CN108622085B - 碰撞避免装置 - Google Patents

Abstract

公开了一种碰撞避免装置，其配置为，在碰撞避免装置判定转向的主车辆和相向驶来车辆之间存在碰撞可能性的情况下，执行避免主车辆和相向驶来车辆之间碰撞的碰撞避免控制。碰撞避免装置包括：相向驶来车辆状况判定单元，其配置为，判定相向驶来车辆是否进入主车辆的转向圆圈之内；以及碰撞避免控制器，其配置为，在碰撞避免控制器判定主车辆和相向驶来从车辆之间存在碰撞可能性的情况下，执行碰撞避免控制。碰撞避免控制器配置为，当相向驶来车辆状况判定单元判定相向驶来车辆进入主车辆的转向圆圈之内时，不执行碰撞避免控制。

Description

碰撞避免装置

技术领域

本发明涉及一种碰撞避免装置。

背景技术

在相关技术中，作为与在主车辆右转时的碰撞避免相关的技术文献，已知有日本未经审查的专利申请公布文本No.2004-280453(JP2004-280453A)。上述公布文本公开了一种右转安全确认系统，其在主车辆右侧前方设定该主车辆的预测右转轨迹(右转时的预测轨迹)，并且在相向驶来车辆在预先设定的需要的右转时间内到达预测右转轨迹的情况下，判定相向驶来车辆与主车辆之间存在碰撞可能性。在该右转安全确认系统中，在做出相向驶来车辆与主车辆之间存在碰撞可能性的判定的情况下，向驾驶员发出警告以避免碰撞。

发明内容

然而，在上述相关技术的系统中，即使在做出相向驶来车辆与主车辆之间存在碰撞可能性的判定的情况下，也存在由于相向驶来车辆的加速或主车辆的减速而使相向驶来车辆先驶离而没有碰撞的场景。如上所述，即使在驾驶员凭经验认为不需要避免碰撞的情况下，相关技术的系统也执行不需要的碰撞避免控制，这个问题是要改进的点。

本发明提供一种能够抑制不需要的碰撞避免控制的执行的碰撞避免装置。

本发明的第一方面涉及一种碰撞避免装置，其配置为，在碰撞避免装置判定转向的主车辆和相向驶来车辆之间存在碰撞可能性的情况下，执行避免所述主车辆和相向驶来车辆之间碰撞的碰撞避免控制。碰撞避免装置包括相向驶来车辆状况判定单元和碰撞避免控制器。所述相向驶来车辆状况判定单元配置为，判定所述相向驶来车辆是否进入所述主车辆的转向圆圈之内。所述碰撞避免控制器配置为，在所述碰撞避免控制器判定所述主车辆和所述相向驶来车辆之间存在碰撞可能性的情况下，执行所述碰撞避免控制。所述碰撞避免控制器配置为，当所述相向驶来车辆状况判定单元判定所述相向驶来车辆进入所述主车辆的转向圆圈之内时，不执行所述碰撞避免控制。

根据本发明的第一方面的碰撞避免装置，当判定相向驶来车辆进入主车辆的转向圆圈之内时，相向驶来车辆很可能比主车辆先驶离，因此不执行碰撞避免控制。因此，根据该碰撞避免装置，能够抑制针对相向驶来车辆的不需要的碰撞避免控制的执行。

本发明的第二方面涉及一种碰撞避免装置，其配置为，在所述碰撞避免装置判定转向的主车辆和相向驶来车辆之间存在碰撞可能性的情况下，执行避免所述主车辆和所述相向驶来车辆之间碰撞的碰撞避免控制。碰撞避免装置包括第一碰撞可能性判定单元、碰撞避免控制器、相向驶来车辆状况判定单元和第二碰撞可能性判定单元。所述第一碰撞可能性判定单元配置为，根据第一判定条件判定所述主车辆和所述相向驶来车辆之间是否存在碰撞可能性。所述碰撞避免控制器配置为，在所述第一碰撞可能性判定单元判定所述主车辆和所述相向驶来车辆之间存在碰撞可能性的情况下，执行所述碰撞避免控制。所述相向驶来车辆状况判定单元配置为，判定所述相向驶来车辆是否进入所述主车辆的转向圆圈之内。所述第二碰撞可能性判定单元配置为，在所述第一碰撞可能性判定单元判定所述主车辆和所述相向驶来车辆之间存在碰撞可能性，并且所述相向驶来车辆状况判定单元判定所述相向驶来车辆进入所述主车辆的转向圆圈之内的情况下，根据第二判定条件判定所述主车辆和所述相向驶来车辆之间是否存在碰撞可能性，所述第二判定条件是与所述第一判定条件相比难以判定存在碰撞可能性的条件。所述碰撞避免控制器配置为，当所述相向驶来车辆状况判定单元判定所述相向驶来车辆进入所述主车辆的转向圆圈之内时，在所述第二碰撞可能性判定单元判定所述主车辆和所述相向驶来车辆之间存在碰撞可能性之前，不针对所述相向驶来车辆执行所述碰撞避免控制。

根据本发明的第二方面的碰撞避免装置，当判定相向驶来车辆进入主车辆的转向圆圈之内时，在根据比第一判定条件更严格的第二判定条件判定(重新判定)主车辆和相向驶来车辆之间存在碰撞可能性之前，不执行针对相向驶来车辆的碰撞避免控制。因此，根据该碰撞避免装置，在相向驶来车辆很有可能比主车辆先驶离的情况下，使碰撞可能性的判定条件更严格，由此能够抑制针对相向驶来车辆的不需要的碰撞避免控制的执行。

