CN107521497A

CN107521497A - 车辆的行驶控制装置

Info

Publication number: CN107521497A
Application number: CN201710347977.4A
Authority: CN
Inventors: 小城广志
Original assignee: Subaru Corp
Current assignee: Subaru Corp
Priority date: 2016-06-17
Filing date: 2017-05-17
Publication date: 2017-12-29
Anticipated expiration: 2037-05-17
Also published as: CN107521497B; US10160450B2; DE102017109915A1; JP2017222317A; US20170361841A1; JP6381079B2

Abstract

本发明提供一种车辆的行驶控制装置。即使在跟随前行车辆进入交叉路口而正处于右转等待的状态下，也能够不解除通常的ACC控制，并且在对向车辆正在接近的情况下也能够保持停止。在检测到跟随在交叉路口正在右转等待的前行车辆(P1)的起步而使本车辆(M)起步之后(S21)，根据前行车辆(P1)的起步加速度推断对向车辆是否正在接近(S24)，在前行车辆(P1)的起步加速度大，由此推断对向车辆接近的情况下，使本车辆(M)减速，移动到交叉路口的停止目标地点而保持停止。

Description

车辆的行驶控制装置

技术领域

本发明涉及使本车辆跟随前行车辆而使本车辆自动起步和停止的车辆的行驶控制装置。

背景技术

以往，已知车间距离自动维持控制(ACC：Adaptive Cruise Control：自适应巡航控制)系统，其在不存在前行车辆时进行维持设定车速的定速行驶控制，在检测到前行车辆的情况下，进行在使本车辆相对于前行车辆维持跟随车间距离的状态下跟随的跟随行驶控制。

另外，最近也已知将该ACC系统的适用区域扩大到低速区域(0[Km/h]～)，并且具备交通拥堵跟随功能的系统。在具备该交通拥堵跟随功能的ACC系统中，在相对于检测到的前行车辆维持跟随车间距离的状态下进行跟随行驶，跟随前行车辆的停止、起步而使本车辆自动停止和起步。

但是，在搭载具有交通拥堵跟随功能的ACC系统的本车辆在一般的道路中跟随前行车辆而进入交叉路口，并且与前行车辆同样地横穿对向车道的方向、即、在左侧通行的道路中想要右转的情况下，如果在对向车辆接近于交叉路口的情况下还跟随前行车辆起步，则可能与对向车辆发生接触。因此，驾驶员在本车辆跟随前行车辆进入交叉路口的情况下，在注意到接近于交叉路口的对向车辆，且识别到接近的对向车辆时，需要通过踩踏制动踏板解除ACC控制等对应方式来避免与前行车辆的接触。

此时，还预测到由于驾驶员的制动踏板的踩踏延迟而导致的ACC控制的解除发生延迟的情况。作为其对策，例如，在专利文献1(日本特开平11-175897号公报)中公开了，在本车辆跟随前行车辆而到达想要进行右转或者左转的交叉路口附近的情况下，自动解除ACC控制，其后，在右转或者左转而通过交叉路口时再次开启ACC控制的技术。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开平11-175897号公报

发明内容

技术问题

在上述文献所公开的技术中，在本车辆到达交叉路口附近的情况下，不考虑驾驶员的意图而ACC控制被自动解除。因此，例如在本车辆向与前行车辆相同的方向进行方向转换(在左侧通行中为右转)的情况下，驾驶员在ACC控制刚被解除之后，需要踩踏制动踏板等调整与前行车辆的车间距离，在ACC控制刚被解除之后要求高的即时响应性。

特别是，在本车辆想要从交叉路口向横穿对向车道的方向转换的情况下(在左侧通行中为右转)，驾驶员不仅需要注意到在对向车道上行驶的对向车辆，还需要注意到此时在本车辆想要横穿的人行横道上步行的行人、想要通过人行横道的自行车等。因此，假设驾驶员有时会忘记ACC控制被自动解除。

本发明鉴于上述情况，其目的在于提供一种即使跟随前行车辆进入交叉路口，通常的ACC控制也不会自动解除，另外，在跟随前行车辆而向横穿对向车道的方向转换方向时，在对向车辆接近的情况下也能够安全地保持停止的车辆的行驶控制装置。

