CN111373455A - 车辆、车辆监视服务器、车辆监视系统和车辆监视方法 - Google Patents

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Abstract

本发明提供一种能适用于车辆和车辆监视服务器与行驶注意区域相关联来进行通信的车辆、车辆监视服务器、车辆监视系统和车辆监视方法。在行驶注意区域(Ac)包含在目标路径(Rtar)或者目标轨迹(Ltar)中的情况下，在进入行驶注意区域之前，车辆(20)的第1控制装置(72)向车辆监视服务器(22)发送进入预告信号(Se)。第1控制装置也可以在通过行驶注意区域之后向车辆监视服务器发送通过完成信号(Sp)。在从特定车辆接收到进入预告信号之后，当在第2规定时间点到来之前没有接收到通过完成信号时，车辆监视服务器(22)的第2控制装置(254)进行错误输出。

Description

车辆、车辆监视服务器、车辆监视系统和车辆监视方法
技术领域
本发明涉及一种执行伴随着车辆监视的控制的车辆、车辆监视服务器、车辆监视系统和车辆监视方法。
背景技术
按照日本发明专利公开公报特开2017-061320号(以下称为“JP 2017-061320A”。)，其目的在于提供一种自动驾驶车辆，即使驾驶员在驾驶(包括泊车和停车)机动车的过程中故意违反交通法规、或驾驶员存在未注意到道路标识或路标等过失，该自动驾驶车辆也能够遵守交通法规，按照道路标识或路标来行驶([0006]、摘要)。
为了实现该目的，JP 2017-061320 A(摘要)的自动驾驶车辆具有手动驾驶模式和自动驾驶模式。自动驾驶车辆具有条件要素检测机构，该条件要素检测机构检测用于本车辆对是否符合根据交通法规而预先规定的1个或者多个切换条件进行判别的1个或者多个条件要素。另外，自动驾驶车辆具有判别机构，该判别机构在以手动驾驶模式行驶过程中、泊车中或者停车中根据来自条件要素检测机构的检测输出来判别是否符合切换条件。当由判别机构判别为符合切换条件时，驾驶模式控制机构从手动驾驶模式切换为自动驾驶模式。
在切换条件中包括用于防止不遵守“禁止超车”、“禁止右转弯(左转弯)”、“限速”、“遵守交通信号”、“在铁路道口暂时停止”等交通法规的驾驶的条件。另外，切换条件包括用于避免“忽视在人行横道处的暂时停止”、“妨碍驾驶”、“危险驾驶、疏忽驾驶”、“急加速、急刹车、急转弯”等易于引起事故的状态，来确保安全驾驶的条件([0048]、图2、图3)。
针对切换条件中的“铁路道口”，在检测到有铁路道口的道路标识的情况下或者检测到实际的铁路道口的情况下，切换为强制自动驾驶模式([0064]、图2)。强制自动驾驶模式是即使进行恢复手动驾驶模式的操作，该操作也无效的自动驾驶模式([0016])。在铁路道口的情况下，在强制自动驾驶模式下，进行“暂时停止后，确认安全后起步”，其解除条件为检测到“已通过铁路道口”([0065]、图2)。
发明内容
如上述那样，在JP 2017-061320 A中，在铁路道口以强制自动驾驶模式使车辆行驶([0065]、图2)。然而，在JP 2017-061320A中，未研究车辆和服务器与行驶注意区域相关联来进行通信的结构。针对其他行驶注意区域(积雪道路、交叉路口等)亦同样。
本发明是考虑上述技术问题而完成的，其目的在于，提供一种适用于车辆和车辆监视服务器与行驶注意区域相关联来进行通信的结构的车辆、车辆监视服务器、车辆监视系统和车辆监视方法。
本发明所涉及的车辆的特征在于，
具有第1通信装置和第1控制装置，其中，
所述第1通信装置与车辆的外部进行通信；
所述第1控制装置预先设定行驶注意区域，在所述行驶注意区域包含在目标路径或者目标轨迹中的情况下，在所述车辆进入所述行驶注意区域之前，所述第1控制装置通过所述第1通信装置向车辆监视服务器发送进入预告信号。
根据本发明，在车辆进入行驶注意区域之前向车辆监视服务器发送进入预告信号。据此，在接收到进入预告信号的车辆监视服务器例如向车辆发送确认信号的结构中，车辆能够确认第1通信装置处于正常工作状态的情况。另外，接收到进入预告信号的车辆监视服务器能够识别到车辆开始进入行驶注意区域。因此，车辆监视服务器例如能够重点地对已开始进入行驶注意区域的车辆进行监视。因此，能够适用于车辆和车辆监视服务器与行驶注意区域相关联来进行通信的结构。
也可以为：所述第1控制装置以所述进入预告信号的发送正常完成为条件来允许所述车辆进入所述行驶注意区域。据此，能够确认进入预告信号的发送的正常完成。
也可以为：在所述进入预告信号的发送未正常完成的情况下，所述第1控制装置禁止所述车辆进入所述行驶注意区域，或者以规定的行驶限制为条件来允许所述车辆进入所述行驶注意区域。据此，能够采取在进入预告信号的发送未正常完成的情况下优选的应对。
也可以为：所述第1控制装置根据周边环境信息来判定所述车辆是否已通过所述行驶注意区域。另外，也可以为：在判定为所述车辆已通过所述行驶注意区域的情况下，所述第1控制装置通过所述第1通信装置向所述车辆监视服务器发送通过完成信号。
根据本发明，车辆在完成行驶注意区域的通过时，向车辆监视服务器发送通过完成信号。据此，接收到通过完成信号的车辆监视服务器能够识别到车辆完成行驶注意区域的通过。因此，车辆监视服务器例如能够放宽对进入过行驶注意区域的车辆的监视。
也可以为：所述行驶注意区域包括铁路道口。据此，接收到进入预告信号的车辆监视服务器能够识别到车辆开始进入铁路道口。因此，车辆监视服务器例如能够重点地对已开始进入铁路道口的车辆进行监视。
也可以为：在所述行驶注意区域包含在所述车辆的所述目标路径或者所述目标轨迹中的情况下，所述第1控制装置除了向所述车辆监视服务器发送所述进入预告信号之外，还向所述车辆监视服务器发送表示无人还是有人的乘员信息。据此，车辆监视服务器能够获知车辆有人和无人中的任一种状态，采取与该状态相对应的应对。
也可以为：在发送所述进入预告信号之后，当在第1规定时间点到来之前没有从所述车辆监视服务器接收到确认信号时，所述第1控制装置判定为所述进入预告信号的发送未正常完成。据此，能够在确认了与车辆监视服务器的通信成功的基础上允许在行驶注意区域的通常行驶。
本发明所涉及的车辆监视服务器的特征在于，
具有第2通信装置和第2控制装置，其中，
所述第2通信装置与多台车辆的第1通信装置进行通信；
所述第2控制装置构成为：
监视有无来自所述多台车辆中的各车辆的进入预告信号，
当从特定车辆接收到所述进入预告信号时，监视有无来自该特定车辆的所述通过完成信号的输入，
在从所述特定车辆接收到所述进入预告信号之后，当在第2规定时间点到来之前没有接收到所述通过完成信号时进行错误输出。
