CN110239542A - 车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质 - Google Patents

车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质 Download PDF

Info

Publication number
CN110239542A
CN110239542A CN201910159453.1A CN201910159453A CN110239542A CN 110239542 A CN110239542 A CN 110239542A CN 201910159453 A CN201910159453 A CN 201910159453A CN 110239542 A CN110239542 A CN 110239542A
Authority
CN
China
Prior art keywords
vehicle
lane
described vehicle
controller
congestion
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN201910159453.1A
Other languages
English (en)
Inventor
梅田弹
户田明祐
上田雄悟
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Honda Motor Co Ltd
Original Assignee
Honda Motor Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Honda Motor Co Ltd filed Critical Honda Motor Co Ltd
Publication of CN110239542A publication Critical patent/CN110239542A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/10—Path keeping
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0212—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory
    • G05D1/0223—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory involving speed control of the vehicle
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/08—Active safety systems predicting or avoiding probable or impending collision or attempting to minimise its consequences
    • B60W30/09—Taking automatic action to avoid collision, e.g. braking and steering
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/14—Adaptive cruise control
    • B60W30/16—Control of distance between vehicles, e.g. keeping a distance to preceding vehicle
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/18—Propelling the vehicle
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/18—Propelling the vehicle
    • B60W30/18009—Propelling the vehicle related to particular drive situations
    • B60W30/18154—Approaching an intersection
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/18—Propelling the vehicle
    • B60W30/18009—Propelling the vehicle related to particular drive situations
    • B60W30/18163—Lane change; Overtaking manoeuvres
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
