CN109987091A - 车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质 - Google Patents

Abstract

提供在前行车辆被从追随对象排除时，也能使本车辆的驾驶支援继续的车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质。车辆控制装置具备：第一识别部，其识别存在于本车辆的周边的其他车辆；第二识别部，其识别对车道进行划分的划分线；驾驶控制部，其在划分线的至少一部分未由第二识别部识别出的情况下，执行使本车辆追随由第一识别部识别出的其他车辆中的存在于本车辆的前方的前行车辆的追随控制；判定部，其判定在由驾驶控制部进行的追随控制时设为了追随对象的前行车辆是否在道路宽度方向上移动了第一规定距离以上，在由判定部判定为前行车辆在道路宽度方向上移动了第一规定距离以上的情况下，驾驶控制部将追随对象的车辆从前行车辆变更为其他车辆。

Description

车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质

技术领域

本发明涉及车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质。

背景技术

近年来，正在开发对驾驶员的驾驶进行支援的技术。例如，已知有在判定为本车道是可分支车道且基于基准线与移动轨迹的分开距离得到的状态量超过阈值的情况下，将对象先行车从追随行驶的对象排除的技术(例如，日本特开2017-52413号公报)。

发明内容

然而，在以往的技术中，本车辆在将前行车辆从追随对象排除了的情况下，有时不能使驾驶支援继续。

本发明的方案是考虑到这样的情况而完成的，其目的之一在于提供即便在前行车辆被从追随对象排除了的情况下，也能够使本车辆的驾驶支援继续的车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质。

本发明的车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质采用了以下的构成。

(1)：本发明的一方案的一种车辆控制装置具备：第一识别部，其识别存在于本车辆的周边的其他车辆；第二识别部，其识别对车道进行划分的划分线；驾驶控制部，在所述划分线的至少一部分未由所述第二识别部识别出的情况下，执行使所述本车辆追随由所述第一识别部识别出的其他车辆中的存在于所述本车辆的前方的前行车辆的追随控制；以及判定部，其判定在由所述驾驶控制部进行的追随控制时设为了追随对象的所述前行车辆是否在道路宽度方向上移动了第一规定距离以上，在由所述判定部判定为所述前行车辆在道路宽度方向上移动了第一规定距离以上的情况下，所述驾驶控制部将所述追随对象的车辆从所述前行车辆变更为其他车辆。

(2)：在上述(1)的方案的基础上，所述车辆控制装置还具备在未由所述第二识别部识别出所述划分线的情况下设定假想划分线的设定部，所述驾驶控制部在变更所述追随对象的车辆时未由所述第一识别部识别出所述前行车辆以外的其他车辆的情况下，使所述本车辆在基于由所述设定部设定的假想划分线确定的区域行驶。

(3)：在上述(1)的方案的基础上，所述判定部将在所述本车辆行驶的车道上存在于比所述前行车辆更靠前方的位置的其他车辆在道路宽度方向上的位置与所述前行车辆在道路宽度方向上的位置进行比较，在比较对象的位置的偏差为规定值以上的情况下，判定为所述前行车辆在道路宽度方向上移动了第一规定距离以上。

(4)：在上述(1)的方案的基础上，所述驾驶控制部在作为所述追随对象的车辆而从所述前行车辆变更后的其他车辆与所述本车辆之间的相对距离为第二规定距离以上的情况下，使所述本车辆加速，直至所述相对距离小于第二规定距离。

(5)：本发明的一方案的车辆控制方法中，第一识别部识别存在于本车辆的周边的其他车辆，第二识别部识别对车道进行划分的划分线，在所述划分线的至少一部分未由所述第二识别部识别出的情况下，驾驶控制部执行使所述本车辆追随由所述第一识别部识别出的其他车辆中的存在于所述本车辆的前方的前行车辆的追随控制，判定部判定在由所述驾驶控制部进行的追随控制时设为了追随对象的所述前行车辆是否在道路宽度方向上移动了第一规定距离以上，在由所述判定部判定为所述前行车辆在道路宽度方向上移动了第一规定距离以上的情况下，所述驾驶控制部将所述追随对象的车辆从所述前行车辆变更为其他车辆。

(6)：本发明的一方案的存储介质存储有程序，该程序使计算机进行如下处理：识别存在于本车辆的周边的其他车辆；识别对车道进行划分的划分线；在识别出的所述划分线的至少一部分未再被识别出的情况下，执行使所述本车辆追随识别出的其他车辆中的存在于所述本车辆的前方的前行车辆的追随控制；判定在追随控制时设为了追随对象的所述前行车辆在道路宽度方向上是否移动了第一规定距离以上；以及在判定为所述前行车辆在道路宽度方向上移动了第一规定距离以上的情况下，将所述追随对象的车辆从所述前行车辆变更为其他车辆。