在根据本发明的第二方面的碰撞避免装置中，所述第一碰撞可能性判定单元可能配置为，在所述主车辆和所述相向驶来车辆之间的将要碰撞时间小于第一阈值的情况下，根据所述第一判定条件判定所述主车辆和所述相向驶来车辆之间存在碰撞可能性。所述第二碰撞可能性判定单元可能配置为，在所述主车辆和所述相向驶来车辆之间的所述将要碰撞时间小于第二阈值的情况下，根据所述第二判定条件判定所述主车辆和所述相向驶来车辆之间存在碰撞可能性，所述第二阈值小于所述第一阈值。在所述碰撞避免装置中，即使在基于所述主车辆与所述相向驶来车辆之间的所述将要碰撞时间根据第一判定条件判定所述相向驶来车辆与所述主车辆之间存在碰撞可能性的情况下，当判定所述相向驶来车辆进入所述主车辆的转向圆圈之内时，在将要碰撞时间变得小于第二阈值之前，也不执行碰撞避免控制，所述第二阈值小于所述第一阈值。为此，能够抑制针对所述相向驶来车辆的不需要的碰撞避免控制的执行。

本发明的第三方面涉及一种碰撞避免装置。所述碰撞避免装置包括相向驶来车辆状况判定单元、碰撞可能性判定单元和碰撞避免控制器。所述相向驶来车辆状况判定单元配置为，判定相向驶来车辆是否进入主车辆的转向圆圈之内。所述碰撞可能性判定单元配置为，判定所述主车辆与所述相向驶来车辆之间是否存在碰撞可能性。所述碰撞避免控制器配置为，在所述碰撞可能性判定单元判定存在碰撞可能性的情况下，执行碰撞避免控制，并且在所述碰撞可能性判定单元判定当所述相向驶来车辆状况判定单元判定所述相向驶来车辆进入所述主车辆的转向圆圈之内时，而不是当所述相向驶来车辆状况判定单元判定所述相向驶来车辆没有进入所述主车辆的转向圆圈之内时存在碰撞可能性的情况下，抑制碰撞避免控制的执行。

在根据本发明的第三方面的碰撞避免装置中，所述碰撞避免控制器可能配置为，当所述相向驶来车辆状况判定单元判定所述相向驶来车辆进入所述主车辆的转向圆圈之内时，不执行碰撞避免控制。

在根据本发明的第三方面的碰撞避免装置中，所述碰撞可能性判定单元可能配置为，当所述相向驶来车辆状况判定单元判定所述相向驶来车辆没有进入所述主车辆的转向圆圈之内时，根据第一判定条件判定所述主车辆与所述相向驶来车辆之间是否存在碰撞可能性，并且当所述相向驶来车辆状况判定单元判定所述相向驶来车辆进入所述主车辆的转向圆圈之内时，根据第二判定条件判定所述主车辆与所述相向驶来车辆之间是否存在碰撞可能性，所述第二判定条件是与所述第一判定条件相比难以判定存在碰撞可能性的条件。

在根据本发明的第三方面的碰撞避免装置中，所述碰撞可能性判定单元可能被配置为，当所述相向驶来车辆状况判定单元判定所述相向驶来车辆没有进入所述主车辆的转向圆圈之内时，在所述主车辆和所述相向驶来车辆之间的将要碰撞时间或车辆间时间小于第一阈值的情况下，判定所述主车辆和所述相向驶来车辆之间存在碰撞可能性，当所述相向驶来车辆状况判定单元判定所述相向驶来车辆进入所述主车辆的转向圆圈之内时，在所述主车辆和所述相向驶来车辆之间的将要碰撞时间或车辆间时间小于第二阈值的情况下，判定所述主车辆和所述相向驶来车辆之间存在碰撞可能性，所述第二阈值小于所述第一阈值。

在根据本发明的第三方面的碰撞避免装置中，第一判定条件可能是所述主车辆与所述相向驶来车辆之间的将要碰撞时间或车辆间时间小于第一阈值的情况。所述第二判定条件可能是所述主车辆和所述相向驶来车辆之间的将要碰撞时间或车辆间时间小于第二阈值的情况，所述第二阈值小于所述第一阈值。

如上所述，根据本发明的碰撞避免装置，能够抑制不需要的碰撞避免控制的执行。

附图说明

下面将参照附图描述本发明的示例性实施例的特征、优点和技术和工业意义，其中相似的附图标记表示相似的元件，并且其中：

图1是展示根据第一实施例的碰撞避免装置的框图；

图2A是说明进行主车辆和相向驶来车辆之间的碰撞可能性的判定的情况的平面图；

图2B是说明抑制不需要的碰撞避免控制的示例的平面图；

图3是说明相向驶来车辆进入主车辆的转向圆圈之内的状况的平面图；

图4是展示碰撞避免控制的流程图；

图5是展示碰撞避免控制的禁止处理的流程图；

图6是展示第二实施例的碰撞避免装置的框图；

图7是展示第二实施例中的碰撞避免控制的流程图；

图8是说明碰撞可能性的判定的另一个示例的图；

图9是展示第二实施例中的碰撞避免控制的另一个示例的流程图。

具体实施方式

以下将参照附图对本发明的实施例进行描述。各附图中相同或相似的部分由相同的附图标记表示，并且将省略重叠的描述。

第一实施例

图1是展示根据第一实施例的碰撞避免装置的框图。图1所示的碰撞避免装置100安装车辆(主车辆)，如乘用车中，并且判定主车辆与相向驶来车辆之间的碰撞可能性。碰撞避免装置100在判定主车辆和相向驶来车辆之间存在碰撞可能性的情况下，执行避免主车辆与相向驶来车辆之间碰撞的碰撞避免控制。作为一个示例，本实施例中的碰撞避免控制是在靠左行驶的国家或地区，避免在主车辆右转时相向驶来车辆与主车辆之间碰撞的控制(右转相向驶来车辆预防碰撞安全系统(PCS)控制)。

碰撞避免装置的配置

如图1所示，根据本实施例的碰撞避免装置100包括整体上管理装置的电子控制单元(ECU)10。ECU 10是电子控制单元，其具有中央处理单元(CPU)、只读存储器(ROM)、随机存取存储器(RAM)、控制器局域网(CAN)通信电路等。在ECU 10中，例如，通过将存储在ROM中的程序加载到RAM上并在CPU上执行被加载到RAM上的程序来实现各种功能。ECU 10可以由多个电子单元构成。