技术方案

本发明的车辆的行驶控制装置具有：前方信息获取机构，其获取本车辆前方的信息；跟随行驶控制机构，其在基于由所述前方信息获取机构获取的信息捕获到在所述本车辆的正前方行驶的前行车辆的情况下，使该本车辆跟随该前行车辆而行驶；以及前行车辆起步检测机构，其基于由所述前方信息获取机构获取的信息来检测所述本车辆所跟随的所述前行车辆是否起步，所述跟随行驶控制机构具有方向转换时跟随控制机构，上述方向转换时跟随控制机构控制所述本车辆跟随所述前行车辆进入交叉路口而向横穿对向车道的方向进行方向转换时的停止和起步，所述方向转换时跟随控制机构具备：对向车辆接近推断机构，其在由所述前行车辆起步检测机构检测到所述前行车辆的起步的情况下，基于由所述前方信息获取机构获取的信息求出所述前行车辆的起步后的加速度，基于该加速度推断在所述对向车道行驶的对向车辆是否接近；停止控制机构，其在由所述对向车辆接近推断机构推断为所述对向车辆接近的情况下，不使所述本车辆跟随所述前行车辆，而使所述本车辆在所述交叉路口的等待位置保持停止。

发明效果

根据本发明，在检测到本车辆在交叉路口所跟随的前行车辆的起步之后，基于前行车辆的起步后的加速度推断在对向车道行驶的对向车辆的接近，在推断为对向车辆接近的情况下，不使本车辆跟随前行车辆，而是在交叉路口的等待位置保持停止，因此能够获得高的安全性。

另外，即使在跟随前行车辆进入交叉路口，在交叉路口的等待位置保持停止，由于ACC控制没有被自动解除，所以在判定为能够横穿对向车道的情况下，能够使本车辆顺畅地自动起步，能够获得高的便利性。

附图说明

图1是行驶辅助装置的结构图。

图2是表示ACC控制程序的流程图。

图3是表示右转时跟随控制程序的流程图。

图4是表示自动减速控制子流程的流程图。

图5是表示在右转车道上接连行驶的车辆进入交叉路口的状态的鸟瞰图。

图6是表示图5的前行车辆与本车辆的车间距离拉开的状态的鸟瞰图。

图7是表示本车辆跟随图6的前行车辆而缩短车间距离的状态的鸟瞰图。

图8是本车辆跟随前行车辆而等待右转的状态的鸟瞰图。

图9是图7的前行车辆右转的状态的鸟瞰图。

图10是本车辆在交叉路口的右转等待位置保持停止的状态的鸟瞰图。

符号说明

1：行驶控制装置

11a：右转时跟随控制部

13：制动控制单元

14：仪表控制单元

21：前方信息获取装置

21a：主照相机

21b：副照相机

22：ACC开关

23：车速传感器

24：转向灯开关

25：加速器开度传感器

32：制动致动器

33：仪表显示器

Do：移动距离

Ds：停止时跟随车间距离

Dz：设定移动距离

F1～F3：对向车辆

M：本车辆

P1、P2：前行车辆

Ta：保持停止经过时间

Tc：到达时间

To：起步后经过时间

Tw：横穿可能时间

Tx：自动起步继续许可时间

Ty：自动起步继续允许时间

Tz：设定经过时间

Vs：本车速度

θth：加速器开度

具体实施方式

以下，基于附图说明本发明的一个实施方式。图5表示进入交叉路口的车辆，符号M表示本车辆，P1表示在正前方行驶的前行车辆，P2表示在前行车辆P1的前方行驶的前前行车辆。另外，F1～F3表示在对向车道直行的车辆。应予说明，图中表示左侧通行，因此，在右侧通行的情况下左右相反。另外，本实施方式的交叉路口不限于如图所示的十字路口，还可以将以丁字路口、三叉路口为代表的多叉路口等在转换方向(右转)时有横穿对向车道需求的道路作为对象。

示出本车辆M、前行车辆P1、P2在行驶车道的右转车道上行驶而进入交叉路口，想要进行右转(方向转换)，另一方面，对向车辆F1～F3想要在对向车道上直行的状态。另外，在设置于交叉路口的信号机中的行驶车道和对向车道的信号机都并设有表示可以右转的右转箭头信号灯。

在本车辆M搭载有图1所示的行驶控制装置1。该行驶控制装置1具备作为跟随行驶控制机构的ACC控制单元(ACC＿ECU)11、发动机控制单元(E/G＿ECU)12、制动控制单元(Br＿ECU)13、仪表控制单元(仪表＿ECU)14等各控制单元，该各控制单元11～14通过CAN(Controller Area Network：控制器局域网)等车内通讯线路15双向通信自如地连接。应予说明，各单元11～14以具备CPU、ROM、RAM等的公知的微电脑为主体而构成，在ROM存储有针对每个系统设定的用于使CPU动作的控制程序和固定数据等。