根据上述(1)～(6)的方案，即便在前行车辆被从追随对象排除了的情况下，也能够使本车辆的驾驶支援继续。

附图说明

图1是利用了第一实施方式的车辆控制装置的车辆系统的结构图。

图2是第一控制部及第二控制部的功能结构图。

图3是表示基于推荐车道来生成目标轨道的情形的图。

图4是用于说明前行车辆移动判定部的处理的一例的图。

图5是用于说明本车辆将追随对象的车辆从前行车辆变更为其他车辆的图。

图6是用于说明假想划分线设定部的处理的一例的图。

图7是表示由第一实施方式的自动驾驶控制装置执行的处理的流程的流程图。

图8是利用了第二实施方式的车辆控制装置的车辆系统的结构图。

图9是表示自动驾驶控制装置的硬件结构的一例的图。

具体实施方式

以下，参照附图来说明本发明的车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质的实施方式。

<第一实施方式>

[整体结构]

图1是利用了第一实施方式的车辆控制装置的车辆系统1的结构图。搭载有车辆系统1的车辆例如为二轮、三轮、四轮等的车辆，其驱动源为柴油发动机、汽油发动机等内燃机、电动机、或者它们的组合。在具备电动机的情况下，电动机使用由与内燃机连结的发电机发出的发电电力、或者二次电池、燃料电池的放电电力来进行动作。说明第一实施方式的车辆为自动驾驶车辆的情况。自动驾驶是指不依赖于乘客的操作地控制车辆的转向或加减速中的一方或双方来使车辆行驶的情况。自动驾驶车辆也可以进行基于乘客的手动驾驶。

车辆系统1例如具备相机10、雷达装置12、探测器14、物体识别装置16、通信装置20、HMI(Human Machine Interface)30、车辆传感器40、导航装置50、MPU(Map PositioningUnit)60、驾驶操作件80、自动驾驶控制装置(车辆控制装置的一例)100、行驶驱动力输出装置200、制动装置210及转向装置220。这些装置、设备通过CAN(Controller Area Network)通信线等多路通信线、串行通信线、无线通信网等而彼此连接。图1所示的结构只是一例，可以省略结构的一部分，也可以进一步追加其他的结构。

相机10例如是利用了CCD(Charge Coupled Device)、CMOS(Complementary MetalOxide Semiconductor)等固体摄像元件的数码相机。相机10在搭载有车辆系统1的车辆(以下称作本车辆M)的任意部位安装有一个或多个。在对前方进行拍摄的情况下，相机10安装于前风窗玻璃上部、车室内后视镜背面等。相机10例如周期性地反复对本车辆M的周边进行拍摄。相机10也可以是立体摄影机。

雷达装置12向本车辆M的周边放射毫米波等电波，并且检测由物体反射的电波(反射波)来至少检测物体的位置(距离及方位)。雷达装置12在本车辆M的任意部位安装有一个或多个。雷达装置12也可以通过FM-CW(Frequency Modulated Continuous Wave)方式来检测物体的位置及速度。

探测器14是LIDAR(Light Detection and Ranging)。探测器14向本车辆M的周边照射光并测定散射光。探测器14基于从发光到受光为止的时间来检测到对象的距离。照射的光例如是脉冲状的激光。探测器14在本车辆M的任意部位安装有一个或多个。

物体识别装置16对由相机10、雷达装置12及探测器14中的一部分或全部检测的检测结果进行传感器融合处理，来识别物体的位置、种类、速度等。物体识别装置16将识别结果向自动驾驶控制装置100输出。物体识别装置16也可以根据需要而将相机10、雷达装置12及探测器14的检测结果直接向自动驾驶控制装置100输出。

通信装置20例如利用蜂窝网、Wi-Fi网、Bluetooth(注册商标)、DSRC(DedicatedShort Range Communication)等来与存在于本车辆M的周边的其他车辆进行通信，或者经由无线基地站与各种服务器装置进行通信。