根据本发明，在车辆监视服务器从特定车辆接收到进入预告信号之后，在第2规定时间点到来之前未接收到通过完成信号的情况下进行错误输出。据此，能够应对车辆滞留在行驶注意区域中的事态。
本发明所涉及的车辆监视系统的特征在于，具有所述多台车辆和所述车辆监视服务器。
本发明所涉及的车辆监视方法是由车辆监视服务器来监视多台车辆的方法，
该车辆监视方法的特征在于，
所述车辆的第1控制装置进行以下控制：
预先设定行驶注意区域，
在所述行驶注意区域包含在目标路径或者目标轨迹中的情况下，在所述车辆进入所述行驶注意区域之前，通过所述第1通信装置向车辆监视服务器发送进入预告信号，
所述车辆监视服务器的第2控制装置进行以下控制：
监视有无来自所述多台车辆中的各车辆的所述进入预告信号，
当通过第2通信装置从特定车辆接收到所述进入预告信号时，监视有无来自该特定车辆的通过完成信号，
在从所述特定车辆接收到所述进入预告信号之后，当在第2规定时间点到来之前没有接收到所述通过完成信号时进行错误输出。
本发明所涉及的车辆监视方法是由车辆监视服务器来监视多台车辆的方法，
该车辆监视方法的特征在于，
所述车辆的位置传感器检测所述车辆的当前位置，
所述车辆的第1控制装置将所述车辆的所述当前位置通过第1通信装置发送给车辆监视服务器，
所述车辆监视服务器的第2控制装置进行以下控制：
预先设定行驶注意区域，
通过第2通信装置对来自所述多台车辆中的各车辆的所述当前位置进行监视，
在特定车辆进入所述行驶注意区域之后，当在第3规定时间点到来之前没有通过所述行驶注意区域时进行错误输出。
根据本发明，在特定车辆进入行驶注意区域之后未在第3规定时间点到来之前通过行驶注意区域的情况下，车辆监视服务器进行错误输出。据此，在特定车辆持续存在于行驶注意区域的情况下，能够及早应对异常事态。
附图说明
图1是本发明第1实施方式所涉及的车辆监视系统的概略结构图。
图2是简略表示第1实施方式的车辆的结构的框图。
图3是表示第1实施方式的自动驾驶控制单元的运算装置的各部的图。
图4是简易表示第1实施方式中的所述车辆等的动作的图。
图5是在第1实施方式中所述车辆所执行的注意区域行驶控制的流程图。
图6是在第1实施方式中所述车辆所执行的限制行驶控制的流程图(图5的S17的细节)。
图7是在第1实施方式中车辆监视服务器所执行的监视控制的流程图。
图8是在第2实施方式中车辆所执行的注意区域行驶控制的流程图。
图9是在第3实施方式中车辆监视服务器所执行的监视控制的流程图。
具体实施方式
A.第1实施方式
＜A-1.结构＞
[A-1-1.概要]
图1是本发明第1实施方式所涉及的车辆监视系统10(以下还称为“监视系统10”。)的概略结构图。监视系统10具有多台车辆20、车辆监视服务器22、火车管理服务器24、多列火车26、道路救援服务(road service)管理服务器28和多台道路救援服务车辆(road servicevehicles)30。
在监视系统10中，当车辆20在行驶注意区域Ac(图4的铁路道口300等)中行驶时，车辆监视服务器22通过通信网络32(包括中继器34。)与车辆20进行通信来对车辆20的通过完成进行监视。在车辆20在行驶注意区域Ac内滞留的时间过长的情况下，车辆监视服务器22按照行驶注意区域Ac的种类通知火车管理服务器24或者道路救援服务管理服务器28。
接收到来自车辆监视服务器22的通知的火车管理服务器24通过通信网络32指示火车26紧急停止。另外，接收到来自车辆监视服务器22的通知的道路救援服务管理服务器28通过通信网络32指示道路救援服务车辆30进行状况确认。
[A-1-2.车辆20]
(A-1-2-1.车辆20的概要)
图2是简略表示第1实施方式的车辆20的结构的框图。车辆20(以下还称为“本车辆20”。)具有外界传感器50、地图定位单元52(以下称为“MPU52”。)、导航装置54、车体行为传感器56、驾驶操作传感器58、乘员传感器60、通信装置62(以下还称为“第1通信装置62”。)、人机接口64(以下称为“HMI64”。)、驱动力输出装置66、制动装置68、操舵装置70和自动驾驶控制单元72(以下还称为“AD单元72”。)。
(A-1-2-2.外界传感器50)
外界传感器50检测与车辆20的外界有关的信息(以下还称为“外界信息Ie”。)。外界传感器50包括多个车外摄像头90、多个雷达92和LIDAR94(Light Detection And Ranging：光探测和测距)。
多个车外摄像头90(以下还称为“摄像头90”。)输出与对车辆20的周边(前方、侧方和后方)进行拍摄而得到的周边图像Fs有关的图像信息Iimage。多个雷达92输出雷达信息Iradar，该雷达信息Iradar表示向车辆20的周边(前方、侧方和后方)发送的电磁波的反射波。LIDAR94向车辆20的全方位连续地发射激光，根据其反射波来测定反射点的三维位置且将其作为三维信息Ilidar输出。
(A-1-2-3.MPU52)
MPU52管理地图数据库100(以下称为“地图DB100”或者“第1地图DB100”。)。在第1地图DB100中存储有位置精度在厘米单位以下的地图信息Imap。MPU52根据来自导航装置54或者AD单元72的请求来提供地图信息Imap。
(A-1-2-4.导航装置54)
导航装置54具有全球定位系统传感器110(以下称为“GPS传感器110”。)。GPS传感器110检测车辆20的当前位置Pcur。导航装置54检测从当前位置Pcur到目的地Ptar的目标路径Rtar，向乘员进行引导。在计算目标路径Rtar时，导航装置54从自己所具有的未图示的地图数据库获取并使用地图信息Imap。导航装置54的地图数据库所包含的地图信息Imap的位置精度比第1地图DB100所包含的地图信息Imap的位置精度低。通过HMI64(尤其是触摸面板154或者麦克风156)来输入目的地Ptar。
(A-1-2-5.车体行为传感器56)
车体行为传感器56检测与车辆20(尤其是车体)的行为有关的信息(以下还称为“车体行为信息Ib”。)。车体行为传感器56包括车速传感器、加速度传感器和偏航角速率传感器(均未图示)。车速传感器检测车辆20的车速V[km/h]和行进方向。加速度传感器检测车辆20的加速度G[m/s/s]。加速度G包括前后加速度α、横向加速度Glat和上下加速度Gv(也可以仅为一部分方向的加速度G。)。偏航角速率传感器检测车辆20的偏航角速率Y[rad/s]。
(A-1-2-6.驾驶操作传感器58)