在该ACC＿ECU 11的输入侧连接有作为前方信息获取机构的前方信息获取装置21。该前方信息获取装置21具有由主照相机21a和副照相机21b构成的立体照相机，利用图像处理单元(IPU)21c，按照预定对由该各照相机21a、21b拍摄而获取的本车辆M前方的周边环境的模拟图像进行图像处理，向ACC＿ECU 11发送。

在该ACC＿ECU 11的输入侧还连接有ACC开关22、检测本车辆M的车速(本车速度)Vs的车速传感器23、使左转右转时的转换的方向的转向灯闪烁的作为方向转换操作机构的转向灯开关24、检测作为加速踏板的踩踏量的加速器开度θth的加速器开度传感器25、和根据制动踏板的踩踏进行开启动作的制动开关26等各种传感器/开关类。另外，ACC开关22设置于仪表板和/或方向盘等驾驶员能够操作的位置，是进行常规驾驶(开关OFF)与ACC驾驶(开关开启)的选择、ACC驾驶时的设定车速的设定、跟随车间模式(“长”、“中”、“短”)的选择和跟随自动起步控制的开启/关闭的设定等的复合开关。

另一方面，在E/G＿ECU 12的输出侧连接有节气门致动器31。该节气门致动器31使设置于发动机的节气门阀体的电子控制节气门的节气门阀门进行开闭动作，通过根据来自E/G＿ECU 12的驱动信号使节气门阀门进行开闭动作而调整吸入空气流量，从而产生所希望的发动机输出。

另外，在Br＿ECU 13的输出侧连接有制动致动器32。该制动致动器32调整向设置于各车轮的制动轮缸供给的制动液压，如果根据来自Br＿ECU 13的驱动信号来驱动制动致动器32，则通过制动轮缸对各车轮产生制动力，强制进行减速。

在仪表＿ECU 14连接有仪表显示器33。仪表显示器33配置于驾驶席前方的仪面板，是所谓的组合仪表。在该仪表显示器33根据来自仪表＿ECU 14的指令信号，显示通知捕获前行车辆而进行跟随行驶的状态的跟随巡航显示信息、通知定速行驶状态的定速巡航显示信息、通知ACC处于保持停止中(HOLD)的保持停止显示信息、和设定车速的显示信息等各种信息。而且，在该仪表显示器33并设有通知前行车辆的捕获和前行车辆起步的扬声器、蜂鸣器等。

ACC＿ECU 11基于通过前方信息获取装置21的IPU 21c进行了图像处理而得到的本车前方的周边环境图像，调查前行车辆P1是否在本车辆M的前方行驶，在没有捕获到前行车辆P1的情况下，执行使本车辆M以设定车速行驶的定速行驶控制(定速巡航)。另外，在捕获到前行车辆P1的情况下，基于来自前方信息获取装置21的信息和由车速传感器23检测到的本车速度Vs求出前行车辆P1与本车辆M的车间距离以及相对车速。

然后，ACC＿ECU 11基于本车速度Vs或者前行车辆P1的车速设定目标跟随车间距离(也包括停止时跟随车间距离、起步时跟随车间距离)，基于该目标跟随车间距离、前行车辆P1与本车辆M的车间距离以及相对车速，向E/G＿ECU 12和Br＿ECU 13发送加速指令或者减速指令，以使得本车辆M相对于前行车辆P1维持目标跟随车间距离而进行跟随行驶。

这样，E/G＿ECU 12利用节气门致动器31驱动节气门开度，另外，Br＿ECU 13利用制动致动器32调整制动液压(制动力)，执行跟随行驶控制(跟随巡航)。由该ACC＿ECU 11执行的ACC控制具体而言按照后述的图2所示的ACC控制程序进行处理。

然而，通常，在跟随停止后的跟随起步时，在确认了驾驶员进行的加速踏板的踩踏等操作输入之后，进行行驶控制以便进行起步，但本实施方式的ACC＿ECU 11被设定为，在检测到前行车辆P1的起步的情况下，从跟随停止状态自动起步而再次开启跟随控制(跟随巡航)。

然后，ACC＿ECU 11具有作为方向转换时跟随控制机构的右转时跟随控制部11a，所述右转时跟随控制部11a起到在本车辆M跟随前行车辆P1，横穿对向车道而想要右转时，根据前行车辆P1的行为判定使本车辆M跟随前行车辆P1、或者使本车辆M进行右转等待的功能。