HMI30对本车辆M的乘客提示各种信息，并且接受由乘客进行的输入操作。HMI30包括各种显示装置、扬声器、蜂鸣器、触摸面板、开关、按键等。

车辆传感器40包括检测本车辆M的速度的车速传感器、检测加速度的加速度传感器、检测绕铅垂轴的角速度的横摆角速度传感器、以及检测本车辆M的朝向的方位传感器等。

导航装置50例如具备GNSS(Global Navigation Satellite System)接收机51、导航HMI52及路径决定部53，并将第一地图信息54保持于HDD(Hard Disk Drive)、闪存器等存储装置。GNSS接收机51基于从GNSS卫星接收到的信号，来确定本车辆M的位置。本车辆M的位置也可以通过利用了车辆传感器40的输出的INS(Inertial Navigation System)来确定或补充。导航HMI52包括显示装置、扬声器、触摸面板、按键等。导航HMI52也可以与前述的HMI30一部分或全部共用化。路径决定部53例如参照第一地图信息54来决定从由GNSS接收机51确定出的本车辆M的位置(或者输入的任意的位置)到由乘客使用导航HMI52输入的目的地为止的路径(以下称作地图上路径)。第一地图信息54例如是通过表示道路的线路和由线路连接的节点来表现道路形状的信息。第一地图信息54也可以包括道路的曲率、POI(Point Of Interest)信息等。由路径决定部53决定的地图上路径向MPU60输出。导航装置50也可以基于由路径决定部53决定的地图上路径，来进行使用了导航HMI52的路径引导。导航装置50例如也可以通过乘客持有的智能手机、平板终端等终端装置的功能来实现。导航装置50也可以经由通信装置20向导航服务器发送当前位置和目的地，并取得从导航服务器回复的地图上路径。

MPU60例如作为推荐车道决定部61发挥功能，并将第二地图信息62保持于HDD、闪存器等存储装置。推荐车道决定部61将从导航装置50提供的路径分割为多个区段(例如在车辆行进方向上按100[m]分割)，并参照第二地图信息62按区段决定推荐车道。推荐车道决定部61进行在从左方起的第几个车道上行驶这样的决定。推荐车道决定部61在路径中存在分支部位、汇合部位等的情况下，决定推荐车道，以使本车辆M能够在用于向分支目的地行进的合理的路径上行驶。

第二地图信息62是比第一地图信息54高精度的地图信息。第二地图信息62例如包括车道的中央的信息或车道的边界的信息等。第二地图信息62也可以包括道路信息、交通限制信息、住所信息(住所、邮政编码)、设施信息、电话号码信息等。第二地图信息62也可以通过使用通信装置20访问其他的装置而随时更新。

驾驶操作件80例如包括油门踏板、制动踏板、变速杆、转向盘、异形方向盘、操纵杆及其他操作件。在驾驶操作件80上安装有检测操作量或操作的有无的传感器，其检测结果向自动驾驶控制装置100、或者行驶驱动力输出装置200、制动装置210及转向装置220中的一方或双方输出。

自动驾驶控制装置100例如具备第一控制部120和第二控制部160。第一控制部120和第二控制部160分别例如通过CPU(Central Processing Unit)等硬件处理器执行程序(软件)来实现。这些构成要素中的一部分或全部可以通过LSI(Large ScaleIntegration)、ASIC(Application Specific Integrated Circuit)、FPGA(Field-Programmable Gate Array)、GPU(Graphics Processing Unit)等硬件(包括电路部：circuitry)来实现，也可以通过软件与硬件的协同配合来实现。

图2是第一控制部120及第二控制部160的功能结构图。第一控制部120例如具备识别部130和行动计划生成部140。识别部130例如具备前行车辆移动判定部132。识别部130的一部分为“第一识别部”及“第二识别部”的一例。前行车辆移动判定部132为“判定部”的一例。行动计划生成部140例如具备追随驾驶控制部142和假想划分线设定部144。将追随驾驶控制部142与第二控制部160合起来的部件是“驾驶控制部”的一例。假想划分线设定部144是“设定部”的一例。

第一控制部120例如并行地实现基于AI(Artificial Intelligence；人工智能)的功能和基于预先给出的模型的功能。例如，“识别交叉路口的”功能通过如下方式来实现，即并行地执行基于利用了深度学习等的图像识别方法对交叉路口的识别、以及基于预先给出的条件(存在能够进行图案匹配的信号、道路标示等)的识别，并对双方进行评分而综合地评价。由此，能够确保自动驾驶的可靠性。

识别部130作为第一识别部而基于从相机10、雷达装置12及探测器14经由物体识别装置16输入的信息，来识别处于本车辆M的周边的物体的位置、速度、加速度等状态。物体包括行人、自行车、其他车辆等移动体、静止的障碍物。其他车辆包括前行车辆、后续车辆、以及在周边行驶的车辆。在物体为移动体的情况下，物体的位置例如被识别为以本车辆M的代表点(重心、驱动轴中心等)为原点的绝对坐标上的位置，并在控制中被使用。物体的位置可以通过该物体的重心、角部等代表点来表示，也可以通过表现出的区域来表示。物体的“状态”也可以包括物体的加速度、加加速度、或者“行动状态”(例如是否正进行车道变更、或者要进行车道变更)。识别部130基于相机10的拍摄图像，来识别本车辆M接下来通过的弯道的形状。识别部130将弯道的形状从相机10的拍摄图像转换为实际平面，例如将二维的点列信息、或者使用与之同等的模型而表现出的信息作为表示弯道的形状的信息向行动计划生成部140输出。

