CN104221066A - 驾驶辅助装置 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种能够高精度地检测出需要驾驶辅助的交叉路口、并更适当地进行驾驶辅助的驾驶辅助装置，在驾驶辅助装置(2)中包括：车速获取部(64)，其获取车辆(1)的车速的信息；辅助条件判定部(98)，其基于由车速获取部(64)获取的车速(V)是否在基准车速(V1)以下、和车辆(1)的前方的交叉路口信息、或者前车信息，来判定是否满足对车辆(1)的驾驶者进行驾驶辅助的条件即辅助工作条件；以及辅助执行部(100)，其在由辅助条件判定部(98)判定为满足辅助工作条件的情况下，作为驾驶辅助，执行至少包含对于驾驶者的提醒注意、制动控制、转向控制中的任一种的辅助。

Description

驾驶辅助装置

技术领域

本发明涉及驾驶辅助装置。

背景技术

近年来，提出了对于行驶中的车辆的驾驶员进行各种驾驶辅助的驾驶辅助装置。例如，专利文献1所记载的车用显示装置能够在视野差的交叉路口处显示其他车辆的信息，并基于检测出的本车的车速和驾驶者的驾驶姿势，来判断是否显示其他车辆的信息。由此，在驾驶者的姿势差的情况下，提醒注意存在接近车辆等。另外，在专利文献2所记载的交叉路口安全行驶系统中，在道路的交叉路口设置有检测出将要驶入交叉路口的车辆、人的检测单元，并通过将该检测单元检测到的信息发送给将要驶入交叉路口的其他车辆，从而对于该其他车辆进行提醒注意。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2000-113398号公报

专利文献2：日本特开2012-008753号公报

发明内容

发明想要解决的问题

但是，可以想到，根据车辆驶入的交叉路口的状况、周围的交通状况，有的情况下不需要驾驶辅助，在这样的不需要的驾驶辅助进行了工作的情况下，会给驾驶者带来麻烦。另外，如专利文献2所示，在从基础设施侧获取交叉车辆的信息而进行的驾驶辅助中，能够根据实际的交通状态来进行适当的辅助，但这样的驾驶辅助限于通信等基础设施设备齐备的交叉路口，在除此之外的交叉路口依然难以进行适当的辅助。

本发明是鉴于上述情况而完成的，其目的在于提供一种驾驶辅助装置，能够高精度地检测出需要驾驶辅助的交叉路口，并更适当地进行驾驶辅助。

用于解决问题的方案

为了解决上述问题、达到目的，本发明所涉及的驾驶辅助装置的特征在于，包括：车速获取单元，其获取车辆的车速的信息；辅助条件判定单元，其基于由所述车速获取单元所获取的所述车速是否是基准车速以下、和所述车辆的前方的交叉路口信息、或者前车信息，来判定是否满足对所述车辆的驾驶者进行驾驶辅助的条件即辅助工作条件；以及驾驶辅助单元，其在由所述辅助条件判定单元判定为满足所述辅助工作条件的情况下，作为所述驾驶辅助，执行至少包含对于所述驾驶者的提醒注意、制动控制、转向控制中的任一种的辅助。

另外，在上述驾驶辅助装置中，优选的是，所述辅助条件判定单元在以下情况下，判定为满足所述辅助工作条件，该情况是：所述车速是所述基准车速以下，且所述车辆的前方的交叉路口是未设置信号灯的交叉路口即无信号灯交叉路口，并且所述车辆的行驶状态是在所述无信号灯交叉路口停车、或者向着所述无信号灯交叉路口驶入。

另外，在上述驾驶辅助装置中，优选的是，即使所述车速是所述基准车速以下，在以下情况下，所述辅助条件判定单元也禁止所述驾驶辅助，该情况是：所述车辆的行驶状态不是在所述无信号灯交叉路口停车、或者不是向所述无信号灯交叉路口驶入。

另外，在上述驾驶辅助装置中，优选的是，所述驾驶辅助单元在以下情况下，与所述车辆的行驶状态是在所述无信号灯交叉路口停车、或者向着所述无信号灯交叉路口驶入的情况相比较，来减弱所述驾驶辅助的辅助程度，该情况是：所述车速是所述基准车速以下，且所述车辆的行驶状态不是在所述无信号灯交叉路口停车、或者不是向着所述无信号灯交叉路口驶入。

另外，在上述驾驶辅助装置中，优选的是，包括信号灯检测单元，其检测所述信号灯，在即使所述车速是所述基准车速以下，由所述信号灯检测单元在距所述车辆预定距离以内检测到所述信号灯的情况下，所述辅助条件判定单元也禁止所述驾驶辅助。

另外，在上述驾驶辅助装置中，优选的是，包括信号灯检测单元，其检测所述信号灯，在由所述辅助条件判定单元判定为满足所述辅助工作条件时，由所述信号灯检测单元在距所述车辆预定距离以内检测到所述信号灯的情况下，所述驾驶辅助单元与距所述车辆在预定距离以内未检测到所述信号灯的情况相比较，来减弱所述驾驶辅助的辅助程度。

另外，在上述驾驶辅助装置中，优选的是，包括集音单元，其获取包含由所述信号灯发出的声音信息的、所述车辆的周围的声音信息，所述信号灯检测单元基于由所述集音单元所获取的所述声音信息所包含的、由所述信号灯发出的声音信息，检测所述信号灯。

另外，在上述驾驶辅助装置中，优选的是，包括拍摄单元，其获取所述车辆的周围的图像信息，所述信号灯检测单元基于由所述拍摄单元所获取的所述图像信息来检测所述信号灯。

另外，在上述驾驶辅助装置中，优选的是，在所述车速是所述基准车速以下、且在距所述车辆预定距离以内未检测到前车的情况下，所述辅助条件判定单元判定为满足所述辅助工作条件。

另外，在上述驾驶辅助装置中，优选的是，在即使所述车速是所述基准车速以下，在距所述车辆所述预定距离以内检测到所述前车的情况下，所述辅助条件判定单元也禁止所述驾驶辅助。

另外，在上述驾驶辅助装置中，优选的是，在所述车速是所述基准车速以下、且在距所述车辆所述预定距离以内检测到所述前车的情况下，所述驾驶辅助单元与在距所述车辆所述预定距离以内未检测到所述前车的情况相比较，来减弱所述驾驶辅助的辅助程度。

另外，在上述驾驶辅助装置中，优选的是，包括集音单元，其获取所述车辆的周围的声音信息，所述辅助条件判定单元基于由所述集音单元所获取的所述声音信息所包含的、从所述前车发出的声音信息，检测所述前车。

另外，在上述驾驶辅助装置中，优选的是，包括拍摄单元，其获取所述车辆的周围的图像信息，所述辅助条件判定单元基于由所述拍摄单元所获取的所述图像信息来检测所述前车。

另外，在上述驾驶辅助装置中，优选的是，包括3维信息获取单元，其通过使用检测波来获取所述车辆的周围的物体的3维信息，所述辅助条件判定单元基于由所述3维信息获取单元所获取的所述3维信息来检测所述前车。

另外，在上述驾驶辅助装置中，优选的是，包括通信单元，其能与其他车辆之间进行信息的收发，所述辅助条件判定单元基于从所述前车发送并由所述通信单元接收的信息来检测所述前车。

另外，在上述驾驶辅助装置中，优选的是，在所述车速是所述基准车速以下、且在距所述车辆所述预定距离以内检测到所述铁路道口的情况下，所述驾驶辅助单元与在距所述车辆预定距离以内未检测到铁路道口的情况相比较，来减弱所述驾驶辅助的辅助程度。

另外，在上述驾驶辅助装置中，优选的是，在所述车速是所述基准车速以下、且在距所述车辆所述预定距离以内检测到所述收费口的情况下，所述驾驶辅助单元与在距所述车辆预定距离以内未检测到收费口的情况相比较，来减弱所述驾驶辅助的辅助程度。

另外，在上述驾驶辅助装置中，优选的是，包括左右转弯等待状态判定单元，其判定所述车辆是否是左右转弯等待状态，在即使所述车速是所述基准车速以下，由所述左右转弯等待状态判定单元判定为所述车辆是所述左右转弯等待状态的情况下，所述辅助条件判定单元也禁止所述驾驶辅助。

另外，在上述驾驶辅助装置中，优选的是，包括左右转弯等待状态判定单元，其判定所述车辆是否是左右转弯等待状态，在所述车速是所述基准车速以下、且由所述左右转弯等待状态判定单元判定为所述车辆是所述左右转弯等待状态的情况下，所述驾驶辅助单元与判定为所述车辆不是左右转弯等待状态的情况相比较，来减弱所述驾驶辅助的辅助程度。

另外，在上述驾驶辅助装置中，优选的是，包括：集音单元，其获取所述车辆的周围的声音信息；以及方向指示灯操作检测单元，其检测有无所述驾驶者所进行的方向指示灯操作，在基于由所述集音单元所获取的所述声音信息检测到对面车、且由所述方向指示灯操作检测单元检测到进行了所述方向指示灯操作的情况下，所述左右转弯等待状态判定单元判定为所述车辆是所述左右转弯等待状态。

另外，在上述驾驶辅助装置中，优选的是，包括：拍摄单元，其获取所述车辆的周围的图像信息；以及方向指示灯操作检测单元，其检测有无所述驾驶者所进行的方向指示灯操作，在基于由所述拍摄单元所获取的所述图像信息检测到对面车、且由所述方向指示灯操作检测单元检测到进行了所述方向指示灯操作的情况下，所述左右转弯等待状态判定单元判定为所述车辆是所述左右转弯等待状态。