ECU 10连接到外部传感器1、内部传感器2、人机界面(HMI)3和致动器4。

外部传感器1是检测车辆2周围的状况的检测设备。外部传感器1包括摄像头和雷达传感器中的至少一个。

摄像头是对车辆的外部状况成像的成像设备。摄像头设置在车辆的挡风玻璃的背面。摄像头将与车辆的外部状况有关的成像信息发送到ECU 10。摄像头可以是单目摄像头或立体摄像头。立体摄像头具有两个成像单元，这两个成像单元布置为再现双眼视差。立体摄像头的成像信息包括深度方向上的信息。

雷达传感器是利用电波(例如毫米波)或光检测车辆周围的障碍物的检测设备。雷达传感器的例子包括毫米波雷达或光探测和测距(LIDAR)。雷达传感器在车辆周围发送电波或光，并接收从障碍物反射的电波或光，以检测障碍物。雷达传感器将检测到的障碍物信息发送给ECU 10。除固定障碍物(例如护栏和建筑物)之外，障碍物的例子还包括可移动障碍物(例如行人、自行车和其他车辆)。

内部传感器2是检测主车辆的行驶状态和车辆状态的检测设备。内部传感器2包括车辆速度传感器、加速度传感器和横摆角速度传感器。车辆速度传感器是检测主车辆的速度的检测器。使用例如，设置在主车辆的车轮中、在配置为与车轮一体旋转的驱动轴中或在类似的部件中，并检测车轮的旋转速度的车轮转速传感器作为车辆速度传感器。车辆速度传感器将检测到的车辆速度信息(车轮转速信息)发送给ECU 10。

加速度传感器是检测主车辆的加速度的检测器。加速度传感器包括例如，检测主车辆的纵向加速度的纵向加速度传感器，和检测主车辆的横向加速度的横向加速度传感器。例如，加速度传感器将主车辆的加速度信息发送给ECU 10。横摆角速度传感器是检测主车辆的重心的绕垂直轴的横摆角速度(旋转角速度)的检测器。可以使用例如，陀螺仪传感器作为横摆角速度传感器。横摆角速度传感器将检测到的主车辆的横摆角速度信息传送给ECU 10。

现将描述ECU 10的功能配置。ECU 10具有障碍物识别单元11、碰撞可能性判定单元12、相向驶来车辆状况判定单元13、以及碰撞避免控制器14。

障碍物识别单元11基于外部传感器1的检测结果识别主车辆周围的障碍物。障碍物识别单元11识别障碍物相对于主车辆的位置以及障碍物相对于主车辆的相对移动方向。障碍物识别单元11可以使用已知的方法识别其他类型的障碍物(其他车辆、行人、自行车等)。障碍物识别单元11使用已知的方法识别沿着面向主车辆的方向行驶的相向驶来车辆。相向驶来车辆不限于在与主车辆的前方向相反的方向上移动的车辆，并且可能包括在正好相反的方向的给定角度内的方向(例如，包括在±15°的角度范围内的方向)上移动的车辆。

碰撞可能性判定单元12基于障碍物识别单元11的识别结果和内部传感器2的检测结果，判定转向的主车辆和相向驶来车辆之间的碰撞可能性。例如，碰撞可能性判定单元12在由横摆角速度传感器检测到的主车辆的横摆角速度等于或大于预定阈值的情况下，识别出主车辆正在转向。

碰撞可能性判定单元12基于内部传感器2的检测结果来估计转向的主车辆的路径。例如，碰撞可能性判定单元12基于由横摆角速度传感器检测到的主车辆的横摆角速度和由车辆速度传感器检测到的主车辆的车辆速度来估计转向的主车辆的路径。转向的主车辆的路径下面被称为转向圆圈。碰撞可能性判定单元12可能使用其他已知的方法估计主车辆的转向圆圈。估计出的转向圆圈的长度(主车辆与尖端之间的距离)可能是恒定的或者可能根据主车辆的车辆速度而改变。

碰撞可能性判定单元12基于主车辆的转向圆圈来计算主车辆与相向驶来车辆之间的将要碰撞时间(TTC)。碰撞可能性判定单元12使用已知的方法来计算主车辆与相向驶来车辆之间的将要碰撞时间。碰撞可能性判定单元12在主车辆和相向驶来车辆之间的将要碰撞时间小于第一阈值的情况下，判定主车辆与相向驶来车辆之间存在碰撞可能性。第一阈值是预先设定的值(例如1.4秒)。可以使用车辆间时间来代替将要碰撞时间。

图2A是说明进行主车辆和相向驶来车辆之间的碰撞可能性的判定的情况的平面图。图2A展示了交叉路口T、主车辆M、主车辆M的转向圆圈K、相向驶来车辆N、和相向驶来车辆N的位置基准Np。以下将描述相向驶来车辆N的位置基准Np。图2A示出了主车辆M行驶的行驶车道R1、行驶车道R1的相向车道R2、右转的主车辆M移动的右转目标车道R3以及右转目标车道R3的相向车道R4。

在图2A中，主车辆M将要在交叉路口T处右转同时跨越相向车道R2，并且相向驶来车辆N位于主车辆M的转向圆圈K之外。在图2A所示的状况中，碰撞可能性判定单元12在主车辆M和相向驶来车辆N之间的将要碰撞时间小于第一阈值的情况下，判定主车辆M和相向驶来车辆N之间存在碰撞可能性。

相向驶来车辆状况判定单元13基于由碰撞可能性判定单元12估计的主车辆的转向圆圈K和障碍物识别单元11的识别结果，判定相向驶来车辆N是否进入主车辆M的转向圆圈K之内。图2B是说明抑制不需要的碰撞避免控制的示例的平面图。图3是说明相向驶来车辆N进入主车辆M的转向圆圈K之内的状况的平面图。在图2B和图3中，相向驶来车辆N位于主车辆M的转向圆圈K之内。