    • B60W40/02—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to ambient conditions
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/0088—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots characterized by the autonomous decision making process, e.g. artificial intelligence, predefined behaviours
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2552/00—Input parameters relating to infrastructure
    • B60W2552/53—Road markings, e.g. lane marker or crosswalk
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0231—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means
    • G05D1/0246—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using a video camera in combination with image processing means
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0257—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using a radar
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
    • G06F16/00—Information retrieval; Database structures therefor; File system structures therefor
    • G06F16/20—Information retrieval; Database structures therefor; File system structures therefor of structured data, e.g. relational data
    • G06F16/29—Geographical information databases

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Business, Economics & Management (AREA)
  • Health & Medical Sciences (AREA)
  • Artificial Intelligence (AREA)
  • Evolutionary Computation (AREA)
  • Game Theory and Decision Science (AREA)
  • Medical Informatics (AREA)
  • Mathematical Physics (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)
  • Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)

Abstract

本发明提供一种能够根据周边状况来判断是否赶超前方的车辆的车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质。车辆控制装置具备：识别部(120)，其识别本车辆的周边状况；以及驾驶控制部(140、160)，其基于所述识别部的识别结果来控制所述本车辆的加减速及转向，且在使所述本车辆进行赶超的情况下，在所述本车辆所存在的本车道中存在于所述本车辆的前方的多个前行车辆以拥堵状态相连、并且多个所述前行车辆中的最前头的所述前行车辆的位置比本车辆行驶的预定的规定位置接近本车辆时，使所述本车辆赶超多个所述前行车辆。

Description

车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质
技术领域
本发明涉及车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质。
背景技术
近年来，关于自动地控制车辆的驾驶(以下称为自动驾驶)的研究不断发展。与此关联而已知有如下技术：在导航装置中求出右转车道、左转车道中的拥堵的后端，在本车的行进方向拥堵的情况下，预先对车道变更进行引导，以使本车能够到达拥堵的后端(例如，日本特开2009-25235号公报)。