另外，在上述驾驶辅助装置中，优选的是，包括：3维信息获取单元，通过使用检测波来获取所述车辆的周围的物体的3维信息；以及方向指示灯操作检测单元，检测有无所述驾驶者所进行的方向指示灯操作，在基于由所述3维信息获取单元所获取的所述3维信息检测到对面车、且由所述方向指示灯操作检测单元检测到进行了所述方向指示灯操作的情况下，所述左右转弯等待状态判定单元判定为所述车辆是所述左右转弯等待状态。

发明的效果

本发明所涉及的驾驶辅助装置取得的效果是，能够高精度地检测出需要驾驶辅助的交叉路口，更适当地进行驾驶辅助。

附图说明

图1是具有实施方式1所涉及的驾驶辅助装置的车辆的概要图。

图2是图1所示的车辆的车内的概要图。

图3是图2的A-A向视图。

图4是图3的B部细节图。

图5是图1所示的驾驶辅助装置的主要部分构成图。

图6是设置有信号灯的交叉路口的说明图。

图7是在驶入交叉路口时存在前车的情况的说明图。

图8是关于驶入交叉路口时的驾驶辅助的说明图。

图9是由实施方式1所涉及的驾驶辅助装置进行驾驶辅助时的流程图。

图10是实施方式2所涉及的驾驶辅助装置的主要部分构成图。

图11是通过设置在行驶道路上的铁路道口时的说明图。

图12是通过设置在行驶道路上的收费口时的说明图。

图13是由实施方式2所涉及的驾驶辅助装置进行驾驶辅助时的流程图。

图14是实施方式3所涉及的驾驶辅助装置的主要部分构成图。

图15是由实施方式3所涉及的驾驶辅助装置进行驾驶辅助时的流程图。

图16是搭载了实施方式4所涉及的驾驶辅助装置的车辆的驾驶座的概要图。

图17是实施方式4所涉及的驾驶辅助装置的主要部分构成图。

图18是由实施方式4所涉及的驾驶辅助装置进行驾驶辅助时的流程图。

图19是示出实施方式1所涉及的驾驶辅助装置的变形例的主要部分构成图。

附图标记的说明

1 车辆

2 驾驶辅助装置

5 发动机

10 制动液压控制装置

12 EPS装置

18 方向指示灯杆

21 车速传感器

25 方向指示灯开关

31 照相机(拍摄单元)

32 行驶声音传感器(集音单元)

33 雷达传感器(3维信息获取单元)

50 警报装置

55 工作模式切换开关

56 辅助请求开关

60 行驶控制ECU

61 发动机控制部

62 制动控制部

63 转向控制部

64 车速获取部(车速获取单元)

68 方向指示灯操作获取部

70 驾驶辅助ECU

71 动作状态控制部

72 照相机控制部

73 行驶声音传感器控制部

74 雷达控制部

80 基础设施信息获取部

81 信号灯检测部(信号灯检测单元)

82 铁路道口检测部

83 收费站检测部

85 基础设施判定部

86 驾驶信息获取部

87 方向指示灯操作检测部(方向指示灯操作检测单元)

88 左右转弯等待状态判定部(左右转弯等待状态判定单元)

90 临时停车状态判定部

92 其他车辆信息获取部

94 通信控制部

98 辅助条件判定部(辅助条件判定单元)

100 辅助执行部(驾驶辅助单元)

111 行驶道路

113 交叉路口

114 无信号灯交叉路口

116 信号灯

120 前车

131 铁路道口

140 收费站

142 收费口

150 通信装置(通信单元)

具体实施方式

下面，基于附图详细说明本发明所涉及的驾驶辅助装置的实施方式。此外，本发明不限于本实施方式。另外，下述实施方式中的构成要素包含本领域技术人员能够容易替换的要素、或者实际上相同的要素。另外，在以下的说明中，对搭载了本发明所涉及的驾驶辅助装置的车辆在左侧通行的道路上使用的情况进行说明。在搭载了本发明所涉及的驾驶辅助装置的车辆在右侧通行的道路上使用的情况下，适当地替换下述说明中的左右以使其适合该情况。

[实施方式1]

图1是具有实施方式1所涉及的驾驶辅助装置的车辆的概要图。具有实施方式1所涉及的驾驶辅助装置2的车辆1搭载有内燃机即发动机5作为动力源，通过将发动机5所产生的动力经由变速装置6等驱动装置传递给车轮3，从而能够行驶。另外，在车辆1中具有通过对车轮3进行制动从而对行驶中的车辆1进行制动的制动单元即制动装置，并设置有在使制动装置工作时控制液压的制动液压控制装置10。另外，在驱动装置上设置有通过检测驱动装置的输出轴的旋转速度来检测车速的作为车速检测单元的车速传感器21。

另外，在车辆1中具有驾驶者在进行驾驶操作时使用的加速踏板15和制动踏板16，其中，在加速踏板15的附近设置有检测加速踏板15的操作量的加速传感器22。另外，在制动液压控制装置10上设置有通过检测制动踏板16的操作时的液压即制动压力来检测制动踏板16的操作量的制动压力传感器23。

并且，在车辆1中具有驾驶者对转向轮进行转向时使用的方向盘17，方向盘17与电动助力转向装置即EPS(Electric Power Steering)装置12连接。由此，方向盘17被设置为能够借助EPS装置12对作为转向轮的前轮进行转向。另外，在这样设置的EPS装置12上设置有检测方向盘17的旋转角度即舵角的作为舵角检测单元的舵角传感器24。

另外，在方向盘17的附近设置有对方向指示灯(未图示)的闪烁状态进行切换操作的方向指示灯杆18。对于该方向指示灯杆18的操作能够由配设在方向指示灯杆18的根部附近的方向指示灯开关25来检测出。

另外，在车辆1中，作为获取本车1的周边的环境信息的环境信息获取单元，具有照相机31、行驶声音传感器32、以及雷达传感器33。其中，照相机31作为拍摄单元而设置，其通过拍摄车辆1的前方等车辆1的周围来获取车辆1的周围的图像信息。该照相机31例如配设在车内，能够通过越过前窗对前方进行拍摄来拍摄其他车辆、车辆1行驶的道路的环境等。另外，照相机31为直接型传感器，能够在来自检测对象物的光所到达的范围检测到检测对象物。

另外，行驶声音传感器32配设在车辆1的前端附近，作为集音单元而设置，其检测车辆1的周围的声音信息，并获取声音信息。该行驶声音传感器32例如在车辆1的前侧的保险杠等上配设有多个，能够通过多个行驶声音传感器32检测出包含声音的方向在内的、周围的声音信息。由此，行驶声音传感器32基于从车辆1的周围传来的声音信息、从车辆1发出的声音的回波声音，能够检测出车辆1的周围的屏蔽物的存在、在位于车辆1的前方的交叉路口相交叉的道路中的、在死角区域移动的接近车辆等移动体的存在和接近方向。

另外，雷达传感器33作为3维信息获取单元而设置，其通过使用检测波来获取车辆1的周围的物体的3维信息。该雷达传感器33配设在车辆1的前侧的保险杠的前表面，具有：发送电磁波、红外线、激光、超声波等检测波的发送部；以及接收检测波的反射波的接收部。这样构成的雷达传感器33能够通过从发送部发送检测波来从车辆1的前端向车辆1的前方、两个侧方发送检测波，并能够通过由接收部接收由检测对象物反射的检测波的反射波来对检测对象物进行检测。即，雷达传感器33为直接型传感器，能在检测波到达的区域检测出检测对象物。

图2是图1所示的车辆的车内的概要图。图3是图2的A-A向视图。图4是图3的B部细节图。在车内，在仪表板40上设置有构成对驾驶者告知预定信息的驾驶辅助单元的警报装置50，详细而言，配设在仪表板40上的、前窗41的下端附近。该警报装置50具有：对于驾驶者以视觉告知信息的显示部51；以及利用声音告知信息的蜂鸣器52。警报装置50通过这样具有显示部51、蜂鸣器52，从而能够利用使用了声音和光的告知来进行驾驶辅助。

这些发动机5、变速装置6、制动液压控制装置10、EPS装置12、车速传感器21、加速传感器22、制动压力传感器23、舵角传感器24、行驶声音传感器32、和警报装置50被搭载在车辆1中，并且与对车辆1的各部进行控制的ECU(Electronic Control Unit，电子控制单元)连接。作为该ECU，设置有：进行车辆1的行驶控制的行驶控制ECU60；以及进行驾驶辅助控制的驾驶辅助ECU70，其中，驾驶辅助控制是在车辆1的行驶中对驾驶者进行驾驶辅助的控制。

图5是图1所示的驾驶辅助装置的主要部分构成图。与ECU连接的各部中，发动机5、制动液压控制装置10等在车辆1的行驶时工作的装置、车速传感器21等检测车辆1的行驶状态的检测单元与行驶控制ECU60连接。另外，在行驶控制ECU60上还连接有加速传感器22、制动压力传感器23、舵角传感器24、方向指示灯开关25等对驾驶者所进行的驾驶操作的状态进行检测的检测单元。与之相对，照相机31、警报装置50等驾驶辅助控制所使用的装置与驾驶辅助ECU70连接。