识别部130作为第二识别部而识别本车辆M正行驶的车道(行驶车道)、对车道进行划分的划分线。例如，识别部130将从第二地图信息62得到的道路划分线的图案(例如实线与虚线的排列)与根据由相机10拍摄到的图像识别出的本车辆M的周边的道路划分线的图案进行比较，由此识别行驶车道及其他车道。识别部130不限于识别道路划分线，也可以识别包括路肩、缘石、中央隔离带、护栏等在内的行驶路边界(道路边界)来识别行驶车道。在该识别中，也可以加进从导航装置50取得的本车辆M的位置、由INS处理的处理结果。识别部130识别暂时停止线、道路标识、信号机、收费站以及其他道路事项。

识别部130在识别行驶车道时，识别本车辆M相对于行驶车道的位置、姿态。识别部130例如也可以识别本车辆M的基准点从车道中央的偏离、以及本车辆M的行进方向相对于将车道中央相连的线所成的角度，来作为本车辆M相对于行驶车道的相对位置及姿态。也可以代替于此，识别部130识别本车辆M的基准点相对于行驶车道的任一侧端部(道路划分线或道路边界)的位置等，来作为本车辆M相对于行驶车道的相对位置。

识别部130也可以在上述的识别处理中导出识别精度，并作为识别精度信息向行动计划生成部140输出。例如，识别部130基于在一定期间中成功地识别出划分线的频率，来生成识别精度信息。关于识别部130的前行车辆移动判定部132的功能在后面叙述。

行动计划生成部140决定在自动驾驶中顺次执行的事件，以便原则上在由推荐车道决定部61决定出的推荐车道上行驶，而且能够应对本车辆M的周边状况。事件中例如存在以恒定速度在相同的行驶车道上行驶的定速行驶事件、追随前行车辆的追随行驶事件、赶超前行车辆的赶超事件、进行用于避免与障碍物的接近的制动及/或转向的避免事件、在弯道上行驶的弯道行驶事件、通过交叉路口、人行横道、交叉道口、信号机等规定的点的通过事件、车道变更事件、汇合事件、分支事件、自动停止事件、用于结束自动驾驶而向手动驾驶切换的接管事件等。

行动计划生成部140根据起动的事件来生成本车辆M将来行驶的目标轨道。目标轨道例如包括速度要素。例如，目标轨道表现为将本车辆M应该到达的地点(轨道点)依次排列而成的轨道。轨道点是按沿途距离计每隔规定的行驶距离(例如几[m]程度)的本车辆M应该到达的地点，相对于此而言另外地，将每隔规定的采样时间(例如零点几[sec]程度)的目标速度及目标加速度生成为目标轨道的一部分。轨道点也可以是每隔规定的采样时间的在该采样时刻下的本车辆M应该到达的位置。在该情况下，目标速度、目标加速度的信息通过轨道点的间隔来表现。

图3是表示基于推荐车道来生成目标轨道的情形的图。如图所示，推荐车道设定为适合于沿着直至目的地的路径行驶。当来到推荐车道的切换地点的规定距离(可以根据事件的种类来决定)的跟前时，行动计划生成部140起动通过事件、车道变更事件、分支事件、汇合事件等。在各事件的执行中，在需要躲避障碍物的情况下，如图所示那样生成躲避轨道。关于行动计划生成部140的追随驾驶控制部142及假想划分线设定部144的功能，在后面进行叙述。

第二控制部160控制行驶驱动力输出装置200、制动装置210及转向装置220，以使本车辆M按预定的时刻通过由行动计划生成部140或追随驾驶控制部142生成的目标轨道。

返回图2，第二控制部160例如具备取得部162、速度控制部164及转向控制部166。取得部162取得由行动计划生成部140或追随驾驶控制部142生成的目标轨道(轨道点)的信息，并使存储器(未图示)存储该信息。速度控制部164基于存储于存储器的目标轨道所附带的速度要素，来控制行驶驱动力输出装置200或制动装置210。转向控制部166根据存储于存储器的目标轨道的弯曲情况，来控制转向装置220。速度控制部164及转向控制部166的处理例如通过前馈控制与反馈控制的组合来实现。作为一例，转向控制部166将与本车辆M的前方的道路的曲率相应的前馈控制、以及基于从目标轨道的偏离的反馈控制组合地执行。

行驶驱动力输出装置200将用于使车辆行驶的行驶驱动力(转矩)向驱动轮输出。行驶驱动力输出装置200例如具备内燃机、电动机及变速器等的组合、以及对它们进行控制的ECU(Engine Control Unit)。ECU按照从第二控制部160输入的信息、或者从驾驶操作件80输入的信息，来控制上述的结构。