驾驶操作传感器58检测与驾驶员的驾驶操作有关的信息(以下还称为“驾驶操作信息Ido”。)。驾驶操作传感器58包括加速踏板传感器120(以下还称为“AP传感器120”。)、方向盘触碰传感器122(以下还称为“触碰传感器122”。)、和制动踏板传感器(未图示)。
AP传感器120检测未图示的加速踏板的操作量θap(以下还称为“AP操作量θap”。)[％]。触碰传感器122检测乘员(驾驶员)对未图示的方向盘的接触。制动踏板传感器(以下还称为“BP传感器”。)检测未图示的制动踏板的操作量θbp(以下还称为“BP操作量θbp”。)[％]。驾驶操作传感器58也可以包括舵角传感器和操舵扭矩传感器(均未图示)等。
(A-1-2-7.乘员传感器60)
乘员传感器60检测与乘员的状态(不直接与驾驶操作相关的状态)有关的信息(以下还称为“乘员信息Io”。)。乘员传感器60具有车内摄像头130和座椅传感器132。车内摄像头130是对驾驶员的面部及其周边进行拍摄的驾驶员监视摄像头。座椅传感器132是设置于未图示的座垫的压力传感器。乘员传感器60也可以包括检测未图示的安全带的解系状态的安全带传感器。
(A-1-2-8.第1通信装置62)
第1通信装置62与车辆20的外部设备进行无线通信。在此所谓的外部设备例如包括车辆监视服务器22(图1)。另外，设想第1实施方式的第1通信装置62是被搭载于(始终固定)于车辆20的通信装置，但也可以是例如移动电话或智能手机那样能带到车辆20的外部的通信装置。
(A-1-2-9.HMI64)
HMI64受理来自乘员的操作输入，并且通过视觉、听觉和触觉来向乘员进行各种信息的提示。HMI64包括自动驾驶开关150(以下还称为“自动驾驶SW150”。)、扬声器152、触摸面板154和麦克风156。
自动驾驶SW150是用于通过乘员的操作来指示自动驾驶控制的开始和结束的开关。除了自动驾驶SW150以外或者代替自动驾驶SW150，还能够通过其他方法(通过麦克风156进行语音输入等)来指示自动驾驶控制的开始或者结束。触摸面板154例如包括液晶面板或者有机EL面板。
(A-1-2-10.驱动力输出装置66)
驱动力输出装置66具有未图示的行驶驱动源(发动机、牵引马达等)和驱动电子控制装置(以下称为“驱动ECU”。)。驱动ECU根据AP操作量θap或者来自AD单元72的指令来控制行驶驱动源，由此调整车辆20的行驶驱动力。
(A-1-2-11.制动装置68)
制动装置68具有未图示的制动马达(或者液压机构)、制动部件和制动电子控制装置(以下称为“制动ECU”。)。制动装置68也可以是控制基于发动机的发动机制动和/或基于牵引马达的再生制动的装置。制动ECU根据BP操作量θbp或者来自AD单元72的指令使制动马达等进行工作，由此控制车辆20的制动力。
(A-1-2-12.操舵装置70)
操舵装置70具有未图示的电动助力转向(EPS)马达和EPS电子控制装置(以下称为“EPSECU”。)。EPS ECU响应于驾驶员对方向盘的操作或者来自AD单元72的指令来控制EPS马达，由此控制车辆20的舵角。
(A-1-2-13.AD单元72)
(A-1-2-13-1.AD单元72的概要)
AD单元72是执行自动驾驶控制的单元，例如包括中央处理装置(CPU)，自动驾驶控制是指不需要驾驶员进行驾驶操作(加速、减速和操舵)而将车辆20驾驶到目的地Ptar。AD单元72具有输入输出装置160、运算装置162和存储装置164。
输入输出装置160与AD单元72以外的设备(传感器50、56、58、60等)进行输入输出。运算装置162根据来自各传感器50、56、58、60、第1通信装置62、HMI64等的信号来进行运算。然后，运算装置162根据运算结果，生成针对第1通信装置62、HMI64、驱动力输出装置66、制动装置68和操舵装置70的信号。参照图3在后面对运算装置162的细节进行叙述。
存储装置164存储运算装置162所使用的程序和数据。存储装置164例如具有随机存取存储器(以下称为“RAM”。)。作为RAM，能够使用寄存器等易失性存储器和闪存存储器等非易失性存储器。另外，存储装置164也可以除了RAM之外还具有只读存储器(以下称为“ROM”。)。
(A-1-2-13-2.运算装置162)
图3是表示第1实施方式的自动驾驶控制单元72的运算装置162的各部的图。如图3所示，AD单元72的运算装置162具有外界识别部200、本车位置识别部202、通信控制部204、行动计划部206和行驶控制部208。这些各部例如通过由运算装置162(CPU等)执行存储在AD单元72的存储装置164中的程序来实现。所述程序也可以通过第1通信装置62从车辆监视服务器22来供给。还能够由硬件(电路零部件)来构成所述程序的一部分。
外界识别部200根据来自外界传感器50(图2)的外界信息Ie来识别本车辆20的周围的状况和物体。外界识别部200根据车外摄像头90的图像信息Iimage来识别全面的道路环境、例如道路形状、道路宽度、车道标识线的位置、车道数、车道宽度、交通信号灯的亮灯状态、铁路道口遮断机310a～310d(图4)的开闭状态等。另外，也可以使用存储在地图DB100中的高精度的地图信息Imap来识别道路形状、道路宽度、车道标识线的位置、车道数、车道宽度等。
本车位置识别部202根据外界识别部200的识别结果、来自MPU52的地图信息Imap、来自导航装置54的当前位置Pcur来高精度地识别本车辆20的当前位置Pcur。本车位置识别部202包括注意区域行驶判定部210。
注意区域行驶判定部210判定本车辆20与行驶注意区域Ac的位置关系。注意区域行驶判定部210判定本车辆20是否正在接近行驶注意区域Ac和本车辆20是否已完成行驶注意区域Ac的通过。
通信控制部204控制AD单元72与车外设备(例如车辆监视服务器22)的通信。通信控制部204具有通信判定部212。通信判定部212判定与车辆监视服务器22的通信是否成功(细节参照图5在后面进行叙述)。
行动计划部206计算本车辆20的至通过HMI64输入的目的地Ptar为止的目标轨迹Ltar。然后，行动计划部206根据外界识别部200和本车位置识别部202的识别结果、车体行为传感器56的检测结果来判断本车辆20的行驶状况，更新目标轨迹Ltar来计划本车辆20的各种行动。
导航装置54计算出的目标路径Rtar是用于告知驾驶员应该前进的道路的路径，仅仅是比较粗略的路径。与此相对，行动计划部206计算出的目标轨迹Ltar除了导航装置54计算出的粗略的路径之外，还包括用于控制车辆20的加速、减速和操舵的比较细致的内容。