相向驶来车辆状况判定单元13使用相向驶来车辆N的位置基准Np，判定相向驶来车辆N是否进入主车辆M的转向圆圈之内。在本实施例中，相向驶来车辆N的位置基准Np被设定在相向驶来车辆N的前表面的中心。相向驶来车辆N的位置基准Np不限于相向驶来车辆N的前表面的中心。相向驶来车辆N的位置基准Np可能设定在相向驶来车辆N的前表面的左端或右端，或者可能设定在前表面的后侧(相向驶来车辆N的车身侧)。相向驶来车辆N的位置基准Np可能根据相向驶来车辆N的车型(乘用车、公共汽车、卡车等)而改变，或者也可能根据相向驶来车辆N的全长而改变。

如图3所示，相向驶来车辆状况判定单元13基于障碍物识别单元11的识别结果，将在主车辆M的车辆宽度方向上的主车辆M和相向驶来车辆N的位置基准Np之间的距离识别为横向距离X，并且在主车辆M的前后方向上的主车辆M和相向驶来车辆N的位置基准Np之间的距离识别为纵向距离Y。在图3中，作为一个示例，基于主车辆M的前表面的中心示出所述距离。相向驶来车辆状况判定单元13识别由碰撞可能性判定单元12估计的主车辆M的转向圆圈K的转向半径r。在这种情况下，作为转向圆圈K的中心和相向驶来车辆N的位置基准Np之间的距离的相向驶来车辆距离Ln可以获得为Ln＝√{(r-X)²+Y²}。

相向驶来车辆状况判定单元13在相向驶来车辆距离Ln小于转向圆圈K的转向半径r和预定值α的和的情况下(在Ln<r+α的情况下)，判定相向驶来车辆N进入主车辆M的转向圆圈K之内。α是基于外部传感器1等的误差适当设定的。α可以是零。对相向驶来车辆N是否进入主车辆M的转向圆圈K之内的判定不限于上述方法。

碰撞避免控制器14在碰撞可能性判定单元12判定主车辆M和相向驶来车辆之间存在碰撞可能性的情况下，执行用于避免主车辆M和相向驶来车辆N之间碰撞的碰撞避免控制。碰撞避免控制包括针对主车辆M的驾驶员的警告、针对主车辆M的驾驶员的警报的图像显示(显示器上的显示)、主车辆M的制动控制以及主车辆M的转向控制中的至少一个。碰撞避免控制器14将控制信号发送到HMI 3或致动器4，由此执行主车辆M的碰撞避免控制。

在图2A所示的状况中，碰撞避免控制器14在碰撞可能性判定单元12判定主车辆M与相向驶来车辆N之间存在碰撞可能性的情况下，执行避免主车辆M与相向驶来车辆N之间碰撞的碰撞避免控制，例如主车辆M的制动控制。

即使在碰撞可能性判定单元12判定主车辆M和相向驶来车辆N之间存在碰撞可能性的情况下，当相向驶来车辆状况判定单元13判定相向驶来车辆N进入主车辆M的转向圆圈K之内时，碰撞避免控制器14不执行碰撞避免控制。

在图2B所示的状况中，相向驶来车辆状况判定单元13判定相向驶来车辆N进入了主车辆M的转向圆圈K之内。在这种情况下，即使在碰撞可能性判定单元12判定主车辆M和相向驶来车辆N之间存在碰撞可能性的情况下，碰撞避免控制器14也不执行碰撞避免控制。

碰撞避免装置的控制

将描述根据第一实施例的碰撞避免装置100的控制。

碰撞避免控制

图4是展示碰撞避免控制的流程图。在主车辆M的车辆速度处于给定范围内的情况下进行图4所示的处理。

如图4所示，作为S10，碰撞避免装置100的ECU 10通过碰撞可能性判定单元12判定主车辆M和相向驶来车辆N之间是否存在碰撞可能性。碰撞可能性判定单元12基于障碍物识别单元11的识别结果和内部传感器2的检测结果来估计主车辆M的路径(转向圆圈K)，由此判定主车辆M和相向驶来车辆N之间是否存在碰撞可能性。在判定主车辆M与相向驶来车辆N之间不存在碰撞可能性的情况下(S10：否)，ECU 10结束当前处理。之后，ECU 10在经过了给定时间后再次重复从S10开始的处理。在判定主车辆M与相向驶来车辆N之间存在碰撞可能性的情况下(S10：是)，ECU 10前进至S12。

在S12中，ECU 10判定碰撞避免控制是否被许可。在未通过下面描述的避免碰撞控制的禁止处理来禁止碰撞避免控制的情况下，ECU 10判定碰撞避免控制被许可。在判定碰撞避免控制不被许可的情况下(S12：否)，ECU 10结束当前处理。之后，ECU 10在检测到不同的障碍物的情况下再次重复从S10开始的处理。在判定碰撞避免控制被许可的情况下(S12：是)，ECU 10前进至S14。

在S14中，ECU 10通过碰撞避免控制器14执行避免主车辆M和相向驶来车辆N之间碰撞的碰撞避免控制。碰撞避免控制器14将控制信号发送给HMI 3或致动器4以执行主车辆M的碰撞避免控制。之后，ECU 10结束当前处理。

碰撞避免控制的禁止处理

图5是展示碰撞避免控制的禁止处理的流程图。当主车辆M转向时进行图5所示的流程图的处理。开始条件可能是检测到相向驶来车辆N。在主车辆M结束转向并恢复到直线移动状态的情况下，结束图5所示的流程图的处理。