另外，行驶控制ECU60与驾驶辅助ECU70互相连接，能够交换信息、信号。由于这些行驶控制ECU60和驾驶辅助ECU70的硬件构成是包括具有CPU(Central Processing Unit，中央处理单元)等的处理部、RAM(Random Access Memory，随机存取存储器)等储存部等的已知构成，因此说明省略。

这些ECU中，行驶控制ECU60具有：进行发动机5的运转控制的发动机控制部61；通过控制制动液压控制装置10来进行制动力的控制的制动控制部62；通过控制EPS装置12来进行转向控制的转向控制部63；根据车速传感器21的检测结果获取车速的信息的作为车速获取单元的车速获取部64；根据加速传感器22的检测结果获取加速踏板15的操作量、即加速操作量的加速开度获取部65；根据制动压力传感器23的检测结果获取制动踏板16的操作量、即制动操作量的制动操作获取部66；根据舵角传感器24的检测结果获取方向盘17的转向的状态的舵角获取部67；基于方向指示灯开关25的状态获取方向指示灯杆18的操作的状态的方向指示灯操作获取部68。其中，加速开度获取部65、制动操作获取部66、舵角获取部67、以及方向指示灯操作获取部68作为获取驾驶者的驾驶操作的信息的驾驶操作获取单元而设置。

另外，驾驶辅助ECU70具有：进行照相机31的控制的照相机控制部72；进行行驶声音传感器32的控制的行驶声音传感器控制部73；进行雷达传感器33的控制的雷达控制部74；获取车辆1行驶的道路的信息、即基础设施信息的基础设施信息获取部80；基于由基础设施信息获取部80获取的基础设施信息，判定基础设施的状态的基础设施判定部85；获取在车辆1的附近行驶的其他车辆的信息的其他车辆信息获取部92；基于车速是否是基准车速以下、以及车辆1的前方的交叉路口信息、或者前车信息，判定是否满足对于驾驶者进行驾驶辅助的条件、即辅助工作条件的辅助条件判定单元，即辅助条件判定部98；以及构成驶辅助单元的辅助执行部100，该驾驶辅助单元执行指引危险回避的辅助来作为驾驶辅助。

其中，基础设施信息获取部80具有信号灯检测部81，信号灯检测部81是检测被设置在道路上的信号灯的信号灯检测单元。作为信号灯检测单元，例如使用照相机31、行驶声音传感器32。另外，辅助执行部100具有：通过使警报装置50工作来对于驾驶者进行警报的警报控制部101；以及通过向行驶控制ECU60发送控制信号而介入行驶控制ECU60所进行的车辆1的行驶控制，来进行指引危险回避的辅助的行驶控制介入部102。

本实施方式1所涉及的驾驶辅助装置2由如上的构成来构成，以下说明其作用。在车辆1的通常的行驶时，驾驶者通过操作加速踏板15、制动踏板16，从而发动机5、制动液压控制装置10等各驱动器工作，车辆1按照驾驶者的驾驶操作而行驶。例如，行驶控制ECU60所具有的发动机控制部61通过根据由加速开度获取部65基于加速传感器22的检测结果而获取的加速操作量来控制发动机5，从而产生符合驾驶者的要求的驱动力。

另外，通过操作制动踏板16，从而由制动液压控制装置10产生使制动装置工作时的液压，制动装置在该液压的作用下工作，产生制动力。这样，由制动压力传感器23对在制动踏板16的操作时由制动液压控制装置10产生的液压即制动液压进行检测，并由制动操作获取部66获取。制动操作获取部66将该制动液压作为驾驶者的制动操作量来获取。另外，通过由方向指示灯操作获取部68对因方向指示灯杆18的操作而被切换的方向指示灯开关25的状态进行检测，从而获取在车辆1行驶时的右转时、左转时、变更行车线时等操作的方向指示灯杆18的操作状态。

另外，在车辆1行驶时，由设置在车辆1的各部的各类传感器来检测车辆1的行驶状态，并用于车辆1的行驶控制。例如，由行驶控制ECU60所具有的车速获取部64获取由车速传感器21检测出的车速信息，并在使用车速信息进行行驶控制时使用。

另外，本实施方式1所涉及的驾驶辅助装置2能够通过在车辆1行驶时对于驾驶者进行提醒注意来进行驾驶辅助。具体而言，对于在与本车1行驶的道路相交叉的道路上移动的其他车辆等移动体，为了防止迎头碰撞，在本车1驶入与通常行驶时相比需要边注意边行驶的交叉路口时，能够进行驾驶辅助。由驾驶辅助装置2所进行的驾驶辅助在车速为预定速度以下、且满足预定条件的情况下被执行。作为该驾驶辅助，是通过使警报装置50工作而进行的提醒注意、通过使制动液压控制装置10工作而进行的制动控制、通过使EPS装置12工作而进行的操作控制等来进行的。

图6是设置有信号灯的交叉路口的说明图。对用驾驶辅助装置2进行的驾驶辅助进行说明，在车辆1行驶中车速为预定速度以下的情况下，获取本车1行驶中的道路即行驶道路111的基础设施信息等，基于获取的基础设施信息等，根据需要来执行驾驶辅助。换言之，驾驶辅助装置2在车速下降至预定速度以下时，基础设施信息等如果是进行驾驶辅助的状态则进行驾驶辅助；如果不是进行驾驶辅助的状态则不进行驾驶辅助。

例如，在本车1行驶中的道路即行驶道路111、与对于该行驶道路111相交叉的交叉道路112的交叉路口113存在信号灯116的情况下，不进行驾驶辅助。即，在交叉路口113存在信号灯116的情况下，由于包含本车1在内的通过该交叉路口113的车辆都按照来自信号灯116的信号行驶，因此即使不进行驾驶辅助，通过按照信号灯116的信号行驶，也能够安全地行驶。

作为检测信号灯116的一个例子，是基于信号灯116所发出的声音信息来进行的。即，在近年来的行人用的信号灯中，在信号为绿的状态的情况下，从行人信号灯扬声器117产生声音的行人用的信号灯较多。因此，由基础设施信息获取部80所具有的信号灯检测部81，判断由行驶声音传感器32所检测到的声音信息中是否包含来自行人信号灯扬声器117的声音信息，并判断在距车辆1预定距离以内是否存在信号灯116。由此，检测出在距车辆1预定距离以内所存在的信号灯116。

图7是在驶入交叉路口时存在前车的情况的说明图。另外，在本车1的前方存在其他车辆即前车120的情况下，由于驾驶者边注意前车120边驾驶，边十分注意边行驶，另外，由于考虑到在交叉路口112行驶中/停止中的其他车辆对前车120有了注意，并考虑到本车1的迎头碰撞的危险性相对而言下降，因此，即使在本车1驶入交叉路口113的情况下，也不进行驾驶辅助。该前车120的检测例如也基于从前车120发出的声音信息而进行。即，由驾驶辅助ECU70所具有的其他车辆信息获取部92，判断由行驶声音传感器32所检测到的声音信息中是否包含来自前车120的声音信息，并判断在车辆1的前方是否存在前车120。

图8是对于驶入交叉路口时的驾驶辅助的说明图。对此，在行驶道路111中位于车辆1的前方的交叉路口113是未设置信号灯116的交叉路口113即无信号灯交叉路口114、或者不存在前车120的情况下，在驶入该交叉路口113时进行驾驶辅助。

在这些基础设施信息中，由驾驶辅助ECU70所具有的基础设施信息获取部80、其他车辆信息获取部92获取照相机31、行驶声音传感器32、雷达传感器33的检测结果，在车速为预定速度以外的情况下，基于这些获取的信息，由辅助条件判定部98判定是否满足进行驾驶辅助的条件。即，辅助条件判定部98在车速为预定速度以外的情况下，基于本车1的前方的交叉路口113的信息、前车120的信息，来判定是否满足进行驾驶辅助的条件。

作为由驾驶辅助装置2进行的驾驶辅助，通过由驾驶辅助ECU70所具有的辅助执行部100来执行对于驾驶者的提醒注意、制动控制、操作控制等驾驶辅助控制，从而执行对于驾驶者的驾驶辅助。例如，基于由行驶声音传感器32检测出的声音信息、由雷达传感器33检测出的3维信息，获取在交叉道路112上行驶并接近本车1的接近车辆122的信息，并基于该获取的接近车辆122的信息，向驾驶者通知接近车辆122正在接近。

具体而言，声音信息是如下这样获取的：通过由驾驶辅助ECU70所具有的行驶声音传感器控制部73来控制行驶声音传感器32，从而检测本车1的周围的声音信息，并由基础设施信息获取部80获取由行驶声音传感器32检测到的声音信息。另外，3维信息是如下这样获取的：通过由驾驶辅助ECU70所具有的雷达控制部74来控制雷达传感器33，从而检测出本车1的周围的物体的3维信息，并由基础设施信息获取部80获取由雷达传感器33检测出的3维信息。

在驾驶辅助时对于驾驶者的提醒注意是通过由辅助执行部100所具有的警报控制部101来控制警报装置50而进行的。警报控制部101通过控制警报装置50，从而在警报装置50的显示部51显示在交叉道路112存在接近车辆122，或者从警报装置50的蜂鸣器52发送警报声音。由此，对驾驶者进行警报，进行对于驾驶者的提醒注意的驾驶辅助。