行驶控制部208根据行动计划部206的确定结果(目标轨迹Ltar、目标车速等)来计算和发送针对驱动力输出装置66、制动装置68和操舵装置70的控制指令。换言之，行驶控制部208控制各执行机构的输出，各执行机构是控制车体行为的机构。在此所谓的执行机构包括发动机、制动马达和EPS马达等。行驶控制部208通过控制执行机构的输出来控制车辆20(尤其是车体)的行为量(以下称为“车体行为量Qb”。)。在此所谓的车体行为量Qb例如包括车速V、前后加速度α、舵角θst、横向加速度Glat和偏航角速率Y。
[A-1-3.车辆监视服务器22]
车辆监视服务器22执行对在行驶注意区域Ac中行驶的车辆20进行监视的监视控制。如图1所示，车辆监视服务器22具有输入输出装置250、通信装置252(以下还称为“第2通信装置252”。)、运算装置254和存储装置256。
输入输出装置250与车辆监视服务器22以外的设备(车辆20等)进行输入输出。第2通信装置252与外部设备进行通信。在此所谓的外部设备例如包括车辆20、火车管理服务器24、道路救援服务管理服务器28。
运算装置254根据来自车辆20等的信号来进行运算。然后，运算装置254根据运算结果，生成针对车辆20、火车管理服务器24和道路救援服务管理服务器28的信号。参照图7在后面对运算装置254执行的监视控制的细节进行叙述。
存储装置256存储运算装置254所使用的程序和数据。存储装置256具有地图数据库260(以下还称为“地图DB260”或者“第2地图DB260”。)。
[A-1-4.火车管理服务器24]
火车管理服务器24由铁路公司设置，用于管理火车26的运行。火车管理服务器24具有输入输出装置、通信装置、运算装置和存储装置(均未图示)。火车管理服务器24通过通信网络32从各火车26获取与火车26的当前位置Pcur有关的当前位置信息Ipc，且将其用于火车26的管理。
在从车辆监视服务器22接收到用于告知特定车辆20在铁路道口300(行驶注意区域Ac)内滞留过长时间的紧急信号Sur的情况下，火车管理服务器24使该车辆20滞留的铁路道口300周边的火车26紧急停止。
[A-1-5.道路救援服务管理服务器28]
道路救援服务管理服务器28管路道路救援服务车辆30的日程安排。道路救援服务管理服务器28具有输入输出装置、通信装置、运算装置和存储装置(均未图示)。在从车辆监视服务器22接收到用于告知特定车辆20在积雪道路(行驶注意区域Ac)内滞留过长时间的紧急信号Sur的情况下，道路救援服务管理服务器28要求该车辆20滞留的地点周边的道路救援服务车辆30前往该地点。
＜A-2.第1实施方式的控制＞
[A-2-1.前提]
图4是简易表示第1实施方式中的车辆20等的动作的图。在图4中，在位于地点P1的本车辆20的前方存在铁路道口300。在铁路道口300，单侧1车道的道路302和2条铁路线路304a、304b交叉。
在第1实施方式中，是车辆20左侧通行的例子，当以车辆20为基准来观察时，左侧的车道306a是行驶车道，右侧的车道306b是反向车道。
在铁路道口300设置有第1～第4铁路道口遮断机310a～310d(以下还称为“遮断机310a～310d”，总称为“铁路道口遮断机310”或者“遮断机310”。)。当以接下来要穿过铁路道口300的车辆20(地点P1)为基准来观察时，将比铁路线路304a、304b靠近前的遮断机310a称为入口侧遮断机，将比铁路线路304a、304b靠后侧的遮断机310b称为出口侧遮断机。对于在反向车道306b上行驶的其他车辆330，第3遮断机310c为入口侧遮断机，第4遮断机310d为出口侧遮断机。
各遮断机310a～310d具有遮断杆320a～320d、和作为使遮断杆320a～320d升降的机构部的主体322a～322d。
一般而言，当车辆20在未由铁路道口遮断机310阻断道路302的状态下通过铁路道口300时，首先在入口侧遮断机310a的近前暂时停止。接着，车辆20在铁路道口300内缓慢行驶而通过铁路道口300。
[A-2-2.控制的概要]
如图4所示，当车辆20接近铁路道口300(行驶注意区域Ac)时(地点P1)，车辆20向车辆监视服务器22发送进入预告信号Se。接收到进入预告信号Se的车辆监视服务器22监视车辆20是否已安全地通过了铁路道口300。在此之后，在车辆20通过铁路道口300后(地点P2)，车辆20向车辆监视服务器22发送通过完成信号Sp。接收到通过完成信号Sp的车辆监视服务器22结束上述监视。
在虽然车辆监视服务器22接收到进入预告信号Se但在第2规定时间(后述的计数阈值THcnt)以内未接收到通过完成信号Sp的情况下，车辆监视服务器22执行向火车管理服务器24通知异常事态的异常时处理。
[A-2-3.车辆20的注意区域行驶控制]
(A-2-3-1.概要)
图5是在第1实施方式中车辆20所执行的注意区域行驶控制的流程图。在步骤S11中，AD单元72判定车辆20是否正在接近行驶注意区域Ac。行驶注意区域Ac是需要注意车辆20的行驶的区域，例如包括铁路道口300和积雪道路。关于铁路道口300，也可以不将所有种类的铁路道口300都作为行驶注意区域Ac，而仅将特定种类的铁路道口300作为行驶注意区域Ac。与是否正在接近行驶注意区域Ac的判定有关的细节在后面进行叙述。
在车辆20正在接近行驶注意区域Ac的情况下(S11：真)，进入步骤S12。在车辆20未接近行驶注意区域Ac的情况下(S11：伪)，结束这次的处理，在经过规定时间后返回步骤S11。
在步骤S12中，AD单元72通过第1通信装置62将进入预告信号Se发送给车辆监视服务器22。进入预告信号Se是用于通知车辆20正在接近行驶注意区域Ac的信号。进入预告信号Se包括车辆20的当前位置Pcur。在有多种行驶注意区域Ac的情况下，进入预告信号Se也可以包括行驶注意区域Ac的种类。或者，车辆监视服务器22也可以通过从第2地图DB260中搜索与进入预告信号Se所包含的当前位置Pcur对应的行驶注意区域Ac来确定行驶注意区域Ac。
在步骤S13中，AD单元72判定在计数阈值THcnt内与车辆监视服务器22的通信是否成功、换言之在计数阈值THcnt内进入预告信号Se的发送是否正常完成。该判定根据是否接收到来自车辆监视服务器22的确认信号Sack来进行判定。在与车辆监视服务器22的通信成功的情况下(S13：真)，进入步骤S14。
在步骤S14中，AD单元72允许本车辆20进入行驶注意区域Ac内，实际上通过自动驾驶控制使本车辆20进入行驶注意区域Ac内。在步骤S15中，AD单元72判定本车辆20是否已完成行驶注意区域Ac的通过。在后面叙述该判定的细节。在行驶注意区域Ac的通过已完成的情况下(S15：真)，进入步骤S16。在行驶注意区域Ac的通过未完成的情况下(S15：伪)，重复步骤S15。
