JP2018101302A - 車両制御システム、車両制御方法、および車両制御プログラム - Google Patents
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Abstract
Description
次に、煽りを発生させる交通状況の例について説明する。煽りとは、前方を走行する車両に対して、後方車両が進路を譲ることを示威する行為である。煽りとして、後方車両が前方を走行する車両に異常に接近する行為などが代表的な行為である。煽りは、交通事故を引き起こす可能性があるため、危険運転の一種に分類される。煽りは、煽り運転とも呼ばれる。
次に、後方車両の接近判定方法について説明する。図5は、本実施形態に係る接近判定方法の例(特に、(a1)〜(a3))を説明するための説明図である。図5に示す例では、垂直方向の位置は時刻を示し、下方ほど後の時刻を示す。水平方向の位置は走行車線上の地点を示し、右方は進行方向を示す。TA、TB、TCは、それぞれの時刻を示す。F02は、自車両Mの車頭の位置を時刻間で結ぶ直線である。また、F03は、後方車両V03の車頭の位置を時刻間で結ぶ直線である。B02は、自車両Mの車尾の位置を時刻間で結ぶ直線である。
接近判定部123は、例えば、以下に説明する条件(a1)〜(a7)のうち所定の1通りの条件を満たす場合に、後方車両V03が自車両Mに接近していると判定する。また、接近判定部123は、条件(a1)〜(a7)のうち、所定の複数通りの条件を満たす場合に、後方車両V03が自車両Mに接近していると判定してもよい。それ以外の場合には、接近判定部123は、後方車両V03は自車両Mに接近していないと判定する。接近判定部123は、後方車両V03の自車両Mへの接近の有無を示す接近情報を行動計画生成部130に出力する。
車頭時間ΔT03は、その直前を走行する自車両Mが所定の地点Dを通過する時刻TAから後方車両V03が地点Dを通過する時刻TBまでの時間TB−TAに相当する。車頭時間の閾値ΔTは、例えば、1〜2秒である。接近判定部123は、地点Dとして、例えば、自車両Mの走行車線上の道路標示の位置またはその周辺の物体の位置を採用してもよい。道路標示として、例えば、車道通行帯境界線などが用いられてもよい。物体として、各種の道路標識、ETCゲート、電柱などが用いられてもよい。そこで、接近判定部123は、外界認識部121から入力される検出情報から、地点Dを後方車両V03が通過する時刻TBを検出する。また、接近判定部123は、自車位置認識部122が認識した自車両Mの走行方向の座標値が地点Dのその方向の座標値と等しくなった時点を、自車両Mが地点Dを通過した時刻TAとして検出する。
車間距離ΔD03は、自車両Mの車尾部と後方車両V03の車頭部との間の距離に相当する。接近判定部123は、例えば、外界認識部121から入力される検出情報から、自車両Mの車尾部を基準とする後方車両V03の車頭部の位置を抽出し、抽出した位置に基づいて車間距離ΔD03を算出する。接近判定部123は、閾値ΔDとして、自車両Mの速度に所定の比例係数を乗じて得られる距離に定めてもよい。比例係数は、例えば、0.2〜0.3km/h・sである。
なお、接近判定部123は、(a1)または(a2)の状態が継続する継続時間ΔCT03が所定の継続時間ΔCT以上であるとき、後方車両が自車両に接近していると判定してもよい。
衝突予測時間TTC03は、ある時点(例えば、時刻TC)から後方車両V03の車頭部が自車両Mの車尾部に接触すると推定される推定時刻TCLまでの時間である。接近判定部123は、例えば、車間距離ΔD03を車間速度ΔV03で除算して得られる値を衝突予測時間TTC03として算出する。車間速度ΔV03を算出する際、接近判定部123は、衝突予測時間TTC03を時刻で微分する。衝突予測時間の閾値ΔTTCは、例えば、10〜20秒である。
相対加速度AC03は、後方車両V03の加速度から自車両Mの加速度の差分である。接近判定部123は、相対加速度AC03を算出する際、車間距離ΔD03を時間で二階微分する。相対加速度の閾値ΔACは、例えば、2〜3km/h・sである。