制动装置210例如具备制动钳、向制动钳传递液压的液压缸、使液压缸产生液压的电动马达、以及制动ECU。制动ECU按照从第二控制部160输入的信息、或者从驾驶操作件80输入的信息来控制电动马达，并使与制动操作相应的制动转矩向各车轮输出。制动装置210也可以具备将通过驾驶操作件80所包含的制动踏板的操作产生的液压经由主液压缸向液压缸传递的机构来作为备用。制动装置210不限于上述说明的结构，也可以是按照从第二控制部160输入的信息来控制致动器，来将主液压缸的液压向液压缸传递的电子控制式液压制动装置。

转向装置220例如具备转向ECU和电动马达。电动马达例如使力作用于齿条-小齿轮机构来变更转向轮的朝向。转向ECU按照从第二控制部160输入的信息、或者从驾驶操作件80输入的信息来驱动电动马达，使转向轮的朝向变更。

[追随驾驶控制部的功能]

在由识别部130识别出的本车辆M的周边存在的其他车辆中，在本车辆M所存在的车道(本车道)上在本车辆M的前方存在前行车辆的情况下，追随驾驶控制部142执行使本车辆M追随前行车辆的追随控制。例如，追随驾驶控制部142基于由识别部130识别出的前行车辆的速度、位置，生成用于一边将前行车辆与本车辆M的车间距离维持为恒定，一边追随前行车辆地行驶的目标轨道。第二控制部160使本车辆M沿着由追随驾驶控制部142生成的目标轨道行驶。由此，执行本车辆M的追随行驶。

[前行车辆移动判定部的功能]

在由识别部130识别的划分线未再被识别出的情况下，前行车辆移动判定部132判定在由追随驾驶控制部142进行的追随控制时设为了追随对象的前行车辆在道路宽度方向上是否移动了第一规定距离以上。划分线未再被识别出的情况是指，例如在基于由相机10拍摄到的图像来对划分线进行识别时已绘制于道路的划分线磨损或消失而不能识别的情况、如收费站的出入口附近的道路等那样划分线本身未绘制于道路上的情况、因道路施工、周边车辆、其他障碍物而划分线被遮挡以至于不能识别的情况、在逆光等的影响下不能根据相机10的拍摄图像来识别划分线的情况。

图4是用于说明前行车辆移动判定部132的处理的一例的图。在图4的例子中，示出了双车道L1及车道L2、以及从车道L2向右侧分支的车道L3。识别部130识别行驶的车道L1的左右的划分线LL1及划分线LR1。识别部130也可以识别车道L2的右侧的划分线LR2。在图4的例子中，本车辆M、前行车辆m1、以及存在于比前行车辆m1更靠前方的位置的其他车辆m2在同一车道L1上行驶。本车辆M与以速度Vm1行驶的前行车辆m1的车间距离D1维持为一定，且本车辆M以速度VM进行追随行驶。

在此，在图4的例子中，在道路区间A1中，划分线LR1消失，因此识别部130不能够识别出车道L1的划分线LR1。在该情况下，前行车辆移动判定部132追随前行车辆m1，并且判定前行车辆m1从不能够识别划分线LR1的时间点的位置起在道路宽度方向上是否移动了第一规定距离以上。在图4的例子中，前行车辆移动判定部132例如判定前行车辆m1从不能够识别出划分线LR1的时间点起的移动距离D2是否移动了第一规定距离以上。

前行车辆移动判定部132也可以将在车道L1上存在于比前行车辆m1更靠前方的位置的其他车辆m2在道路宽度方向上的位置与前行车辆m1在道路宽度方向上的位置进行比较，并判定比较对象的位置的偏差D3是否为规定值以上。在该情况下，前行车辆移动判定部132在比较对象的位置的偏差D3为规定值以上的情况下，判定为前行车辆m1在道路宽度方向上移动了第一规定距离以上，在比较对象的位置的偏差D3不是规定值以上的情况下，判定为前行车辆m1在道路宽度方向上未移动第一规定距离以上。

例如，在判定为前行车辆m1的在道路宽度方向上的移动距离向右方向移动了第一规定距离以上的情况下，推定出前行车辆m1向车道L2进行车道变更而行驶、或者在右分支路的车道L3上行驶。因此，在假设继续进行前行车辆m1的追随的情况下，存在从本车辆M的目的地或乘客想要行驶的车道脱离的可能性。于是，在判定为前行车辆m1在道路宽度方向上移动了第一规定距离以上的情况下，追随驾驶控制部142将前行车辆m1从追随对象排除，将追随对象变更为前行车辆m1以外的其他车辆。