另外，驾驶辅助时的制动控制是通过将驾驶辅助时的控制信号从辅助执行部100所具有的行驶控制介入部102传递给发动机控制部61、制动控制部62而进行的。发动机控制部61、制动控制部62基于从行驶控制介入部102传递来的控制信号来控制发动机5、制动液压控制装置10，从而降低驱动力或者产生制动力，使本车1减速，使得本车1不与接近车辆122接触。

另外，驾驶辅助时的转向控制是通过将驾驶辅助时的控制信号从行驶控制介入部102传递给转向控制部63而进行的。转向控制部63基于从行驶控制介入部102传递来的控制信号来控制EPS装置12，从而对驾驶者敦促转向或者使转向力矩产生，并使本车1的行进方向变化，使得本车1不与接近车辆122接触。

在这样进行的向交叉路口113驶入时的驾驶辅助中，基础设施的状态根据本车1、接近车辆122的状态，使辅助的强度即辅助程度变化。例如，根据每个基础设施的状态下的驾驶者的注意度、向交叉路口113驶入时的车速、接近本车1的接近车辆122的速度等，使辅助程度变化。该驾驶辅助的辅助程度根据对于驾驶者的提醒注意的程度、本车1的行驶控制的控制量而变化。

即，在警报装置50的显示部51发出预定光而进行的驾驶辅助中，通过使发光时的光量、颜色变化或者闪烁，从而使驾驶辅助的辅助程度变化。另外，在从警报装置50的蜂鸣器52产生警报声音而进行的驾驶辅助中，通过使从蜂鸣器52产生的警报声音的音量、频率变化，使驾驶辅助的辅助程度变化。另外，在以制动控制来进行的驾驶辅助中，通过使制动力的大小变化，从而使驾驶辅助的辅助程度变化；在以转向控制来进行的驾驶辅助中，通过使转向力矩的大小、转向角的大小变化，从而使驾驶辅助的辅助程度变化。

接下来，说明由本实施方式1所涉及的驾驶辅助装置2进行驾驶辅助的情况下的处理步骤的概要。图9是由实施方式1所涉及的驾驶辅助装置进行驾驶辅助时的流程图。此外，以下的处理在车辆1的行驶控制时的每个预定时间被调出并被执行。在车辆1行驶中调出驾驶辅助的流程的情况下，首先判定是否车速V≤V1(步骤ST101)。该判定由驾驶辅助ECU70所具有的辅助条件判定部98进行。

辅助条件判定部98通过将由行驶控制ECU60的车速获取部64所获取的车速信息即当前的车速V、与预定基准车速V1比较，从而判定车速V是否在基准车速V1以下。此外，该基准车速V1被预先设定为基于车速来进行是否存在需要驾驶辅助的交叉路口113的判断时的基准值，储存在驾驶辅助ECU70的储存部。

在通过辅助条件判定部98的判定而判定为车速V≤V1的情况下(步骤ST101判定为是)，判定是否是在无信号灯交叉路口114停车、或者向无信号灯交叉路口114驶入(步骤ST102)。即，基于由信号灯检测部81是否在距车辆1预定距离以内检测到信号灯116，由驾驶辅助ECU70所具有的基础设施判定部85判定车辆1进行减速从而停车的交叉路口113、或者将要驶入的交叉路口113是否是无信号灯交叉路口114。辅助条件判定部98基于该判定，判定车辆1的行驶状态是否是在无信号灯交叉路口114停车、向无信号灯交叉路口114驶入。

在通过辅助条件判定部98的判定而判定为是在无信号灯交叉路口114停车、或者向无信号灯交叉路口114驶入的情况下(步骤ST102判定为是)，判定是否有前车120(步骤ST103)。即，基于由行驶声音传感器32检测到的声音信息，由其他车辆信息获取部92获取本车1的周围的包含前车120在内的其他车辆的信息，并基于该获取的结果，由辅助条件判定部98判定是否存在前车120。

在通过辅助条件判定部98的判定而判定为没有前车120的情况下(步骤ST103判定为否)，使辅助装置工作(步骤ST104)。即，通过由驾驶辅助ECU70的辅助执行部100所具有的警报控制部101控制警报装置50来进行提醒注意；或者通过由行驶控制介入部102对制动控制部62的制动控制、转向控制部63的转向控制进行控制介入，来进行使用了制动控制、转向控制的辅助。由此，本车1能够安全地在交叉路口113行驶。

与之相对，在通过辅助条件判定部98的判定而判定为不是车速V≤V1的情况下(步骤ST101判定为否)、或者判定为不是在无信号灯交叉路口114停车、不是向无信号灯交叉路口114驶入的情况下(步骤ST102判定为否)、或者判定为存在前车120的情况下(步骤ST103判定为是)，使辅助装置为不工作(步骤ST105)。即，使辅助执行部100不进行提醒注意的控制、制动控制、转向控制等驾驶辅助的控制。

以上的实施方式1所涉及的驾驶辅助装置2由辅助条件判定部98判定是否满足如下的驾驶辅助的辅助工作条件：当前的车速V是否在基准车速V1以下、本车1的前方的交叉路口113的信息、前车120的有无等，在判定为满足辅助工作条件的情况下，执行驾驶辅助。由此，由于在不满足预定辅助工作条件的情况下不执行驾驶辅助，因此能够抑制在不需要驾驶辅助的状况下执行驾驶辅助，能够减少因执行不需要的驾驶辅助给驾驶者引起的麻烦。其结果是，能够高精度地检测出需要驾驶辅助的交叉路口113，更适当地进行驾驶辅助。

另外，作为判定为满足辅助工作条件时的条件，由于包含车速V在基准车速V1以下、且车辆1的行驶状态是在无信号灯交叉路口114停车、或者向无信号灯交叉路口114驶入，因此能够仅在需要驾驶辅助的情况下进行驾驶辅助。即，即使在车速低的情况下，在设置有信号灯116的交叉路口113，由于通过交叉路口113的各车辆根据信号灯116的状态行驶，因此，在这样的交叉路口113中，进行驾驶辅助的必要性降低。因此，由于即使在车速低的情况下，在不是在无信号灯交叉路口114停车等的情况下，禁止驾驶辅助，并仅在是在无信号灯交叉路口114停车等的情况下，执行驾驶辅助，从而能够更可靠地减少因执行不需要的驾驶辅助引起的麻烦。其结果是，能够以更高精度检测出需要驾驶辅助的交叉路口113，更适当地进行驾驶辅助。

另外，由于由行驶声音传感器32获取包含由信号灯116发出的声音信息的车辆1的周围的声音信息，且信号灯检测部81基于由该行驶声音传感器32所获取的声音信息来检测信号灯116，因此能够容易检测出信号灯116。由此，在车速下降时，能够容易判定是否是在无信号灯交叉路口114停车、或者向无信号灯交叉路口114驶入，能够容易减少因执行不需要的驾驶辅助引起的麻烦。其结果是，能够容易以高精度检测出需要驾驶辅助的交叉路口113，适当地进行驾驶辅助。

另外，作为判定为满足辅助工作条件时的条件，由于包含车速V在基准车速V1以下、且在距车辆1预定距离以内没有检测到前车120，因此能够仅在需要驾驶辅助的情况下进行驾驶辅助。即，即使在车速降低的情况下，在存在前车120的情况下，本车1的驾驶者边注意前车120边行驶，另外，在交叉道路112行驶的其他车辆边识别前车120边行驶，因此，在这样的交叉路口113中，进行驾驶辅助的必要性降低。因此，即使在车速降低的情况下，在在距本车1预定距离以内检测到前车120的情况下，禁止驾驶辅助，仅在没有检测到前车120的情况下，执行驾驶辅助，从而能够更可靠地减少因执行不需要的驾驶辅助引起的麻烦。其结果是，能够以更高精度检测出需要驾驶辅助的交叉路口113，更适当地进行驾驶辅助。

另外，由于辅助条件判定部98基于由行驶声音传感器32所获取的声音信息来检测出前车120，因此在车速低时，能够容易判定是否存在前车120，能够容易减少因执行不需要的驾驶辅助引起的麻烦。其结果是，能够容易以高精度检测出需要驾驶辅助的交叉路口113，适当地进行驾驶辅助。

此外，在实施方式1所涉及的驾驶辅助装置2中，在判定是否是在无信号灯交叉路口114停车、或者向无信号灯交叉路口114驶入(步骤ST102)之后，进行有无前车120的判定(步骤ST103)，但这些判定的顺序也可以相反。另外，也可以构成为，在进行驾驶辅助的情况下的控制中，仅进行这2种判定(ST102、ST103)中的任一种。

[实施方式2]

实施方式2所涉及的驾驶辅助装置2与实施方式1所涉及的驾驶辅助装置2是大致相同的构成，但特征点在于包含着有无铁路道口、收费站的判定来判定是否执行驾驶辅助。由于其他构成与实施方式1同样，因此省略其说明，并且标注相同的附图标记。

图10是实施方式2所涉及的驾驶辅助装置的主要部分构成图。本实施方式2所涉及的驾驶辅助装置2与实施方式1所涉及的驾驶辅助装置2同样，具有行驶控制ECU60和驾驶辅助ECU70，能够基于基础设施状态、车辆1的行驶状态等来判断是否是需要驾驶辅助的交叉路口113，并进行驾驶辅助。因此，在驾驶辅助ECU70上连接有：通过拍摄车辆1的周围来获取车辆1的周围的图像信息的照相机31；检测车辆1的周围的声音信息，并获取声音信息的行驶声音传感器32；通过使用检测波来获取车辆1的周围的物体的3维信息的雷达传感器33；以及对于驾驶者进行警报的警报装置50等。

