JP2005138748A - 車両用走行制御装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】自車両前方に検出されている車両が対向車両である場合、自車両と対向車両との車間距離Lが、通常の自動制動開始閾値L1 以上で且つそれより大きな対向車両非妨害車間距離閾値L3 以下である場合には、自動制動の開始閾値を、前記自動制動開始閾値L1 より小さな右折時自動制動開始閾値L2 とすることにより、右折中の自動制動の介入を抑制防止して、自車両が速やかに対向車線から抜け出せるようにする。また、右折未完了で、自車両が対向車線中に残存しているときにも、自動制動の開始閾値を前記右折時自動制動開始閾値L2 に設定して、右折先の先行車両との車間距離を詰め、自車両が対向車線から抜け出せるようにする。
【選択図】 図2
Description
本発明は、上記課題を解決するため、対向車線を横切るときの制動を適切なものとすることができる車両用走行制御装置を提供することを目的とするものである。
図1は本発明の車両用走行制御装置を適用した先行車両追従走行制御装置付き車両の一実施形態を示すシステム構成図である。この車両は、後輪1RL、1RRが駆動輪、前輪1FL、1FRが従動輪となる後輪駆動車両であり、エンジン2の駆動トルクが自動変速機3を介して前記後輪1RL、1RRに伝達される。
また、前記各車輪1FL〜1RRは、所謂ディスクブレーキを構成するホイールシリンダ4FL〜4RRを備えている。このホイールシリンダ4FL〜4RRは供給される制動流体圧によって各車輪1FL〜1RRに制動力を付与するものである。そして、各車輪1FL〜1RRに付与する制動力は制動流体圧制御装置13によって制御可能である。具体的には、例えば駆動力制御装置(TCS)のように制動流体圧を増圧したり、アンチスキッド制御装置(ABS)のように制動流体圧を減圧したりすることにより、各ホイールシリンダ4FL〜4RRへの制動流体圧を調整し、各車輪1FL〜1RRへの制動力を制御することができる。なお、この制動流体圧制御装置13内で調圧される制動流体圧は、ブレーキペダル21の踏込みによって昇圧されるマスタシリンダ22から供給される。
これらの制御装置は、勿論、単独でも作動可能であるが、全体機能としては車間距離制御や先行車両追従走行制御、制動制御を含む自動走行制御装置10によって司られている。この自動走行制御装置10は、種々の演算処理を行って車両の走行状態を制御し、もって車間距離制御や先行車両追従走行制御、衝突防止制動制御等を行う。
前記ステップS2では、自車両の進行方向に検出されている検出対象物が対向車両であるか否かを判定し、検出対象物が対向車両である場合にはステップS4に移行し、そうでない場合には前記ステップS3に移行する。この対向車両の判定は、例えば特開2003ー99896公報に記載されている手法を用いることができる。この判定は、右折前の自車両が右ウインカーON状態であり且つ右折直線の先行車両が自車両の前方に存在しているような場合に、誤って制動制御開始の閾値を変更しないようにするためである。
前記ステップS5では、自車両と対向車両との車間距離Lに対する自動制動開始閾値を、前記通常自動制動開始閾値L1 より小さい右折時自動制動開始閾値L2 に設定してからステップS8に移行する。なお、前記右折時自動制動開始閾値L2 は、例えば図3に示すように、自車両と対向車両との相対速度に応じて設定される。本実施形態では、自車両と対向車両との相対速度が大きいほど、右折時自動制動開始閾値L2 は大きく設定される。
また、前記ステップS7では、前記ステップS5と同様に、自車両と対向車両との車間距離Lに対する自動制動開始閾値を前記右折時自動制動開始閾値L2 に設定してからステップS8に移行する。
前記ステップS8では、個別の演算処理により、右折時の自動制動処理を行ってからメインプログラムに復帰する。具体的には、自車両前方の対向車両或いは先行車両と自車両との車間距離Lが前記自動制動開始閾値以下になったら自動制動を開始し、例えば対向車両或いは先行車両と自車両との相対速度(接近側)に応じて制動流体圧を増大するように設定することで、適切な減速或いは停止といった制動を可能とする。