然而，在拥堵的排头未到达至右转左转的位置的拥堵部位处，从相邻车道赶超拥堵之后向本车道返回能够快速地通过拥堵部位。然而，在现有技术中，假想无法判断是在前方的车辆的后端排列、或者还是赶超前方的车辆。
发明内容
本发明是考虑这种情况而完成的，其目的之一在于，提供一种能够根据周边状况来判断是否赶超前方的车辆的车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质。
本发明的车辆控制系统、车辆控制方法及存储介质采用了以下的结构。
(1)：本发明的一方案的车辆控制装置具备：识别部，其识别本车辆的周边状况；以及驾驶控制部，其基于所述识别部的识别结果来控制所述本车辆的加减速及转向，且在使所述本车辆进行赶超的情况下，在所述本车辆所存在的本车道中存在于所述本车辆的前方的多个前行车辆以拥堵状态相连、并且多个所述前行车辆中的最前头的所述前行车辆的位置比本车辆行驶的预定的规定位置接近本车辆时，使所述本车辆赶超多个所述前行车辆。
(2)：在上述(1)的方案的基础上，所述规定位置是期望所述本车辆在伴随车道变更而赶超以拥堵状态相连的多个所述前行车辆之后向原来的车道返回，以便沿着所述本车辆行驶的预定的路径行驶的位置。
(3)：在上述(2)的方案的基础上，所述规定位置是多个车道汇合而成为单侧一车道的位置的近前的位置、且是成为汇合后主线的车道上的位置。
(4)：在上述(2)或(3)的方案的基础上，所述规定位置是在所述预定的路径中被指示右转的交叉路口的近前的位置、且是能够右转的车道上的位置，或者是在所述预定的路径中被指示左转的交叉路口的近前的位置、且是能够左转的车道上的位置。
(5)：在上述(2)或(3)的方案的基础上，所述驾驶控制部控制所述本车辆的速度及转向，使所述本车辆在车道车宽方向上从车道中央向朝着左右任一划分线侧偏移了的位置移动，在由所述驾驶控制部使所述本车辆移动到从所述车道中央偏移了的位置之后，所述识别部识别所述最前头的所述前行车辆的位置。
(6)：在上述(5)的方案的基础上，所述驾驶控制部判定由所述识别部识别出的所述最前头的所述前行车辆的位置是否为所述规定位置的近前。
(7)：本发明的一方案的车辆控制方法使计算机执行如下处理：识别本车辆的周边状况；以及基于识别结果来控制所述本车辆的加减速及转向，在使所述本车辆进行赶超的情况下，在所述本车辆所存在的本车道中存在于所述本车辆的前方的多个前行车辆以拥堵状态相连、且多个所述前行车辆中的最前头的所述前行车辆的位置比本车辆行驶的预定的规定位置接近本车辆时，使所述本车辆赶超多个所述前行车辆。
(8)：本发明的一方案的存储介质使计算机执行如下处理：识别本车辆的周边状况；基于识别结果来控制所述本车辆的加减速及转向，在使所述本车辆进行赶超的情况下，在所述本车辆所存在的本车道中存在于所述本车辆的前方的多个前行车辆以拥堵状态相连、且多个所述前行车辆中的最前头的所述前行车辆的位置比本车辆行驶的预定的规定位置接近本车辆时，使所述本车辆赶超多个所述前行车辆。
根据(1)～(7)，能够根据周边状况来判断是否赶超前方的车辆。
附图说明
图1是利用了实施方式的车辆控制装置的车辆系统1的结构图。
图2是第一控制部120及第二控制部160的功能结构图。
图3是表示由实施方式的自动驾驶控制装置100进行的一系列的处理的流程的一例的流程图。
图4是表示对作为赶超对象的前行车辆的一例的驻车车辆进行赶超的场景的一例的图。
图5是例示出在到达规定位置SP1之前赶超拥堵车队的第一场景的图。
图6是例示出在到达规定位置SP1之前不赶超拥堵车队的第二场景的图。
图7是例示出在到达规定位置SP2之前赶超拥堵车队的第三场景的图。
图8是例示出在到达规定位置SP2之前不赶超拥堵车队的第四场景的图。
图9是例示出在到达规定位置SP3之前赶超拥堵车队的第五场景的图。
图10是例示出在到达规定位置SP3之前不赶超拥堵车队的第六场景的图。
图11是例示出在到达规定位置SP4之前赶超拥堵车队的第七场景的图。
图12是例示出在到达规定位置SP4之前不赶超拥堵车队的第八场景的图。
图13是表示实施方式的自动驾驶控制装置100的硬件结构的一例的图。
具体实施方式
以下，参照附图对本发明的车辆控制装置及存储介质的实施方式进行说明。以下，针对适用左侧通行的法规的情况进行说明，但在适用右侧通行的法规的情况下，将左右反过来读即可。
<实施方式>
[整体结构]
图1是利用了实施方式的车辆控制装置的车辆系统1的结构图。搭载有车辆系统1的车辆(以下称为本车辆M)例如是二轮、三轮、四轮等的车辆，其驱动源包括柴油发动机、汽油发动机等内燃机、电动机或者它们的组合。电动机使用由与内燃机连结的发电机发出的发电电力或者二次电池、燃料电池的放电电力来进行动作。