在步骤S16中，AD单元72通过第1通信装置62将通过完成信号Sp发送给车辆监视服务器22。通过完成信号Sp是通知本车辆20完成行驶注意区域Ac的通过的信号。在步骤S16之后，结束这一次的处理，在经过规定时间后返回步骤S11。
返回步骤S13，当在计数阈值THcnt内(换言之，在第1规定时间点以前)与车辆监视服务器22的通信未成功时(S13：伪)，在步骤S17中，AD单元72执行限制本车辆20的行驶的限制行驶控制。参照图6在后面对限制行驶控制进行叙述。
(A-2-3-2.是否正在接近行驶注意区域Ac的判定(图5的S11))
如上所述，行驶注意区域Ac是需要注意车辆20的行驶的区域，例如包括铁路道口300、积雪道路、交叉路口和有轨电车行驶区域。行驶注意区域Ac的内容在AD单元72的存储装置164中被预先设定。
铁路道口300的位置例如根据来自车外摄像头90的图像信息Iimage(前方图像)或者地图DB100的地图信息Imap来进行判定。具体而言，AD单元72对在图像信息Iimage(前方图像)内是否存在相当于铁路道口300的入口侧遮断机310a的图案进行图案匹配(patternmatching)。并且，在通过图案匹配发现相当于入口侧遮断机310a的图案的情况下，AD单元72将该图案的位置判定为入口侧遮断机310a的位置。另外，地图信息Imap包含有铁路道口300的位置信息。
例如根据从本车辆20的当前位置Pcur到铁路道口300的距离Lin是否在距离阈值THlin以下来判定本车辆20是否正在接近行驶注意区域Ac。以规定的第1基准位置为基准来计算至铁路道口300为止的距离Lin。第1基准位置例如是入口侧遮断机310a的位置。
或者，根据本车辆20到达铁路道口300或者以铁路道口300为基准的第2基准位置为止的预定时间Te是否在时间阈值THte以下，来判定本车辆20是否正在接近行驶注意区域Ac。
(A-2-3-3.行驶注意区域Ac的通过是否完成的判定(图5的S15))
行驶注意区域Ac的通过是否完成的判定(图5的S15)例如根据车外摄像头90拍摄到的图像信息Iimage或者地图DB100的地图信息Imap来进行判定。具体而言，AD单元72对在图像信息Iimage内是否存在相当于出口侧遮断机310b的图案进行图案匹配。并且，在通过图案匹配发现相当于出口侧遮断机310b的图案的情况下，AD单元72在本车辆20已通过该图案的位置时判定为行驶注意区域Ac的通过已完成。另外，在本车辆20的当前位置Pcur在目标轨迹Ltar上比出口侧遮断机310b的位置靠前的情况下，AD单元72判定为行驶注意区域Ac的通过已完成。
(A-2-3-4.限制行驶控制(图5的S17))
图6是在第1实施方式中车辆20所执行的限制行驶控制的流程图(图5的S17的细节)。如上所述，在虽然正在接近行驶注意区域Ac但与车辆监视服务器22的通信未成功的情况下(图5的S13：伪)，执行限制行驶控制。
在步骤S21中，AD单元72通过HMI64请求乘员进行手动驾驶。例如通过扬声器152来输出特定语音。除了上述方法以外或者代替上述方法，在触摸面板154上进行应该进行手动驾驶的意思的显示。
在步骤S22中，AD单元72判定是否在规定时间THy内切换到了手动驾驶。例如能够根据是否接触了方向盘触碰传感器122来进行该判定。或者，也可以根据是否踩踏了加速踏板来判定。或者，也可以根据操舵扭矩传感器检测到的操舵扭矩是否达到扭矩阈值以上来判定。当在规定时间THy内切换到了手动驾驶时(S22：真)，结束这一次的处理。当未在规定时间THy内切换到手动驾驶时(S22：伪)，进入步骤S23。
在步骤S23中，AD单元72参照地图信息Imap判定是否能不通过行驶注意区域Ac而绕过行驶注意区域Ac。在能绕过行驶注意区域Ac的情况下(S23：真)，在步骤S24中，AD单元72变更目标轨迹Ltar来绕过行驶注意区域Ac。在不能绕过行驶注意区域Ac的情况下(S23：伪)，在步骤S25中，AD单元72使车辆20停止在行驶注意区域Ac近前的路侧带等。
[A-2-4.车辆监视服务器22的监视控制]
图7是在第1实施方式中车辆监视服务器22所执行的监视控制的流程图。如上所述，监视控制是监视在行驶注意区域Ac中行驶的车辆20的控制。在图7的步骤S31中，车辆监视服务器22判定是否从任一车辆20接收到进入预告信号Se。在接收到进入预告信号Se的情况下(S31：真)，进入步骤S32。在未接收到进入预告信号Se的情况下(S31：伪)，结束这一次的处理，在经过规定时间后返回步骤S31。
在步骤S32中，车辆监视服务器22向发送了进入预告信号Se的车辆20(以下还称为“对象车辆20tar”。)发送确认信号Sack。在步骤S33中，车辆监视服务器22将计时器的计数值CNT的初始值例如设定为X秒。初始值被设定为在车辆20通过行驶注意区域Ac所需的时间上加上富余值得到的值。初始值能够按照行驶注意区域Ac的种类而设定为不同的值。
在步骤S34中，车辆监视服务器22判定是否从对象车辆20tar接收到通过完成信号Sp。在接收到通过完成信号Sp的情况下(S34：真)，在步骤S35中，车辆监视服务器22执行通常结束处理。在通常结束处理中进行计时器的重置等。在未接收到通过完成信号Sp的情况下(S34：伪)，进入步骤S36。
在步骤S36中，车辆监视服务器22将计时器的计数值CNT减1。在步骤S37中，车辆监视服务器22判定计数值CNT是否为零以下。在步骤S37中，也可以使用零以外的计数阈值。在计数值CNT不为零以下的情况下(S37：伪)，返回步骤S34。在计数值CNT为零以下的情况下(S37：真)，换言之，当第2规定时间点到来时，进入步骤S38。
在步骤S38中，车辆监视服务器22进行异常时处理(错误输出)。在异常时处理中，在行驶注意区域Ac是铁路道口300的情况下，车辆监视服务器22向火车管理服务器24发送紧急信号Sur。接收到紧急信号Sur的火车管理服务器24通过通信网络32向位于对象车辆20tar的周边的火车26输出紧急停止信号Sus。接收到紧急停止信号Sus的火车26进行紧急停止。
另外，在行驶注意区域Ac是积雪道路的情况下，车辆监视服务器22向道路救援服务管理服务器28发送紧急信号Sur。接收到紧急信号Sur的道路救援服务管理服务器28通过通信网络32向位于对象车辆20tar的周边的道路救援服务车辆30输出紧急信号Sur2。接收到紧急信号Sur2的道路救援服务车辆30进行将对象车辆20tar的当前位置Pcur显示在未图示的显示装置上等。确认了该显示等的道路救援服务负责人使用道路救援服务车辆30移动到对象车辆20tar的当前位置Pcur，且采取与对象车辆20tar的状况相对应的应对。
