CN108202746A - 车辆控制系统、车辆控制方法及存储车辆控制程序的介质 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种能够使后方车辆掌握前方的状况而抑制催促让路的车辆控制系统、车辆控制方法及存储车辆控制程序的介质。车辆控制系统具备：识别部，其识别周边的物体的状态；接近判定部，其基于所述识别部识别出的后方车辆的行为，来判定所述后方车辆的接近；以及行动计划生成部，其在由所述接近判定部判定出所述接近且由所述识别部在本车辆的前方识别出物体时，使本车辆在行驶道路内向与行驶路径交叉的交叉方向进行位移。

Description

车辆控制系统、车辆控制方法及存储车辆控制程序的介质

技术领域

本发明涉及车辆控制系统、车辆控制方法及存储车辆控制程序的介质。

背景技术

近年来，车辆的自动驾驶技术的研究开发不断进展。自动驾驶是指自动控制车辆的加减速或转向中的至少一方来使车辆行驶的技术。与此相关而提出了一种驾驶支援装置，其目的在于，检测催促让路行为来防止与后方车辆之间的事故、故障。该驾驶支援装置根据导航装置、道路信息收集装置、相机的输出来判定周边状况，根据速度传感器、加速度传感器、相机、灯光系统、车辆控制系统的输出来判定本车辆的状态，并根据相机、车辆间通信装置、雷达的输出来判定其他车辆的状态。驾驶支援装置根据判定出的周边状况、本车辆状态、其他车辆状态算出催促让路危险度，并基于算出结果来执行通知控制、动作控制(例如参照日本国特开2006-205773号公报)。

然而，在以往技术中，在针对来自后方车辆的催促让路的动作控制中，未充分考虑到本车辆的前方的状况。

发明内容

本发明的方案的目的之一在于，提供一种能够使后方车辆掌握前方的状况而抑制催促让路的车辆控制系统、车辆控制方法及存储车辆控制程序的介质。

(1)本发明的一方案的车辆控制系统具备：识别部，其识别周边的物体的状态；接近判定部，其基于所述识别部识别出的后方车辆的行为，来判定所述后方车辆的接近；以及行动计划生成部，其在由所述接近判定部判定出所述接近且由所述识别部在本车辆的前方识别出物体时，使本车辆在行驶道路内向与行驶路径交叉的交叉方向进行位移。

(2)在上述车辆控制系统中，也可以是，所述行动计划生成部使本车辆向从所述后方车辆的驾驶座视觉辨认到所述物体的方向进行位移。

(3)在上述车辆控制系统中，也可以是，所述识别部基于所述后方车辆通过收费站的闸门时的行驶速度来判定所述后方车辆的接近。

(4)在上述车辆控制系统中，也可以是，在视觉辨认到所述物体的本车辆的位移后的位置处从行驶道路的一端到本车辆的一端的距离比规定距离小时，所述行动计划生成部不使本车辆进行位移。

(5)在上述车辆控制系统中，也可以是，所述行动计划生成部使本车辆向与所述后方车辆的驾驶座的设置方向相反的方向进行位移。

(6)在上述车辆控制系统中，也可以是，所述物体是先行于本车辆的前方车辆的规定的部位。

(7)在上述车辆控制系统中，也可以是，所述识别部判定所述前方车辆的类别或所述后方车辆的类别，所述行动计划生成部基于所述类别来判定是否需要进行所述位移。

(8)本发明的另一方案为车辆控制方法，其使计算机进行如下处理：识别周边的物体的状态；基于识别出的后方车辆的行为，来判定所述后方车辆的接近；以及在判定出所述接近且在本车辆的前方识别出物体时，使本车辆在行驶道路内向与行驶路径交叉的交叉方向进行位移。

(9)本发明的又一方案为存储车辆控制程序的介质，所述车辆控制程序使计算机进行如下处理：识别周边的物体的状态；基于识别出的后方车辆的行为，来判定所述后方车辆的接近；以及在判定出所述接近且在本车辆的前方识别出物体时，使本车辆在行驶道路内向与行驶路径交叉的交叉方向进行位移。

根据上述(1)、(8)及(9)的结构，本车辆向与行驶道路交叉的方向进行位移，因此能够使后方车辆的驾驶员掌握本车辆的前方的状况，从而抑制后方车辆的催促让路驾驶。

根据上述(2)的结构，后方车辆的驾驶员能够通过本车辆的位移而发现本车辆的前方的物体。因此，能够使后方车辆的驾驶员更可靠地掌握本车辆比后方车辆低速行驶的缘由，能够使其放弃对本车辆的异常的接近。

根据上述(3)的结构，能够通过简单的处理更可靠地判定后方车辆的接近。这是因为，通常通过收费站时的行驶速度越高的后方车辆，接近本车辆的可能性越高。

根据上述(4)的结构，在根据本车辆的前方的物体与后方车辆的驾驶座的位置关系而预料到位移后的本车辆向行驶车道的接近时，不使本车辆进行位移。由此，能够避免向行驶道路的一端的接近，因此能够确保行驶上的安全性。

根据上述(5)的结构，和使本车辆向与后方车辆的驾驶座的设置方向相同的方向进行位移相比，本车辆的位移量减小。因此，能够尽量不损害行驶上的安全性，减小轨道的变更引起的驱动机构的负荷。

根据上述(6)的结构，后方车辆的驾驶员能够通过本车辆的位移而发现前方车辆的规定的部位。能够使后方车辆的驾驶员掌握前方车辆的行驶状态作为本车辆比后方车辆低速行驶的缘由，因此能够使其放弃对本车辆的异常的接近。

根据上述(7)的结构，在根据前方车辆或后方车辆的类别而能够从后方车辆目视到前方车辆的情况下，不使本车辆进行无用的位移即可。

附图说明

图1是包括本发明的实施方式的自动驾驶控制单元的车辆系统的结构图。

图2是表示由本发明的实施方式的本车位置识别部识别出本车辆相对于行驶车道的相对位置及姿态的情形的图。

图3是表示基于推荐车道生成目标轨道的情形的图。

图4是表示产生催促让路的交通状况的例子的图。

图5是用于说明本发明的实施方式的接近判定方法的例子的说明图。

图6是表示本发明的实施方式的偏移的例子的说明图。

图7是表示本发明的实施方式的偏移的另一例的说明图。

图8是表示本车辆和前方车辆的车尾部的一例的图。

图9是表示本车辆与前方车辆的车尾部的另一例的图。

图10是表示本发明的实施方式的车辆控制处理的流程图。

具体实施方式

以下，参照附图来说明本发明的实施方式的车辆控制系统、车辆控制方法及存储车辆控制程序的介质。若无特殊说明，则在以下的说明中，“前方”表示车辆的行进路径的方向。“后方”表示“前方”的反向。“左侧”表示相对于“前方”而言的左侧。“右侧”表示相对于“前方”而言的右侧。“侧方”是“左侧”和“右侧”的总称。