图5是用于说明本车辆M将追随对象的车辆从前行车辆变更为其他车辆m2的情况的图。在图5的例子中，示出前行车辆m1在道路宽度方向上向右侧移动第一规定距离以上之后的状态。在该情况下，追随驾驶控制部142生成用于在车道L1上行驶且追随存在于比前行车辆m1更靠前方的位置的其他车辆m2的目标轨道K1。在生成目标轨道K1的情况下，追随驾驶控制部142判定由识别部130识别出的本车辆M与其他车辆m2的相对距离D4是否为第二规定距离以上。并且，在判定为本车辆M与其他车辆m2的相对距离是第二规定距离以上的情况下，追随驾驶控制部142基于其他车辆m2的位置及速度Vm2，使本车辆M加速直至小于第二规定距离。在使本车辆M加速的情况下，执行进行平滑的加速那样的加速控制。在对其他车辆m2的追随行驶开始之后，其他车辆m2被当作前行车辆。

在由前行车辆移动判定部132判定为前行车辆m1未移动第二规定距离以上的情况下，追随驾驶控制部142使前行车辆m1的追随继续。

[假想划分线设定部的功能]

在不存在追随对象的车辆且划分线的至少一部分不能够由识别部130识别出的情况下，假想划分线设定部144使用至今为止识别出的划分线来设定假想划分线。图6是用于说明假想划分线设定部144的处理的一例的图。

在由识别部130识别的划分线LR1的至少一部分不能够被识别出的情况下，假想划分线设定部144将能够识别的划分线LR1的端点P1、P2识别出。端点P1例如是即将不能够由识别部130识别出时的划分线LR1的终端部分。端点P2是不能够由识别部130识别出的划分线LR1再次被识别出的情况下的划分线LR1的始端部分。

假想划分线设定部144设定将识别出的端部P1与端部P2通过直线或曲线连结的假想划分线LV。例如，在本车辆M行驶的车道L1的划分线中的一方的划分线(例如划分线LL1)被成功地识别出的情况下，假想划分线设定部144基于与从端部P1到端部P2为止的道路区间A1对应的划分线LL1的形状，来将端点P1与端点P2之间连结。例如，在与从端部P1到端部P2为止的道路区间对应的划分线LL1的形状为直线的情况下，假想划分线设定部144将从端点P1到端点P2为止的区间用直线连结。在与从端部P1到端部P2为止的道路区间对应的划分线LL1的形状为曲线的情况下，假想划分线设定部144将从端点P1到端点P2为止的区间用与划分线LL1的曲线对应的曲线连结。

在端点P1和端点P2中的一方不能被识别出的情况下，假想划分线设定部144也可以基于到识别出的端点为止的划分线的形状使划分线从端点向前方延伸出，由此设定假想划分线LV。例如，在本车辆M行驶的车道的左右的划分线不能够被识别出的情况下，假想划分线设定部144基于在各个划分线上识别出的端点为止的划分线的形状，从端点向前方将划分线延伸出而设定两侧的假想划分线LV。

假想划分线设定部144也可以以使划分线LL1与划分线LR1之间的道路宽度以及划分线LL1与假想划分线LV之间的道路宽度成为恒定的方式设定假想划分线LV。

在不存在前行车辆且不能够识别出划分线LR1的情况下，行动计划生成部140生成目标轨道K2以便在假想行车道上行驶，所述假想行车道由基于假想划分线设定部144所设定的假想划分线LV确定的区域(在图6的例子中，由划分线LL1和假想划分线LV划分的区域)构成。

在不存在追随对象的车辆且划分线的至少一部分不能够由识别部130识别出的情况下，行动计划生成部140也可以基于由识别部130识别出的路肩来生成使本车辆M行驶的目标轨道。

[处理流程]

图7是表示由第一实施方式的自动驾驶控制装置100执行的处理的流程的流程图。本流程图的处理例如可以以规定的周期或在规定的时机反复执行。在本流程图的处理中，本车辆M基于由行动计划生成部140生成的目标轨道来执行自动驾驶。

在图7的例子中，识别部130判定是否本车辆M行驶的划分线的至少一部分不能够被识别出(步骤S100)。在划分线的至少一部分不能够被识别出的情况下，追随驾驶控制部142判定本车辆M是否正追随前行车辆(步骤S102)。在正追随前行车辆的情况下，判定前行车辆的在道路宽度方向上的移动距离是否为规定距离以上(步骤S104)。在移动距离为规定距离以上的情况下，追随驾驶控制部142判定在比前行车辆更靠前方的位置是否存在其他车辆(步骤S106)。在比前行车辆更靠前方的位置存在其他车辆的情况下，追随驾驶控制部142执行追随比前行车辆更靠前方的位置的其他车辆的追随驾驶控制(步骤S108)。

在步骤S106的处理中，在比前行车辆更靠前方的位置不存在其他车辆的情况下，假想划分线设定部144在不能够识别出划分线的道路区间设定假想划分线(步骤S110)。接着，行动计划生成部140基于设定的假想划分线来生成目标轨道，并使本车辆M沿着生成的目标轨道行驶(步骤S112)。