如图5所示，作为S20，ECU 10通过相向驶来车辆状况判定单元13判定相向驶来车辆N是否进入主车辆M的转向圆圈K之内。相向驶来车辆状况判定单元13基于由碰撞可能性判定单元12估计出的主车辆M的转向圆圈K和障碍物识别单元11的识别结果，判定相向驶来车辆N是否进入主车辆M的转向圆圈K之内。在判定相向驶来车辆N进入主车辆M的转向圆圈K之内的情况下(S20：是)，ECU 10前进至S22。在判定相向驶来车辆N没有进入主车辆M的转向圆圈K之内的情况下(S20：否)，ECU 10前进至S24。

在S22中，碰撞避免控制器14禁止碰撞避免控制。之后，ECU 10结束当前处理。

在S24中，碰撞避免控制器14许可碰撞避免控制。之后，ECU 10结束当前处理。之后，ECU10结束当前处理，并且在经过了给定时间后，再次重复从S20开始的处理。ECU 10可能省略S24的处理。

根据第一实施例的碰撞避免装置的功能效果

根据上述第一实施例的碰撞避免装置100，即使在判定主车辆M与相向驶来车辆N之间存在碰撞可能性的情况下，当判定相向驶来车辆N进入主车辆M的转向圆圈K之内时，相向驶来车辆N很有可能比主车辆M先驶离，因此不执行碰撞避免控制。因此，根据碰撞避免装置100，能够抑制针对相向驶来车辆N的不需要的碰撞避免控制的执行。

第二实施例

将参照附图描述根据第二实施例的碰撞避免装置。图6是展示第二实施例的碰撞避免装置200的框图。图6所示的碰撞避免装置200与第一实施例的不同之处在于，当判定相向驶来车辆N进入主车辆M的转向圆圈K之内时，并不是不执行碰撞避免控制，而是使对碰撞可能性的判定的条件更严格。

碰撞避免装置的配置

如图6所示，第二实施例的碰撞避免装置200的ECU 20与第一实施例的不同之处在于，设置了第一碰撞可能性判定单元21和第二碰撞可能性判定单元22。碰撞避免控制器23的功能不同。

第一碰撞可能性判定单元21根据第一判定条件，基于障碍物识别单元11的识别结果和内部传感器2的检测结果，判定转向的主车辆M和相向驶来车辆N之间是否存在碰撞可能性。第一判定条件是例如，主车辆M和相向驶来车辆N之间的将要碰撞时间小于第一阈值的条件。第一碰撞可能性判定单元21在主车辆M和相向驶来车辆N之间的将要碰撞时间小于第一阈值的情况下，判定第一判定条件成立，并且判定主车辆M和相向驶来车辆N之间存在碰撞可能性。与第一实施例相同，第一阈值是预先设定的值(例如1.4秒)。即，第一碰撞可能性判定单元21可以具有与根据第一实施例的碰撞可能性判定单元12相同的功能。

在第一碰撞可能性判定单元21判定主车辆M与相向驶来车辆N之间存在碰撞可能性的情况下，当相向驶来车辆状况判定单元13判定相向驶来车辆N进入主车辆M的转向圆圈K之内时，第二碰撞可能性判定单元22根据第二判定条件判定转向的主车辆M和相向驶来车辆N之间是否存在碰撞可能性。

第二碰撞可能性判定单元22基于障碍物识别单元11的识别结果和内部传感器2的检测结果，根据第二判定条件判定主车辆M和相向驶来车辆N之间是否存在碰撞可能性。第二判定条件是与第一判定条件相比难以判定存在碰撞可能性的条件。第二判定条件是例如，主车辆M和相向驶来车辆N之间的将要碰撞时间小于第二阈值的情况，第二阈值小于第一阈值。第二阈值是预先设定的值(例如0.6秒)。

在主车辆M和相向驶来车辆N之间的将要碰撞时间小于第二阈值的情况下，第二碰撞可能性判定单元22判定第二判定条件成立，并且判定主车辆M和相向驶来车辆N之间存在碰撞可能性。

在第一碰撞可能性判定单元21判定主车辆M与相向驶来车辆N之间存在碰撞可能性的情况下，当相向驶来车辆状况判定单元13判定相向驶来车辆N没有进入主车辆M的转向圆圈K之内时，碰撞避免控制器23针对相向驶来车辆N执行碰撞避免控制。

当相向驶来车辆状况判定单元13判定相向驶来车辆N没有进入主车辆M的转向圆圈K之内时，在第二碰撞可能性判定单元22判定主车辆M与相向驶来车辆N之间的将要碰撞时间小于第二阈值之前，碰撞避免控制器23不执行碰撞避免控制。

碰撞避免装置的控制

将描述根据第二实施例的碰撞避免装置200的控制。

碰撞避免控制

图7是展示第二实施例中的碰撞避免控制的流程图。在主车辆M的车辆速度在给定范围内的情况下进行图7所示的流程图的处理。

如图7所示，作为S30，碰撞避免装置200的ECU 20通过第一碰撞可能性判定单元21根据第一判定条件判定主车辆M和相向驶来车辆N之间是否存在碰撞可能性。在根据第一判定条件判定主车辆M与相向驶来车辆N之间不存在碰撞可能性的情况下(S30：否)，ECU 20结束当前处理。之后，ECU 20在检测到不同的障碍物的情况下再次重复从S30开始的处理。在根据第一判定条件判定主车辆M与相向驶来车辆N之间存在碰撞可能性的情况下(S30：是)，ECU 20前进至S32。

在S32中，ECU 20通过相向驶来车辆状况判定单元13判定相向驶来车辆N是否进入主车辆M的转向圆圈K之内。在判定相向驶来车辆N进入主车辆M的转向圆圈K之内的情况下(S32：是)，ECU20前进至S34。在判定相向驶来车辆N没有进入主车辆M的转向圆圈K之内的情况下(S32：否)，ECU20前进至S36。