图1是包括自动驾驶控制单元100的车辆系统1的结构图。搭载有车辆系统1的车辆例如是二轮、三轮、四轮等车辆。搭载有车辆系统1的车辆的驱动源是柴油发动机、汽油发动机等内燃机、电动机、或者它们的组合。电动机使用与内燃机连结的发电机发出的发电电力、或者二次电池、燃料电池的放电电力来进行动作。

车辆系统1例如具备相机10、雷达装置12、探测器14、物体识别装置16、通信装置20、HMI(Human Machine Interface)30、ETC(Electronic Toll Collection system：电子费用收纳系统)车载器40、导航装置50、MPU(Micro-Processing Unit)60、车辆传感器70、驾驶操作件80、自动驾驶控制单元100、行驶驱动力输出装置200、制动装置210及转向装置220。上述的装置、设备通过CAN(Controller Area Network)通信线等多路通信线、串行通信线、无线通信网等而相互连接。需要说明的是，图1所示的结构只是一例，可以省略结构的一部分，也可以进一步追加其他的结构。“车辆控制系统”至少包括自动驾驶控制单元100。“车辆控制系统”也可以包括车辆系统1的除自动驾驶控制单元100以外的其他结构的一部分或全部。

相机10例如是利用了CCD(Charge Coupled Device)、CMOS(Complementary MetalOxide Semiconductor)等固体摄像元件的数码相机。相机10在搭载有车辆系统1的车辆(以下，称作本车辆M)的任意部位安装有一个或多个。在对前方进行拍摄的情况下，相机10安装于前风窗玻璃上部、车室内后视镜背面等。相机10例如周期性地反复对本车辆M的周边进行拍摄。相机10也可以是立体摄影机。

雷达装置12向本车辆M的周边放射毫米波等电波，并且检测由物体反射后的电波(反射波)来至少检测物体的位置(距离及方位)。雷达装置12在本车辆M的任意部位安装有一个或多个。雷达装置12也可以通过FM-CW(Frequency Modulated Continuous Wave)方式来检测物体的位置及速度。

探测器14是测定相对于照射光的散射光来检测至对象位置的距离的LIDAR(LightDetection and Ranging、或者Laser Imaging Detection and Ranging)。探测器14在本车辆M的任意部位安装有一个或多个。

物体识别装置16对相机10、雷达装置12及探测器14中的一部分或全部的检测结果进行传感器融合处理来识别物体的位置、种类、速度等。物体识别装置16将识别结果向自动驾驶控制单元100输出。另外，物体识别装置16也可以将从相机10、雷达装置12或探测器14输入的信息的一部分直接向自动驾驶控制单元100输出。

通信装置20例如利用蜂窝网、Wi-Fi网、Bluetooth(注册商标)、DSRC(DedicatedShort Range Communication)等与存在于本车辆M的周边的其他车辆进行通信，或者经由无线基地站与各种服务器装置、其他设备进行通信。

HMI30对本车辆M的乘客提示各种信息，并且接受由乘客进行的输入操作。HMI30包括各种显示装置、扬声器、蜂鸣器、触摸面板、开关、钥匙等。

ETC车载器40具备供ETC卡装配的装配部和与在收费道路的闸门设置的ETC路侧器进行通信的无线通信部。无线通信部也可以与通信装置20共用化。ETC车载器40通过与ETC路侧器进行通信，来更换入口收费站、出口收费站等信息。ETC路侧器基于这些信息来决定对本车辆M的乘客收费的收费金额并进行收取处理。此外，ETC车载器40从ETC路侧器接收各种信息。

导航装置50例如具备GNSS(Global Navigation Satellite System)接收机51、导航HMI52及路径决定部53。导航装置50将第一地图信息54保持于HDD(Hard Disk Drive)、闪存器等存储装置。GNSS接收机基于从GNSS卫星接收到的信号来确定本车辆M的位置。本车辆M的位置也可以通过利用了车辆传感器70的输出的INS(Inertial Navigation System)来确定或补充。导航HMI52包括显示装置、扬声器、触摸面板、钥匙等。导航HMI52也可以与前述的HMI30一部分或全部共用化。路径决定部53例如根据由GNSS接收机51确定的本车辆M的位置(或者输入的任意位置)，参照第一地图信息54来决定直至由乘客使用导航HMI52输入的目的地为止的路径。

第一地图信息54例如是表示道路的线路、利用由线路连接的节点来表现道路形状的信息。第一地图信息54也可以包括道路的曲率、POI(Point Of Interest)信息等。由路径决定部53决定的路径向MPU60输出。另外，导航装置50也可以基于由路径决定部53决定的路径来进行使用了导航HMI52的路径引导。需要说明的是，导航装置50例如也可以通过用户持有的智能手机、平板终端等终端装置的功能来实现。另外，导航装置50也可以经由通信装置20向导航服务器发送当前位置和目的地来取得从导航服务器回复的路径。

MPU60例如作为推荐车道决定部61而发挥功能。MPU60将第二地图信息62保持于HDD、闪存器等存储装置。推荐车道决定部61将从导航装置50提供的路径分割为多个区段(例如在车辆行进方向上按100[m]分割)，并参照第二地图信息62而按区段决定推荐车道。推荐车道决定部61决定在从左侧起的第几个车道上行驶。

推荐车道决定部61在路径中存在分支部位、汇合部位等的情况下，决定推荐车道，以使本车辆M能够在用于向分支目的地行进的合理的路径上行驶。

第二地图信息62是比第一地图信息54精度高的地图信息。第二地图信息62例如包括车道的中央的信息或者车道的边界的信息等。另外，在第二地图信息62中还可以包括道路信息、交通限制信息、住所信息(住所、邮政编码)、设施信息、电话号码信息等。道路信息中包括表示高速道路、收费道路、国道、都道府县道这样的道路的类别的信息、道路的车道数、各车道的宽度、道路的坡度、道路的位置(包括经度、纬度、高度的三维坐标)、车道的转弯的曲率、车道的汇合及分支点的位置、设置于道路的标识等信息。第二地图信息62可以通过使用通信装置20访问其他装置而随时更新。

车辆传感器70包括检测本车辆M的速度的车速传感器、检测加速度的加速度传感器、检测绕铅垂轴的角速度的横摆角速度传感器、以及检测本车辆M的朝向的方位传感器等。

驾驶操作件80例如包括加速踏板、制动踏板、变速杆、转向盘及其他操作件。在驾驶操作件80上安装有检测操作量或者操作的有无的传感器。驾驶操作件80的传感器的检测结果向自动驾驶控制单元100、或者行驶驱动力输出装置200、制动装置210及转向装置220中的一方或双方输出。