在步骤S104的处理中，在前行车辆的在道路宽度方向上的移动距离不是规定距离以上的情况下，追随驾驶控制部142使本车辆M追随前行车辆而行驶(步骤S114)。在步骤S102的处理中本车辆M未追随前行车辆的情况下，假想划分线设定部144设定假想划分线(步骤S110)。行动计划生成部140基于设定的假想划分线来生成目标轨道，并使本车辆M沿着生成的目标轨道行驶(步骤S112)。在步骤S100的处理中能够识别出划分线的情况下，行动计划生成部140生成在由划分线划分的车道上行驶的目标轨道，并使本车辆M沿着生成的目标轨道行驶(步骤S116)。由此，本流程图的处理结束。

根据上述的第一实施方式，在自动驾驶控制装置100中，具备：识别部130，其识别存在于本车辆二M的周边的其他车辆，并且识别对车道进行划分的划分线；追随驾驶控制部142，在划分线的至少一部分未由识别部130识别出的情况下，所述追随驾驶控制部142执行使本车辆M追随由识别部130识别出的其他车辆中的存在于本车辆M的前方的前行车辆的追随控制；以及前行车辆移动判定部132，其判定在由追随驾驶控制部142进行的追随控制时设为了追随对象的前行车辆是否在道路宽度方向上移动了规定距离以上，而且，在由前行车辆移动判定部132判定为前行车辆在道路宽度方向上移动了规定距离以上的情况下，追随驾驶控制部142将追随对象的车辆从前行车辆变更为其他车辆，由此，即便在前行车辆被从追随对象排除了的情况下，也能够使基于自动驾驶的驾驶支援继续。

根据上述的第一实施方式，例如在不能识别出绘制于道路的划分线且本车辆M正追随前行车辆、并且前行车辆向分支的方向行驶或向右侧车道变更了的情况下，能够更适当地变更本车辆M追随的对象。即便在不存在追随对象的车辆的情况下，也能够使自动驾驶等驾驶支援继续。

<第二实施方式>

接着，参照图8来说明与上述的自动驾驶控制装置100的第一控制部120同样的功能被利用于具备驾驶支援功能的车辆的例子。驾驶支援功能是指例如ACC(AdaptiveCruise Control system)、LKAS(Lane Keeping Assist System)、ALC(Auto Lane Changesystem)等功能。驾驶支援功能例如需要由乘客进行的转向操作或加减速操作中的至少一部分的操作。以下，对与第一控制部120的各结构同样的结构，省略其说明。

图8是利用了第二实施方式的车辆控制装置的车辆系统1A的结构图。车辆系统1A例如取代第一实施方式的车辆系统1所具备的结构的一部分而具备驾驶支援控制单元(车辆控制装置的另一例)300。驾驶支援控制单元300例如具备识别部130、驾驶支援部141及驾驶支援控制部310。驾驶支援部141例如具备追随驾驶控制部142A和假想划分线设定部144。将追随驾驶控制部142A与驾驶支援控制部310合起来的部件是“驾驶控制部”的一例。图8所示的结构只是一例，可以省略结构的一部分，也可以进一步追加其他的结构。

驾驶支援控制部310控制行驶驱动力输出装置200、制动装置210及转向装置220中的至少一部分。驾驶支援控制部310例如具备ACC、LKAS、ALC等功能。

在由识别部130识别出的其他车辆中，在本车辆M存在的本车道上存在本车辆M的前行车辆的情况下，追随驾驶控制部142A使驾驶支援控制部310执行将前行车辆m1设为追随对象的ACC功能。

前行车辆移动判定部132判定在由追随驾驶控制部142A进行的追随控制时设为了追随对象的前行车辆是否在道路宽度方向上移动了规定距离以上。在判定为移动了规定距离以上的情况下，追随驾驶控制部142A将追随对象的车辆从前行车辆m1变更为其他车辆。例如，在比前行车辆m1更靠前方的位置存在其他车辆m2的情况下，追随驾驶控制部142A使驾驶支援控制部310执行将其他车辆m2设为追随对象的ACC功能。

在未由识别部130识别出划分线且不存在追随对象的车辆的情况下，驾驶支援控制部310基于由假想划分线设定部144设定的假想划分线来执行基于LKAS功能、ALC功能的驾驶支援。

根据以上说明的第二实施方式的车辆控制装置，能够起到与第一实施方式同样的效果。

[硬件结构]

上述的第一实施方式的自动驾驶控制装置100及第二实施方式的驾驶支援控制单元300例如通过图9所示那样的硬件的结构来实现。图9是表示自动驾驶控制装置100的硬件结构的一例的图。