车辆系统1例如具备相机10、雷达装置12、探测器14、物体识别装置16、通信装置20、HMI(Human Machine Interface)30、车辆传感器40、导航装置50、MPU(Map PositioningUnit)60、驾驶操作件80、自动驾驶控制装置100、行驶驱动力输出装置200、制动装置210以及转向装置220。这些装置、设备通过CAN(Controller Area Network)通信线等多路通信线、串行通信线、无线通信网等相互连接。图1所示的结构只不过是一例，可以省略结构的一部分，也可以进一步追加其他的结构。
相机10例如是利用了CCD(Charge Coupled Device)、CMOS(Complementary MetalOxide Semiconductor)等固体摄像元件的数码相机。相机10安装于本车辆M的任意部位。在拍摄前方的情况下，相机10安装于前风窗玻璃上部、车室内后视镜背面等。相机10例如周期性地反复拍摄本车辆M的周边。相机10也可以是立体摄影机。
雷达装置12向本车辆M的周边放射毫米波等电波，并且检测由物体反射后的电波(反射波)来至少检测物体的位置(距离及方位)。雷达装置12安装于本车辆M的任意部位。雷达装置12也可以通过FM-CW(Frequency Modulated Continuous Wave)方式来检测物体的位置及速度。
探测器14是LIDAR(Light Detection and Ranging)。探测器14向本车辆M的周边照射光，并测定散射光。探测器14基于从发光到受光为止的时间，来检测直至对象为止的距离。照射的光例如是脉冲状的激光。探测器14安装于本车辆M的任意部位。
物体识别装置16对由相机10、雷达装置12及探测器14中的一部分或全部检测的检测结果进行传感器融合处理，来识别物体的位置、种类、速度等。物体识别装置16将识别结果向自动驾驶控制装置100输出。物体识别装置16也可以将相机10、雷达装置12及探测器14的检测结果直接向自动驾驶控制装置100输出。也可以从车辆系统1中省略物体识别装置16。
通信装置20例如利用蜂窝网、Wi-Fi网、Bluetooth(注册商标)、DSRC(DedicatedShort Range Communication)等与存在于本车辆M的周边的其他车辆进行通信，或者经由无线基地站与各种服务器装置进行通信。
HMI30对本车辆M的乘客提示各种信息，并且接受由乘客进行的输入操作。HMI30包括各种显示装置、扬声器、蜂鸣器、触摸面板、开关、按键等。
车辆传感器40包括对本车辆M的速度进行检测的车速传感器、对加速度进行检测的加速度传感器、对绕铅垂轴的角速度进行检测的横摆角速度传感器、对本车辆M的朝向进行检测的方位传感器等。
导航装置50例如具备GNSS(Global Navigation Satellite System)接收器51、导航HMI52以及路径决定部53。导航装置50将第一地图信息54保持于HDD(Hard Disk Drive)、闪存器等存储装置。
GNSS接收器51基于从GNSS卫星接收到的信号，来确定本车辆M的位置。本车辆M的位置也可以通过利用了车辆传感器40的输出的INS(Inertial Navigation System)来确定或补充。
导航HMI52包括显示装置、扬声器、触摸面板、按键等。导航HMI52也可以与前述的HMI30一部分或全部共用化。
路径决定部53例如参照第一地图信息54来决定从由GNSS接收机51确定出的本车辆M的位置(或者输入的任意的位置)到由乘客使用导航HMI52输入的目的地为止的路径(以下称作地图上路径)。第一地图信息54例如是通过表示道路的线路和由线路连接的节点来表现的道路形状的信息。第一地图信息54也可以包括道路的曲率、POI(Point OfInterest)信息等。地图上路径向MPU60输出。
导航装置50也可以基于地图上路径来进行使用了导航HMI52的路径引导。导航装置50例如也可以通过乘客所持有的智能手机、平板终端等终端装置的功能来实现。导航装置50也可以经由通信装置20向导航服务器发送当前位置和目的地，并从导航服务器取得与地图上路径同等的路径。
MPU60例如包括推荐车道决定部61，并将第二地图信息62保持于HDD、闪存器等存储装置。推荐车道决定部61将从导航装置50提供的地图上路径分割为多个区段(例如，在车辆行进方向上按100[m]进行分割)，并参照第二地图信息62按区段来决定推荐车道。推荐车道决定部61进行在从左侧起的第几个车道上行驶这样的决定。在地图上路径存在分支部位的情况下，推荐车道决定部61决定推荐车道，以使本车辆M能够在用于向分支目的地行进的合理的路径上行驶。地图上路径或者由推荐车道表示的路径为“预定的路径”的一例。
第二地图信息62是比第一地图信息54精度高的地图信息。第二地图信息62例如包括车道的中央的信息或车道的边界的信息、车道的类别的信息等。在第二地图信息62中也可以包括道路信息、交通限制信息、住所信息(住所、邮政编码)、设施信息、电话号码信息等。第二地图信息62可以通过通信装置20与其他装置进行通信而随时被更新。
驾驶操作件80例如包括油门踏板、制动踏板、换挡杆、转向盘、异形方向盘、操纵杆等操作件。在驾驶操作件80上安装有检测操作量或者操作的有无的传感器，其检测结果向自动驾驶控制装置100、或者行驶驱动力输出装置200、制动装置210及转向装置220中的一部分或全部输出。
