明图。

具体实施方式

基于附图对本公开的实施方式进行说明。此外，在以下的各实施方式彼此中，对相互相同或同等的部分在图中附加相同的附图标记，并对相同的附图标记的部分引用其说明。

1.车道脱离避免装置1的结构

基于图1对车道脱离避免装置1的构成进行说明。车道脱离避免装置1是安装于车辆的车载装置。以下，将安装了车道脱离避免装置1的车辆31称为本车辆31。

车道脱离避免装置1例如以具备作为处理器的CPU(Central Processing Unit)1a、和包含RAM、ROM等存储介质中至少一个的存储器1b的计算机为中心构成。车道脱离避免装置1即CPU1a例如通过存储于存储器1b的程序执行后述的车道脱离避免处理。

车道脱离避免装置1具备传感器值获取单元3、识别单元5、参数计算单元7、变动量计算单元9、判断单元11、控制抑制单元13、以及控制执行单元15，作为通过CPU1a实现的功能。后述各单元的功能。

本车辆31除了车道脱离避免装置1之外，还具备图像传感器17、横摆率传感器19、车轮速度传感器21、其它的车载传感器23、以及电动助力转向装置25。

图像传感器17拍摄本车辆31的前方，并生成基于拍摄到的前方图像的图像数据。

横摆率传感器19检测本车辆31的横摆率。

车轮速度传感器21检测本车辆31的车速S。

其它的车载传感器23检测本车辆31的状态量。

电动助力转向装置25除了辅助驾驶员的转向操纵的通常的功能之外，还从车道脱离避免装置1获取要求转矩，并根据该要求转矩，进行向防止从车道脱离的方向的自动转向操纵。此外，传感器值获取单元3是图像获取单元的一个例子。

2.车道脱离避免装置1执行的车道脱离避免处理

基于图2～图13对车道脱离避免装置1即CPU1a每隔规定时间反复执行的车道脱离避免处理进行说明。

在图2的步骤S1中，传感器值获取单元3获取由上述传感器17、19、21、以及23测量出的值(传感器值、测量值)。具体而言，传感器值获取单元3从图像传感器17获取由图像传感器17拍摄到的本车辆31的前方的图像，从横摆率传感器19获取由横摆率传感器19测量出的本车辆31的横摆率，从车轮速度传感器21获取由车轮速度传感器21测量出的本车辆31的车速S，并使用其它的车载传感器23获取本车辆31的各种状态量。

在步骤S2中，识别单元5在上述步骤S1获取的图像中，使用公知的图像识别处理识别车道边界线。如图3所示，车道边界线27、29是划分本车辆31行驶的车道33的线。

在步骤S3中，参数计算单元7使用在上述步骤S1获取的传感器值、和在上述步骤S2识别出的车道边界线27、29，计算表示相对于车道边界线27、29的本车辆31的位置关系的参数即本车辆31的横向位置P、横摆角θ、以及横向速度Sw、行驶车道33的曲率C、本车辆31的俯仰角Φ，并例如存储于上述存储器1b。

如图3所示，横向位置P是车道边界线27、29中接近本车辆31一方(在图3中是车道边界线27)与本车辆31中离该车道边界线最近的部分31A的横向(与车道33的行驶方向正交的方向、车宽方向)上的距离。

此外，如图3所示，在部分31A位于车道33内(与车道边界线27相比位于右侧)时，将横向位置P设为正的值，在部分31A位于车道33外(与车道边界线27相比位于左侧)时，将横向位置P设为负的值。

具体而言，参数计算单元7根据在上述步骤S1获取的图像中的、从在上述步骤S2识别出的车道边界线27以及29的位置，计算本车辆31的横向位置P。

如图3所示，横摆角θ是本车辆31的行进方向α与车道边界线27、29所成的角度。参数计算单元7基于在上述步骤S1获取的图像中的在上述步骤S2识别出的车道边界线27、29的位置以及方向，计算本车辆31的横摆角θ。

此外，若横摆角θ变化，则相应地，在步骤S1获取的图像中的车道边界线27、29的位置以及方向变化。参数计算单元7预先具备规定本车辆31的许多的前方图像的车道边界线27、29的位置以及方向与本车辆31的横摆角θ的关系的图谱，并通过将在步骤S1获取的图像中的车道边界线27、29的位置以及方向输入该图谱，计算本车辆31的横摆角θ。