在本车辆M跟随前行车辆P1进入交叉路口，并跟随等待右转的前行车辆P1停止的状态下，相对于前行车辆P1，拉开设定为目标跟随车间距离的停止时跟随车间距离Ds(参照图5)，成为基于制动保持的保持停止中(HOLD)。在ACC＿ECU 11确认前行车辆P1的起步，并且车间距离达到作为目标跟随车间距离而设定的起步时跟随车间距离的情况下，解除保持停止而本车辆M自动起步。

但是，即使在前行车辆P1右转时在对向车道行驶的对向车辆F1距离较远，在本车辆M想要右转时，也可能存在该对向车辆F1靠近而进入交叉路口的可能性。因此，驾驶员在本车辆M横穿对向车道时注意到对向车辆F1，并且准备踩踏制动踏板。

在设置于ACC＿ECU 11的右转时跟随控制部11a中，应该辅助右转时的驾驶员，根据前行车辆P1的行为判定本车辆M是否跟随前行车辆P1进行右转，在判定为难以右转的情况下，使本车辆M自动减速而保持停止，成为处于右转等待的状态。这样的由右转时跟随控制部11a执行的右转时跟随控制按照后述的图3所示的右转时跟随控制程序进行处理。

接下来，按照图2所示的ACC控制程序对由ACC＿ECU 11执行的ACC控制进行说明。

在该程序中，首先，在步骤S1中，基于来自ACC开关22的信号，调查驾驶员是否将ACC开启，在开启的情况下进入步骤S2，另外，在OFF的情况下向步骤S3分支，解除(CANCEL)ACC控制并退出程序。

如果判定为ACC开启而进入步骤S2，则判定本车辆M是否处于保持停止中(HOLD)，例如是否从ACC＿ECU 11对Br＿ECU 13实施制动保持，发送用于使本车辆M保持停止的制动信号。ACC开启且处于保持停止的状态是本车辆M跟随前行车辆P1，拉开预先设定的停止时跟随车间距离Ds而处于自动停止的状态。然后，在保持停止中(发送制动信号中)的情况下进入步骤S4。另外，在保持停止被解除(发送制动解除信号)的情况下，跳转到步骤S12。

如果进入步骤S4，则对开始保持停止之后的经过时间(保持停止经过时间)Ta[sec]进行计时，调查该保持停止经过时间Ta是否达到预先设定的自动起步继续许可时间Tx(例如，30～60)[sec]，在保持停止经过时间Ta[sec]为自动起步继续许可时间Tx[sec]以内的情况下(Ta≤Tx)，进入步骤S5。另外，在保持停止经过时间Ta[sec]超过自动起步继续许可时间Tx[sec]的情况下(Ta＞Tx)，向步骤S7分支。

另一方面，如果从步骤S4进入步骤S5，则调查是否许可本车辆M的自动起步。该是否许可自动起步是基于由前方信息获取装置21的识别结果来判定的。即，在前方信息获取装置21中，调查在前行车辆P1与本车辆M之间是否识别到行人、自行车等障碍物的插塞，或者识别到其可能性(障碍物接近本车辆M的侧方等)。

然后，在前行车辆P1与本车辆M之间没有识别到障碍物，并且也没有检测到障碍物的接近的情况下，判定为许可自动起步而进入步骤S6。另一方面，在前行车辆P1与本车辆M之间识别到障碍物，或者检测到障碍物的接近的情况下，判定为禁止自动起步，向步骤S7分支。即，在该步骤S5中，基于由两个照相机21a、21b拍摄的图像，确认本车辆M前方的安全，仅在许可自动起步的情况下，进入步骤S6。

如果从步骤S4或者步骤S5进入步骤S7，则禁止跟随自动起步控制而退出程序。如果跟随自动起步控制被禁止，则ACC＿ECU 11无论有无前行车辆P1，均维持本车辆M的保持停止状态，直到确认由驾驶员进行的ACC开关22的开启操作、或者加速踏板的踩踏等操作输入。

另外，如果进入步骤S6，基于由设置于前方信息获取装置21的一对照相机21a、21b拍摄的图像调查前行车辆P1是否从停止状态起步。然后，在前行车辆P1维持停止状态的情况下，即，在本车辆M与前行车辆P1的车间距离维持停止时跟随车间距离Ds的情况下，回到步骤S4。另外，在检测到前行车辆P1的起步的情况下，即，本车辆M与前行车辆P1的车间距离超过停止时跟随车间距离Ds的情况下，进入步骤S8。应予说明，该步骤S6中的处理与本发明的前行车辆起步检测机构相对应。