自动驾驶控制装置100例如具备第一控制部120、第二控制部160以及存储部180。第一控制部120和第二控制部160分别例如通过CPU(Central Processing Unit)等处理器执行程序(软件)来实现。这些构成要素中的一部分或全部也可以通过LSI(Large ScaleIntegration)、ASIC(Application Specific Integrated Circuit)、FPGA(Field-Programmable Gate Array)、GPU(Graphics Processing Unit)等硬件(包括电路部：circuitry)来实现，还可以通过软件与硬件的协同配合来实现。程序可以预先保存于自动驾驶控制装置100的存储部180，也可以保存于DVD、CD-ROM等能够装卸的存储介质，并通过将存储介质装配于驱动装置而安装于存储部180。
存储部180例如通过HDD、闪存器、EEPROM(Electrically Erasable ProgrammableRead Only Memory)、ROM(Read Only Memory)或RAM(Random Access Memory)等来实现。存储部180例如保存由处理器读出并执行的程序。
图2是第一控制部120及第二控制部160的功能结构图。第一控制部120例如具备识别部130和行动计划生成部140。第一控制部120例如并行实现基于AI(ArtificialIntelligence：人工智能)实现的功能和基于预先提供的模型实现的功能。例如，“识别交叉路口”的功能通过并行执行基于深度学习等实现的交叉路口的识别和基于预先提供的条件(存在能够进行图案匹配的信号、道路标志等)实现的识别，并对双方附加分数而进行综合地评价来实现。由此，能够确保自动驾驶的可靠性。
识别部130基于从相机10、雷达装置12及探测器14经由物体识别装置16输入的信息，来对本车辆M的周边状况进行识别。具体而言，识别部130对处于本车辆M的周边的物体的位置及速度、加速度等的状况进行识别。物体的位置例如被识别为以本车辆M的代表点(重心、驱动轴中心等)为原点的绝对坐标上的位置，并在控制中使用。物体的位置可以由该物体的重心、角部等代表点来表示，也可以由表现出的区域来表示。物体的“状态”可以包括物体的加速度、加加速度、或者“行动状态”(例如是否正在进行车道变更或者是否要进行车道变更)。
识别部130例如对本车辆M行驶的车道(行驶车道)进行识别。例如，识别部130通过对从第二地图信息62得到的道路划分线的图案(例如实线与虚线的排列)与从由相机10拍摄到的图像中识别的本车辆M的周边的道路划分线的图案进行比较，来识别行驶车道。识别部130不限于道路划分线，可以通过识别包含道路划分线、路肩、缘石、中央隔离带、护栏等在内的行驶路边界(道路边界)来识别行驶车道。在该识别中，也可以加入从导航装置50取得的本车辆M的位置、由INS处理的处理结果。识别部130对暂时停止线、障碍物、红灯、收费站、其他的道路事项进行识别。
识别部130在识别行驶车道时，对本车辆M相对于行驶车道的位置、姿态进行识别。识别部130例如也可以将本车辆M的基准点从车道中央的偏离、以及本车辆M的行进方向相对于将车道中央相连的线所成的角度作为本车辆M相对于行驶车道的相对位置及姿态来识别。也可以代替于此，识别部130将本车辆M的基准点相对于行驶车道的任一侧端部(道路划分线或道路边界)的位置等作为本车辆M相对于行驶车道的相对位置来识别。
行动计划生成部140例如具备事件决定部142、目标轨道生成部144以及判定部146。事件决定部142在决定了推荐车道的路径中决定自动驾驶的事件。事件是规定了本车辆M的行驶形态的信息。
事件中例如包括：使本车辆M以恒定的速度在相同的车道中行驶的定速行驶事件；使本车辆M追随于在本车辆M的前方存在的其他车辆(以下称为前行车辆)的追随行驶事件；使本车辆M从本车道向相邻车道进行车道变更的车道变更事件；使本车辆M在道路的分支地点向目的侧的车道分支的分支事件；使本车辆M在汇合地点汇合于主线的汇合事件；以及用于结束自动驾驶而切换为手动驾驶的接管事件等。“追随”例如是使本车辆M与前行车辆的相对距离(车间距离)维持为恒定的行驶形态。事件中例如也可以包括：使本车辆M暂时向相邻车道进行车道变更而在相邻车道中赶超前行车辆之后、再次向原来的车道进行车道变更的赶超事件；以及为了躲避与障碍物的接近而使本车辆M进行制动及转向中的至少一方的躲避事件等。
事件决定部142可以根据在本车辆M行驶时由识别部130识别出的周边状况，将已经决定的事件变更为其他的事件，或者重新决定事件。
目标轨道生成部144生成使本车辆M按照由事件规定的行驶形态自动地(不依赖于驾驶员的操作地)行驶的将来的目标轨道，以便原则上使本车辆M在由推荐车道决定部61决定的推荐车道上行驶，而且使本车辆M在推荐车道上行驶时应对周边状况。目标轨道中例如包括决定了将来的本车辆M的位置的位置要素、决定了将来的本车辆M的速度等的速度要素。
