JP2008021102A - 区画線検出装置及び車線検出装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】道路上の区画線を検出する区画線検出装置1であって、道路を撮像する撮像手段2と、撮像した画像の各画素の輝度勾配ベクトルを算出する輝度勾配ベクトル算出手段3aと、算出した輝度勾配ベクトルの中から1組の輝度勾配ベクトルを順次抽出し、当該抽出した各組の輝度勾配ベクトルを評価する評価手段3bと、評価結果に基づいて輝度勾配ベクトルの向きが逆方向となる組の画素を抽出し、当該抽出した組の画素から区画線を検出する区画線検出手段3bとを備えることを特徴とする。
【選択図】図1
Description
Claims (5)
- 道路上の区画線を検出する区画線検出装置であって、
道路を撮像する撮像手段と、
前記撮像手段で撮像した画像の各画素の輝度勾配ベクトルを算出する輝度勾配ベクトル算出手段と、
前記輝度勾配ベクトル算出手段で算出した輝度勾配ベクトルの中から1組の輝度勾配ベクトルを順次抽出し、当該抽出した各組の輝度勾配ベクトルを評価する評価手段と、
前記評価手段による評価結果に基づいて輝度勾配ベクトルの向きが逆方向となる組の画素を抽出し、当該抽出した組の画素から区画線を検出する区画線検出手段と
を備えることを特徴とする区画線検出装置。 - 前記評価手段は、画像中の任意の画素を中心として一定距離内に存在する点対称となる2画素からなる1組の輝度勾配ベクトルの内積を算出することによって評価値を求めることを特徴とする請求項1に記載する区画線検出装置。
- 道路上の2本の並行する区画線からなる車線を検出する車線検出装置であって、
道路を撮像する撮像手段と、
前記撮像手段で撮像した画像の各画素の輝度勾配ベクトルを算出する輝度勾配ベクトル算出手段と、
前記輝度勾配ベクトル算出手段で算出した輝度勾配ベクトルの中から1組の輝度勾配ベクトルを順次抽出し、当該抽出した各組の輝度勾配ベクトルを評価する評価手段と、
前記評価手段による評価結果に基づいて輝度勾配ベクトルの向きが逆方向となる組の画素を抽出し、当該抽出した組の画素から区画線を検出する区画線検出手段と、
前記区画線検出手段で検出した区画線から車線の形状を推定する車線形状推定手段と
を備えることを特徴とする車線検出装置。 - 前記評価手段は、画像中の任意の画素を中心として一定距離内に存在する点対称となる2画素からなる1組の輝度勾配ベクトルの内積を算出することによって評価値を求めることを特徴とする請求項3に記載する車線検出装置。
- 道路上の2本の並行する区画線からなる車線を検出する車線検出装置であって、
道路を撮像する撮像手段と、
前記撮像手段で撮像した画像の各画素の輝度勾配ベクトルを算出する輝度勾配ベクトル算出手段と、
形状モデル又は過去の検出結果に基づいて車線形状候補を生成する車線形状候補生成手段と、
前記車線形状候補生成手段で生成した車線形状候補と前記輝度勾配ベクトル算出手段で算出した輝度勾配ベクトルとを照合し、当該照合結果に基づいて車線の形状を推定する車線形状推定手段と
を備えることを特徴とする車線検出装置。
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