另外，本实施方式2所涉及的驾驶辅助装置2中的辅助工作条件为：除了实施方式1所涉及的驾驶辅助装置2的辅助工作条件外，在判定条件中还包含有无铁路道口、收费站来判定是否进行驾驶辅助。因此，本实施方式2所涉及的驾驶辅助装置2的驾驶辅助ECU70所具有的基础设施信息获取部80除了具有检测信号灯116的信号灯检测部81外，还具有：对横穿车辆1行驶的道路的铁路道口进行检测的铁路道口检测部82；以及对收费道路等的收费站进行检测的收费站检测部83。

本实施方式2所涉及的驾驶辅助装置2由如上的构成来构成，以下说明其作用。本实施方式2所涉及的驾驶辅助装置2与实施方式1所涉及的驾驶辅助装置2同样，在车辆1行驶时，基于当前的车速、车辆1的周围的基础设施，由辅助条件判定部98判定是否满足辅助工作条件。通过该判定，在判定为满足辅助工作条件的情况下，通过由辅助执行部100控制警报装置50等，来执行驾驶辅助。

图11是通过设置在行驶道路上的铁路道口时的说明图。本实施方式2所涉及的驾驶辅助装置2在通过设置在线路130横穿的行驶道路111上的铁路道口131时，不执行驾驶辅助。即，在车辆1通过铁路道口131的情况下，车辆1的驾驶者与车辆1的通常行驶时相比，边注意周围的状况、特别是在线路130上行驶的列车的状况边进行驾驶。这样，在车辆1通过铁路道口131时，由于驾驶者边注意周围边行驶，因此即使在车速低的情况下也不执行驾驶辅助。

该线路130的检测例如是基于从道闸机警报机133发出的声音信息进行的，道闸机警报机133是设置在铁路道口131的附近的道闸机132具有的警报机。即，通过基础设施信息获取部80所具有的铁路道口检测部82，判断在由行驶声音传感器32检测到的声音信息中是否包含来自道闸机警报机133的声音信息，并基于有无来自道闸机警报机133的声音信息，来判断在车辆1的前方是否存在铁路道口131。

图12是通过设置在行驶道路上的收费口时的说明图。另外，本实施方式2所涉及的驾驶辅助装置2在行驶道路111是收费道路的情况下等通过设置在行驶道路111上的收费口142时，也不执行驾驶辅助。即，由于车辆1在通过收费口142时要在收费站140支付费用、或者领取通行券，因此会在收费站140临时停车，但如果此时执行驾驶辅助，则驾驶者会感到麻烦。因此，在车辆1通过收费口142时，即使在车速下降的情况下，也不执行驾驶辅助。

该收费口142的检测例如是基于来自设置在收费站140的发出金额等的扬声器141的声音信息、收费站140的职员与驾驶者之间的会话的声音信息来进行的。即，利用基础设施信息获取部80所具有的收费站检测部83，判断在由行驶声音传感器32检测到的声音信息中是否包含来自收费站140的扬声器141的声音、会话声音的声音信息，并基于有无这些声音信息，来判断在车辆1的前方是否存在收费口142。

接下来，说明由本实施方式2所涉及的驾驶辅助装置2进行驾驶辅助的情况下的处理步骤的概要。图13是由实施方式2所涉及的驾驶辅助装置进行驾驶辅助时的流程图。在车辆1行驶中调出驾驶辅助的流程的情况下，首先由辅助条件判定部98判定是否车速V≤V1(步骤ST201)。

在通过辅助条件判定部98的判定而判定为车速V≤V1的情况下(步骤ST201判定为是)，接下来获取基础设施信息(步骤ST202)。该基础设施信息的获取是通过基于由行驶声音传感器32检测到的声音信息，分别由基础设施信息获取部80的信号灯检测部81、铁路道口检测部82、以及收费站检测部83来检测出信号灯116、铁路道口131、收费口142来进行的。

接下来，判定是否有信号灯116(步骤ST203)。该判定是如下这样进行的：基于信号灯检测部81的检测结果，由基础设施判定部85判定在距车辆1预定距离以内是否存在信号灯116。

在通过基础设施判定部85的判定而判定为没有信号灯116的情况下(步骤ST203判定为否)，接下来判定是否有铁路道口131(步骤ST204)。该判定是如下这样进行的：基于铁路道口检测部82的检测结果，由基础设施判定部85判定在距车辆1预定距离以内是否存在铁路道口131。

在通过基础设施判定部85的判定而判定为没有铁路道口131的情况下(步骤ST204判定为否)，接下来判定车辆1是否是在收费站140停车中(步骤ST205)。该判定是基于收费站检测部83的检测结果，由基础设施判定部85判定在距车辆1预定距离以内是否存在收费口142，从而判定使车速下降的车辆1是否是在收费站140停车状态。

在通过基础设施判定部85的判定而判定为车辆1不是在收费站140停车中的情况下(步骤ST205判定为否)，使辅助装置工作(步骤ST206)。即，驾驶辅助ECU70的辅助执行部100在由照相机31、行驶声音传感器32、或者雷达传感器33等检测到在与本车1行驶的道路相交叉的道路上移动的其他车辆等接近移动体的情况下，为了防止对于这些接近移动体迎头碰撞，进行使用了对于驾驶者的提醒注意的控制、制动控制、转向控制的辅助。由此，本车1能够安全地在交叉路口113行驶。

与之相对，在通过辅助条件判定部98的判定而判定为不是车速V≤V1的情况下(步骤ST201判定为否)、或者判定为有信号灯116的情况下(步骤ST203判定为是)、或者判定为有铁路道口131的情况下(步骤ST204判定为是)、或者判定为车辆1是在收费站140停车中的情况下(步骤ST205判定为是)，使辅助装置不工作(步骤ST207)。即，辅助执行部100不进行提醒注意的控制、制动控制、转向控制等驾驶辅助的控制。

以上的实施方式2所涉及的驾驶辅助装置2中，由于即使车速V在基准车速V1以下，在由铁路道口检测部82检测到铁路道口131的情况下也禁止驾驶辅助，因此，能够禁止驾驶者边注意周围边行驶时的驾驶辅助。另外，本实施方式2所涉及的驾驶辅助装置2中，由于即使车速V在基准车速V1以下，在由收费站检测部83检测到收费站140的情况下也禁止驾驶辅助，因此，能够禁止支付费用时、接受通行券时进行临时停止时的驾驶辅助。由此，即使在车速低的情况下，也能够禁止在边注意周围边进行行驶的情况、在交叉路口113以外停车时的驾驶辅助，能够更可靠地减少因执行不需要的驾驶辅助引起的麻烦。其结果是，能够以更高精度检测出需要驾驶辅助的交叉路口113，更适当地进行驾驶辅助。

此外，在实施方式2所涉及的驾驶辅助装置2中，在判定有无铁路道口131(步骤ST204)之后，进行是否是在收费站140停车中的判定(步骤ST205)，但这些判定的顺序也可以相反。另外，也可以构成为，在进行驾驶辅助的情况下的控制中，仅进行这2种判定(ST204、ST205)中的任一种。

[实施方式3]

实施方式3所涉及的驾驶辅助装置2与实施方式1所涉及的驾驶辅助装置2是大致相同的构成，但特征点在于包含车辆1是否在左右转弯状态的判定来判定是否执行驾驶辅助。由于其他构成与实施方式1同样，因此省略其说明，并且标注相同的附图标记。

图14是实施方式3所涉及的驾驶辅助装置的主要部分构成图。本实施方式3所涉及的驾驶辅助装置2与实施方式1所涉及的驾驶辅助装置2同样，具有行驶控制ECU60和驾驶辅助ECU70，能够基于基础设施状态、车辆1的行驶状态等来判断是否是需要驾驶辅助的交叉路口113，并进行驾驶辅助。

另外，本实施方式3所涉及的驾驶辅助装置2中的辅助工作条件是：除了实施方式1所涉及的驾驶辅助装置2的辅助工作条件外，判定条件中还包含本车1是否是进行右转、左转的状态、车辆1是否在临时停车的状态来判定能否进行驾驶辅助。因此，本实施方式3所涉及的驾驶辅助装置2的驾驶辅助ECU70具有获取驾驶者所进行的驾驶操作的信息的驾驶信息获取部86，该驾驶信息获取部86具有：检测有无驾驶者所进行的方向指示灯操作的作为方向指示灯操作检测单元的方向指示灯操作检测部87；判定车辆1是否是左右转弯等待状态的作为左右转弯等待状态判定单元的左右转弯等待状态判定部88；以及判定是否是使车辆1临时停车的状态的临时停车状态判定部90。

本实施方式3所涉及的驾驶辅助装置2由如上构成来构成，以下说明其作用。本实施方式3所涉及的驾驶辅助装置2与实施方式1所涉及的驾驶辅助装置2同样，在车辆1行驶时，判定是否满足预定的辅助工作条件，在通过该判定而判定为满足辅助工作条件的情况下，执行驾驶辅助。