例如，目标轨道生成部144将本车辆M依次应到达的多个地点(轨道点)决定为目标轨道的位置要素。轨道点是每隔规定的行驶距离(例如几[m]左右)的本车辆M应到达的地点。规定的行驶距离例如可以通过沿着路径行进时的沿途距离来计算。
目标轨道生成部144将每隔规定的采样时间(例如，零点几[sec]左右)的目标速度及目标加速度决定为目标轨道的速度要素。轨道点也可以是每隔规定的采样时间的、在该采样时刻下的本车辆M应到达的位置。在该情况下，目标速度、目标加速度由采样时间及轨道点的间隔来决定。目标轨道生成部144将表示生成的目标轨道的信息向第二控制部160输出。
判定部146判定本车辆M相对于前行车辆的速度的相对速度RS是否为规定速度V1以上。前行车辆是在本车道中在本车辆M的前方以与本车辆M之间不存在其他车辆的状态行驶的车辆。规定速度V1例如是几十[km/h]左右的速度。
在由判定部146判定为相对速度RS为规定速度V1以上且根据相邻车道的其他车辆的状况而能够进行车道变更的情况下，事件决定部142决定为赶超前行车辆。判定为根据相邻车道的其他车辆的状况而能够进行车道变更的场景为如下场景：在相邻车道上不存在与本车辆M并行地行驶的其他车辆，且比本车辆M靠前方的存在于相邻车道中的前方车辆与本车辆M的碰撞富余时间TTC(Time-To-Collision)大于阈值Thl，并且比本车辆M靠后方的存在于相邻车道中的后方车辆与本车辆M的碰撞富余时间TTC大于阈值Th2。阈值Th1例如通过将使本车辆M的前端向相邻车道侧假想地延伸出的延伸线与前方车辆的距离除以本车辆M与前方车辆的相对速度来导出。阈值Th2例如通过将使本车辆M的后端向相邻车道侧假想地延伸出的延伸线与后方车辆的距离除以本车辆M与后方车辆的相对速度来导出。阈值Th1与阈值Th2可以是相同的值，也可以是不同的值。
但是，判定部146也针对以下说明的赶超中止条件进行判定，事件决定部142在满足赶超中止条件的情况下，中止赶超。赶超中止条件为(A)在本车道中存在于本车辆M的前方的多个前行车辆以拥堵状态相连，并且(B)多个相连的车辆中的最前面的前行车辆的位置是比本车辆M行驶的预定的规定位置远离本车辆M的位置。拥堵状态例如是如下状态：在本车道中存在于本车辆M的前方的多个前行车辆各自的速度为规定速度V2以下，并且多个前行车辆的车间距离为规定车间距离以内。规定速度V2例如是20[km/h]左右的速度。规定车间距离例如是几[m]左右的距离。
规定位置是期望本车辆在伴随着车道变更而赶超车辆组之后向原来车道返回，以便沿着目标轨道行驶的位置。该期望的位置例如为：(1)从多个车道汇合而成为单侧一车道的位置靠向近前规定距离D1、且成为汇合后主线的车道上的位置(以下称为规定位置SP1；之后通过图示进行说明)；(2)从由目标轨道指示右转的交叉路口靠向近前规定距离D2、且能够右转的车道上的位置(以下称为规定位置SP2)；(3)从由目标轨道指示左转的交叉路口靠向近前规定距离D3、且能够左转的车道上的位置(以下称为规定位置SP3)；或者(4)从由目标轨道指示向分支车道进行前进道路变更的分支点靠向近前规定距离D4、且能够向分支车道行进的车道上的位置(以下为规定位置SP4)。规定距离D1及规定距离D4例如分别为几[m]～几十[m]左右的距离，规定距离D2及规定距离D3例如分别为几十[m]左右的距离。在以后的说明中，在不将规定位置SP1～SP4相互区别的情况下，记载为规定位置SP。
事件决定部142在由判定部146判定为相对速度RS为规定速度V1以上、且判定为不满足赶超中止条件的情况下，将当前针对本车辆M行驶的区间而计划的事件变更为赶超事件。在该情况下，目标轨道生成部144生成与赶超事件相应的目标轨道。事件决定部142在由判定部146判定为相对速度RS不为规定速度V1以上的情况下、或者在判定为相对速度RS为规定速度V1以上且判定为满足赶超中止条件的情况下(即，不赶超前行车辆的情况下)，不将当前针对本车辆M行驶的区间而计划的事件变更为赶超事件，而保持当前的事件。例如，目标轨道生成部144生成用于以定速行驶或者追随于前行车辆的目标轨道。
事件决定部142在由判定部146判定为相对速度RS为规定速度V1以上、且判定为不满足赶超中止条件的情况下，进一步判定在赶超时与成为车道变更目的地的车道的相邻车道上的各其他车辆的TTC(Time-To Collision)是否为规定时间以上。事件决定部142在判定为与相邻车道上的各其他车辆的TTC为规定时间以上的情况下，将当前的事件变更为赶超事件，在判定为与相邻车道上的各其他车辆的TTC小于规定时间的情况下，保持当前的事件。这样，事件决定部142也可以将前述的赶超中止条件以外的条件设定为用于禁止或中止赶超的条件。
第二控制部160对行驶驱动力输出装置200、制动装置210及转向装置220进行控制，以使本车辆M按照预定的时刻通过由目标轨道生成部144生成的目标轨道。
第二控制部160例如具备取得部162、速度控制部164以及转向控制部166。第二控制部160及行动计划生成部140是“驾驶控制部”的一例。