如图3所示，横向速度Sw是本车辆31的车速S中车道33上的横向的成分。参数计算单元7通过对本车辆31的车速S乘以Sinθ来计算横向速度Sw。对于横向速度Sw的值的正负来说，将从车道33的中央朝向车道边界线27、29中接近本车辆31的一方(在图3中是车道边界线27)的方向的横向速度Sw设为正的值，并将其相反方向的横向速度Sw设为负的值。

曲率C是在从上方观察车道33时的车道边界线27、29的曲率(换句话说，是车道33的曲率)。参数计算单元7根据在上述步骤S1获取的图像所示出的车道边界线27、29的形状，来估计曲率C。此外，对曲率C的值的正负来说，将在图3中越向上走车道33越向左方向弯曲时的曲率C设为正的值，并将向其相反方向弯曲时的曲率C设为负的值。

基于在上述步骤S1获取的图像中的车道边界线的上下方向上的位置计算本车辆31的俯仰角Φ即以左右方向为轴的向上下方向的旋转角。若俯仰角Φ变化，则相应地，在步骤S1获取的图像中的车道边界线27、29的上下方向上的位置变化。参数计算单元7预先具备规定本车辆31的许多的前方图像中的车道边界线27、29的上下方向上的位置与本车辆31的俯仰角Φ的关系的图谱，并通过将在步骤S1获取的图像中的车道边界线27、29的上下方向上的位置输入该图谱，计算本车辆31的俯仰角Φ。

返回到图2，在步骤S4中，变动量计算单元9使用在上述步骤S3计算出的参数，计算以下的参数变动量(以下，也仅称为变动量)v1、v2、v3、v4a、v4b。

v1：横向位置P的变动量

v2：横摆角θ的变动量

v3：曲率C的变动量

v4a：俯仰角Φ的第一变动量

v4b：俯仰角Φ的第二变动量

变动量v1、v2、v3、v4a、v4b分别是变动量V的一部分。由此，变动量V存在两个以上。

变动量v1～变动量v3、以及第二变动量v4b具有以下的意思。如上述那样，每隔规定时间反复执行图2所示的处理，所以也通过参数计算单元7的步骤S3的处理，每隔规定时间反复计算参数(横向位置P、横摆角θ、曲率C、俯仰角Φ)。将在某个时刻计算出的参数与其前一次计算出的同种的参数的差的绝对值设为X。变动量计算单元9在规定的时间宽度反复获取对应的参数之差的绝对值X，并将它们的平均值作为对应的参数的变动量。

例如，在规定的时间宽度，得到横向位置P1、P2、P3···Pn(n是2以上的自然数)。该情况下，变动量计算单元9分别计算P1与P2之差的绝对值X12、P2与P3之差的绝对值X23、P3与P4之差的绝对值X34、···Pn－1与Pn之差的绝对值X(n－1)n。然后，变动量计算单元9将X12、X23、X34、···X(n－1)n的平均值作为横向位置P的变动量v1。

另外，第一变动量v4a是在规定的时间宽度累计俯仰角Φ的绝对值的值。

接着，在步骤S5中，判断单元11进行是否抑制本车辆31的转向操纵控制的判断处理。基于图4对该判断处理进行说明。

在图4的步骤S21中，判断单元11进行第一异常判断处理。该第一异常判断处理是图5所示的处理。

在图5的步骤S31中，判断单元11判断变动量v1是否在预先设定的阈值Tv1以上。在变动量v1在阈值Tv1以上的情况下，第一异常判断处理进入步骤S32，在小于阈值Tv1的情况下，第一异常判断处理进入步骤S33。

在步骤S32中，判断单元11打开第一异常标志。此外，v1异常标志例如是表示变动量v1是否有异常的变量，初始值为关闭。在v1异常标志已经打开的情况下，判断单元11维持v1异常标志打开的状态。

在上述步骤S31进行了否定判断的情况下，在步骤S33，判断单元11判断变动量v1小于阈值Tv1的状态是否持续规定时间以上。在持续规定时间以上的情况下，第一异常判断处理进入步骤S34，其以外的情况下进入步骤S32。