自动驾驶控制单元100例如具备第一控制部120和第二控制部140。第一控制部120和第二控制部140分别通过CPU(Central Processing Unit)等处理器执行程序(软件)来实现。另外，以下说明的第一控制部120和第二控制部140的功能部中的一部分或全部可以通过LSI(Large Scale Integration)、ASIC(Application Specific Integrated Circuit)、FPGA(Field-Programmable Gate Array)等硬件来实现，也可以通过软件与硬件的协同配合来实现。

第一控制部120例如具备外界识别部121(识别部)、本车位置识别部122、接近判定部123及行动计划生成部130。

外界识别部121基于从相机10、雷达装置12及探测器14经由物体识别装置16输入的信息，来识别本车辆M的周边的物体的位置及速度、加速度等状态。作为周边的物体，例如包括车辆(以下，称作周边车辆)。周边车辆有时包括前方车辆、后方车辆。前方车辆是在本车辆M的前方、尤其是紧前方行驶的车辆。后方车辆是在本车辆M的后方、尤其是紧后方行驶的车辆。周边车辆的位置可以由该周边车辆的重心、角部等代表点来表示，也可以由通过周边车辆的轮廓表现出的区域来表示。周边车辆的“状态”可以包括周边车辆的加速度、加加速度、或者“行动状态”(例如是否正在进行车道变更或想要进行车道变更)。另外，外界识别部121也可以识别护栏、电线杆、驻车车辆、行人及其他物体的位置。作为物体的状态，外界识别部121也可以识别该物体的表示物的位置、形状等。表示物例如包括各种道路标识、道路标示等。作为道路标识，例如道路划分线等成为识别对象。

在来自话筒(未图示)、照度传感器(未图示)、其他传感器的检测信息中，外界识别部121可以基于识别出的位置来确定从各物体传来的检测信息。在该过程中，外界识别部121确定来自后方车辆的检测信息。例如，外界识别部121基于从后方车辆的前头部所具备的光源(前照灯)传来的光的亮度的时间变化来检测其闪烁(超车)。

外界识别部121使用公知的声源识别技术，根据话筒所收录的声音来识别出声源方向为后方车辆的前头部的方向而从该方向传来的警告声，并检测其音量。该警告声的声源是设置于车辆的前头部的警笛(所谓的喇叭、电警笛)。外界识别部121将表示各物体的状态的检测信息向接近判定部123及行动计划生成部130输出。

本车位置识别部122例如识别本车辆M正在行驶的车道(行驶车道)、以及本车辆M相对于行驶车道的相对位置及姿态。本车位置识别部122例如通过对从第二地图信息62得到的道路划分线的图案(例如实线与虚线的排列)与从由相机10拍摄到的图像识别出的本车辆M的周边的道路划分线的图案进行比较，来识别行驶车道。在该识别中，也可以追加从导航装置50取得的本车辆M的位置、由INS处理的处理结果。

并且，本车位置识别部122例如识别本车辆M相对于行驶车道的位置、姿态。图2是表示由本车位置识别部122识别出本车辆M相对于行驶车道L1的相对位置及姿态的情形的图。本车位置识别部122例如将本车辆M的基准点(例如重心)从行驶车道中央CL的偏离OS、以及本车辆M的行进方向相对于将行驶车道中央CL相连的线所成的角度θ作为本车辆M相对于行驶车道L1的相对位置及姿态来识别。需要说明的是，也可以代替于此，本车位置识别部122将本车辆M的基准点相对于本车道L1的任一侧端部的位置等作为本车辆M相对于行驶车道的相对位置来识别。由本车位置识别部122识别出的本车辆M的相对位置的信息向推荐车道决定部61及行动计划生成部130提供。

返回图1，接近判定部123基于后方车辆的行为来判定后方车辆是否正在接近本车辆M。接近判定部123使用后方车辆的行驶状态(例如行驶方向、加减速)及其他检测信息作为表示后方车辆的行为的信息。接近判定部123将表示后方车辆是否正在接近的接近信息向行动计划生成部130输出。需要说明的是，后方车辆的接近判定方法的例子见后述。

行动计划生成部130决定在自动驾驶中依次执行的事件，以便在由推荐车道决定部61决定的推荐车道上行驶，且能够应对在外界识别部121中识别出的本车辆M的周边状况。事件例如存在以恒定速度在相同的行驶车道上行驶的定速行驶事件、追随前行车辆的追随行驶事件、车道变更事件、汇合事件、分支事件、紧急停止事件、结束自动驾驶而用于向手动驾驶切换的切换事件等。另外，在上述的事件的执行中，也有时基于本车辆M的周边状况(周边车辆、行人的存在、道路施工引起的车道狭窄等)来计划用于躲避的行动。

行动计划生成部130生成本车辆M将来行驶的目标轨道。目标轨道表现为将本车辆M应该到达的地点(轨道点)依次排列的时间序列。轨道点是每隔规定的行驶距离本车辆M应该到达的地点，与此不同，每隔规定的采样时间(例如零点几[sec]程度)的目标速度及目标加速度作为目标轨道的一部分而生成。另外，轨道点也可以是每隔规定的采样时间的该采样时刻下的本车辆M应该到达的位置。在该情况下，目标速度、目标加速度的信息以轨道点的间隔表现。

行动计划生成部130在从接近判定部123输入的接近信息表示后方车辆的接近且从外界识别部121输入表示前方车辆的行驶的检测信息时，以使本车辆M偏移的方式生成目标轨道。偏移例如意味着使本车辆M的位置向与行驶路径交叉的方向、即向与行驶路径的方向相比偏向侧方的方向进行位移。由此，在比本车辆M靠前方的环境中，出现对于后方车辆而言被本车辆M遮挡的部分。例如，由后方车辆的驾驶员视觉辨认出前方车辆的车身、附属物、装载物等。因此，后方车辆的驾驶员能够掌握本车辆M的前方的状况。本车辆M的偏移的例子见后述。

需要说明的是，推荐车道设定为适合于沿着直至目的地为止的路径进行行驶。图3是表示基于推荐车道生成目标轨道的情形的图。当来到距推荐车道的切换地点规定距离的跟前(可以根据事件的种类决定)时，行动计划生成部130起动车道变更事件、分支事件、汇合事件等。在各事件的执行中，在需要躲避障碍物的情况下，如图所示那样生成躲避轨道。

行动计划生成部130例如生成多条目标轨道的候补，并基于安全性和效率性的观点来选择该时刻下的最佳的目标轨道。行动计划生成部130也可以与其他目标轨道相比，优先选择以使本车辆M偏移的方式生成的目标轨道。

返回图1，第二控制部140具备行驶控制部141。行驶控制部141控制行驶驱动力输出装置200、制动装置210及转向装置220，以使本车辆M按预定的时刻通过由行动计划生成部130生成的目标轨道。

行驶驱动力输出装置200将用于使车辆行驶的行驶驱动力(转矩)向驱动轮输出。行驶驱动力输出装置200例如具备内燃机、电动机及变速器等的组合、以及对它们进行控制的ECU。ECU按照从行驶控制部141输入的信息、或者从驾驶操作件80输入的信息来控制上述的结构。