如果进入步骤S8，则比较开始保持停止之后的保持停止经过时间Ta与自动起步继续允许时间Ty。该自动起步继续允许时间Ty是判定驾驶员对前方的注意力降低的时间的阈值，在本实施方式中，设定为3[sec]左右，但不限于此。

然后，在保持停止经过时间Ta超过自动起步继续允许时间Ty的情况下(Ta＞Ty)，判定为驾驶员对前方的注意力降低(目光斜视、大意等)的可能性高，进入步骤S9。另外，在保持停止经过时间Ta为自动起步继续允许时间Ty以内的情况下(Ta≤Ty)，判定为驾驶员对前方的注意力得以维持，直接进入步骤S10。

如果进入步骤S9，则向仪表＿ECU 14输出警示信号而进入步骤S10。仪表＿ECU 14基于来自ACC＿ECU 11的警示信号，在仪表显示器33显示提醒驾驶员对前方的注意的图像，并且使声音、蜂鸣器等动作而通知唤起注意。

如果从步骤S8或者步骤S9进入步骤S10，则清空保持停止经过时间Ta(Ta←0)，进入步骤S11，解除保持停止(HOLD)，执行跟随自动起步控制而进入步骤S12。该跟随自动起步控制是在由前方信息获取装置21识别到的前行车辆P1与本车的车间距离到达起步时跟随车间距离的情况下，跟随前行车辆P1而使本车辆M自动起步，在到达预定起步车速(例如5～15[Km/h])之后，进入步骤S12。

然后，如果从步骤S2或者步骤S11进入步骤S12，则执行通常的ACC控制(所谓的跟随巡航)，退出程序。应予说明，针对通常的ACC控制，在日本特开2013-68178号公报等进行了详述，因此省略在此的说明。

另外，在ACC＿ECU 11执行上述ACC控制程序时，右转时跟随控制部11a将图3所示的右转时跟随控制程序插入到ACC控制程序中而使其执行。因此，在右转时跟随控制程序中，在不执行后述的自动减速控制的情况下，按照图2的ACC控制程序执行ACC控制。应予说明，右转时的转向操作由驾驶员进行。

该程序在本车辆M跟随前行车辆P1并停止时起动，首先，在步骤S21中进行待机，直到在上述ACC控制程序中检测到正处于保持停止的本车辆M的跟随起步，在检测到本车辆M的起步的情况下，进入步骤S22。

如果进入步骤S22，则读取来自转向灯开关24的信号，调查本车辆M的右转向灯是否被开启。然后，在右转向灯关闭的情况下，判定为驾驶员没有使本车辆M右转的意愿，直接退出程序。另一方面，在右转向灯开启的情况下，判定为驾驶员有使本车辆M右转的意愿，进入步骤S23。应予说明，本车辆M是否右转例如可以基于由转向角传感器检测到的转向角来判定。另外，该步骤中的处理与本发明的本车辆方向转换检测机构相对应。

如果进入步骤S23，则根据作为由前方信息获取装置21获取的信息的前行车辆P1的右后转向灯的图像来调查右后转向灯是否闪烁，即，前行车辆P1是否想要右转。应予说明，该步骤中的处理与本发明的前行车辆方向转换检测机构相对应。

然后，在右后转向灯没有闪烁的情况下，判定为前行车辆P1没有右转的意愿，退出程序。另一方面，在检测到右后转向灯的闪烁的情况下，判定为前行车辆P1想要右转，进入步骤S24。

在步骤S24中，计测由前方信息获取装置21的图像获取并识别到的起步后的前行车辆P1的移动距离Do与经过时间(起步后经过时间)To，调查前行车辆P1是否在预先设定的经过时间(设定经过时间)Tz以内，移动预先设定的移动距离(设定移动距离)Dz以上。

通常，在进入交叉路口而正在右转等待的前行车辆P1等车辆想要右转的情况下，要加速而横穿对向车道。特别是，在驾驶右转等待的车辆的驾驶员识别到在对向车道行驶的对向车辆F1接近交叉路口的情况下，如果要急速横穿对向车道，则要以大的加速度使车辆起步。上述设定经过时间Tz、设定移动距离Dz用来判定前行车辆P1右转时想要横穿对向车道的行为，在本实施方式中，设定为Tz＝2[sec]、Do＝10[m]左右，但不限于此。

然后，在设定经过时间Tz经过时的移动距离Do没有达到设定移动距离Dz的情况下(To＞Tz且Do＜Dz)，推断为前行车辆P1维持右转等待的状态，或者由于前前行车辆P2(参照图5、图6)右转，所以前行车辆P1微速前进到前前行车辆P2停止的位置，退出程序。