＜A-3.第1实施方式的效果＞
如以上说明的那样，根据第1实施方式，车辆20在进入行驶注意区域Ac之前(图5的S11：真)，向车辆监视服务器22发送进入预告信号Se(S12)。据此，在接收到进入预告信号Se的车辆监视服务器22例如向车辆20发送确认信号Sack的结构中，车辆20能够确认第1通信装置62处于正常工作状态的情况。另外，接收到进入预告信号Se的车辆监视服务器22能够识别到车辆20开始进入行驶注意区域Ac。因此，车辆监视服务器22例如能够重点地对已开始进入行驶注意区域Ac的车辆20进行监视。因此，能够适用于车辆20和车辆监视服务器22与行驶注意区域Ac相关联来进行通信的结构。
在第1实施方式中，AD单元72(第1控制装置)以与车辆监视服务器22的通信成功(图5的S13：真)、换言之进入预告信号Se的发送正常完成为条件，允许车辆20进入行驶注意区域Ac(S14)。据此，能够确认进入预告信号Se的发送的正常完成。
在第1实施方式中，在进入预告信号Se的发送未正常完成的情况下(图5的S13：伪)，AD单元72(第1控制装置)使车辆20绕过行驶注意区域Ac(图6的S24)，换言之，禁止车辆20进入行驶注意区域Ac。或者，AD单元72以向手动驾驶切换(图6的S22：真)(规定的行驶限制)为条件而允许车辆20进入行驶注意区域Ac。据此，能够采取在进入预告信号Se的发送未正常完成的情况下优选的应对。
在第1实施方式中，AD单元72(第1控制装置)根据外界信息Ie(周边环境信息)来判定车辆20是否已通过行驶注意区域Ac(图5的S15)。在判定为车辆20已通过行驶注意区域Ac的情况下(S15：真)，AD单元72通过第1通信装置62向车辆监视服务器22发送通过完成信号Sp(S16)。
根据第1实施方式，当车辆20已完成行驶注意区域Ac的通过时，向车辆监视服务器22发送通过完成信号Sp。据此，接收到通过完成信号Sp的车辆监视服务器22能够识别到车辆20完成行驶注意区域Ac的通过。因此，车辆监视服务器22例如能够放宽对进入过行驶注意区域Ac的车辆20的监视。
第1实施方式的行驶注意区域Ac包括铁路道口300(图4)。据此，接收到进入预告信号Se的车辆监视服务器22能够识别到车辆20开始进入铁路道口300。因此，车辆监视服务器22例如能够重点地对已开始进入铁路道口300的车辆20进行监视。
在第1实施方式中，在发送进入预告信号Se之后，在计数阈值THcnt内(换言之在第1规定时间点之前)未从车辆监视服务器22接收到确认信号Sack的情况下(图5的S13：伪)，AD单元72(第1控制装置)判定为进入预告信号Se的发送未正常完成。据此，能够在确认了与车辆监视服务器22的通信成功的基础上，允许在行驶注意区域Ac的通常行驶。
根据第1实施方式，在车辆监视服务器22从对象车辆20tar(特定车辆)接收到进入预告信号Se之后，在计数值CNT成为零以下的时间点(第2规定时间点)到来之前未接收到通过完成信号Sp的情况下(图7的S37：真)，进入错误输出(S38)。据此，能够应对车辆20滞留在行驶注意区域Ac的事态。
B.第2实施方式
＜B-1.概要＞
第2实施方式的结构与第1实施方式(图1～图3)相同。因此，对相同的结构要素标注同一附图标记而省略详细的说明。在第2实施方式中，第2实施方式的AD单元72使用乘员传感器60检测到的乘员信息Io来执行注意区域行驶控制。
＜B-2.第2实施方式的控制＞
图8是在第2实施方式中车辆20所执行的注意区域行驶控制的流程图。在步骤S51中，AD单元72判定车辆20是否处于无人驾驶状态。该判定例如根据作为乘员传感器60的车内摄像头130(驾驶员监视摄像头)的车内图像Iin来进行判定。
具体而言，当在车内图像Iin中包含有乘员(驾驶员)的图像时，AD单元72判定为处于有人驾驶状态。当在车内图像Iin中不包含乘员(驾驶员)的图像时，AD单元72判定为处于无人驾驶状态。因此，即使在副驾驶席、后部座椅等上存在乘员的情况下，当在驾驶席不存在乘员时也判定为处于无人驾驶状态。或者，也可以对副驾驶席、后部座椅等设置车内摄像头130，也针对这些座椅判定乘员的有无。
或者，也可以使用作为乘员传感器60的座椅传感器132来判定车辆20是否处于无人驾驶状态。在该情况下，能够根据各座椅的座椅传感器132的检测值来获知乘员坐在哪一座椅上。
在处于无人驾驶状态的情况下(S51：真)，进入步骤S52。在未处于无人驾驶状态的情况下(S51：伪)，结束这一次的处理，在经过规定时间后返回步骤S51。
在步骤S52中，AD单元72判定车辆20是否正在接近行驶注意区域Ac。该判定与图5的步骤S11相同。在车辆20正在接近行驶注意区域Ac的情况下(S52：真)，进入步骤S53。在车辆20未接近行驶注意区域Ac的情况下(S52：伪)，结束这一次的处理，在经过规定时间后返回步骤S51。
在步骤S53中，AD单元72通过第1通信装置62将进入预告信号Se和乘员信息Io发送给车辆监视服务器22。乘员信息Io是与本车辆20中存在的乘员有关的信息。乘员信息Io例如包括表示有人或者无人的信息。
步骤S54～S58与图5的步骤S13～S17相同。但是，在步骤S58的限制行驶控制中，也可以省略图6的步骤S21、S22而仅执行步骤S23～S25。
＜B-3.第2实施方式的效果＞
根据以上的第2实施方式，除了第1实施方式的效果之外，还能够发挥以下效果，或者代替第1实施方式的效果而能够发挥以下效果。
即，在第2实施方式中，在行驶注意区域Ac包含在车辆20的目标轨迹Ltar中的情况下(图8的S52：真)，AD单元72(第1控制装置)除了进入预告信号Se之外，还将表示无人或者有人的乘员信息Io发送给车辆监视服务器22(S53)。据此，车辆监视服务器22能够获知车辆20处于有人和无人中的哪一种状态，且采取与该状态相对应的应对。例如，当向火车管理服务器24发送紧急信号Sur时，能使紧急信号Sur包含乘员信息Io。据此，能够将车辆20中有无乘员的信息与火车管理服务器24共享。
C.第3实施方式
＜C-1.概要＞
第3实施方式的结构与第1实施方式(图1～图3)相同。下面，对与第1实施方式相同的结构要素标注同一附图标记而省略具体的说明。在第1实施方式中，判定车辆20是否正在接近行驶注意区域Ac的主体是车辆20的AD单元72(图5的S11)。第2实施方式亦同样(图8的S52)。与此相对，在第3实施方式中，判定车辆20是否正在接近行驶注意区域Ac的主体是车辆监视服务器22(图1)。
＜C-2.第3实施方式的控制＞
[C-2-1.车辆20的控制]