制动装置210例如具备制动钳、向制动钳传递液压的液压缸、使液压缸产生液压的电动马达、以及制动ECU。制动ECU按照从行驶控制部141输入的信息、或者从驾驶操作件80输入的信息来控制电动马达，并将与制动操作对应的制动转矩向各车轮输出。制动装置210可以具备将通过驾驶操作件80所包含的制动踏板的操作而产生的液压经由主液压缸向液压缸传递的机构来作为备用。需要说明的是，制动装置210不限于上述说明的结构，也可以是按照从行驶控制部141输入的信息来控制致动器，从而将主液压缸的液压向液压缸传递的电子控制式液压制动装置。

转向装置220例如具备转向ECU和电动马达。

电动马达例如使力作用于齿条-小齿轮机构来变更转向轮的方向。转向ECU按照从行驶控制部141输入的信息、或者从驾驶操作件80输入的信息来驱动电动马达，使转向轮的方向变更。

(产生催促让路的交通状况的例子)

接着，说明产生催促让路的交通状况的例子。催促让路是指后方车辆对在前方行驶的车辆示威地表达让开前进道路的行为。作为催促让路，后方车辆异常接近在前方行驶的车辆的行为等为代表性的行为。催促让路有可能引起交通事故，因此被分类成危险驾驶的一种。催促让路也称作催促让路驾驶。

图4是表示产生催促让路的交通状况的例子的图。图4示出了从向收费道路进入的入口闸门GT01至干线为止的区间中的交通状况。在入口闸门GT01设置有对向收费道路进入的车辆进行通行费用的征收的收费站。在图4所示的例子中，入口闸门GT01具有4车道的行驶道路。4车道中的朝向行进方向时的右端的1车道是设置有ETC闸门的ETC专用车道。在ETC专用车道行驶的车辆能够不停止地通过ETC闸门而向收费道路进入。通常，收费道路的限制速度比一般道路的限制速度高，因此通过ETC闸门的车辆与通过前相比进行减速，在通过后进行加速。通过ETC闸门的通过速度、通过后的加速时机及加速度因车辆而不同。因此，通过ETC闸门后的后方车辆V03的速度、加速度有时比先行的本车辆M的速度、加速度高。

另外，通常，收费道路的干线的车道数比入口闸门GT01的车道数少，因此存在向与干线直接相连的车道汇合的其他车道。因此，在通过入口闸门GT01后，在与干线相连的ETC专用车道行驶的车辆有时无法向其他车道变更。因此，在这样的状况的前提下，速度低的本车辆M从速度高的后方车辆V03受到催促让路的可能性高。另外，在比本车辆M先行的前方车辆V01的速度与本车辆M的速度相同或者为本车辆M的速度以下的情况下，本车辆M有时为了维持规定的车间距离而无法加速。这可能成为本车辆M从后方车辆V03受到催促让路的原因。需要说明的是，在设置于入口闸门GT01的通行路中，在除ETC专用车道以外的行驶道路上，为了人工征收通行费用而设置有收费站。根据入口闸门的不同，也存在未设置ETC专用车道、未表示用于区分各行驶道路的车道的情况。通过收费站的车辆为了支付通行费用而暂时停止或以极低速度缓慢行进，然后加速。因此，可以说不限于通过ETC专用车道的车辆，通过收费站的车辆总体上从后方车辆受到催促让路的可能性也高。

此外，在本车辆M从后方车辆V03受到催促让路的可能性高的交通状况中，存在本车辆M在拥堵车群的最后尾或其附近行驶的情况等。在这样的交通状况的前提下，前方车辆V01的速度与本车辆M的速度相同或者为本车辆M的速度以下，与此相对，后方车辆V03的速度比本车辆M的速度高。在拥堵时，即使是具有多条车道的道路，有时由于在本车辆M的前方，在更前方行驶的前行车辆发生滞留，因此无法变更行驶车道。

后方车辆向本车辆的接近是催促让路的代表性的行为。因此，接近判定部123基于后方车辆的行为来判定后方车辆是否正在接近本车辆。后方车辆的行为由从外界识别部121输入的表示后方车辆的状态的检测信息来表示。

(后方车辆的接近判定方法)

接着，说明后方车辆的接近判定方法。图5是用于说明本实施方式的接近判定方法的例子(尤其是(a1)～(a3))的说明图。在图5所示的例子中，垂直方向的位置表示时刻，越处于下方则表示越靠后的时刻。水平方向的位置表示行驶车道上的地点，右侧表示行进方向。TA、TB、TC表示各时刻。

F02是表示在各时刻间将本车辆M的车头的位置连结的直线。另外，F03是表示在各时刻间将后方车辆V03的车头的位置连结的直线。B02是在各时刻间将本车辆M的车尾的位置连结的直线。

接近判定部123例如在满足以下说明的条件(a1)～(a7)中的规定的一个条件的情况下，判定为后方车辆V03正在接近本车辆M。另外，接近判定部123也可以在满足条件(a1)～(a7)中的规定的多个条件的情况下，判定为后方车辆V03正在接近本车辆M。在除此以外的情况下，接近判定部123判定为后方车辆V03没有正在接近本车辆M。接近判定部123将表示后方车辆V03向本车辆M的接近的有无的接近信息向行动计划生成部130输出。

(a1)后方车辆V03的车头时间ΔT03比规定的车头时间的阈值ΔT短时。

车头时间ΔT03相当于从在紧前方行驶的本车辆M通过规定的地点D的时刻TA到后方车辆V03通过地点D的时刻TB为止的时间TB-TA。车头时间的阈值ΔT例如是1～2秒。接近判定部123例如可以采用本车辆M的行驶车道上的道路标示的位置或其周边的物体的位置来作为地点D。作为道路标示，例如可以使用车道通行带边界线等。作为物体，可以使用各种道路标识、ETC闸门、电线杆等。因此，接近判定部123根据从外界识别部121输入的检测信息，检测后方车辆V03通过地点D的时刻TB。另外，接近判定部123将本车位置识别部122识别出的本车辆M的行驶方向的坐标值成为与地点D的该方向上的坐标值相等的时刻作为本车辆M通过地点D的时刻TA来检测。

(a2)本车辆M与后方车辆V03的车间距离ΔD03比规定的车间距离的阈值ΔD短时。

车间距离ΔD03相当于本车辆M的车尾部与后方车辆V03的车头部之间的距离。接近判定部123例如从外界识别部121输入的检测信息中提取出以本车辆M的车尾部为基准的后方车辆V03的车头部的位置，基于提取出的位置来算出车间距离ΔD03。接近判定部123可以将阈值ΔD设定为本车辆M的速度乘以规定的比例系数而得到的距离。比例系数例如是0.2～0.3km/h·s。