通過速度VE03は、後方車両V03がETCゲートを通過する際の走行速度である。車頭時間の閾値ΔTは、例えば、1〜2秒である。そこで、接近判定部123は、外界認識部121から入力される検出情報から、ETCゲートを後方車両V03が通過する時刻を検出し、後方車両V03の速度を算出する。接近判定部123は、検出した時刻における後方車両V03の速度を通過速度VE03として定める。なお、後方車両V03に搭載された自動運転制御ユニットが、計測した後方車両V03を他の車両に送信することがある。その場合には、接近判定部123は、後方車両V03がETCゲートを通過するときの速度の情報を受信してもよい。
なお、接近判定部123は、(a4)または(a5)の状態であって、さらに自車両Mと後方車両V03との車間距離ΔD03が所定の車間距離の閾値ΔD’以下であるとき、後方車両が自車両に接近していると判定してもよい。車間距離の閾値ΔD’は、例えば、50〜100mである。また、接近判定部123は、自車両Mもしくは後方車両V03によるETCゲートの通過時点を判定する際、第2地図情報62が示すETCゲートの位置と、自車両Mの位置もしくは後方車両V03の位置とを照合してもよい。
接近判定部123は、外界認識部121から入力される検出情報から後方車両V03のヘッドライトの輝度の情報を抽出する。接近判定部123は、後方車両V03のヘッドライトの高輝度状態と低輝度状態が所定回数以上繰り返されるとき、ヘッドライトが点滅すると判定する。高輝度状態とは、輝度が所定の輝度よりも高い状態である。低輝度状態とは、輝度が所定の輝度よりも低い状態である。所定回数は、例えば、2〜3回以上である。高輝度状態と低輝度状態からなる1周期の継続時間は、例えば、1〜5秒である。
接近判定部123は、外界認識部121から入力される検出情報から後方車両V03の警告音の音量の情報を抽出する。接近判定部123は、音量が所定の音量の閾値よりも多いとき後方車両V03の警笛が警告音を発していると判定する。音量の閾値は、例えば、80〜90dBである。
(b1)自車両Mの走行位置の前方の所定の範囲内に他の車両が走行可能な車線が存在しないとき。そのような場合には、例えば、(b1−1)自車両Mが走行している車線を有する道路の車線数が1車線である場合、(b1−2)自車両Mが走行している車線を有する道路の車線数が2車線以上であるが、自車両Mが走行している車線以外の車線(以下他車線と呼ぶ)の後方車両V03よりも前方の所定範囲内に他の車両が走行している場合などがある。いずれも、後方車両V03が自車両Mを追い越すことができないため、自車両Mが後方車両V03から煽りを受ける可能性が高い状況である。
(b1−2)の条件に該当していることを判定する際、接近判定部123は、第2地図情報62を参照し、自車位置認識部122が認識した自車両Mの位置を含む道路を特定する。接近判定部123は、特定した道路の自車両Mの進行方向の車線数が2車線以上であるか否かを判定する。2車線以上であると判定するとき、接近判定部123は、外界認識部121が認識した状態情報を参照して、さらに他車線として、例えば、自車両Mよりも右方の車線において後方車両V03よりも前方の所定範囲内に他の車両が存在していると判定するとき、(b1−2)の条件に該当していると判定する。所定範囲は、例えば、後方車両V03が他車線に車線変更したと仮定するとき、後方車両V03の車頭時間が2〜3秒に相当する距離である。
行動計画生成部130は、接近判定部123から入力される接近情報が後方車両V03の自車両Mへの接近を示し、かつ、外界認識部121から入力される検出情報が自車両Mの前方において前方車両V01の走行を示すとき、自車両Mをオフセットさせる。自車両Mの前方において前方車両V01の走行を示すときとは、より具体的には、自車両Mの走行車線において自車両Mから前方の所定範囲δV内において前方車両V01が存在するときである。所定範囲δVは、例えば、自車両Mの車頭時間が5〜6秒に相当する距離である。ここで、行動計画生成部130は、前方車両V01の中央よりも後方車両V03の運転位置の設置方向と同じ方向に配置された所定の部位を特定する。
交通状況によっては、後方車両V03の運転位置DR03よりも前方車両V01のテールランプTL01の方が左方に偏る場合もありうる。その場合には、行動計画生成部130は、オフセット量DFとして、後方車両V03の運転位置DR03から前方車両V01のテールランプTL01を結ぶ線分と自車両M先端との交点と、自車両Mの右先端との間の距離以上となる距離に定める。
そして、行動計画生成部130は、定めたオフセット方向に、そのオフセット方向についてオフセット量だけ変位するように自車両Mを変位させる。