每当规定条件成立时，第3实施方式的车辆20通过第1通信装置62将本车辆20的当前位置Pcur发送给车辆监视服务器22。在此的规定条件例如能够设为每隔规定周期(例如每隔数秒)或者每隔规定距离(例如每隔10m)。
[C-2-2.车辆监视服务器22的监视控制]
图9是在第3实施方式中车辆监视服务器22所执行的监视控制的流程图。如上所述，监视控制是监视在行驶注意区域Ac中行驶的车辆20的控制。按每一车辆20进行图9的流程图。
在图9的步骤S71中，车辆监视服务器22从作为监视对象的车辆20接收当前位置信息Ipc。在步骤S72中，车辆监视服务器22判定作为监视对象的车辆20是否已进入行驶注意区域Ac。在该判定中，行驶注意区域Ac的位置使用第2地图DB260的地图信息Imap。在作为监视对象的车辆20已进入行驶注意区域Ac的情况下(S72：真)，进入步骤S73。在作为监视对象的车辆20未进入行驶注意区域Ac的情况下(S72：伪)，结束这一次的处理，在经过规定时间后返回步骤S71。
在步骤S73中，车辆监视服务器22将计时器的计数值CNT例如设定为X秒。在步骤S74中，车辆监视服务器22从对象车辆20tar接收新的当前位置信息Ipc。在步骤S75中，车辆监视服务器22判定对象车辆20tar是否已通过行驶注意区域Ac。
在对象车辆20tar已通过行驶注意区域Ac的情况下(S75：真)，在步骤S76中，车辆监视服务器22执行通常结束处理。在通常结束处理中，进行计时器的重置等。在对象车辆20tar未通过行驶注意区域Ac的情况下(S75：伪)，进入步骤S77。
步骤S77～S79与图7的步骤S36～S38相同。
＜C-3.第3实施方式的效果＞
根据以上的第3实施方式，除了第1实施方式和第2实施方式的效果之外还能够发挥以下效果，或者代替第1实施方式和第2实施方式的效果而能够发挥以下效果。
即，在第3实施方式中，车辆20的GPS传感器110(位置传感器)(图2)检测车辆20的当前位置Pcur。车辆20的AD单元72(第1控制装置)通过第1通信装置62将车辆20的当前位置Pcur或者当前位置信息Ipc发送给车辆监视服务器22。车辆监视服务器22的运算装置254(第2控制装置)预先设定行驶注意区域Ac。另外，运算装置254通过第2通信装置252对来自多台车辆20中的各车辆20的当前位置Pcur进行监视(图9的S71、S72)。在特定车辆20进入行驶注意区域Ac之后(S72：真)，未在计数值CNT成为零以下的时间点(第3规定时间点)到来之前通过行驶注意区域Ac的情况下(S78：真)，进行错误输出(S79)。
根据第3实施方式，在特定车辆20进入行驶注意区域Ac之后，未在计数值CNT成为计数阈值THcnt以下的时间点(第3规定时间点)到来之前通过行驶注意区域Ac的情况下，车辆监视服务器22进行错误输出。据此，在特定车辆20持续存在于行驶注意区域Ac的情况下，能够及早应对异常事态。
D.变形例
另外，本发明并不限定于上述各实施方式，当然能够根据本说明书的记载内容而采用各种结构。例如，能够采用以下结构。
＜D-1.适用对象＞
在第1实施方式中，车辆监视系统10包括车辆20、车辆监视服务器22、火车管理服务器24、火车26、道路救援服务管理服务器28和道路救援服务车辆30(图1)。然而，例如从使用进入预告信号Se来监视进入行驶注意区域Ac的车辆20的观点出发，并不限定于此。例如，监视系统10还能够省略火车管理服务器24和火车26的组合、与道路救援服务管理服务器28和道路救援服务车辆30的组合中的一方。第2实施方式和第3实施方式亦同样。
在第1实施方式中，设想车辆监视服务器22的监视对象是作为乘用车的车辆20(参照图1)。然而，例如从使用进入预告信号Se来监视进入行驶注意区域Ac的车辆20的观点出发，并不限定于此。例如，监视系统10的监视对象还能够是火车26、船舶、飞机等车辆(vehicle)(或者移动体)。第2实施方式和第3实施方式亦同样。
＜D-2.车辆20＞
[D-2-1.自动驾驶控制]
第1实施方式的车辆20(AD单元72)执行不需要驾驶员进行驾驶操作(加速、减速和操舵)而将车辆20驾驶到目的地Ptar的自动驾驶控制(参照图2和图3)。然而，例如从使用进入预告信号Se来监视进入行驶注意区域Ac的车辆20的观点出发，并不限定于此。例如，还能够将本发明适用于执行自动进行加速和减速或者仅自动进行操舵的自动驾驶控制的车辆20。第2实施方式和第3实施方式亦同样。
[D-2-2.注意区域行驶控制]
在第1实施方式的注意区域行驶控制中，举出铁路道口300和积雪道路作为行驶注意区域Ac(图5的S11)。然而，例如从使用进入预告信号Se来监视进入行驶注意区域Ac的车辆20的观点出发，并不限定于此。例如，行驶注意区域Ac也可以仅是铁路道口300和积雪道路中的一方。或者，行驶注意区域Ac还能够包括交叉路口和/或有轨电车行驶区域。另外，关于交叉路口，也可以不将所有交叉路口都作为行驶注意区域Ac，而仅将特定种类的交叉路口包含在行驶注意区域Ac中。第2实施方式和第3实施方式亦同样。
在第1实施方式的注意区域行驶控制中，使用来自外界传感器50的外界信息Ie、与来自GPS传感器110的当前位置信息Ipc和来自地图DB100的地图信息Imap的组合双方来判定向行驶注意区域Ac接近和通过行驶注意区域Ac(图5的S11、S15)。然而，例如，从根据与车辆20的周边环境有关的周边环境信息(外界信息Ie、当前位置信息Ipc、地图信息Imap等)来判定行驶注意区域Ac的观点出发，并不限定于此。例如，也可以仅使用来自外界传感器50的外界信息Ie、或者仅使用来自GPS传感器110的当前位置信息Ipc和来自地图DB100的地图信息Imap的组合来判定行驶注意区域Ac。
在第1实施方式的注意区域行驶控制中，使用了进入预告信号Se和通过完成信号Sp双方(图5的S12、S16)。然而，例如从使用进入预告信号Se来监视进入行驶注意区域Ac的车辆20的观点出发，并不限定于，还能够不进行通过完成信号Sp的发送。第2实施方式亦同样。
设想第1实施方式的注意区域行驶控制中使用的进入预告信号Se是用于通知正在接近行驶注意区域Ac的专用信号(参照图5的S11、S12)。然而，例如从通知车辆20正在接近行驶注意区域Ac的观点出发，并不限定于此。例如，进入预告信号Se也可以是表示当前位置信息Ipc的信号。即，也可以在车辆20已接近行驶注意区域Ac的时间，将由对象车辆20tar向车辆监视服务器22通知对象车辆20tar的当前位置信息Ipc的信号作为进入预告信号Se。通过完成信号Sp亦同样。另外，第2实施方式亦同样。