需要说明的是，接近判定部123也可以在(a1)或(a2)的状态持续的持续时间ΔCT03为规定的持续时间ΔCT以上时，判定为后方车辆正在接近本车辆。

(a3)后方车辆V03向本车辆M的碰撞预测时间TTC(Time-to Collision)03比规定的碰撞预测时间的阈值ΔTTC短时。

碰撞预测时间TTC03是从某一时刻(例如时刻TC)到推定为后方车辆V03的车头部与本车辆M的车尾部接触的推定时刻TCL为止的时间。接近判定部123例如算出使车间距离ΔD03除以车间速度ΔV03而得到的值来作为碰撞预测时间TTC03。在算出车间速度ΔV03时，接近判定部123在各时刻下对碰撞预测时间TTC03进行微分。碰撞预测时间的阈值ΔTTC例如是10～20秒。

(a4)后方车辆V03的以本车辆M为基准的相对加速度AC03比规定的相对加速度的阈值ΔAC高时。

相对加速度AC03是后方车辆V03的加速度与本车辆M的加速度的差量。

接近判定部123在算出相对加速度AC03时，以时间对车间距离ΔD03进行二阶微分。相对加速度的阈值ΔAC例如是2～3km/h·s。

(a5)后方车辆V03通过ETC闸门的通过速度VE03比规定的通过速度ΔVE高时。

通过速度VE03是后方车辆V03通过ETC闸门时的行驶速度。

车头时间的阈值ΔT例如是1～2秒。因此，接近判定部123根据从外界识别部121输入的检测信息，检测出后方车辆V03通过ETC闸门的时刻，算出后方车辆V03的速度。接近判定部123将检测出的时刻的后方车辆V03的速度设定为通过速度VE03。需要说明的是，搭载于后方车辆V03的自动驾驶控制单元有时将计测出的后方车辆V03的速度向其他车辆发送。在该情况下，接近判定部123也可以接收后方车辆V03通过ETC闸门时的速度的信息。

需要说明的是，接近判定部123也可以在(a4)或(a5)的状态下，在本车辆M与后方车辆V03的车间距离ΔD03为规定的车间距离的阈值ΔD’以下时，判定为后方车辆正在接近本车辆。车间距离的阈值ΔD’例如为50～100m。另外，接近判定部123在判定本车辆M或后方车辆V03通过ETC闸门的通过时刻时，可以将第二地图信息62所示的ETC闸门的位置与本车辆M的位置或后方车辆V03的位置进行对照。

(a6)后方车辆V03的前照灯闪烁时(超车)。

接近判定部123从外界识别部121输入的检测信息中提取后方车辆V03的前照灯的亮度的信息。接近判定部123在后方车辆V03的前照灯的高亮度状态与低亮度状态反复规定次数以上时，判定为前照灯闪烁。高亮度状态是指亮度比规定的亮度高的状态。低亮度状态是指亮度比规定的亮度低的状态。规定次数例如是2～3次以上。由高亮度状态和低亮度状态构成的1周期的持续时间例如为1～5秒。

(a7)后方车辆V03的警笛产生警告声时。

接近判定部123从外界识别部121输入的检测信息中提取后方车辆V03的警告声的音量的信息。接近判定部123在音量比规定的音量的阈值大时，判定为后方车辆V03的警笛产生了警告声。音量的阈值例如是80～90dB。

需要说明的是，接近判定部123也可以在判定为满足上述的条件(a1)～(a7)中的规定的一个条件或规定的多个条件中的任一方且满足下面的条件(b1)、(b2)中的仅一方的条件或任一方的条件时，判定为后方车辆V03正在接近本车辆M。

(b1)在本车辆M的行驶位置的前方的规定范围内不存在能够供其他车辆行驶的车道时。在这样的情况中，例如存在(b1-1)具有本车辆M正在行驶的车道的道路的车道数为一个车道的情况、(b1-2)虽然具有本车辆M正在行驶的车道的道路的车道数为两个车道以上，但在本车辆M正在行驶的车道以外的车道(以下称作其他车道)中的比后方车辆V03靠前方的规定范围内有其他车辆行驶的情况等。在任一情况下，后方车辆V03均无法赶超本车辆M，因此是本车辆M从后方车辆V03接受催促让路的可能性高的状况。

在判定是否符合(b1-1)的条件时，接近判定部123参照第二地图信息62来确定包含本车位置识别部122识别出的本车辆M的位置的道路。接近判定部123在确定出的道路的本车辆M的行进方向的车道数为一个车道时，判定为符合(b1-1)的条件。

在判定是否符合(b1-2)的条件时，接近判定部123参照第二地图信息62来确定包含本车位置识别部122识别出的本车辆M的位置的道路。接近判定部123判定确定出的道路的本车辆M的行进方向的车道数是否为两个车道以上。在判定为确定出的道路的本车辆M的行进方向的车道数为两个车道以上时，接近判定部123参照外界识别部121识别出的状态信息而进一步判定为在其他车道上、例如在本车辆M的右侧的车道上在比后方车辆V03靠前方的规定范围内存在其他车辆时，判定为符合(b1-2)的条件。规定范围例如是在假定后方车辆V03进行车道变更而变更为其他车道时后方车辆V03的车头时间相当于2～3秒的距离。

(b2)在供本车辆M行驶的车道正拥堵时。在这样的情况下，后方车辆V03也无法赶超本车辆M，因此为本车辆M从后方车辆V03受到催促让路的可能性高的状况。在判定是否符合(b2)的条件时，接近判定部123判定是否为如下情况：本车辆M的行驶速度为规定的行驶速度的阈值ΔV以下，且本车辆M与紧前方的前方车辆V01的车间距离D02为规定的车间距离的阈值ΔD以下。行驶速度的阈值ΔV例如是其车道的限制速度的0.6～0.8倍。车间距离的阈值ΔD例如是该限制速度下的车头时间相当于1～2秒的距离。

(本车辆的偏移)

行动计划生成部130在从接近判定部123输入的接近信息表示后方车辆V03向本车辆M的接近且从外界识别部121输入的检测信息表示在本车辆M的前方存在前方车辆V01的行驶时，使本车辆M偏移。表示在本车辆M的前方存在前方车辆V01的行驶时更具体而言是指，在本车辆M的行驶车道上，在比本车辆M靠前方的规定范围δV内存在前方车辆V01时。规定范围δV例如是本车辆M的车头时间相当于5～6秒的距离。在此，行动计划生成部130确定与前方车辆V01的中央相比靠与后方车辆V03的驾驶位置的设置方向相同方向配置的规定的部位。