另外，本实施方式3所涉及的驾驶辅助装置2根据交叉路口113的状态、通过交叉路口113时的车辆1的状态来执行驾驶辅助。例如基于是否是车辆1将要停车、或者将要驶入的交叉路口113是大规模交叉路口来判定能否进行驾驶辅助，在交叉路口113是大规模交叉路口的情况下，不执行驾驶辅助。此外，在该情况下的大规模交叉路口是指，在构成车辆1将要停车、或者将要驶入的交叉路口113的道路中，至少行驶道路111中的本车1行驶侧的行车线为多条行车线的交叉路口113。

在本实施方式3所涉及的驾驶辅助装置2中，基于由行驶声音传感器32所获取的声音信息，由基础设施判定部85判定多个车辆声音是否在一定时间内不变地存在于本车1的周围，并判定交叉路口113是否是大规模交叉路口。即，基于在本车1的周围行驶的其他车辆的交通量，判定是否是大规模交叉路口。在这样的大规模交叉路口中，由于车辆1按照信号灯116通过交叉路口113，因此，通过按照信号灯116行驶，从而不进行驾驶辅助也能够安全地行驶。因此，在判定为交叉路口113是大规模交叉路口的情况下，禁止驾驶辅助。

另外，在这样的大规模交叉路口中，即使在行驶道路111侧的信号为允许通过交叉路口113的状态的情况下，在进行右转、左转的情况下，也由于等待在对面行车线行驶的对面车、行人通过，因此有的情况下无法立即进行右转、左转。在该情况下，有时本车1的车速低，成为临时停止这样的状态，但在右转、左转时，优选的是使驾驶者的驾驶操作优先。因此，在右转时、左转时，禁止驾驶辅助。

这些右转、左转的判断是基于方向指示灯杆18的操作状态、和在本车1的周围行驶的其他车辆的行驶状态来判断的。具体而言，方向指示灯杆18的操作状态是由行驶控制ECU60所具有的方向指示灯操作获取部68获取的由方向指示灯杆18切换的方向指示灯开关25的状态。并且，基于行驶声音传感器32的检测结果，由其他车辆信息获取部92获取在行驶道路111中超过本车1的超过车、在对面行车线行驶的对面车的状态。基于这些方向指示灯杆18的状态、超过车、对面车的状态，由驾驶信息获取部86的左右转弯等待状态判定部88判定是否是左右转弯等待状态，并基于该判定结果，由辅助条件判定部98判定能否执行驾驶辅助。

另外，在本实施方式3所涉及的驾驶辅助装置2中，即使在车速低的情况下，在使本车1临时停车在路肩时，也禁止驾驶辅助。该临时停车状态的判定基于危险警报闪光灯开关(未图示)的状态等来判定；另外如果是车间的行驶时，则基于尾灯(未图示)的状态等来判定。即，在危险警报闪光灯开关接通、或者在夜间行驶时尾灯熄灭时检测到超过本车1的超过车时，由驾驶信息获取部86的临时停车状态判定部90判定为本车1是临时停车的状态。辅助条件判定部98在这样判定为本车1是临时停车的状态的情况下，进行禁止驾驶辅助的判定。

接下来，说明由本实施方式3所涉及的驾驶辅助装置2进行驾驶辅助的情况下的处理步骤的概要。图15是由实施方式3所涉及的驾驶辅助装置进行驾驶辅助时的流程图。在车辆1行驶中调出驾驶辅助的流程的情况下，首先由辅助条件判定部98判定是否车速V≤V1(步骤ST301)。

在通过辅助条件判定部98的判定而判定为车速V≤V1的情况下(步骤ST301判定为是)，接下来获取其他车辆信息(步骤ST302)。该获取是由驾驶辅助ECU70的其他车辆信息获取部92基于由行驶声音传感器32检测到的声音信息进行的。该情况下的其他车辆的信息是所获取的前车120、超过本车1的超过车、相对于本车1的对面车等、在本车1的整个周围行驶的其他车辆的信息。

接下来，基于由其他车辆信息获取部92所获取的其他车辆的信息，由辅助条件判定部98判定是否有前车120(步骤ST303)。在通过辅助条件判定部98的判定而判定为没有前车120的情况下(步骤ST303判定为否)，判定是否是大规模交叉路口(步骤ST304)。即，基于由行驶声音传感器32所获取的声音信息，由基础设施判定部85判定位于本车1的附近的交叉路口113是否是大规模交叉路口。

此外，是否是大规模交叉路口的判定也可以基于声音信息以外的信息进行，例如也可以基于由照相机31拍摄的图像信息进行。即，在由照相机31拍摄的图像信息示出在行驶道路111上存在多条行车线的情况下，能够判定为是大规模交叉路口。

在通过基础设施判定部85的判定而判定为不是大规模交叉路口的情况下(步骤ST304判定为否)，接下来获取驾驶信息(步骤ST305)。该驾驶信息的获取是由驾驶信息获取部86如下进行的：通过由方向指示灯操作检测部87检测方向指示灯开关25的状态，或者由临时停车状态判定部90获取危险警报闪光灯开关的状态、尾灯的点亮状态、等等。

接下来，判定是否是右方向指示灯点亮、且存在连续对面车的状态(步骤ST306)。即，由左右转弯等待状态判定部88来判定是否是由方向指示灯操作检测部87检测的方向指示灯开关25是使右方向指示灯点亮的状态、且由其他车辆信息获取部92获取的其他车辆的状态是在本车1的右侧连续地存在对面车。

在通过左右转弯等待状态判定部88的判定而判定为不是右方向指示灯点亮、且存在连续对面车的状态的情况下(步骤ST306判定为否)，接下来，判定是否是左方向指示灯点亮、且存在连续超过车的状态(步骤ST307)。该判定也同样，基于方向指示灯操作检测部87的检测结果和其他车辆信息获取部92的获取结果，由左右转弯等待状态判定部88来判定是否是方向指示灯开关25使左方向指示灯点亮的状态、且在本车1的右侧连续地存在超过车。

在通过左右转弯等待状态判定部88的判定而判定为不是左方向指示灯点亮、且存在连续超过车的状态的情况下(步骤ST307判定为否)，接下来判定是否是危险警报闪光灯开关接通；或者是否是在夜间行驶时的情况下尾灯熄灭、且存在连续行驶车的状态(步骤ST308)。即，由临时停车状态判定部90判定危险警报闪光灯开关是否接通；或者是否是本车1在夜间行驶时的情况下尾灯关闭、且由其他车辆信息获取部92获取的其他车辆的状态是在本车1的右侧存在连续的超过车、对面车等连续行驶车。

在通过临时停车状态判定部90的判定而判定为不是危险警报闪光灯开关接通；或者不是在夜间行驶时的情况下尾灯熄灭、且存在连续行驶车的状态的情况下(步骤ST308判定为否)，使辅助装置工作(步骤ST309)。即，由驾驶辅助ECU70的辅助执行部100进行使用了对于驾驶者的提醒注意的控制、制动控制、转向控制的辅助。由此，本车1能够安全地在交叉路口113行驶。

与之相对，在判定为不是车速V≤V1的情况下(步骤ST301判定为否)，或者判定为存在前车120的情况下(步骤ST303判定为是)，或者判定为是大规模交叉路口的情况下(步骤ST304判定为是)，或者判定为是右方向指示灯点亮且存在连续对面车的状态的情况下(步骤ST306判定为是)，或者判定为是左方向指示灯点亮且存在连续超过车的状态的情况下(步骤ST307判定为是)，或者判定为危险警报闪光灯开关接通、或者是在夜间行驶时的情况下尾灯熄灭且存在连续行驶车的状态的情况下(步骤ST308判定为是)，辅助条件判定部98进行禁止驾驶辅助的判定，使辅助装置不工作(步骤ST310)。即，辅助执行部100不进行用于防止本车1与其他移动体迎头碰撞的提醒注意的控制、制动控制、转向控制等驾驶辅助的控制。

以上的实施方式3所涉及的驾驶辅助装置2中，由于即使车速V在基准车速V1以下，在由左右转弯等待状态判定部88判定为车辆1是左右转弯等待状态的情况下也禁止驾驶辅助，因此，在优选使驾驶者的驾驶操作优先的状况下，能够禁止驾驶辅助。由此，即使在车速降低的情况下，在驾驶者认为不需要驾驶辅助的行驶状态的情况下也能够禁止驾驶辅助，能够更可靠地减少因执行不需要的驾驶辅助引起的麻烦。其结果是，能够以更高精度检测出需要驾驶辅助的交叉路口113，更适当地进行驾驶辅助。

另外，由于在基于由行驶声音传感器32所获取的声音信息检测到对面车、且由方向指示灯操作检测部87检测到进行了方向指示灯操作的情况下，左右转弯等待状态判定部88判定为车辆1是左右转弯等待状态，因此能够容易判定为是左右转弯等待状态。由此，在车速低时，能够容易判定本车1是否是左右转弯等待状态，能够容易减少因执行不需要的驾驶辅助引起的麻烦。其结果是，能够以高精度检测出需要驾驶辅助的交叉路口113，适当地进行驾驶辅助。

此外，在实施方式3所涉及的驾驶辅助装置2中，按照是否是大规模交叉路口的判定(步骤ST304)、是否是右转等待状态的判定(步骤ST306)、是否是左转等待状态的判定(步骤ST307)、是否是临时停车状态的判定(步骤ST308)的顺序进行各判定，但这些判定也可以按照除此以外的顺序进行。另外，也可以是：进行驾驶辅助的情况下的控制不进行所有这4种判定(ST304、ST306、ST307、ST308)，不进行一部分判定，或者单独进行某一中判定的构成。