在S34中，ECU 20通过第二碰撞可能性判定单元22根据第二判定条件判定主车辆M和相向驶来车辆N之间是否存在碰撞可能性。在根据第二判定条件判定主车辆M与相向驶来车辆N之间不存在碰撞可能性的情况下(S34：否)，ECU 20结束当前处理。之后，ECU 20在检测到不同的障碍物的情况下再次重复从S30开始的处理。在根据第二判定条件判定主车辆M与相向驶来车辆N之间存在碰撞可能性的情况下(S34：是)，ECU 20前进至S36。

在S36中，ECU 20通过碰撞避免控制器23执行避免主车辆M与相向驶来车辆N之间碰撞的碰撞避免控制。碰撞避免控制器23将控制信号发送给HMI 3或致动器4，由此执行主车辆M的碰撞避免控制。之后，ECU 20结束当前处理。

根据第二实施例的碰撞避免装置的功能效果

根据上述第二实施例的碰撞避免装置200，即使在基于主车辆和相向驶来车辆之间的将要碰撞时间根据第一判定条件判定主车辆M和相向驶来车辆N之间存在碰撞可能性的情况下，当判定相向驶来车辆N进入主车辆M的转向圆圈之内时，在根据第二判定条件判定(重新判定)主车辆M和相向驶来车辆N之间存在碰撞可能性之前，不执行针对相向驶来车辆的碰撞避免控制，第二判定条件比第一判定条件更严格。因此，根据碰撞避免装置200，在相向驶来车辆很有可能比主车辆先驶离的情况下，使碰撞可能性的判定条件严格，由此在将要碰撞时间小于比第一阈值小的第二阈值之前不执行碰撞避免控制。为此，能够抑制针对相向驶来车辆N的不需要的碰撞避免控制的执行。

在第二阈值被设定为负值等以使得第二碰撞可能性判定单元22总是判定不存在碰撞可能性的情况下，获得与第一实施例相同的结果。

尽管如上描述了本发明的优选的实施例，但是本发明不限于上述实施例。本发明可以基于包括上述实施例的本领域技术人员的公知常识进行各种修改和改进。

例如，在本实施例中，尽管描述了左侧通行的国家或区域的示例，但是本发明可以适当地在右侧通行的国家或区域实施。

根据第一实施例的碰撞可能性判定单元12可以使用基于主车辆M的平面坐标系来判定主车辆M和相向驶来车辆N之间是否存在碰撞可能性。图8是说明对碰撞可能性的判定的另一示例的图。图8展示了基于主车辆M的平面坐标系中的相向驶来车辆N在时刻t1到t3的相对位置Nt₁到Nt₃。在基于主车辆M的平面坐标系中，主车辆M的前表面的中心被设定为坐标原点G，在主车辆M的前方方向上延伸的坐标轴被设定为F，在主车辆M的右方方向上延伸的坐标轴被设定为R，在主车辆M的左方方向上延伸的坐标轴被设定为L。坐标轴R和坐标轴L统称为横坐标轴LR。

碰撞可能性判定单元12基于障碍物识别单元11的识别结果识别相向驶来车辆N的位置的时间变化(例如，最近300毫秒的障碍物的位置的变化)。碰撞可能性判定单元12基于估计出的主车辆M的转向圆圈K和相向驶来车辆N的位置的时间变化，针对相向驶来车辆N的位置的时间变化进行与主车辆的路径的估计结果对应的校正，由此，执行到基于主车辆M的平面坐标系的坐标变换，以获得相对位置Nt₁到Nt₃。可以使用已知方法获得相对位置Nt₁到Nt₃。

随后，碰撞可能性判定单元12使用已知方法(例如随机抽样一致性算法(RANSAC))基于相向驶来车辆N的相对位置

进行线性近似，由此获得在基于主车辆M的平面坐标系中的相向驶来车辆N的相对路径估计直线Cn。碰撞可能性确判定单元12获得相向驶来车辆N的相对路径估计直线Cn和平面坐标系的横坐标轴LR的交点P。

碰撞可能性判定单元12基于交点P和坐标原点G之间的距离Lp判定主车辆M和相向驶来车辆N之间是否存在碰撞可能性。在交点P和坐标原点G之间的距离Lp等于或大于距离阈值的情况下，碰撞可能性判定单元12判定主车辆M与相向驶来车辆N之间不存在碰撞可能性。在交点P和坐标原点G之间的距离Lp小于距离阈值的情况下，碰撞可能性判定单元12判定主车辆M和相向驶来车辆N之间存在碰撞可能性。距离阈值是预先设定的值。

在根据第二实施例的第一碰撞可能性判定单元21和第二碰撞可能性判定单元22中，也可以执行如图8所示的碰撞可能性的判定。在这种情况下，第一碰撞可能性判定单元21可以将交点P和坐标原点G之间的距离Lp小于第一距离阈值的情况设为第一判定条件。

在这种情况下，第一碰撞可能性判定单元21通过与上述碰撞可能性判定单元12中相同的处理来计算交点P和坐标原点G之间的距离Lp。第一碰撞可能性判定单元21在交点P与坐标原点G之间的距离Lp等于或大于第一距离阈值的情况下，判定第一判定条件不成立，并且判定主车辆M和相向驶来车辆N之间不存在碰撞可能性。第一碰撞可能性判定单元21在交点P与坐标原点G之间的距离Lp小于第一距离阈值的情况下，判定第一判定条件成立，并且判定主车辆M和相向驶来车辆N之间存在碰撞可能性。第一距离阈值是预先设定的值。

第二碰撞可能性判定单元22可以将交点P和坐标原点G之间的距离Lp小于第二距离阈值的情况设为第二判定条件，第二距离阈值小于第一距离阈值。也就是说，第二碰撞可能性判定单元22在交点P和坐标原点G之间的距离Lp等于或大于第二距离阈值的情况下，判定第二判定条件不成立，并且判定主车辆M和相向驶来车辆N之间不存在碰撞可能性。第二碰撞可能性判定单元22在交点P与坐标原点G之间的距离Lp小于第二距离阈值的情况下，判定第二判定条件成立，并且判定主车辆M和相向驶来车辆N之间存在碰撞可能性。第二距离阈值是预先设定的小于第一距离阈值的值。