図10は、本実施形態に係る車両制御処理を示すフローチャートである。第1制御部120が、図10に示す車両制御処理を開始する時期は、例えば、自車両MのETCゲートの通過を検出してから所定期間(例えば、20〜30秒)内、自車両Mよりも前方において渋滞が検出されるとき、などである。また、図10に示す車両制御処理は、所定のタイミングで繰り返し実行される。
(ステップS102)接近判定部123は、外界認識部121が認識した情報から自車両Mに後続する後方車両V03が自車両Mに接近しているか否かを判定する。接近していると判定するとき(ステップS102 YES)、ステップS103の処理に進む。接近していないと判定するとき(ステップS102 NO)、図10に示す処理を終了する。
(ステップS103)行動計画生成部130は、外界認識部121が認識した情報から自車両Mの直前の前方車両V01が自車両Mから所定範囲内に存在するか否かを判定する。存在すると判定するとき(ステップS103 YES)、ステップS104の処理に進む。存在しないと判定するとき(ステップS103 NO)、図9に示す処理を終了する。
(ステップS104)行動計画生成部130は、前方車両V01の所定部位を検出する。その後、ステップS105の処理に進む。
(ステップS105)行動計画生成部130は、後方車両V03の運転位置から検出した前方車両V01の所定部位を遮らないように自車両Mをオフセットするための目標軌道を生成する。行動計画生成部130は、生成した目標軌道を走行制御部141に出力することで自車両Mをオフセットさせる。その後、図10に示す処理を終了する。
この構成により、自車両は走行路に交差する方向に変位する。そのため、後方車両の運転者に、自車両が変位しないときよりも自車両の前方の状況が現われる。後方車両の運転者に自車両の前方の状況を把握させることで、走行の安全性を確保することができる。
例えば、上述では、行動計画生成部130が、主に自車両の前方の物体として前方車両のミラーやテールランプを自車両Mのオフセット量を定める際の手がかりとして用いる場合を例にしたが、これには限られない。ミラー、テーブルランプなどの付属品や積載物などに限られず、自車両Mが走行する道路の道路標識などの設置物、自車両Mが走行する走行車線の道路表示などの表示物が用いられてもよい。
Claims (9)
- 周辺の物体の状態を認識する認識部と、
前記認識部が認識した後方車両の挙動に基づいて、前記後方車両の接近を判定する接近判定部と、
前記接近判定部により前記接近が判定され、かつ前記認識部により自車両の前方に物体が認識されるとき、走行路内において走行経路に交差する交差方向に自車両を変位させる行動計画生成部と、
を備える車両制御システム。 - 前記行動計画生成部は、
前記後方車両の運転席から前記物体が視認される方向に自車両を変位させる
請求項1に記載の車両制御システム。 - 前記認識部は、
前記後方車両の料金所のゲート通過時における走行速度に基づいて、前記後方車両の接近を判定する
請求項1または請求項2に記載の車両制御システム。 - 前記行動計画生成部は、
前記物体が視認される自車両の変位後の位置において、走行路の一端から自車両の一端までの距離が所定距離よりも小さいとき、自車両を変位させない、
請求項1から請求項3のいずれかに記載の車両制御システム。 - 前記行動計画生成部は、
自車両を、前記後方車両の運転席の設置方向と逆方向に変位させる
請求項3または請求項4に記載の車両制御システム。 - 前記物体は、自車両に先行する前方車両の所定の部位である
請求項5に記載の車両制御システム。 - 前記認識部は、
前記前方車両の種別又は前記後方車両の種別を判定し、
前記行動計画生成部は、前記種別に基づいて前記変位の要否を判定する
請求項6に記載の車両制御システム。 - コンピュータが、
周辺の物体の状態を認識し、
認識された後方車両の挙動に基づいて、前記後方車両の接近を判定する接近を判定し、
前記接近が判定され、かつ自車両の前方に物体が認識されるとき、走行路内において走行経路に交差する交差方向に自車両を変位させる、
車両制御方法。 - コンピュータに
周辺の物体の状態を認識させ、
認識された後方車両の挙動に基づいて、前記後方車両の接近を判定させ、
前記接近が判定され、かつ自車両の前方の物体が認識されるとき、走行路内において走行経路に交差する交差方向に自車両を変位させる、
車両制御プログラム。
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