[实施方式4]

实施方式4所涉及的驾驶辅助装置2与实施方式1所涉及的驾驶辅助装置2是大致相同的构成，但特征点在于包含辅助请求开关的操作状态来判定是否执行驾驶辅助。由于其他构成与实施方式1同样，因此省略其说明，并且标注相同的附图标记。

图16是搭载实施方式4所涉及的驾驶辅助装置的车辆的驾驶座的概要图。图17是实施方式4所涉及的驾驶辅助装置的主要部分构成图。本实施方式4所涉及的驾驶辅助装置2与实施方式1所涉及的驾驶辅助装置2同样，具有行驶控制ECU60和驾驶辅助ECU70，能够基于基础设施状态、车辆1的行驶状态等来判断是否是需要驾驶辅助的交叉路口113，并进行驾驶辅助。并且，在本实施方式4所涉及的驾驶辅助装置2中，能够由驾驶者的操作来对驾驶辅助能否工作进行切换。

详细而言，在搭载了本实施方式4所涉及的驾驶辅助装置2的车辆1的车内，设置有对驾驶辅助装置2的工作模式进行切换的工作模式切换开关55。在本实施方式4所涉及的驾驶辅助装置2中，能将工作模式在自动地工作的自动模式、与驾驶者切换工作的开和关的手动模式间切换，工作模式切换开关55为切换该自动模式与手动模式的开关。另外，在方向盘17上配设有辅助请求开关56，该辅助请求开关56在将工作模式切换开关55切换至手动模式时，通过对该辅助请求开关56切换“开”与“关”，从而能够按照驾驶者的意思切换驾驶辅助的工作与停止。

这些工作模式切换开关55及辅助请求开关56都与驾驶辅助ECU70连接。该驾驶辅助ECU70具有动作状态控制部71，其基于工作模式切换开关55、辅助请求开关56的状态，控制驾驶辅助控制的动作状态。

本实施方式4所涉及的驾驶辅助装置2由如上构成来构成，以下说明其作用。本实施方式4所涉及的驾驶辅助装置2与实施方式1所涉及的驾驶辅助装置2同样，在车辆1行驶时，判定是否满足预定的辅助工作条件，在通过该判定而判定为满足辅助工作条件的情况下，执行驾驶辅助。另外，本实施方式4所涉及的驾驶辅助装置2在由工作模式切换开关55、辅助请求开关56切换至使驾驶辅助工作的状态时，在由辅助条件判定部98判定为满足进行驾驶辅助的条件的情况下，执行驾驶辅助。

详细而言，通过切换工作模式切换开关55，从而驾驶辅助装置2所进行的驾驶辅助能够切换至在向交叉路口113驶入时自动地执行、或者由驾驶者任意地执行。工作模式切换开关55能够被切换成：在车辆1驶入交叉路口113时，根据本车1的状态和周围的环境来自动地执行驾驶辅助的自动模式；在向交叉路口113驶入时驾驶者能够选择是否执行驾驶辅助的手动模式。

另外，在工作模式切换开关55是手动模式的情况下，通过切换被配设在方向盘17上的辅助请求开关56的“开”与“关”，从而能够切换在向交叉路口113驶入时的驾驶辅助的“开”与“关”。这些工作模式切换开关55、辅助请求开关56的状态由驾驶辅助ECU70所具有的动作状态控制部71获取，驾驶辅助ECU70根据由动作状态控制部71获取的开关的状态，进行驾驶辅助控制。

即，动作状态控制部71在工作模式切换开关55是自动模式的情况下、以及在工作模式切换开关55是手动模式且辅助请求开关56接通的情况下，使辅助执行部100执行驶入交叉路口113时的驾驶辅助。与之相对，动作状态控制部71在工作模式切换开关55是手动模式且辅助请求开关56断开的情况下，不使辅助执行部100执行驾驶辅助。

因此，在将工作模式切换开关55切换至自动模式的情况下，驾驶辅助装置2基于车辆1的行驶状态和驾驶者的驾驶状态，在每次判断为车辆1驶入需要驾驶辅助的交叉路口113时，进行驾驶辅助控制。

与之相对，在将工作模式切换开关55切换至手动模式时，驾驶辅助装置2在辅助请求开关56接通的状态下，在本车1驶入被判断为需要驾驶辅助的交叉路口113内的情况下，进行驾驶辅助控制。另外，在将工作模式切换开关55切换至手动模式、并使辅助请求开关56断开的状态下，即使在车辆1驶入被判断为需要驾驶辅助的交叉路口113的情况下，驾驶辅助装置2也不进行驾驶辅助控制。

接下来，说明由本实施方式4所涉及的驾驶辅助装置2进行驾驶辅助的情况下的处理步骤的概要。图18是由实施方式4所涉及的驾驶辅助装置进行驾驶辅助时的流程图。在车辆1行驶中调出驾驶辅助的流程的情况下，首先由辅助条件判定部98判定是否车速V≤V1(步骤ST401)。

根据辅助条件判定部98的判定，在判定为车速V≤V1的情况下(步骤ST401判定为是)，接下来获取辅助请求开关56的信号(步骤ST402)。该辅助请求开关56的信号由驾驶辅助ECU70所具有的动作状态控制部71获取。

接下来，判定辅助请求开关56是否断开(步骤ST403)。即，由辅助条件判定部98判定由动作状态控制部71所获取的辅助请求开关56的信号是否断开。

在通过辅助条件判定部98的判定而判定为辅助请求开关56不是断开的情况下(步骤ST403判定为否)，使辅助装置工作(步骤ST404)。即，在辅助请求开关56接通的情况下，由于能够判断为驾驶者正请求驾驶辅助，因此由驾驶辅助ECU70的辅助执行部100进行使用了对于驾驶者的提醒注意的控制、制动控制、转向控制的辅助。由此，本车1能够安全地在交叉路口113行驶。

与之相对，在判定为不是车速V≤V1的情况下(步骤ST401判定为否)、或者在判定为辅助请求开关56断开的情况下(步骤ST403判定为是)，辅助条件判定部98进行禁止驾驶辅助的判定，使辅助装置为不工作(步骤ST405)。即，辅助执行部100不进行提醒注意的控制、制动控制、转向控制等驾驶辅助的控制。

以上的实施方式4所涉及的驾驶辅助装置2中，即使车速V在基准车速V1以下，由于在辅助请求开关56断开的情况下禁止驾驶辅助，因此，也能够在驾驶者期望驾驶辅助停止的情况下禁止驾驶辅助。由此，即使在车速低的情况下，在驾驶者认为不需要驾驶辅助的行驶状态的情况下也能够禁止驾驶辅助，能够更可靠地减少因执行不需要的驾驶辅助引起的麻烦。其结果是，能够以更高精度检测出需要驾驶辅助的交叉路口113，更适当地进行驾驶辅助。

[变形例]

此外，在上述的实施方式1～4所涉及的驾驶辅助装置2中，在车速V不在基准车速V1以下，或者即使车速V在基准车速V1以下也有前车120、信号灯116、铁路道口131，或者在收费站140停车中，或者是左右转弯等待状态、临时停车中的情况下，禁止了驾驶辅助，但在这些情况下也可以不禁止驾驶辅助。

在这些情况下，也可以减弱辅助程度来执行驾驶辅助。即，在上述的实施方式1～4所涉及的驾驶辅助装置2中，也可以是，在判定为使辅助装置为不工作的条件的情况下，与判定为使辅助装置工作的条件的情况相比来减弱辅助程度来执行驾驶辅助。即使不禁止驾驶辅助，也能够通过减弱辅助程度，减少驾驶者不那么期望驾驶辅助的情况下因执行驾驶辅助引起的麻烦。

另外，在上述的实施方式1～4所涉及的驾驶辅助装置2中，基于由行驶声音传感器32检测到的声音信息来判定有无信号灯116、铁路道口131、收费口142等、有无前车120等其他车辆，但这些基础设施、其他车辆的有无也可以基于声音信息以外的信息来判定。基础设施、其他车辆的有无等也可以基于由照相机31拍摄的图像信息、由雷达传感器33检测的3维信息来判定。即，信号灯检测部81、铁路道口检测部82、收费站检测部83、其他车辆信息获取部92也可以基于由照相机31所拍摄的图像信息、由雷达传感器33检测出的3维信息，来检测出信号灯116、铁路道口131、收费口142等基础设施、前车120、超过车、对面车等其他车辆。

图19是示出实施方式1所涉及的驾驶辅助装置的变形例的主要部分构成图。另外，其他车辆的检测也可以通过利用声音信息、图像信息等进行的本车1周围的状况的检测以外的检测来进行，例如也可以使用通信。在该情况下，在本车1上设置有能与其他车辆之间收发信息的通信装置150，在驾驶辅助ECU70中设置对通信装置150中的通信进行控制的通信控制部94。由此，在本车1的周围存在能进行车车间通信的其他车辆的情况下，能够通过车车间通信来获取其他车辆的信息。

因此，例如在本车1的前方行驶的前车120是能进行车车间通信的车辆的情况下，辅助条件判定部98能够基于从前车120发送并由通信装置150接收的信息来检测出前车120。由此，由于能够更可靠地判定前车120的存在，因此即使在车速V为基准车速V1以下的情况下，通过在由通信装置150和通信控制部94检测到前车120的情况下禁止驾驶辅助，从而也能够更可靠地减少因执行不需要的驾驶辅助引起的驾驶者的麻烦。