在步骤S34中，判断单元11将v1异常标志关闭。在v1异常标志已经关闭的情况下，判断单元11维持v1异常标志关闭的状态。

变动量v1与v1异常标志的关系的一个例子如图12所示。变动量v1在从时刻t1到时刻t2的期间在阈值Tv1以上。v1异常标志除了从时刻t1到时刻t2的期间之外，在从时刻t2到时刻(t2+Δt)的期间也打开。Δt是预先决定的长度。此外，对于后述的变动量v2、变动量v3与对应的异常标志的关系也和上述变动量v1与v1异常标志的关系相同。

返回到图4，在步骤S22中，判断单元11进行第二异常判断处理。该第二异常判断处理是图6所示的处理。

在图6的步骤S41中，判断单元11判断变动量v2是否在预先设定的阈值Tv2以上。在变动量v2在阈值Tv2以上的情况下，第二异常判断处理进入步骤S42，在小于阈值Tv2的情况下，第二异常判断处理进入步骤S43。

在步骤S42中，判断单元11打开v2异常标志。此外，v2异常标志例如是表示变动量v2是否有异常的变量，初始值为关闭。在v2异常标志已经打开的情况下，判断单元11维持v2异常标志打开的状态。

在上述步骤S41进行了否定判断的情况下在步骤S43中，判断单元11判断变动量v2小于阈值Tv21状态是否持续规定时间以上。在持续规定时间以上的情况下，第二异常判断处理进入步骤S44，在其以外的情况下，第二异常判断处理进入步骤S42。

在步骤S44中，判断单元11将v2异常标志关闭。在v2异常标志已经关闭的情况下，判断单元11维持v2异常标志关闭的状态。

返回到图4，在步骤S23中，判断单元11进行第三异常判断处理。该第三异常判断处理是图7所示的处理。

在图7的步骤S51中，判断单元11判断变动量v3是否在预先设定的阈值Tv3以上。在变动量v3在阈值Tv3以上的情况下，第三异常判断处理进入步骤S52，在小于阈值Tv3的情况下，第三异常判断处理进入步骤S53。

在步骤S52中，判断单元11打开v3异常标志。此外，v3异常标志例如是表示变动量v3是否有异常的变量，初始值为关闭。在v3异常标志已经打开的情况下，判断单元11维持v3异常标志打开的状态。

在上述步骤S51进行了否定判断的情况下，判断单元11在步骤S53，判断变动量v3小于阈值Tv3的状态是否持续规定时间以上。在持续规定时间以上的情况下，第三异常判断处理进入步骤S54，在其以外的情况下，第三异常判断处理进入步骤S52。

在步骤S54中，判断单元11关闭v3异常标志。在v3异常标志已经关闭的情况下，判断单元11维持v3异常标志关闭的状态。

返回到图4，在步骤S24中，判断单元11进行第四异常判断处理。该第四异常判断处理是图8所示的处理。

在图8的步骤S61中，判断单元11判断变动量V4a是否在预先设定的阈值Tv4a以上。在变动量V4a在阈值Tv4a以上的情况下，第四异常判断处理进入步骤S62，在小于Tv4a的情况下，第四异常判断处理进入步骤S63。

在步骤S62中，判断单元11打开v4异常标志。此外，v4异常标志例如是表示变动量v4是否有异常的变量，初始值为关闭。在v4异常标志已经打开的情况下，判断单元11维持v4异常标志为打开的状态。

在步骤S63中，判断单元11判断变动量V4b是否在阈值Tv4b以上。在变动量V4b在阈值Tv4b以上的情况下は，第四异常判断处理进入步骤S62，在小于Tv4b的情况下，第四异常判断处理进入步骤S64。

在步骤S64中，判断单元11判断变动量v4a小于阈值Tv4a的状态是否持续规定时间以上。在持续规定时间以上的情况下，第四异常判断处理进入步骤S65，在其以外的情况下，第四异常判断处理进入步骤S62。

在步骤S65中，判断单元11判断变动量v4b小于阈值Tv4b的状态是否持续规定时间以上。在持续规定时间以上的情况下，第四异常判断处理进入步骤S66，在其以外的情况下，第四异常判断处理进入步骤S62。