另一方面，在判定为设定经过时间Tz内的移动距离Do超过设定移动距离Dz的情况下(To≤Tz且Do≥Dz)，前行车辆P1以较大的加速度起步，由此推断为对向车辆F1正在接近，进入步骤S25。应予说明，该步骤S24中的处理与本发明的对向车辆接近推断机构相对应。

如果进入步骤S25，则基于由前方信息获取装置21拍摄并获取到的图像，检测前行车辆P1向横向的移动，调查前行车辆P1是否相对于本车辆M的行进方向向右方移动。然后，在没有检测到向右方移动的情况下，判定为前行车辆P1起步后没有进行右转而与本车辆M分离，直接退出程序。另外，在判定为前行车辆P1相对于本车辆M的行进方向向右方移动的情况下，进入步骤S26。

如果进入步骤S26，则基于由前方信息获取装置21拍摄并获取到的图像调查在信号机是否并设有右转箭头信号灯。然后，在并设有右转箭头信号灯的情况下，进入步骤S27，另外，在没有并设右转箭头信号灯的情况下，向步骤S28跳转。如果进入步骤S27，则调查右转箭头信号灯是否点亮，在点亮的情况下，直接退出程序。另一方面，在右转箭头信号灯没有点亮的情况下，进入步骤S28。在右转箭头信号灯点亮的情况下，在对向车道行驶的对向车辆F1在交叉路口近前的停止线停止，不会进入到交叉路口，因此执行通常的ACC控制(跟随巡航)。

如果从步骤S26或者步骤S27进入步骤S28，则根据由前方信息获取装置21拍摄并获取到的图像验证对向车辆F1是否实际上正在接近，在没有检测到对向车辆F1的情况下，直接退出程序。搭载于前方信息获取装置21的两个照相机21a、21b的前方识别距离为例如50～80[m]的情况下，对向车辆F1至少不存在于50～80[m]的近前。因此，利用通常的ACC控制跟随前行车辆P1，横穿对向车道而右转。应予说明，对向车辆F1是否正在停止线停止可以在步骤S28中进行判定，因此，也可以省略步骤S26、S27中的处理。

另一方面，在步骤S28中判定为检测到对向车辆F1的情况下，进入步骤S29，根据由前方信息获取装置21拍摄的图像算出对向车辆F1的车速、距离，基于此求出对向车辆F1到达本车辆M的时间(到达时间)Tc，对该到达时间Tc与预先设定的横穿可能时间Tw进行比较。该横穿可能时间Tw是在对向车辆F1到达本车辆M之前本车辆M能够横穿对向车道的时间，是基于本车辆M的ACC控制中的起步加速度、根据由前方信息获取装置21拍摄的图像求出的对向车道的车宽等进行设定的。

然后，在Tc＞Tw的情况下直接退出程序，利用通常的ACC控制跟随前行车辆P1而进行右转。另一方面，在Tc≤Tw的情况下，判定为本车辆M难以横穿对向车道，进入步骤S30。应予说明，该步骤S29中的处理与本发明的跟随起步判定机构相对应。

如果进入步骤S30，则优先于通常的ACC控制(跟随巡航)执行自动减速控制而退出程序。该步骤S30中的自动减速控制按照图4所示的自动减速控制子流程执行。应予说明，该步骤中的处理与本发明的停止控制机构相对应。

在该子流程中，首先，在步骤S31中，基于由前方信息获取装置21拍摄并获取的图像，识别交叉路口的右转等待停止位置、或者正在右转等待停止的前行车辆P1的停止等待位置，将该识别到的等待位置设定为停止目标地点。

接着，进入步骤S32，算出在停止目标地点车速成为0[Km/h]的减速度，进入步骤S33，设定对应的制动液压，在步骤S34中将对应的驱动信号发送到Br＿ECU 13，进入步骤S35。然后，Br＿ECU 13使制动致动器32动作，调整对各车轮的制动轮缸供给的制动液压，产生预定的制动力，使本车辆M减速。

然后，如果进入步骤S35，则调查由加速器开度传感器25检测到的加速踏板的加速器开度θth是否为0[deg]，即，驾驶员是否踩踏加速踏板，在踩踏的情况下(θth＞0)，为了优先驾驶员的操作，向步骤S36分支，取消自动减速控制，退出程序。

另一方面，在松开加速踏板的情况下(θth＝0)，在使自动减速控制继续的状态下进入步骤S37，调查由车速传感器23检测到的本车速度Vs是否成为0[Km/h]。然后，在本车辆M没有停止的情况下(Vs＞0)，回到步骤S32，使减速控制继续。