取得部162取得由目标轨道生成部144生成的目标轨道(轨道点)的信息，并使存储部180的存储器存储该信息。
速度控制部164基于存储于存储器的目标轨道所包含的速度要素(例如目标速度、目标加速度等)，来对行驶驱动力输出装置200及制动装置210中的一方或双方进行控制。
转向控制部166根据存储于存储器的目标轨道所包含的位置要素(例如表示目标轨道的弯曲程度的曲率等)来控制转向装置220。
速度控制部164及转向控制部166的处理例如通过前馈控制与反馈控制的组合来实现。作为一例，转向控制部166组合地执行与本车辆M的前方的道路的曲率相应的前馈控制和基于从目标轨道的偏离进行的反馈控制。
行驶驱动力输出装置200将用于使车辆行驶的行驶驱动力(转矩)向驱动轮输出。行驶驱动力输出装置200例如具备内燃机、电动机及变速器等的组合、以及对它们进行控制的动力ECU(Electronic Control Unit)。动力ECU按照从第二控制部160输入的信息或者从驾驶操作件80输入的信息，来控制上述的结构。
制动装置210例如具备制动钳、向制动钳传递液压的液压缸、使液压缸产生液压的电动马达、以及制动ECU。制动ECU按照从第二控制部160输入的信息、或者从驾驶操作件80输入的信息来控制电动马达，并将与制动操作对应的制动转矩向各车轮输出。制动装置210也可以具备将通过驾驶操作件80所包含的制动踏板的操作而产生的液压经由主液压缸向液压缸传递的机构来作为备用。制动装置210不限于上述说明的结构，也可以是按照从第二控制部160输入的信息来控制致动器，从而将主液压缸的液压向液压缸传递的电子控制式液压制动装置。
转向装置220例如具备转向ECU和电动马达。电动马达例如使力作用于齿条-小齿轮机构来变更转向轮的朝向。转向ECU按照从第二控制部160输入的信息、或者从驾驶操作件80输入的信息来驱动电动马达，使转向轮的朝向变更。
[处理流程]
以下，使用流程图对由实施方式的自动驾驶控制装置100进行的一系列的处理流程进行说明。图3是表示由实施方式的自动驾驶控制装置100进行的一系列的处理的流程的一例的流程图。本流程图的处理例如以规定的周期反复进行。
首先，判定部146基于识别部130的识别结果，来判定是否存在前行车辆、且相对速度RS是否为规定速度V1以上(步骤S100)。
在由判定部146判定为不存在前行车辆、或者虽然存在前行车辆但相对速度RS小于规定速度V1的情况下，事件决定部142保持当前的事件(步骤S102)。
在由判定部146判定为存在前行车辆、且相对速度RS为规定速度V1以上的情况下，目标轨道生成部144生成使本车辆M在车宽方向上从本车道的中央向左侧或右侧分离固定距离的量的目标轨道(步骤S104)。由此，相机10、雷达装置12、探测器14从不同的视点检测周围的物体，因此识别部130容易识别前行车辆的更靠前方的状况。
接着，判定部146判定(A)在本车道中存在于本车辆M的前方的多个前行车辆是否以拥堵状态相连(步骤S106)。
在由判定部146判定为不是在本车道中存在于本车辆M的前方的多个前行车辆以拥堵状态相连的状态的情况下，事件决定部142将在当前的区间中计划的事件变更为赶超事件，目标轨道生成部144基于赶超事件，来生成用于赶超前行车辆的目标轨道(步骤S10g)。
图4是表示对作为赶超对象的前行车辆的一例的驻车车辆进行赶超的场景的一例的图。图中m1表示驻车车辆，L1表示本车道，L2表示相邻车道。LM1表示划分本车道L1的两根划分线中的相对于本车辆M的行进方向靠左侧的划分线，LM2表示划分本车道L1的两根划分线中的相对于本车辆M的行进方向靠右侧的划分线。图示的X方向是本车辆M的行进方向，Y方向是道路宽度方向。
在图示的例子中，通过步骤S104的处理，自动驾驶控制装置100以使本车辆M的基准点PM在车宽方向Y上从本车道L1的中央CL向划分线LM1侧分离某一固定距离DY1的量的方式，使本车辆M靠向划分线LM2侧(右侧)，来使识别部130容易识别驻车车辆m1的更靠前方。由于在驻车车辆m1的前方的规定距离D5以内不是多个前行车辆以拥堵状态相连的状态，因此事件决定部142计划赶超事件。其结果是，本车辆M暂时向相邻车道L2进行车道变更而赶超驻车车辆m1。
另一方面，判定部146在判定为在本车道中在本车辆M的前方多个前行车辆以拥堵状态相连的情况下，将包含前行车辆和存在于前行车辆的前方的多个前行车辆在内的车辆组判定为因交通拥堵而形成的车队(以下称为拥堵车队)(步骤S110)。
接着，判定部146判定在第一地图信息54、第二地图信息62所表示的地图上，在本车辆M的行进方向上，(B)拥堵车队的排头车辆mTOP的位置是否为比本车辆M行驶的预定的规定位置SP接近本车辆M的位置(步骤S112)。
例如，在第一地图信息54、第二地图信息62所表示的地图上，在相对于本车辆M行驶的道路而存在规定位置SP的情况下，判定部146将由识别部130识别出的直至拥堵车队的排头车辆mTOP为止的距离(即，拥堵车队的长度)换算成地图的比例，将地图上的从本车辆M的位置分离了进行比例换算后的距离的地点确定为排头车辆mTOP的位置。