在第1实施方式的注意区域行驶控制中，判定与车辆监视服务器22之间的通信是否成功(图5的S13)。然而，例如从使用进入预告信号Se来监视进入行驶注意区域Ac的车辆20的观点出发，并不限定于此。例如，AD单元72也可以不判定通信是否成功而使车辆20进入行驶注意区域Ac。换言之，还能够省略限制行驶控制(S17)。
在第1实施方式的限制行驶控制中，使用了向手动驾驶的切换(图6的S21、S22)、绕过行驶注意区域(S23、S24)和停止(S25)来作为对车辆20的行驶限制。然而，例如在与车辆监视服务器22的通信未成立的情况下(图5的S13：伪)的行驶限制并不限定于此。例如能够省略向手动驾驶的切换或者绕过行驶注意区域。或者，例如能够使用车速限制来作为其他行驶限制。例如，当在积雪道路或者交叉路口行驶时未进行向手动驾驶的切换的情况下，AD单元72还能够将目标车速设定为比此前车速更低的值。
＜D-3.其他＞
在第1实施方式中使用图5～图7所示的流程。然而，例如在能得到本发明的效果的情况下，流程的内容(各步骤的顺序)并不限定于此。例如能够调换图6的步骤S23、S24的组合与步骤S21、S22的组合的顺序。第2实施方式和第3实施方式亦同样。
在上述各实施方式中，在数值的比较中存在包含等号的情况和不包含等号的情况(图7的S37等)。然而，例如，只要没有包含等号或者除去等号的特别含义(换言之，在能得到本发明的效果的情况下)，就能够任意地设定在数值的比较中包含还是不包含等号。
在该含义上，例如能够将图7的步骤S37中的计数值CNT是否在零以下的判定(CNT≦0)置换为计数值CNT是否比零小的判定(CNT＜0)(但是，是在计数值CNT能取比零小的值的情况下)。
E.附图标记说明
10：车辆监视系统；20：车辆；22：车辆监视服务器；62：第1通信装置；72：自动驾驶控制单元(第1控制装置)；252：第2通信装置；254：运算装置(第2控制装置)；300：铁路道口；Ac：行驶注意区域；Ie：外界信息(周边环境信息)；Imap：地图信息(周边环境信息)；Io：乘员信息；Ipc：当前位置信息(周边环境信息)；Ltar：目标轨迹；Pcur：当前位置；Sack：确认信号；Se：进入预告信号；Sp：通过完成信号。

Claims (11)

1.一种车辆(20)，其特征在于，
具有第1通信装置(62)和第1控制装置(72)，其中，
所述第1通信装置(62)与车辆(20)的外部进行通信；
所述第1控制装置(72)预先设定行驶注意区域，在所述行驶注意区域包含在目标路径或者目标轨迹中的情况下，在所述车辆(20)进入所述行驶注意区域之前，所述第1控制装置(72)通过所述第1通信装置(62)向车辆监视服务器(22)发送进入预告信号。
2.根据权利要求1所述的车辆(20)，其特征在于，
所述第1控制装置(72)以所述进入预告信号的发送正常完成为条件来允许所述车辆(20)进入所述行驶注意区域。
3.根据权利要求1或2所述的车辆(20)，其特征在于，
在所述进入预告信号的发送未正常完成的情况下，所述第1控制装置(72)禁止所述车辆(20)进入所述行驶注意区域，或者以规定的行驶限制为条件来允许所述车辆(20)进入所述行驶注意区域。
4.根据权利要求1～3中任一项所述的车辆(20)，其特征在于，
所述第1控制装置(72)根据周边环境信息来判定所述车辆(20)是否已通过所述行驶注意区域，
在判定为所述车辆(20)已通过所述行驶注意区域的情况下，所述第1控制装置(72)通过所述第1通信装置(62)向所述车辆监视服务器(22)发送通过完成信号。
5.根据权利要求1～4中任一项所述的车辆(20)，其特征在于，
所述行驶注意区域包括铁路道口(300)。
6.根据权利要求1～5中任一项所述的车辆(20)，其特征在于，
在所述行驶注意区域包含在所述车辆(20)的所述目标路径或者所述目标轨迹中的情况下，所述第1控制装置(72)除了向所述车辆监视服务器(22)发送所述进入预告信号之外，还向所述车辆监视服务器(22)发送表示无人还是有人的乘员信息。
7.根据权利要求1～6中任一项所述的车辆(20)，其特征在于，
在发送所述进入预告信号之后，当在第1规定时间点到来之前没有从所述车辆监视服务器(22)接收到确认信号时，所述第1控制装置(72)判定为所述进入预告信号的发送未正常完成。
8.一种车辆监视服务器(22)，其特征在于，
具有第2通信装置(252)和第2控制装置(254)，其中，
所述第2通信装置(252)与多台车辆(20)的第1通信装置(62)进行通信；
所述第2控制装置(254)构成为：
监视有无来自所述多台车辆(20)中的各车辆的进入预告信号；
当从特定车辆(20)接收到所述进入预告信号时，监视有无来自该特定车辆(20)的通过完成信号的输入；
在从所述特定车辆(20)接收到所述进入预告信号之后，当在第2规定时间点到来之前没有接收到所述通过完成信号时进行错误输出。
9.一种车辆监视系统(10)，其特征在于，
具有：
权利要求1～7中任一项所述的多台车辆(20)；和
权利要求8所述的车辆监视服务器(22)。
10.一种车辆监视方法，通过车辆监视服务器(22)来监视多台车辆(20)，
该车辆监视方法的特征在于，
所述车辆(20)的第1控制装置(72)进行以下控制：
预先设定行驶注意区域；
在所述行驶注意区域包含在目标路径或者目标轨迹中的情况下，在所述车辆(20)进入所述行驶注意区域之前，通过第1通信装置(62)向车辆监视服务器(22)发送进入预告信号；
所述车辆监视服务器(22)的第2控制装置(254)进行以下控制：
监视有无来自所述多台车辆(20)中的各车辆的所述进入预告信号；
当通过第2通信装置(252)从特定车辆(20)接收到所述进入预告信号时，监视有无来自该特定车辆(20)的通过完成信号；
在从所述特定车辆(20)接收到所述进入预告信号之后，当在第2规定时间点到来之前没有接收到所述通过完成信号时进行错误输出。
11.一种车辆监视方法，通过车辆监视服务器(22)来监视多台车辆(20)，
该车辆监视方法的特征在于，
所述车辆(20)的位置传感器检测所述车辆(20)的当前位置，
所述车辆(20)的第1控制装置(72)将所述车辆(20)的所述当前位置通过第1通信装置(62)发送给车辆监视服务器(22)，
所述车辆监视服务器(22)的第2控制装置(254)进行以下控制：
预先设定行驶注意区域，
通过第2通信装置(252)对来自所述多台车辆(20)中的各车辆的所述当前位置进行监视，
在特定车辆(20)进入所述行驶注意区域之后，当在第3规定时间点到来之前没有通过所述行驶注意区域时进行错误输出。
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