JP7304379B2 - 運転支援システム、運転支援方法、およびプログラム - Google Patents
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Description
(1):この発明の一態様に係る運転支援システムは、車両に搭載されたレーダ装置と撮像装置の少なくとも一つによる検出結果に基づいて、前記車両の外部に存在する物体を認識する認識部と、前記認識部による認識結果に基づいて前記車両の運転支援を行う運転支援部と、を備え、前記運転支援部は、前記物体の輪郭線の一部と道路区画線の一致度を判定し、前記一致度が閾値以上である場合に、前記運転支援の作動を抑制するものである。
図1は、自車両Mに搭載される運転支援システム100の構成の一例を示す図である。自車両Mは、例えば、カメラ10と、レーダ装置12と、物体認識装置14と、車両センサ16と、運転操作子20と、ステアリングホイール22と、走行駆動力出力装置30と、ブレーキ装置32と、ステアリング装置34と、運転支援装置40と、を備える。物体認識装置14は「認識部」の一例であり、運転支援装置40は「運転支援部」の一例である。運転支援システム100は、物体認識装置14と、運転支援装置40とを少なくとも備えるものである。
次に、図2から図4を参照して、本実施形態に係る運転支援装置40の動作について説明する。図2は、運転支援装置40の動作が実行される場面の一例を示す図である。図2は、自車両Mが車線L1を走行し、自車両Mの乗員がフロントウインドシールドFを通じて外界を認識している様子を表している。図2において、車線L1と車線L2は交差しており、車線L1が上方の構造物に対して通過可能に構成された交通経路、すなわち、アンダーパスであり、車線L2が上側の交通経路である。RM1は、車線L1の左側の道路区画線を示し、RM2は、車線L1の右側の道路区画線を示す(以下、左側の道路区画線RM1と右側の道路区画線RM2とを区別しない場合、「道路区画線RM」と総称する場合がある)。Oは、車線L2が車線L1の上側に存在することによって形成される影を示す。車線L1は交通経路である必要はなく交通経路以外の構造物でも良い。
次に、図5を参照して、運転支援装置40によって実行される処理の流れを説明する。図5は、運転支援装置40によって実行される処理の流れの一例を示すフローチャートである。このフローチャートの処理は、自車両Mが走行中、所定の制御サイクルで実行されるものである。
プログラムを記憶した記憶装置と、
ハードウェアプロセッサと、を備え、
前記ハードウェアプロセッサが前記記憶装置に記憶されたプログラムを実行することにより、
車両に搭載されたレーダ装置と撮像装置の少なくとも一つによる検出結果に基づいて、前記車両の外部に存在する物体を認識し、
認識結果に基づいて前記車両の運転支援を行い、
前記物体の輪郭線の一部と道路区画線の一致度を判定し、前記一致度が閾値以上である場合に、前記運転支援の作動を抑制する、
ように構成されている、運転支援システム。
12 レーダ装置
14 物体認識装置
16 車両センサ
20 運転操作子
22 ステアリングホイール
30 走行駆動力出力装置
32 ブレーキ装置
34 ステアリング装置
40 運転支援装置
Claims (6)
- 車両に搭載されたレーダ装置と撮像装置の少なくとも一つによる検出結果に基づいて、前記車両の外部に存在する物体を認識する認識部と、
前記認識部による認識結果に基づいて前記車両の運転支援を行う運転支援部と、を備え、
前記運転支援部は、前記物体の輪郭線の一部と道路区画線の一致度を判定し、前記一致度が閾値以上である場合に、前記運転支援の作動を抑制し、
前記運転支援部は、前記物体の輪郭線の一部の延長線上に消失点が存在すると判定した場合にも、前記運転支援の作動を抑制する、
運転支援システム。 - 車両に搭載されたレーダ装置と撮像装置の少なくとも一つによる検出結果に基づいて、前記車両の外部に存在する物体を認識する認識部と、
前記認識部による認識結果に基づいて前記車両の運転支援を行う運転支援部と、を備え、
前記運転支援部は、前記物体の輪郭線の一部と道路区画線の一致度を判定し、前記一致度が閾値以上である場合に、前記運転支援の作動を抑制し、
前記運転支援部は、前記車両が、上方の構造物に対して通過可能に構成された交通経路であるアンダーパスを走行しているか否かを判定し、前記車両が、上方の構造物に対して通過可能に構成された交通経路であるアンダーパスを走行していると判定された場合に、前記物体と前記道路区画線の一致度を判定する、
運転支援システム。 - 車両に搭載されたコンピュータが、
車両に搭載されたレーダ装置と撮像装置の少なくとも一つによる検出結果に基づいて、前記車両の外部に存在する物体を認識し、
認識結果に基づいて前記車両の運転支援を行い、
前記物体と道路区画線の一致度を判定し、前記一致度が閾値以上である場合に、前記運転支援の作動を抑制し、
前記物体の輪郭線の一部の延長線上に消失点が存在すると判定した場合にも、前記運転支援の作動を抑制する、
車両支援方法。 - 車両に搭載されたコンピュータに、
車両に搭載されたレーダ装置と撮像装置の少なくとも一つによる検出結果に基づいて、前記車両の外部に存在する物体を認識させ、
認識結果に基づいて前記車両の運転支援を行わせ、
前記物体と道路区画線の一致度を判定し、前記一致度が閾値以上である場合に、前記運転支援の作動を抑制させ、
前記物体の輪郭線の一部の延長線上に消失点が存在すると判定した場合にも、前記運転支援の作動を抑制させる、
プログラム。 - 車両に搭載されたコンピュータが、
車両に搭載されたレーダ装置と撮像装置の少なくとも一つによる検出結果に基づいて、前記車両の外部に存在する物体を認識し、
認識結果に基づいて前記車両の運転支援を行い、
前記物体と道路区画線の一致度を判定し、前記一致度が閾値以上である場合に、前記運転支援の作動を抑制し、
前記車両が、上方の構造物に対して通過可能に構成された交通経路であるアンダーパスを走行しているか否かを判定し、前記車両が、上方の構造物に対して通過可能に構成された交通経路であるアンダーパスを走行していると判定された場合に、前記物体と前記道路区画線の一致度を判定する、
車両支援方法。 - 車両に搭載されたコンピュータに、
車両に搭載されたレーダ装置と撮像装置の少なくとも一つによる検出結果に基づいて、前記車両の外部に存在する物体を認識させ、
認識結果に基づいて前記車両の運転支援を行わせ、
前記物体と道路区画線の一致度を判定し、前記一致度が閾値以上である場合に、前記運転支援の作動を抑制させ、
前記車両が、上方の構造物に対して通過可能に構成された交通経路であるアンダーパスを走行しているか否かを判定し、前記車両が、上方の構造物に対して通過可能に構成された交通経路であるアンダーパスを走行していると判定された場合に、前記物体と前記道路区画線の一致度を判定させる、
プログラム。
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