在步骤S66中，判断单元11关闭v4异常标志。在v4异常标志已经关闭的情况下，判断单元11维持v4异常标志关闭状态。

变动量v4a、v4b与v4异常标志的关系的一个例子如图13所示。变动量V4a在从时刻t1到时刻t2的期间在阈值Tv4a以上。另外，变动量V4b在从时刻t3到时刻t4的期间在阈值Tv4b以上。各时刻的前后关系为t3＜t1＝t4＜t2。

v4异常标志除了从时刻t3到时刻t2的期间之外，在从时刻t2到时刻(t2+Δt)的期间也打开。Δt是预先决定的时长的时间。从时刻t3到时刻t2的期间是变动量v4a、v4b中的任意一个在阈值以上的期间。从时刻t2到时刻(t2+Δt)的期间是以变动量v4a、v4b的全部的值均小于阈值的时刻t2为起点，到经过预先决定的时长的时间Δt为止的期间。

返回到图4，在步骤S25中，判断单元11判断是否在V1～V4异常标志中至少一个标志为打开状态。在至少一个标志为打开的情况下，判断处理进入步骤S26，在全部的V1～V4异常标志为关闭的情况下，判断处理进入步骤S27。

在步骤S26中，判断单元11将控制抑制标志打开。此外，控制标志例如是表示是否抑制转向操纵控制的变量，初始值为关闭。在控制抑制异常标志已经打开的情况下，判断单元11维持该控制标志打开状态。

在步骤S27中，判断单元11将控制抑制标志关闭。在控制抑制异常标志已经关闭的情况下，判断单元11维持该控制抑制标志关闭状态。

返回到图2，在步骤S6中，控制抑制单元13判断控制抑制标志是否为打开。在控制抑制标志为关闭的情况下，车道脱离避免处理进入步骤S7，在控制抑制标志为打开的情况下，车道脱离避免处理进入步骤S12。

在步骤S7中，控制执行单元15判断控制执行标志是否为打开。该控制执行标志例如是表示是否执行转向操纵控制的变量，初始值为打开。在控制执行标志为关闭的情况下，车道脱离避免处理进入步骤S8，在控制执行标志为打开的情况下，车道脱离避免处理进入步骤S10。

在步骤S8中，控制执行单元15进行转向操纵控制的开始的判断处理。基于图9对该控制开始判断处理进行说明。

在图9的步骤S71中，控制执行单元15判断横向速度Sw是否比预先设定的阈值T1大。

在横向速度Sw比阈值T1大的情况下，控制开始判断处理进入步骤S72，在阈值T1以下的情况下，控制执行单元15结束控制开始判断处理。

在步骤S72中，控制执行单元15判断本车辆31的横向位置P是否比预先设定的阈值T2(参照图3)小。在横向位置P比阈值T2小的情况下，控制开始判断处理进入步骤S73，在阈值T2以上的情况下，控制执行单元15结束控制开始判断处理。

在步骤S73中，控制执行单元15打开控制执行标志。

返回到图2，在步骤S9中，控制执行单元15判断控制执行标志是否为打开。在控制执行标志为打开的情况下，车道脱离避免处理进入步骤S10，在控制执行标志为关闭的情况下，控制执行单元15结束车道脱离避免处理。

在步骤S10中，控制执行单元15执行控制中处理，即转向操纵控制处理。基于图10对该转向操纵控制处理进行说明。转向操纵控制处理是基于相对于车道边界线的本车辆的位置，向防止从车道脱离的方向进行转向操纵的转向操纵控制处理的一个例子。

在图10的步骤S81中，控制执行单元15在本车辆31行驶中的车道为直线这样的假定的基础上，设定横向位置P的目标值、以及横向速度Sw的目标值。横向位置P的目标值是比阈值T2以及后述的阈值T3大的值。横向速度Sw的目标值是其绝对值足够小的值。