另外，信号灯116、铁路道口131等基础设施信息的检测也可以通过利用声音信息、图像信息等进行的本车1的周围的状况检测以外的检测来进行，例如也可以使用搭载在车辆1中的车载导航系统来检测。在车载导航系统中，由于能够使用GPS(Global Positioning System，全球定位系统)来识别地图信息上的本车1的位置，因此在本车1的行进方向上有信号灯116、铁路道口131等的情况下，能够将这些检测出。

另外，在上述的实施方式1～4所涉及的驾驶辅助装置2中，基于车速、基础设施信息和其他车辆的信息来判定能否进行驾驶辅助，但进行判定的顺序不限于上述顺序。无论判定的顺序如何，在车速低时，通过基于基础设施信息、其他车辆的信息等来判定能否执行驾驶辅助，从而能够减少因执行不需要的驾驶辅助引起的驾驶者的麻烦，能够适当地进行驾驶辅助。

另外，驾驶辅助装置2可以将上述的实施方式1～4和变形例所使用的构成、控制等适当组合，或者也可以使用上述之外的构成、控制。无论驾驶辅助装置2的构成、控制方法如何，在车速下降时，通过基于车辆1的前方的交叉路口信息、前车信息等来判定能否执行驾驶辅助，从而能够高精度地检测出需要驾驶辅助的交叉路口113，更适当地进行驾驶辅助。

Claims (22)

1.一种驾驶辅助装置，其特征在于，包括：

车速获取单元，其获取车辆的车速的信息；

辅助条件判定单元，其基于由所述车速获取单元所获取的所述车速是否是基准车速以下、和所述车辆的前方的交叉路口信息、或者前车信息，来判定是否满足对所述车辆的驾驶者进行驾驶辅助的条件即辅助工作条件；以及

驾驶辅助单元，其在由所述辅助条件判定单元判定为满足所述辅助工作条件的情况下，作为所述驾驶辅助，执行至少包含对于所述驾驶者的提醒注意、制动控制、转向控制中的任一种的辅助。

2.如权利要求1所述的驾驶辅助装置，其中，

所述辅助条件判定单元在以下情况下，判定为满足所述辅助工作条件，所述情况是：所述车速是所述基准车速以下，且所述车辆的前方的交叉路口是未设置信号灯的交叉路口即无信号灯交叉路口，并且所述车辆的行驶状态是在所述无信号灯交叉路口停车、或者向着所述无信号灯交叉路口驶入。

3.如权利要求2所述的驾驶辅助装置，其中，即使所述车速是所述基准车速以下，在以下情况下，所述辅助条件判定单元也禁止所述驾驶辅助，所述情况是：所述车辆的行驶状态不是在所述无信号灯交叉路口停车、或者不是向着所述无信号灯交叉路口驶入。

4.如权利要求2所述的驾驶辅助装置，其中，所述驾驶辅助单元在以下情况下，与所述车辆的行驶状态是在所述无信号灯交叉路口停车、或者向着所述无信号灯交叉路口驶入的情况相比较，来减弱所述驾驶辅助的辅助程度，所述情况是：所述车速是所述基准车速以下，且所述车辆的行驶状态不是在所述无信号灯交叉路口停车、或者不是向着所述无信号灯交叉路口驶入。

5.如权利要求2所述的驾驶辅助装置，其中，

包括信号灯检测单元，其检测所述信号灯，

在即使所述车速是所述基准车速以下，由所述信号灯检测单元在距所述车辆预定距离以内检测到所述信号灯的情况下，所述辅助条件判定单元也禁止所述驾驶辅助。

6.如权利要求2所述的驾驶辅助装置，其中，

包括信号灯检测单元，其检测所述信号灯，

当由所述辅助条件判定单元判定为满足所述辅助工作条件时，在由所述信号灯检测单元在距所述车辆预定距离以内检测到所述信号灯的情况下，所述驾驶辅助单元与在距所述车辆预定距离以内未检测到所述信号灯的情况相比较，来减弱所述驾驶辅助的辅助程度。

7.如权利要求5或6所述的驾驶辅助装置，其中，

包括集音单元，其获取包含由所述信号灯发出的声音信息的、所述车辆的周围的声音信息，

所述信号灯检测单元基于由所述集音单元所获取的所述声音信息所包含的、由所述信号灯发出的声音信息，来检测所述信号灯。

8.如权利要求5或6所述的驾驶辅助装置，其中，

包括拍摄单元，其获取所述车辆的周围的图像信息，

所述信号灯检测单元基于由所述拍摄单元所获取的所述图像信息来检测所述信号灯。

9.如权利要求1所述的驾驶辅助装置，其中，

在所述车速是所述基准车速以下、且在距所述车辆预定距离以内未检测到前车的情况下，所述辅助条件判定单元判定为满足所述辅助工作条件。

10.如权利要求9所述的驾驶辅助装置，其中，

在即使所述车速是所述基准车速以下，在距所述车辆所述预定距离以内检测到所述前车的情况下，所述辅助条件判定单元也禁止所述驾驶辅助。

11.如权利要求9所述的驾驶辅助装置，其中，

在所述车速是所述基准车速以下、且在距所述车辆所述预定距离以内检测到所述前车的情况下，所述驾驶辅助单元与在距所述车辆所述预定距离以内未检测到所述前车的情况相比较，来减弱所述驾驶辅助的辅助程度。

12.如权利要求9～11的任一项所述的驾驶辅助装置，其中，

包括集音单元，其获取所述车辆的周围的声音信息，

所述辅助条件判定单元基于由所述集音单元所获取的所述声音信息所包含的、从所述前车发出的声音信息，检测所述前车。

13.如权利要求9～11的任一项所述的驾驶辅助装置，其中，

包括拍摄单元，其获取所述车辆的周围的图像信息，

所述辅助条件判定单元基于由所述拍摄单元所获取的所述图像信息来检测所述前车。

14.如权利要求9～11的任一项所述的驾驶辅助装置，其中，

包括3维信息获取单元，其通过使用检测波来获取所述车辆的周围的物体的3维信息，

所述辅助条件判定单元基于由所述3维信息获取单元获取的所述3维信息来检测所述前车。

15.如权利要求9～11的任一项所述的驾驶辅助装置，其中，

包括通信单元，其能与其他车辆之间进行信息的收发，

所述辅助条件判定单元基于从所述前车发送并由所述通信单元接收的信息来检测所述前车。

16.如权利要求1所述的驾驶辅助装置，其中，

在所述车速是所述基准车速以下、且在距所述车辆所述预定距离以内检测到所述铁路道口的情况下，所述驾驶辅助单元与在距所述车辆预定距离以内未检测到铁路道口的情况相比较，来减弱所述驾驶辅助的辅助程度。

17.如权利要求1所述的驾驶辅助装置，其中，

在所述车速是所述基准车速以下、且在距所述车辆所述预定距离以内检测到所述收费口的情况下，所述驾驶辅助单元与在距所述车辆预定距离以内未检测到收费口的情况相比较，来减弱所述驾驶辅助的辅助程度。

18.如权利要求1所述的驾驶辅助装置，其中，

包括左右转弯等待状态判定单元，其判定所述车辆是否是左右转弯等待状态，

在即使所述车速是所述基准车速以下，由所述左右转弯等待状态判定单元判定为所述车辆是所述左右转弯等待状态的情况下，所述辅助条件判定单元也禁止所述驾驶辅助。

19.如权利要求1所述的驾驶辅助装置，其中，

包括左右转弯等待状态判定单元，其判定所述车辆是否是左右转弯等待状态，

在所述车速是所述基准车速以下、且由所述左右转弯等待状态判定单元判定为所述车辆是所述左右转弯等待状态的情况下，所述驾驶辅助单元与判定为所述车辆不是左右转弯等待状态的情况相比较，来减弱所述驾驶辅助的辅助程度。

20.如权利要求18或19所述的驾驶辅助装置，其中，

包括：

集音单元，其获取所述车辆的周围的声音信息；以及

方向指示灯操作检测单元，其检测有无所述驾驶者所进行的方向指示灯操作，

在基于由所述集音单元所获取的所述声音信息检测到对面车、且由所述方向指示灯操作检测单元检测到进行了所述方向指示灯操作的情况下，所述左右转弯等待状态判定单元判定为所述车辆是所述左右转弯等待状态。

21.如权利要求18或19所述的驾驶辅助装置，其中，

包括：

拍摄单元，其获取所述车辆的周围的图像信息；以及

方向指示灯操作检测单元，其检测有无所述驾驶者所进行的方向指示灯操作，

在基于由所述拍摄单元所获取的所述图像信息检测到对面车、且由所述方向指示灯操作检测单元检测到进行了所述方向指示灯操作的情况下，所述左右转弯等待状态判定单元判定为所述车辆是所述左右转弯等待状态。

22.如权利要求18或19所述的驾驶辅助装置，其中，

包括：

3维信息获取单元，通过使用检测波来获取所述车辆的周围的物体的3维信息；以及

方向指示灯操作检测单元，检测有无所述驾驶者所进行的方向指示灯操作，

在基于由所述3维信息获取单元所获取的所述3维信息检测到对面车、且由所述方向指示灯操作检测单元检测到进行了所述方向指示灯操作的情况下，所述左右转弯等待状态判定单元判定为所述车辆是所述左右转弯等待状态。