驾驶位置例如相当于就座于驾驶座的驾驶员的头部的位置。驾驶位置的设置方向是指以车辆的中央为基准而设置驾驶位置的方向。例如所谓的右方向盘车的驾驶位置的设置方向是右侧。行动计划生成部130确定侧部后视镜、尾灯等设置于车辆的侧面的构件的位置，来作为规定的部位。后方车辆V03的驾驶位置也可以以其中心位置为基准根据车宽来预先设定。因此，驾驶位置的设置方向也可以预先设定为规定的方向、例如右侧。因此，行动计划生成部130在从后方车辆V03的驾驶位置观察时前方车辆V01上的确定部位被本车辆M遮挡时，向使确定部位从后方车辆V03的驾驶位置显现出的方向生成本车辆M的目标轨道。显现出意味着不被遮挡而出现的情况，即能够从其位置进行视觉辨认的情况。行动计划生成部130算出该时刻的本车辆M的侧方的坐标与使确定的部位从后方车辆V03的驾驶位置显现出的本车辆M的侧方的坐标之差，来作为偏移量DF。行动计划生成部130将偏移方向设定为与驾驶位置的设置方向相反的方向。行动计划生成部130生成本车辆M的目标轨道，以使本车辆M向前方移动，并花费规定的偏移时间而向设定的偏移方向移动偏移量DF。因此，目标轨道的方向成为相对于车道的方向倾斜交叉的方向。在此，行动计划生成部130也可以设定偏移中的目标轨道的方向以使正弦值成为偏移量DF除以偏移时间内的行驶距离而得到的值。

行动计划生成部130将生成的目标轨道向行驶控制部141输出。因而，本车辆M向其偏移方向移动偏移量DF。因此，后方车辆V03的驾驶员能够视觉辨认前方车辆V01的部位而掌握其行驶状态。这能够使后方车辆V03的驾驶员放弃对本车辆M进行的催促让路。偏移方向也可以是与驾驶位置的设置方向相同的方向。但是，通过使偏移方向为与驾驶位置的设置方向相反的方向，从而和成为与驾驶位置的设置方向相同的方向相比，存在偏移量变小的倾向。

接着，说明本车辆M的偏移的例子。图6是表示本实施方式的偏移的例子的说明图。图6以前方车辆V01、本车辆M及后方车辆V03按顺序在规定车道上行驶的情况为例。在图6中，各车辆的行进方向表示为从下方朝向上方的方向。

图6(A)例示了前方车辆V01、本车辆M、后方车辆V03分别在某车道的中央部行驶的状况。SM01表示前方车辆V01的侧部后视镜(右)的位置。DR03表示后方车辆V03的驾驶位置。在该状况下，与后方车辆V03的驾驶位置DR03相比，前方车辆V01的侧部后视镜SM01偏向右侧。行动计划生成部130将偏移量DF设定为如下线段与本车辆M后端的交点和本车辆M的右后端之间的距离以上的距离，所述线段是从后方车辆V03的驾驶位置DR03连结前方车辆V01的侧部后视镜SM01的线段。行动计划生成部130设定本车辆M的目标轨道，以使本车辆M位移偏移量DF。

图6(B)例示了前方车辆V01在车道的左侧行驶且本车辆M、后方车辆V03在该车道的中央部行驶的状况。在该状况下，与后方车辆V03的驾驶位置DR03相比，前方车辆V01的侧部后视镜SM01偏向左侧。行动计划生成部130将偏移量DF设定为如下线段与本车辆M的前端的交点和本车辆M的右前端之间的距离以上的距离，所述线段是从后方车辆V03的驾驶位置DR03连结前方车辆V01的侧部后视镜SM01的线段。如图6(A)、(B)所示，在设定偏移量DF时，行动计划生成部130根据与后方车辆V03的驾驶位置DR03相比，前方车辆V01的侧部后视镜SM01相对于行进方向偏向左侧还是偏向右侧，来判定参照本车辆M的后端及右后端的位置，还是参照前端及右前端的位置。为了确定本车辆M的后端、右后端、前端、右前端的位置，在行动计划生成部130中预先设定有本车辆M的车宽及车长。

图6(C)例示了前方车辆V01、本车辆M、后方车辆V03分别在某车道的中央部行驶的状况。此时，行动计划生成部130可以与图6(A)所示的例子同样地设定偏移量DF。然而，与图6(A)、(B)所示的例子相比，车道的宽度窄。因此，从本车辆M的左端到车道的左端的距离减去规定的距离而得到的可位移距离DM比偏移量DF小。规定的距离相当于车道中的不认可车辆的行驶的行驶限制带的宽度。行驶限制带的宽度例如是50cm～80cm。在该情况下，行动计划生成部130判定为不使本车辆M偏移而不生成用于进行偏移的目标轨道。行动计划生成部130在算出从本车辆M的左端到车道的左端的距离时，参照第二地图信息62所示的车道的宽度、本车辆M的位置、以及本车辆M的宽度。

图6(D)例示了前方车辆V01、本车辆M分别在车道的中央部行驶且后方车辆V03在该车道的比中央部靠左侧行驶的状况。TL01表示前方车辆V01的尾灯(右)。在该状况下，与后方车辆V03的驾驶位置DR03相比，前方车辆V01的尾灯TL01偏向右侧。行动计划生成部130将偏移量DF设定为如下线段与本车辆M后端的交点和本车辆M的右后端之间的距离以上的距离，所述线段是从后方车辆V03的驾驶位置DR03连结前方车辆V01的尾灯TL01的线段。行动计划生成部130设定本车辆M的目标轨道，以使本车辆M位移偏移量DF。

根据交通状况的不同，也有可能存在与后方车辆V03的驾驶位置DR03相比，前方车辆V01的尾灯TL01偏向左侧的情况。在该情况下，行动计划生成部130将偏移量DF设定为如下线段与本车辆M前端的交点和本车辆M的右前端之间的距离以上的距离，所述线段是从后方车辆V03的驾驶位置DR03连结前方车辆V01的尾灯TL01的线段。

图6(E)例示了前方车辆V01、本车辆M分别在车道的中央部行驶且后方车辆V03在该车道的比中央部靠右侧行驶的状况。在该状况下，前方车辆V01的尾灯TL01在从后方车辆V03的驾驶位置DR03观察时不被本车辆M遮挡而显现出。因此，行动计划生成部130判定为不使本车辆M偏移而不生成用于进行偏移的目标轨道。

在图6所示的例子中，以偏移方向固定为左侧的情况为例，偏移方向也可以不固定为一个方向，根据车道的宽度、前方车辆V01、本车辆M及后方车辆V03的位置关系而可变。在图7所示的例子中，在从车道的左界限线LL到右界限线RL的除行驶限制带以外的范围内，向左右中的任一方向进行偏移，都能够使后方车辆V03从驾驶位置DR03观察时显现出尾灯TL01。在该情况下，行动计划生成部130针对左(L)、右(R)各方向而算出从后方车辆V03的驾驶位置观察时显现出尾灯TL01为止所需的偏移量DF(L)、DF(R)。行动计划生成部130将算出的偏移量DF(L)、DF(R)中的偏移量小的方向设定为偏移方向。在此，左界限线LL表示车道左侧的行驶限制带的右端。右界限线RL表示车道右侧的行驶限制带的左端。