接下来，控制执行单元15计算为了达到横向位置P的目标值以及横向速度Sw的目标值所需要的要求转矩(以下，称为FF(前馈)量)。

在步骤S82中，控制执行单元15对为了与在上述步骤S3获取的曲率C对应地行驶所需要的要求转矩(以下，称为曲率FF量)进行运算。

在步骤S83中，控制执行单元15计算横向位置P以及横向速度Sw的目标值与横向位置P以及横向速度Sw各自的实际的值的差，并对用于使该差减少的要求转矩(以下，称为FB(反馈)量)进行运算。

在步骤S84中，控制执行单元15将在上述步骤S81运算出的FF量、子上述步骤S82运算粗的曲率FF量、以及子上述步骤S83运算出的FB量相加，对最终的要求转矩进行运算。

在步骤S85中，控制执行单元15将在上述步骤S84运算出的要求转矩输出给电动助力转向装置25。

返回到图2，在步骤S11中，控制执行单元15进行转向操纵控制处理的结束的判断处理。基于图11对该控制结束判断处理进行说明。

在图11的步骤S91中，控制执行单元15判断横向位置P是否比预先设定的阈值T3(参照图3)大。在横向位置P比阈值T3大的情况下，控制结束判断处理进入步骤S92，在横向位置P在阈值T3以下的情况下，控制执行单元15结束控制结束判断处理。

在步骤S92中，控制执行单元15判断是否满足横向速度Sw持续一定时间在预先设定的范围R内这样的条件。在满足该条件的情况下，控制结束判断处理进入步骤S93，在不满足该条件的情况下，控制执行单元15结束控制结束判断处理。

在步骤S93中，控制执行单元15将控制执行标志关闭。

返回到图2，在上述步骤S6进行了肯定判断的情况下，在步骤S12，控制抑制单元13将控制执行标志关闭。在控制执行标志已经关闭的情况下，控制执行单元15维持该控制执行标志关闭状态。

3.车道脱离避免装置1起到的效果

变动量v1、v2、v3、v4a、v4b中的任意一个值在对应的阈值以上的状态是车道边界线的识别结果不稳定的状态。由于基于车道边界线的识别结果对要求转矩进行运算，所以若在车道边界线的识别结果不稳定的状态下对要求转矩进行运算，则有该要求转矩变得不稳定，作为结果，转向操纵控制变得不稳定的担心。

对于这一点，在车道脱离避免装置1中，若变动量v1、v2、v3、v4a、v4b中的任意一个值在对应的阈值以上，则将控制抑制标志打开。通过将该控制抑制标志设定为打开，在上述步骤S6进行肯定判断，而车道脱离避免处理进入上述步骤S12，所以不执行上述步骤S10的控制中处理，即转向操纵控制处理。

若控制抑制标志打开的时刻为转向操纵控制处理的开始前，则禁止转向操纵控制处理的开始。另外，若控制抑制标志打开的时刻为转向操纵控制处理的执行中，则转向操纵控制处理在该时刻结束。

即，车道脱离避免装置1在变动量v1、v2、v3、v4a、v4b的任意一个值在对应的阈值以上的情况下，禁止转向操纵控制处理的开始，使执行中的转向操纵控制处理结束。由此，能够避免或者抑制执行不稳定的转向操纵控制。

即，车道脱离避免装置1计算多个变动量v1、v2、v3、v4a、v4b，若其中的任意一个值在阈值以上，则禁止转向操纵控制处理的开始，使执行中的转向操纵控制处理结束。由此，能够进一步使转向操纵控制稳定。

并且，车道脱离避免装置1从变动量v1、v2、v3、v4a、v4b的任意一个值小于阈值的时刻到经过预先决定的时长的时间位置，将对应的异常标志维持为打开。

由此，除了变动量v1、v2、v3、v4a、v4b的任意一个值在阈值以上的期间之外，在从变动量v1、v2、v3、v4a、v4b的任意一个值小于阈值的时刻到经过预先决定的时长的时间位置的期间，车道脱离避免装置1也禁止转向操纵控制处理的开始，使执行中的转向操纵控制处理结束。其结果，能够进一步使转向操纵控制稳定。

以上，对本发明的实施方式进行了说明，但本发明并不限定于上述实施方式，能够采用各种方式。

控制抑制判断所使用的变动量也可以是v1、v2、v3、v4a、v4b中的一部分。另外，在控制抑制判断中，也可以除了v1、v2、v3、v4a、v4b之外，还使用其它的变动量。另外，在控制抑制判断中，也可以利用其它的变动量置换v1、v2、v3、v4a、v4b的一部分或者全部。