在碰撞可能性判定单元12判定主车辆M和障碍物之间存在碰撞可能性的情况下，当碰撞避免控制未被禁止时，根据第一实施例的碰撞避免装置100不需要执行碰撞避免控制。在碰撞可能性判定单元12判定主车辆M和障碍物之间存在碰撞可能性的情况下，即使当碰撞避免控制未被禁止时，碰撞避免装置100也可能考虑各种其他情况而判定执行碰撞避免控制的必要性。

即使在第一碰撞可能性判定单元21判定主车辆M和相向驶来车辆N之间存在碰撞可能性，并且相向驶来车辆状况判定单元13判定相向驶来车辆N没有进入主车辆M的转向圆圈K之内时，根据第二实施例的碰撞避免装置200也不需要执行碰撞避免控制。同样地，即使在第二碰撞性可能性判定单元22判定主车辆M和相向驶来车辆N之间存在碰撞可能性的情况下，碰撞避免装置200也不需要执行碰撞避免控制。碰撞避免装置200可能考虑各种其他情况而判定执行碰撞避免控制的的必要性。

当相向驶来车辆状况判定单元13判定相向驶来车辆N进入主车辆M的转向圆圈K之内时，可以是碰撞避免装置100不执行碰撞可能性的判定的形式。即，当相向驶来车辆状况判定单元13判定相向驶来车辆N进入主车辆M的转向圆圈K之内时，碰撞可能性判定单元12不执行主车辆M和相向驶来车辆N之间是否存在碰撞可能性的判定。

具体地，在展示图5的碰撞避免控制的禁止处理的流程图中，在S22中碰撞避免控制被禁止的情况下，可能不开始展示图4的碰撞避免控制的流程图的处理。根据以上描述，当相向驶来车辆状况判定单元13判定相向驶来车辆N进入主车辆M的转向圆圈K之内时，不进行主车辆M和障碍物之间的碰撞可能性的判定，因此，碰撞避免装置100不执行碰撞避免控制。因此，当判定相向驶来车辆N进入主车辆M的转向圆圈K之内时，碰撞避免装置100不执行碰撞避免控制，由此能够抑制不需要的碰撞避免控制的执行。

同样地，当相向驶来车辆状况判定单元13判定相向驶来车辆N进入主车辆M的转向圆圈K主内时，可以是第二实施例的碰撞避免装置200不执行碰撞可能性的判定的形式。即，当相向驶来车辆状况判定单元13判定相向驶来车辆N进入主车辆M的转向圆圈K之内时，第一碰撞可能性判定单元21不执行主车辆M和相向驶来车辆N之间是否存在碰撞可能性的判定。

具体地，将参照图9进行描述。图9是展示第二实施例中的碰撞避免控制的另一示例的流程图。如图9所示，作为S40，上述实施例的碰撞避免装置200的ECU 20通过相向驶来车辆状况判定单元13判定相向驶来车辆N是否进入主车辆M的转向圆圈K之内。在判定相向驶来车辆N没有进入主车辆M的转向圆圈K之内的情况下(S40：否)，ECU 20前进至S42。在判定相向驶来车辆N进入主车辆M的转向圆圈K之内的情况下(S40：是)，ECU 20前进至S44。

在S42中，ECU 20通过第一碰撞可能性判定单元21根据第一判定条件判定主车辆M和相向驶来车辆N之间是否存在碰撞可能性。在根据第一判定条件判定主车辆M和相向驶来车辆N之间不存在碰撞可能性的情况下(S42：否)，ECU 20结束当前处理。之后，ECU 20在检测到不同障碍物的情况下再次重复从S40开始的处理。在根据第一判定条件判定主车辆M和相向驶来车辆N之间存在碰撞可能性的情况下(S42：是)，ECU 20前进至S46。

在S44中，ECU 20通过第二碰撞可能性判定单元22根据第二判定条件判定主车辆M和相向驶来车辆N之间是否存在碰撞可能性。在根据第二判定条件判定主车辆M与相向驶来车辆N之间不存在碰撞可能性的情况下(S44：否)，ECU 20结束当前处理。之后，ECU 20在检测到不同障碍物的情况下再次重复从S40开始的处理。在根据第二判定条件判定主车辆M和相向驶来车辆N之间存在碰撞可能性的情况下(S44：是)，ECU 20前进至S46。

在S46中，ECU 20通过碰撞避免控制器23执行避免主车辆M与相向驶来车辆N之间碰撞的碰撞避免控制。碰撞避免控制器23将控制信号发送给HMI 3或致动器4，由此执行主车辆M的碰撞避免控制。之后，ECU 20结束当前处理。

在上述实施例的碰撞避免装置200中，当判定相向驶来车辆N进入主车辆M的转向圆圈K之内时，在根据比第一判定条件更严格的第二判定条件判定(重新判定)主车辆M和相向驶来车辆N之间存在碰撞可能性之前，不执行针对相向驶来车辆的碰撞避免控制。由于这个原因，能够抑制针对相向驶来车辆N的不需要的碰撞避免控制的执行。

Claims (8)

1.一种碰撞避免装置，其配置为，在所述碰撞避免装置判定转向的主车辆和相向驶来车辆之间存在碰撞可能性的情况下，执行避免所述主车辆和所述相向驶来车辆之间碰撞的碰撞避免控制，其特征在于，所述碰撞避免装置包括：

相向驶来车辆状况判定单元，其配置为，判定所述相向驶来车辆是否已经进入所述主车辆的转向圆圈之内；以及

碰撞避免控制器，其配置为，在所述碰撞避免控制器判定所述主车辆和所述相向驶来车辆之间存在碰撞可能性的情况下，当所述相向驶来车辆状况判定单元判断所述相向驶来车辆还没有进入所述主车辆的转向圆圈之内时，执行所述碰撞避免控制，