図4は、交差点内に自車両(図では自)の先行車両(図では先)があり、先行車両が右折しようとしている。また、対向車両(図では対)も接近しつつある。更に、自車両も右ウインカーをONしている。このような場合には、前記図2の演算処理のステップS1からステップS2、ステップS3、ステップS6の順に移行するので、自動制動開始閾値は前記通常自動制動開始閾値L1 に設定され、先行車両の後方、通常自動制動開始閾値L1 から自動制動が開始される。
また、右ウインカー、即ち対向車線を横切る方向の方向指示器が操作されているときに自車両が対向車線を横切ると検出することにより、簡易にして確実に、自車両が対向車線を横切ることを検出することができる。
次に、本発明の車両用走行制御装置の他の実施形態について説明する。本実施形態では、前記第1実施形態の制動制御のための演算処理が前記図2のものから図9のものに変更されている。この演算処理では、まずステップS11で、前記操舵角センサ24で検出された操舵角θが右折方向に所定値以上であるか否かを用いて運転者に右折意志があるか否かを判定し、操舵角θが右折方向に所定値以上である場合にはステップS12に移行し、そうでない場合にはステップS13に移行する。なお、前記右折時判定の操舵角所定値は、通常の車線変更時の操舵角より大きな値とする。
前記ステップS14では、自車両と対向車両との到達時間Tが、通常の自動制動開始閾値T1 以上で且つ当該通常自動制動開始閾値T1 より大きな対向車両非妨害到達時間閾値T3 以下であるか否かを判定し、当該自車両と対向車両との到達時間Tが通常自動制動開始閾値T1 以上で且つ対向車両非妨害到達時間閾値T3 以下である場合にはステップS15に移行し、そうでない場合にはステップS16に移行する。前記到達時間Tとは、自車両と対向車両とが互いに到達し合う時間であり、具体的には前記前方状態検出装置16で検出された自車両と対向車両との車間距離Lを自車両と対向車両との相対速度Vで除した値である。なお、前記通常自動制動開始閾値T1 及び対向車両非妨害到達時間閾値T3 は、例えば図10に示すように、自車両と対向車両との相対速度に応じて設定される。本実施形態では、自車両と対向車両との相対速度が大きいほど、通常自動制動開始閾値T1 及び対向車両非妨害到達時間閾値T3 は共に大きく設定される。なお、対向車両非妨害到達時間閾値T3 は、前記対向車線非妨害車間距離閾値L3 と同様な考え方としている。
前記ステップS15では、自車両と対向車両との到達時間Tに対する自動制動開始閾値を、前記通常自動制動開始閾値T1 より小さい右折時自動制動開始閾値T2 に設定してからステップS18に移行する。なお、前記右折時自動制動開始閾値T2 は、例えば図10に示すように、自車両と対向車両との相対速度に応じて設定される。本実施形態では、自車両と対向車両との相対速度が大きいほど、右折時自動制動開始閾値T2 は大きく設定される。
また、前記ステップS17では、前記ステップS15と同様に、自車両と対向車両との到達時間Tに対する自動制動開始閾値を前記右折時自動制動開始閾値T2 に設定してから前記ステップS18に移行する。
この演算処理によれば、前記第1実施形態の作用・効果に加えて、通常の車線変更時の操舵角より大きな値に設定された操舵角閾値に対し、検出された操舵角が当該操舵角閾値以上であるときに自車両が対向車線を横切ると検出することにより、自車両が対向車線を横切ることを確実に検出することができる。
なお、前記各実施形態では、対向車線を横切る例として右折時を取り上げて説明したが、右折時に限らず、対向車線を横切る場合には、制動時に同様の問題が発生するので、それらの問題を解決するためにも、本発明は対向車線を横切る場合全てを包含している。即ち、交通ルール上、左側通行であれば右折時が対向車線を横切ることになり、右側通行でれば左折時が対向車線を横切ることになる。