需要说明的是，行动计划生成部130也可以进一步算出从左界限线LL到本车辆M的左端的距离DM(L)和从右界限线RL到本车辆M的右端的距离DM(R)。在该情况下，行动计划生成部130也可以将DM(L)和DM(R)中大的一方的方向设定为偏移方向。

然后，行动计划生成部130使本车辆M向设定的偏移方向进行位移，以便在该偏移方向上位移偏移量。

在通过向左侧的偏移而从后方车辆V03的驾驶位置观察时显现出尾灯TL01的位置处，本车辆M的左端成为比左界限线LL靠左侧的情况下，行动计划生成部130将左侧从偏移方向的候补中排除。在通过向右侧的偏移而从后方车辆V03的驾驶位置观察时显现出尾灯TL01的位置处，本车辆M的右端成为比右界限线RL靠右侧的情况下，行动计划生成部130将右侧从偏移方向的候补中排除。行动计划生成部130将未从候补中排除而残留的方向设定为偏移方向。另外，行动计划生成部130在左右均被从偏移方向的候补中排除的情况下，判定为不进行偏移。

需要说明的是，行动计划生成部130也可以在从接近判定部123输入的接近信息不表示后方车辆V03向本车辆M的接近的状态的持续时间比规定的持续时间长时，解除偏移。此时，行动计划生成部130也可以将本车辆M的中央部的侧方的坐标变更为规定的坐标。规定的持续时间例如是20～30秒。在该情况下，推定为后方车辆V03进行的催促让路已被消除。规定的坐标是行驶车道的中央部的侧方的坐标。行动计划生成部130生成本车辆M的目标轨道，以使本车辆M向前方移动，并花费规定的偏移解除时间而使侧方的坐标成为规定的坐标。偏移解除时间可以与偏移时间相等，也可以与偏移时间不同。在因偏移而本车辆M的位置成为比车道的中央部偏向左侧的位置的情况下，本车辆M通过偏移的解除而向偏移方向的反向即右侧进行位移。

在图6、图7所示的例子中，以如下情况为例：由于前方车辆V01的类别与本车辆M相同，因此对于后方车辆V03的驾驶员而言前方车辆V01的规定部位被本车辆M遮挡。根据前方车辆V01的类别的不同，也存在不被本车辆M遮挡的情况。例如图8所示，在前方车辆V01’为卡车等车高高的车辆、且本车辆M为普通乘用车等那样的与前方车辆V01’相比车高低的车辆的情况下，前方车辆V01’不被本车辆M完全遮挡。

如图9所示，在前方车辆V01”为二轮车的情况下，驾驶员的头部、上体部的位置比本车辆M的车高高，因此不被本车辆M遮挡。因此，也可以是，在行动计划生成部130基于从外界识别部121输入的检测信息而判定为前方车辆V01的类别是其车身、附属物、乘客、装载物等搬运物在从后方车辆V03观察时不被本车辆M完全遮挡的类别时，行动计划生成部130判定为不使本车辆M偏移而不生成用于进行偏移的目标轨道。

这样的前方车辆V01的类别可能根据本车辆M的类别而不同。例如，在本车辆M为普通机动车的情况下，行动计划生成部130在前方车辆V01的类别为卡车或二轮车时，判定为不使本车辆M偏移而不生成用于进行偏移的目标轨道。在该情况下，行动计划生成部130在前方车辆V01的类别为普通机动车或轻型机动车的情况下，判定为使本车辆M偏移而生成用于进行偏移的目标轨道。在本车辆M为轻型机动车的情况下，行动计划生成部130在前方车辆V01的类别为卡车、二轮车或普通机动车时，判定为不使本车辆M偏移而不生成用于进行偏移的目标轨道。在该情况下，行动计划生成部130在前方车辆V01的类别为轻型机动车的情况下，判定为使本车辆M偏移而生成用于进行偏移的目标轨道。另一方面，行动计划生成部130在判定为前方车辆V01的类别为其搬运物被本车辆M遮挡的类别时，对本车辆M执行用于进行偏移的处理。

图7、图8以后方车辆V03的类别与本车辆M的类别同样是普通机动车的情况为例，但不限定于此。行动计划生成部130也可以基于从外界识别部121输入的检测信息，来判定后方车辆V03的类别是否为前方车辆V01的搬运物不被本车辆M完全遮挡的类别。行动计划生成部130在判定为是不被本车辆M完全遮挡的类别时，判定为不使本车辆M偏移而不生成用于进行偏移的目标轨道。在本车辆M的类别为普通机动车的情况下，不被本车辆M完全遮挡的类别为卡车。另外，在本车辆M的类别为轻型机动车的情况下，不被本车辆M完全遮挡的类别是卡车或普通机动车。行动计划生成部130在判定为后方车辆V03的类别为前方车辆V01的搬运物被本车辆M遮挡的类别时，对本车辆M执行用于进行偏移的处理。

需要说明的是，第一控制部120也可以在从接近判定部123输入的接近信息表示后方车辆V03向本车辆M接近且从外界识别部121输入的检测信息表示在本车辆M的前方存在前方车辆V01的行驶时，将表示向本车辆M的接近或催促让路的检测的通知信息向本车辆M的通知部(未图示)输出。作为通知部，例如可以使用本车辆M的尾灯。在该情况下，第一控制部120使尾灯按照反复进行点亮和熄灭的规定的闪烁图案来闪烁。另外，作为通知部，也可以使用装配于本车辆M的车尾部的显示器装置。在该情况下，第一控制部120使显示器装置显示表示“过于接近。为了安全请保持车间距离。”等消息的文字。由此，能够促使后方车辆V03的驾驶员放弃向本车辆M的接近。

另外，在接近判定部123判定出符合上述的(b2)的条件时，第一控制部120也可以将表示在比本车辆M靠前方产生拥堵的通知信息向通知部输出。本车辆M在车尾部具备显示器装置的情况下，第一控制部120例如使显示器装置显示表示“产生了拥堵。”等消息的文字。另外，在符合上述的(b2)的条件时后方车辆V03正在接近本车辆M的情况下，本车辆M处于拥堵车群的最后尾或其周围的可能性高。因此，第一控制部120也可以使显示器装置显示表示“是拥堵的末尾。”等消息的文字。由此，能够促使后方车辆V03的驾驶员放弃向本车辆M的接近。

接着，说明本实施方式的车辆控制处理。

图10是表示本实施方式的车辆控制处理的流程图。第一控制部120开始图10所示的车辆控制处理的时期例如是从检测出本车辆M通过ETC闸门起的规定期间(例如20～30秒)内、在比本车辆M靠前方检测到拥堵时等。另外，图10所示的车辆控制处理在规定的时机反复执行。

