JP2017500595A - 正確な車線レベル地図の生成方法 - Google Patents
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Abstract
Description
道路の道路マーカーのライダデータを取得することと、道路地図データにアクセスすることと、道路地図データから道路区分ノードの位置を決定することと、ライダ生成道路車線マーカーデータを、各々の道路区分ノードの位置に対して結びつけることと、及び、道路車線特徴を推定するために、パーティクルフィルタを、道路車線マーカー及び道路区分ノードの位置に対して適用することと、を含める方法に関する。
Zn:{l1, …lk}をn番目のOSMノードで観測される車線マーカーとして、位置j ∈ {1, (k - 1)}は、均一に選択され、そして;
Claims (11)
- 道路の道路車線特徴を決定する方法であって、
道路の道路マーカーのライダデータを取得することと、
道路地図データにアクセスすることと、
前記地図データから道路区分ノードの位置を決定することと、
コンピュータによって、前記ライダ生成道路マーカーデータを、前記道路区分ノードの位置に対して結びつけることと、及び、
道路車線地図用に道路車線特徴の推定を生成するために、パーティクルフィルタを、前記道路区分ノードの位置に対して適用することと、を含む、道路の道路車線特徴を決定する方法。 - 請求項1に記載の方法であって、パーティクルフィルタを適用する前記ステップは、
通常のパーティクルフィルタ、デュアルパーティクルフィルタ、及び、前記通常のパーティクルフィルタ及び前記デュアルパーティクルフィルタのミックスのうち1つを使用することを含む、道路の道路車線特徴を決定する方法。 - 請求項2に記載の方法であって、二輪車用車線及び道路の1つの車線に隣接する道路出口又は入口のうち1つの前記特徴を推定するために、前記デュアルパーティクルフィルタを使用することをさらに含む、道路の道路車線特徴を決定する方法。
- 請求項3に記載の方法であって、1つの道路車線のうちの1から少なくとも1つの別の道路車線への変更、及び2つの隣り合う道路車線から1つの道路車線への変更を検出するために、前記通常のパーティクルフィルタ及び前記デュアルパーティクルフィルタの前記ミックスを使用することをさらに含む、道路の道路車線特徴を決定する方法。
- 請求項2に記載の方法であって、前記ライダデータから道路車線マーカーデータを抽出することをさらに含む、道路の道路車線特徴を決定する方法。
- 請求項5に記載の方法であって、GraphSlamの使用により、前記車線マーカーデータを精緻化することをさらに含む、道路の道路車線特徴を決定する方法。
- 請求項1に記載の方法であって、前記ライダデータから道路車線マーカーデータを抽出することをさらに含む、道路の道路車線特徴を決定する方法。
- 請求項7に記載の方法であって、GraphSlamアルゴリズムの使用により、前記車線マーカーデータを精緻化することをさらに含む、道路の道路車線特徴を決定する方法。
- 請求項1に記載の前記方法であって、前記ライダ生成道路車線マーカーデータを、前記道路区分ノードの位置に対して結びつけることは、
各々の前記地図道路区分ノードの位置を一つずつ生成すること、
1つのノード位置と隣接ノード位置との間の角度を計算すること、
前記1つのノード位置に対して側方の線マーカーを検索すること、
長方形内にある全ての線マーカーのセットを形成すること、
長方形内にある線マーカーの前記セットをフィルタリングすること、
各ノードからの平均オフセット距離を計算することにより前記車線マーカーに関連する線区分をクラスタリングすること、
車線区分を形成するために車線マーカーを長手方向にグルーピングすること、及び、
関連付けた車線区分を定義するために車線区分特徴を計算することと、を含む、道路の道路車線特徴を決定する方法。 - 請求項1に記載の方法であって、前記車線特徴の推定は、車線の前記数、車線の前記幅及び各車線の前記中心のうち少なくとも1つを含む、道路の道路車線特徴を決定する方法。
- 請求項1に記載の方法であって、道路マーカーのライダデータを取得する前記ステップは、
GPSロケーター、及び回転レーザー光線及び反射レーザー光線検出器を車両に搭載すること、
前記車両を道路の1つの車線に沿って移動させること、及び、
前記車両が前記道路の1つの車線に沿って移動するにつれて、前記道路の全ての車線上にある反射性道路マーカーから反射されたレーザー光線の強度を検出することと、を含む、道路の道路車線特徴を決定する方法。
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