另外，在步骤S37中，在判定为本车辆M停止的情况下(Vs＝0)，进入步骤S38，利用制动保持使本车辆M保持停止(HOLD)，退出程序。其结果是，本车辆M以低速前进到前行车辆P1右转等待的位置而自动停止，成为右转等待状态。然后，在判定为对向车辆F1处于等待信号、或者通过本车辆M并在其后方没有其它对向车辆F2接近，而能够横穿的情况下，本车辆M利用通常的ACC控制(跟随巡航)自动起步。

接下来，按照上述图2～图4的流程图，利用图5～图7所示的本车辆M、前行车辆P1和前前行车辆P2这三辆车正处于右转等待的形态以及图8～图10所示的本车辆M和前行车辆P1这两辆车正处于右转等待的形态，说明本车辆M跟随前行车辆P1而右转时的控制例。

＜三辆车正处于右转等待的状态下的跟随控制＞

如图5所示，本车辆M按照通常的ACC控制(S12)跟随想要右转的前行车辆P1而进入交叉路口，如果检测到前行车辆P1的停止，则本车辆M拉开预先设定的停止时跟随车间距离Ds而保持停止。

其间，如图6所示，前前行车辆P2保持停止，直到进入交叉路口的对向车辆F1和其后续车辆F2通过，在后续车辆F2与后后续车辆F3的车间距离充分拉开的情况下，在后续车辆F2通过的时刻横穿对向车道而右转。

如果确认前前行车辆P2的右转，则前行车辆P1微速前进到交叉路口的右转前端位置，即，前前行车辆P2处于右转等待的位置而停止。然后，在作为本车辆M与前行车辆P1的车间距离的移动距离Do达到起步时跟随车间距离的情况下，跟随前行车辆P1而起步(S11，图6的状态)，其后，转移到通常的ACC控制，相对于前行车辆P1拉开停止时跟随车间距离Ds而停止(S12，图7的状态)。

这时，在图3所示的右转时跟随控制程序中，利用步骤S22、S23，根据右转向灯的动作状态确认本车辆M和前行车辆P1是否右转。另外，在步骤S24中，根据每个设定经过时间Tz的前行车辆P1的移动距离Do判断是前行车辆P1横穿对向车道而右转，还是仅仅单纯是向交叉路口的右转前端位置移动。

如上所述，设定经过时间Tz和设定移动距离Dz用于判定前行车辆P1右转时想要横穿对向车道的行为，如果前行车辆P1仅仅是单纯向交叉路口的右转前端位置移动，则前行车辆P1至少微速前进在前前行车辆P2的前后长中加上前行车辆P1与前前行车辆P2的车间距离的量。因此，在起步后经过时间To达到设定经过时间Tz的时刻(To＝Tz)下的移动距离Do比设定移动距离Dz短(Do＜Dz)，实质上不执行右转时跟随控制。其结果是，执行通常的ACC控制，本车辆M跟随前行车辆P1而拉开停止时跟随车间距离Ds而保持停止(S12)。

＜两辆车处于右转等待状态下的跟随控制＞

如图8所示，跟随想要右转的前行车辆P1而进入交叉路口的本车辆M相对于前行车辆P1拉开停止时跟随车间距离Ds而停止。然后，如图9所示，如果确认在对向车道直行的对向车辆F1及其后续车辆F2通过，并且前行车辆P1在预定时刻穿越后续车辆F2与后后续车辆F3之间而右转，则本车辆M跟随前行车辆P1而想要起步(S11)。

此时，在右转时跟随控制程序中，从步骤S21进入步骤S22、S23，在前行车辆P1与本车辆M的右转向灯都动作的情况下，进入步骤S24，调查前行车辆P1在设定经过时间Tz内是否移动设定移动距离Dz以上。通常，驾驶前行车辆P1的驾驶员如图9所示，在对向车辆F3想要进入交叉路口的过程中而想要右转的情况下，想要以短的时间，即，比右转时的通常的起步加速度大的起步加速度横穿对向车道。

因此，在右转时跟随控制程序的步骤S24中，To≤Tz且Do≥Dz，推断为对向车辆F1正在接近。然后，在步骤S25中，在能够确认前行车辆P1向右方移动的情况下，判定为前行车辆P1实际上进行右转。其后，在步骤S28中，基于由前方信息获取装置21拍摄并获取的图像验证实际上对向车辆F1是否正在接近，在检测到对向车辆F3的情况下，在步骤S29中，调查对向车辆F3到本车辆M的到达时间Tc是否比横穿可能时间Tw短。