(步骤S101)外界识别部121基于经由物体识别装置16输入的信息来识别本车辆M的周边的物体的信息。然后，进入步骤S102的处理。

(步骤S102)接近判定部123根据外界识别部121识别出的信息来判定后续于本车辆M的后方车辆V03是否正在接近本车辆M。在判定为正在接近时(步骤S102中的是)，进入步骤S103的处理。在判定为未正在接近时(步骤S102中的否)，结束图10所示的处理。

(步骤S103)行动计划生成部130根据外界识别部121识别出的信息来判定本车辆M的紧前方的前方车辆V01是否存在于距本车辆M规定范围内。

在判定为前方车辆V01存在于距本车辆M规定范围内时(步骤S103中的是)，进入步骤S104的处理。在判定为前方车辆V01未存在于距本车辆M规定范围内时(步骤S103中的否)，结束图10所示的处理。

(步骤S104)行动计划生成部130检测前方车辆V01的规定部位。

然后，进入步骤S105的处理。

(步骤S105)行动计划生成部130生成用于使本车辆M偏移的目标轨道，以使本车辆M在从后方车辆V03的驾驶位置观察时不遮挡检测出的前方车辆V01的规定部位。行动计划生成部130通过将生成的目标轨道向行驶控制部141输出来使本车辆M偏移。然后结束图10所示的处理。

如以上说明的那样，本实施方式的车辆控制系统具备外界识别部121、接近判定部123及行动计划生成部130。外界识别部121识别周边的物体的状态。接近判定部123基于外界识别部121识别出的后方车辆的行为来判定后方车辆的接近。行动计划生成部在由接近判定部判定出后方车辆的接近且由识别部在本车辆的前方识别出物体时，使本车辆在行驶道路内向与行驶路径交叉的交叉方向进行位移。

根据该结构，本车辆向与行驶道路交叉的方向进行位移。因此，与本车辆不进行位移时相比，本车辆的前方的状况呈现于后方车辆的驾驶员。通过使后方车辆的驾驶员掌握本车辆的前方的状况，能够确保行驶的安全性。

另外，识别部基于后方车辆通过收费站的闸门(例如ETC闸门)时的行驶速度来判定后方车辆的接近。通常通过闸门时的行驶速度越高的后方车辆，接近本车辆的可能性越高。因此，能够通过简单的处理来可靠地判定后方车辆的接近。

另外，行动计划生成部使本车辆向从后方车辆的驾驶座视觉辨认到本车辆的前方的物体的方向进行位移。根据该结构，后方车辆的驾驶位置的驾驶员能够通过本车辆的位移而发现本车辆的前方的物体。因此，能够使后方车辆的驾驶员更可靠地掌握本车辆比后方车辆低速地行驶的缘由，使其放弃对本车辆的异常的接近。

另外，在视觉辨认到所述物体的本车辆的位移后的位置处从行驶道路的一端到本车辆的一端的距离比规定距离小时，所述行动计划生成部不使本车辆位移。通过该结构，在根据本车辆的前方的物体与后方车辆的驾驶座的位置关系而预料到位移后的本车辆向行驶车道的接近时，不使本车辆进行位移。能够避免向行驶道路的一端的接近，因此能够确保行驶上的安全性。

另外，所述行动计划生成部使本车辆向与后方车辆的驾驶座的设置方向相反的方向进行位移。根据该结构，和使本车辆向与后方车辆的驾驶座的设置方向相同的方向进行位移相比，本车辆的位移量变小。因此，能够尽量不损害行驶上的安全，减小轨道的变更引起的驱动机构的负荷。

另外，本车辆的前方的物体是先行于本车辆的前方车辆的规定的部位。根据该结构，后方车辆的驾驶员能够通过本车辆的位移而发现前方车辆的规定的部位。能够使后方车辆的驾驶员掌握前方车辆的行驶状态作为本车辆比后方车辆低速行驶的缘由，因此能够使其放弃对本车辆的异常的接近。

另外，外界识别部判定先行于本车辆的前方车辆的类别或后续于本车辆的后方车辆的类别，行动计划生成部基于其类别来判定是否需要进行本车辆的位移。根据该结构，在根据前方车辆或后方车辆的类别而能够从后方车辆目视到前方车辆的情况下，不使本车辆进行无用的位移即可。

以上，参照附图而说明了本发明的一实施方式，但具体结构不限定于上述的实施方式，能够在不脱离本发明的主旨的范围内进行各种设计变更等。

例如，在上述结构中，以如下情况为例：作为本车辆的前方的物体，行动计划生成部130主要将前方车辆的后视镜、尾灯用作设定本车辆M的偏移量时的线索，但不限定于此。不限定于后视镜、尾灯等附属品、装载物等，也可以使用本车辆M行驶的道路的道路标识等设置物、本车辆M行驶的行驶车道的道路表示等表示物。

Claims (9)

1.一种车辆控制系统，其特征在于，

所述车辆控制系统具备：

识别部，其识别周边的物体的状态；

接近判定部，其基于所述识别部识别出的后方车辆的行为，来判定所述后方车辆的接近；以及

行动计划生成部，其在由所述接近判定部判定出所述接近且由所述识别部在本车辆的前方识别出物体时，使本车辆在行驶道路内向与行驶路径交叉的交叉方向进行位移。

2.根据权利要求1所述的车辆控制系统，其中，

所述行动计划生成部使本车辆向从所述后方车辆的驾驶座视觉辨认到所述物体的方向进行位移。

3.根据权利要求1或2所述的车辆控制系统，其中，

所述识别部基于所述后方车辆通过收费站的闸门时的行驶速度来判定所述后方车辆的接近。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的车辆控制系统，其中，

在视觉辨认到所述物体的本车辆的位移后的位置处从行驶道路的一端到本车辆的一端的距离比规定距离小时，所述行动计划生成部不使本车辆进行位移。

5.根据权利要求3或4所述的车辆控制系统，其中，

所述行动计划生成部使本车辆向与所述后方车辆的驾驶座的设置方向相反的方向进行位移。

6.根据权利要求5所述的车辆控制系统，其中，

所述物体是先行于本车辆的前方车辆的规定的部位。

7.根据权利要求6所述的车辆控制系统，其中，

所述识别部判定所述前方车辆的类别或所述后方车辆的类别，

所述行动计划生成部基于所述类别来判定是否需要进行所述位移。

8.一种车辆控制方法，其特征在于，

使计算机进行如下处理：

识别周边的物体的状态；

基于识别出的后方车辆的行为，来判定所述后方车辆的接近；以及

在判定出所述接近且在本车辆的前方识别出物体时，使本车辆在行驶道路内向与行驶路径交叉的交叉方向进行位移。

9.一种存储车辆控制程序的介质，其特征在于，

所述车辆控制程序使计算机进行如下处理：

识别周边的物体的状态；

基于识别出的后方车辆的行为，来判定所述后方车辆的接近；以及

在判定出所述接近且在本车辆的前方识别出物体时，使本车辆在行驶道路内向与行驶路径交叉的交叉方向进行位移。