また、前記実施形態では所謂液圧式摩擦ブレーキについてのみ説明したが、本発明の車両用走行制御装置は他の制動装置にも同様に適用可能であり、例えば電動アクチュエータにより摩擦材を回転体に押し付ける電動式摩擦ブレーキ、電気的に制動作用させる回生ブレーキや発電ブレーキ、エンジンのバルブタイミング変更などにより制動制御するエンジンブレーキ、変速比を変更することでエンジンブレーキ作用を制御する変速ブレーキ、空気抵抗ブレーキなど、車両に制動作用を及ぼすものであればどのようなものであってもよい。
2はエンジン
3は自動変速機
4FL〜4RRはホイールシリンダ
5はスロットルバルブ
6はモータ
7はナビゲーションシステム
9は手動スイッチ
10は自動走行制御装置
11はエンジン制御装置
12は変速機制御装置
13は制動流体圧制御装置
15はスロットル開度センサ
16は前方状態検出装置
17は車輪速センサ
18は加速度センサ
19は制動流体圧センサ
20はアクセル開度センサ
21はブレーキペダル
22はマスタシリンダ
23はディスプレイ及びスピーカ
24は操舵角センサ
25はウインカースイッチ
Claims (7)
- 運転者の制動操作とは個別に、進行方向の障害物に接触する可能性に応じて制動を行う車両用走行制御装置において、対向車線を横切るときには前記障害物に接触する可能性に応じた制動を行わない又は行いにくくすることを特徴とする車両用走行制御装置。
- 自車両が進行方向の障害物に接触する可能性を検出する接触可能性検出手段と、前記接触可能性検出手段で検出された障害物と自車両との接触の可能性に応じて、運転者の制動操作とは個別に、自車両を制動する制動手段とを備えた車両用走行制御装置において、自車両が対向車線を横切ることを検出する対向車線横断検出手段と、前記対向車線横断検出手段で自車両が対向車線を横切ることが検出されたときに、前記運転者の制動操作とは個別の自車両の制動を抑制する制動抑制手段とを備えたことを特徴とする車両用走行制御装置。
- 前記対向車線横断検出手段は、対向車線を横切る方向の方向指示器が操作されているときに自車両が対向車線を横切ると検出することを特徴とする請求項2に記載の車両用走行制御装置。
- 前記対向車線横断検出手段は、通常の車線変更時の操舵角より大きな値に設定された操舵角閾値に対し、検出された操舵角が当該操舵角閾値以上であるときに自車両が対向車線を横切ると検出することを特徴とする請求項2又は3に記載の車両用走行制御装置。
- 自車両と対向車両との車間距離を検出する対向車両車間距離検出手段を備え、前記制動手段は、前記対向車両車間距離検出手段で検出された自車両と対向車両との車間距離が所定の制動開始閾値以下であるときに、前記運転者の制動操作とは個別に、自車両を制動するものであり、前記制動抑制手段は、前記対向車両車間距離検出手段で検出された自車両と対向車両との車間距離が前記制動手段で設定されている通常の制動開始閾値以上で且つ当該通常の制動開始閾値より大きな所定の車間距離以下であるときに、前記制動手段の制動開始閾値を小さくすることを特徴とする請求項2乃至4の何れかに記載の車両用走行制御装置。
- 自車両と対向車両とが互いに到達する間での到達時間を検出する到達時間検出手段を備え、前記制動手段は、前記到達時間検出手段で検出された自車両と対向車両との到達時間が所定の制動開始閾値以下であるときに、前記運転者の制動操作とは個別に、自車両を制動するものであり、前記制動抑制手段は、前記到達時間検出手段で検出された自車両と対向車両との到達時間が前記制動手段で設定されている通常の制動開始閾値以上で且つ当該制動開始閾値より大きな所定の到達時間以下であるときに、前記制動手段の制動開始閾値を小さくすることを特徴とする請求項2乃至4の何れかに記載の車両用走行制御装置。
- 自車両の位置を検出する自車両位置検出手段を備え、前記制動抑制手段は、前記自車両位置検出手段で検出された自車両の位置が、対向車線を横切り終わった位置になったときに、前記運転者の制動操作とは個別の自車両の制動の抑制を終了することを特徴とする請求項2乃至6の何れかに記載の車両用走行制御装置。
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