然后，在判断为到本车辆M的到达时间Tc比横穿可能时间Tw短的情况下(Tc＜Tw)，推断为本车辆M难以横穿对向车道，执行自动减速控制(S30)。其结果是，如图10所示，本车辆M微速前进到交叉路口的右转前端位置并保持停止，防止向对向车道侧的蹿出。

这样，在本实施方式的ACC＿ECU 11中，除了执行通常的ACC控制以外，右转时跟随控制部11a还执行右转时跟随控制。该右转时跟随控制部11a基于前行车辆P1的从右转等待的状态的起步加速度推断有无对向车辆F1的接近，在推断为对向车辆F1正在接近的情况下，基本上不跟随前行车辆P1而进行右转，因此能够避免本车辆M向对向车道侧的蹿出。另外，由于基于前行车辆P1的起步加速度来推断对向车辆F1的接近，所以能够在基于来自前方信息获取装置21的图像验证前行车辆F1的实际的接近之前迅速进行应对。

另外，在推断为难以横穿对向车道的情况下，右转时跟随控制部11a通过使本车辆M在交叉路口进行右转等待，能够使本车辆M在交叉路口安全地保持停止。而且，由于根据由前方信息获取装置21拍摄的图像验证对向车辆F1是否实际上正在接近，能够确保双重的安全性。

而且，即使跟随前行车辆P1进入交叉路口，由于ACC控制没有自动解除，跟随自动起步控制继续，所以能够获得高的便利性。

应予说明，本发明不限于上述实施方式，例如，前方信息获取装置21不限于立体照相机，也可以组合单目照相机和距离传感器(毫米波雷达、声波雷达或激光雷达等)。

Claims

1.一种车辆的行驶控制装置，其特征在于，具有：

前方信息获取机构，其获取本车辆前方的信息；

跟随行驶控制机构，其在基于由所述前方信息获取机构获取的信息而捕获到在所述本车辆的正前方行驶的前行车辆的情况下，使该本车辆跟随该前行车辆而行驶；以及

前行车辆起步检测机构，其基于由所述前方信息获取机构获取的信息，检测所述本车辆所跟随的所述前行车辆是否起步，

所述跟随行驶控制机构具有方向转换时跟随控制机构，所述方向转换时跟随控制机构控制所述本车辆跟随所述前行车辆进入交叉路口而向横穿对向车道的方向进行方向转换时的停止和起步，

所述方向转换时跟随控制机构具备：

对向车辆接近推断机构，其在由所述前行车辆起步检测机构检测到所述前行车辆起步的情况下，基于由所述前方信息获取机构获取的信息求出所述前行车辆的起步后的加速度，基于该加速度推断在所述对向车道行驶的对向车辆是否接近；以及

停止控制机构，其在由所述对向车辆接近推断机构推断为所述对向车辆接近的情况下，不使所述本车辆跟随所述前行车辆，而使所述本车辆在所述交叉路口的等待位置保持停止。

2.根据权利要求1所述的车辆的行驶控制装置，其特征在于，所述停止控制机构基于由所述前方信息获取机构获取的信息设定所述前行车辆起步后的交叉路口的停止目标地点，使所述本车辆在该停止目标地点保持停止。

3.根据权利要求1或2所述的车辆的行驶控制装置，其特征在于，所述方向转换时跟随控制机构还具有：

本车辆方向转换检测机构，其基于来自设置于所述本车辆的方向转换操作机构的信号检测该本车辆是否向横穿所述对向车道的方向进行方向转换；以及

前行车辆方向转换检测机构，其基于由所述前方信息获取机构获取的信息检测所述前行车辆是否向横穿所述对向车道的方向进行方向转换，

所述停止控制机构在由本车辆方向转换检测机构检测到所述本车辆向横穿所述对向车道的方向进行方向转换、由所述前行车辆方向转换检测机构检测到所述前行车辆向横穿所述对向车道的方向进行方向转换、且由所述对向车辆接近推断机构推断为所述对向车辆接近的情况下，使所述本车辆在所述交叉路口的等待位置保持停止。

4.根据权利要求1～3中任一项所述的车辆的行驶控制装置，其特征在于，所述方向转换时跟随控制机构还具有跟随起步判定机构，所述跟随起步判定机构基于由所述前方信息获取机构获取的信息，求出在所述对向车道行驶的所述对向车辆到所述本车辆的到达时间，在该到达时间比所述本车辆横穿所述对向车道的横穿可能时间长的情况下，使所述本车辆跟随所述前行车辆而起步。