变动量v1、v2、v3、v4a、v4b也可以是利用上述实施方式所说明的方法以外的其它的方法计算出的变动量。例如，变动量计算单元9能够使用最新计算出的参数(横向位置P、横摆角θ、曲率C、俯仰角Φ的任意一个)值与同一参数的上一次的计算值的差的绝对值作为变动量。

车道脱离避免装置1在控制抑制标志打开的情况下，也能够禁止转向操纵控制处理的开始，但不使执行中的转向操纵控制处理结束。另外，车道脱离避免装置1在控制抑制标志打开的情况下，也能够使执行中的转向操纵控制处理结束，但不禁止转向操纵控制处理的开始。

车道脱离避免装置1也可以在全部的变动量v1、v2、v3、v4a、v4b小于阈值时，立即(并不等待经过预先决定的时长的时间)将控制抑制标志关闭。为了成为上述的构成，车道脱离避免装置1例如在全部的变动量v1、v2、v3、v4a、v4b小于阈值时，立即将异常标志设定为关闭即可。

车道脱离避免装置1也可以在v1～v4异常标志中预先决定的常数(例如，2、3、4)以上的数目的异常标志打开的情况下，打开控制抑制标志(或者维持打开)，若打开的异常标志的数目小于上述常数，则关闭控制抑制标志(或者维持关闭)。

也可以使上述实施方式中的一个构成要素具有的功能分散为多个构成要素，或者使多个构成要素具有的功能综合为一个构成要素。另外，也可以将上述实施方式的构成的至少一部分置换为具有相同的功能的公知的构成。另外，也可以省略上述实施方式的构成的一部分。另外，也可以将上述实施方式的构成的至少一部分附加给或者置换为其它的上述实施方式的构成。此外，仅由权利要求书所记载的语句确定的技术思想所包含的所有的方式是本发明的实施方式。

除了上述的车道脱离避免装置之外，也能够以将该车道脱离避免装置作为构成要素的系统、用于使计算机作为该车道脱离避免装置发挥作用的程序、记录了该程序的介质、以及车道脱离避免方法等各种方式实现本发明。

此外，本申请主张日本专利申请2015－130161的优先权，并在此引用其公开内容。

附图标记说明

1…车道脱离避免装置，3…传感器值获取单元，5…识别单元，7…参数计算单元，9…变动量计算单元，11…判断单元，13…控制抑制单元，15…控制执行单元，17…图像传感器，19…横摆率传感器，21…车轮速度传感器，23…其它的车载传感器，25…电动助力转向装置，27、29…车道边界线，31…本车辆，33…车道。

Claims

1.一种车道脱离避免装置（1），其特征在于，具备：

图像获取单元（3），获取拍摄了本车辆的前方的图像；

识别单元（5），在上述图像中识别车道边界线；

控制执行单元（15），基于本车辆相对于在上述识别单元识别出的上述车道边界线的位置，执行向防止从车道脱离的方向进行转向操纵的转向操纵控制；

变动量计算单元，计算变动量v4b以及变动量v4a，上述变动量v4b是以规定时间计算出的俯仰角与其前一次计算出的俯仰角的差的绝对值在规定第一时间宽度中的平均值，上述变动量v4a是在规定的第二时间宽度内累计俯仰角的绝对值而得的值，

判断单元（11），判断上述变动量v4b的值是否在对应的阈值以上、以及判断上述变动量v4a的值是否在对应的阈值以上；以及

控制抑制单元（13），在上述变动量v4b的值在上述对应的阈值以上的情况下，或者上述变动量v4a的值在对应的阈值以上的情况下，禁止上述转向操纵控制的开始或者使执行中的上述转向操纵控制结束。

2.根据权利要求1所述的车道脱离避免装置，其特征在于，

从上述变动量v4a或v4b的值小于各自对应的阈值的时刻到经过预先决定的时长的时间为止，上述控制抑制单元禁止上述转向操纵控制的开始或者使执行中的上述转向操纵控制结束。