其中，所述碰撞避免控制器还配置为，即使在所述碰撞避免装置判定所述主车辆和所述相向驶来车辆之间存在碰撞可能性的情况下，当所述相向驶来车辆状况判定单元判定所述相向驶来车辆已经进入所述主车辆的转向圆圈之内时，不执行所述碰撞避免控制。

2.一种碰撞避免装置，其配置为，在所述碰撞避免装置判定转向的主车辆和相向驶来车辆之间存在碰撞可能性的情况下，执行避免所述主车辆和所述相向驶来车辆之间碰撞的碰撞避免控制，其特征在于，所述碰撞避免装置包括：

第一碰撞可能性判定单元，其配置为，根据第一判定条件判定所述主车辆和所述相向驶来车辆之间是否存在碰撞可能性；

相向驶来车辆状况判定单元，其配置为，判定所述相向驶来车辆是否已经进入所述主车辆的转向圆圈之内；以及

第二碰撞可能性判定单元，其配置为，在所述第一碰撞可能性判定单元判定所述主车辆和所述相向驶来车辆之间存在碰撞可能性，并且所述相向驶来车辆状况判定单元判定所述相向驶来车辆已经进入所述主车辆的转向圆圈之内的情况下，根据第二判定条件判定所述主车辆和所述相向驶来车辆之间是否存在碰撞可能性，所述第二判定条件是与所述第一判定条件相比难以判定存在碰撞可能性的条件，

碰撞避免控制器，其配置为，在所述第一碰撞可能性判定单元判定所述主车辆和所述相向驶来车辆之间存在碰撞可能性的情况下，当所述相向驶来车辆状况判定单元判定所述相向驶来车辆还没有进入所述主车辆的转向圆圈之内时，执行所述碰撞避免控制；

其中，所述碰撞避免控制器还配置为，即使在所述第一碰撞可能性判定单元判定所述主车辆和所述相向驶来车辆之间存在碰撞可能性的情况下，当所述相向驶来车辆状况判定单元判定所述相向驶来车辆已经进入所述主车辆的转向圆圈之内时，在所述第二碰撞可能性判定单元判定所述主车辆和所述相向驶来车辆之间存在碰撞可能性之前，不针对所述相向驶来车辆执行所述碰撞避免控制。

3.根据权利要求2所述的碰撞避免装置，其特征在于，

所述第一碰撞可能性判定单元配置为，在所述主车辆和所述相向驶来车辆之间的将要碰撞时间小于第一阈值的情况下，根据所述第一判定条件判定所述主车辆和所述相向驶来车辆之间存在碰撞可能性；以及

所述第二碰撞可能性判定单元配置为，在所述主车辆和所述相向驶来车辆之间的所述将要碰撞时间小于第二阈值的情况下，根据所述第二判定条件判定所述主车辆和所述相向驶来车辆之间存在碰撞可能性，所述第二阈值小于所述第一阈值。

4.一种碰撞避免装置，其特征在于，包括：

相向驶来车辆状况判定单元，其配置为，判定相向驶来车辆是否已经进入主车辆的转向圆圈之内；

碰撞可能性判定单元，其配置为，判定所述主车辆与所述相向驶来车辆之间是否存在碰撞可能性；以及

碰撞避免控制器，其配置为，

在所述碰撞可能性判定单元判定存在碰撞可能性的情况下，当所述相向驶来车辆状况判定单元判定所述相向驶来车辆还没有进入所述主车辆的转向圆圈之内时，执行碰撞避免控制，以及

在所述碰撞可能性判定单元判定存在碰撞可能性的情况下，当所述相向驶来车辆状况判定单元判定所述相向驶来车辆已经进入所述主车辆的转向圆圈之内时，抑制碰撞避免控制的执行。

5.根据权利要求4所述的碰撞避免装置，其特征在于，所述碰撞避免控制器配置为，当所述相向驶来车辆状况判定单元判定所述相向驶来车辆已经进入所述主车辆的转向圆圈之内时，不执行所述碰撞避免控制。

6.根据权利要求4所述的碰撞避免装置，其特征在于，所述碰撞可能性判定单元配置为：

当所述相向驶来车辆状况判定单元判定所述相向驶来车辆还没有进入所述主车辆的转向圆圈之内时，根据第一判定条件判定所述主车辆和所述相向驶来车辆之间是否存在碰撞可能性；以及

当所述相向驶来车辆状况判定单元判定所述相向驶来车辆已经进入所述主车辆的转向圆圈之内时，根据第二判定条件判定所述主车辆与所述相向驶来车辆之间是否存在碰撞可能性，所述第二判定条件是与所述第一判定条件相比难以判定存在碰撞可能性的条件。

7.根据权利要求4所述的碰撞避免装置，其特征在于，所述碰撞可能性判定单元配置为：

当所述相向驶来车辆状况判定单元判定所述相向驶来车辆还没有进入所述主车辆的转向圆圈之内时，在所述主车辆和所述相向驶来车辆之间的将要碰撞时间或车辆间时间小于第一阈值的情况下，判定所述主车辆和所述相向驶来车辆之间存在碰撞可能性；以及

当所述相向驶来车辆状况判定单元判定所述相向驶来车辆已经进入所述主车辆的转向圆圈之内时，在所述主车辆和所述相向驶来车辆之间的将要碰撞时间或车辆间时间小于第二阈值的情况下，判定所述主车辆和所述相向驶来车辆之间存在碰撞可能性，所述第二阈值小于所述第一阈值。

8.根据权利要求6所述的碰撞避免装置，其特征在于，

所述第一判定条件是指，所述主车辆和所述相向驶来车辆之间的将要碰撞时间或车辆间时间小于第一阈值的情况，

所述第二判定条件是指，所述主车辆和所述相向驶来车辆之间的将要碰撞时间或车辆间时间小于第二阈值的情况，所述第二阈值小于所述第一阈值。

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