自动驾驶控制装置100构成为通信控制器100-1、CPU100-2、RAM100-3、ROM100-4、闪存器、HDD等二次存储装置100-5及驱动装置100-6通过内部总线或专用通信线而相互连接。在驱动装置100-6中装配有光盘等可移动型存储介质。保存于二次存储装置100-5的程序100-5a由DMA控制器(未图示)等在RAM100-3展开，并由CPU100-2执行，由此实现第一控制部120及第二控制部160。CPU100-2参照的程序可以保存于在驱动装置100-6装配的可移动型存储介质，也可以经由网络NW从其他的装置下载。图9所示的硬件结构也能够适用于驾驶支援控制单元300的硬件结构。

上述实施方式能够通过以下方式表现。

车辆控制装置构成为具备：

存储装置，其存储信息；以及

硬件处理器，其执行保存于所述存储装置的程序，

所述硬件处理器通过执行所述程序而进行如下处理：

识别存在于本车辆的周边的其他车辆；

识别对车道进行划分的划分线；

在识别出的所述划分线的至少一部分未再被识别出的情况下，执行使所述本车辆追随识别出的其他车辆中的存在于所述本车辆的前方的前行车辆的追随控制；

判定在追随控制时设为了追随对象的所述前行车辆是否在道路宽度方向上移动了规定距离以上；以及

在判定为所述前行车辆在道路宽度方向上移动了规定距离以上的情况下，将所述追随对象的车辆从所述前行车辆变更为其他车辆。

以上，使用实施方式说明了本发明的具体实施方式，但本发明丝毫不限定于这样的实施方式，在不脱离本发明的主旨的范围内能够施加各种变形及替换。

Claims (6)

1.一种车辆控制装置，其中，

所述车辆控制装置具备：

第一识别部，其识别存在于本车辆的周边的其他车辆；

第二识别部，其识别对车道进行划分的划分线；

驾驶控制部，在所述划分线的至少一部分未由所述第二识别部识别出的情况下，执行使所述本车辆追随由所述第一识别部识别出的其他车辆中的存在于所述本车辆的前方的前行车辆的追随控制；以及

判定部，其判定在由所述驾驶控制部进行的追随控制时设为了追随对象的所述前行车辆是否在道路宽度方向上移动了第一规定距离以上，

在由所述判定部判定为所述前行车辆在道路宽度方向上移动了第一规定距离以上的情况下，所述驾驶控制部将所述追随对象的车辆从所述前行车辆变更为其他车辆。

2.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，

所述车辆控制装置还具备在未由所述第二识别部识别出所述划分线的情况下设定假想划分线的设定部，

所述驾驶控制部在变更所述追随对象的车辆时未由所述第一识别部识别出所述前行车辆以外的其他车辆的情况下，使所述本车辆在基于由所述设定部设定的假想划分线确定的区域行驶。

3.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，

所述判定部将在所述本车辆行驶的车道上存在于比所述前行车辆更靠前方的位置的其他车辆在道路宽度方向上的位置与所述前行车辆在道路宽度方向上的位置进行比较，在比较对象的位置的偏差为规定值以上的情况下，判定为所述前行车辆在道路宽度方向上移动了第一规定距离以上。

4.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，

所述驾驶控制部在作为所述追随对象的车辆而从所述前行车辆变更后的其他车辆与所述本车辆之间的相对距离为第二规定距离以上的情况下，使所述本车辆加速，直至所述相对距离小于第二规定距离。

5.一种车辆控制方法，其中，

第一识别部识别存在于本车辆的周边的其他车辆，

第二识别部识别对车道进行划分的划分线，

在所述划分线的至少一部分未由所述第二识别部识别出的情况下，驾驶控制部执行使所述本车辆追随由所述第一识别部识别出的其他车辆中的存在于所述本车辆的前方的前行车辆的追随控制，

判定部判定在由所述驾驶控制部进行的追随控制时设为了追随对象的所述前行车辆是否在道路宽度方向上移动了第一规定距离以上，

在由所述判定部判定为所述前行车辆在道路宽度方向上移动了第一规定距离以上的情况下，所述驾驶控制部将所述追随对象的车辆从所述前行车辆变更为其他车辆。

6.一种存储介质，其中，

所述存储介质存储有程序，该程序使计算机进行如下处理：

识别存在于本车辆的周边的其他车辆；

识别对车道进行划分的划分线；

在识别出的所述划分线的至少一部分未再被识别出的情况下，执行使所述本车辆追随识别出的其他车辆中的存在于所述本车辆的前方的前行车辆的追随控制；

判定在追随控制时设为了追随对象的所述前行车辆在道路宽度方向上是否移动了第一规定距离以上；以及

在判定为所述前行车辆在道路宽度方向上移动了第一规定距离以上的情况下，将所述追随对象的车辆从所述前行车辆变更为其他车辆。