然后，判定部146在地图上对规定位置SP、排头车辆mTOP的位置以及本车辆M的位置进行比较，判定拥堵车队的排头车辆mTOP存在于比规定位置SP远离本车辆M的位置、还是拥堵车队的排头车辆mTOP存在于比规定位置SP接近本车辆M的位置。
判定部146在判定为拥堵车队的排头车辆mTOP存在于比规定位置SP接近本车辆M的位置的情况下，即，在不满足赶超中止条件的情况下，判定为本车辆M能够不妨碍在周边行驶的其他车辆的通行而在相邻车道中赶超拥堵车队之后在比规定位置SP靠近前的位置向原来的车道返回(步骤S114)。
接着，事件决定部142将在当前的区间中计划的事件变更为赶超事件，目标轨道生成部144基于赶超事件，生成用于赶超拥堵车队的目标轨道。第二控制部160接受该情况，基于目标轨道来控制本车辆M的速度及转向，由此在使本车辆M暂时向相邻车道进行车道变更而在相邻车道中赶超拥堵车队之后、再次向原来的车道进行车道变更(步骤S116)。
图5是例示出在到达规定位置SP1之前赶超拥堵车队的第一场景的图。图中ml至m3表示构成拥堵车队的其他车辆，L1表示本车道，L2表示相邻车道。L1与L2汇合，L1与L2中的L1成为汇合后主线。形成拥堵车队的车辆ml至m3中的车辆m3为排头车辆mTOP，车辆m1为拥堵车队的末尾车辆mEND。在图示的例子中，在行进方向X上，拥堵车队的排头车辆mTOP的位置存在于比规定位置SP1接近本车辆M的位置。在该情况下，本车辆M在相邻车道中赶超拥堵车队之后在比规定位置SP1靠近前的位置向原来的车道返回时，不用在规定位置SP1附近暂时停止就能够顺畅地行驶。因此，判定部146判定为本车辆M在相邻车道中赶超本车辆M的前方的拥堵车队之后再次向原来的车道返回。事件决定部142接受该情况而计划赶超事件，目标轨道生成部144生成与赶超事件相应的目标轨道，第二控制部160基于目标轨道来控制本车辆M的速度及转向，由此使本车辆M赶超拥堵车队。
另一方面，判定部146在通过步骤S112的处理而判定为拥堵车队的排头车辆mTOP存在于比规定位置SP远离本车辆M的位置的情况下(即，满足赶超中止条件的情况下)，判定为本车辆M无法不妨碍在周边行驶的其他车辆的行驶而在相邻车道中赶超拥堵车队之后再次向原来的车道返回(步骤S118)。
接着，若在当前的区间中计划的事件不是追随行驶事件，则事件决定部142将该事件变更为追随行驶事件，若在当前的区间中计划的事件是追随行驶事件，则事件决定部142原封不动地保持事件。目标轨道生成部144基于追随行驶事件，生成用于追随于拥堵车队的最后尾的末尾车辆mEND(即，前行车辆)的目标轨道。第二控制部160接受该情况，基于目标轨道，以使本车辆M与前行车辆的车间距离成为固定的方式至少控制本车辆M的速度，从而使本车辆M追随于前行车辆(步骤S120)。由此，本流程图的处理结束。
图6是例示出在到达规定位置SP1之前不赶超拥堵车队的第二场景的图。图6所示的场景是与图5相同的场所处的不同的时间点的场景。在图示的例子中，在行进方向X上，拥堵车队的排头车辆mTOP的位置存在于比规定位置SP1远离本车辆M的位置。在该情况下，本车辆M在相邻车道中赶超拥堵车队之后向原来的车道返回时，需要在相邻车道的规定位置SP1附近暂时停止而与拥堵车队汇合，或者等待拥堵车队通过。这些动作的效率低且控制的难易度高，因此事件决定部142决定为将拥堵车队的赶超中止，并计划追随行驶事件。目标轨道生成部144接受该情况，生成与追随行驶事件相应的目标轨道，第二控制部160基于目标轨道，至少控制本车辆M的速度。由此，本车辆M追随拥堵车队的末尾车辆mEND。
以下，在步骤S112中，说明判定部146对拥堵车队的排头车辆mTOP的位置与规定位置SP的关系进行判定时的其他场景。图7是例示出在到达规定位置SP2之前赶超拥堵车队的第三场景的图。图8是例示出在到达规定位置SP2之前不赶超拥堵车队的第四场景的图。图8所示的场景是与图7相同的场所处的不同的时间点的场景。图7及图8的图中L1表示相邻车道，L2表示本车道。L1是直行车道，L2是右转车道。
在图7所示的一例中，在行进方向X上，拥堵车队的排头车辆mTOP的位置存在于比规定位置SP2接近本车辆M的位置。在该情况下，本车辆M在相邻车道中赶超拥堵车队之后在比规定位置SP2靠近前的位置向原来的车道(在该一例中为右转车道)返回时，不用在规定位置SP2附近处暂时停止而能够顺畅地行驶。因此，判定部146判定为本车辆M在相邻车道中赶超本车辆M的前方的拥堵车队之后再次向原来的车道返回。事件决定部142接受该情况而计划赶超事件，目标轨道生成部144生成与赶超事件相应的目标轨道，第二控制部160基于目标轨道来控制本车辆M的速度及转向。由此，本车辆M赶超拥堵车队。
在图8所示的一例中，在行进方向X上，拥堵车队的排头车辆mTOP的位置存在于比规定位置SP2远离本车辆M的位置。在该情况下，本车辆M在相邻车道中赶超拥堵车队之后向右转车道返回时，需要在直行车道的规定位置SP2附近处暂时停止而与拥堵车队汇合，或者等待拥堵车队通过。这些动作妨碍到直行车道中在本车辆M的后方行驶的其他车辆的行驶，因此事件决定部142决定为将拥堵车队的赶超中止，并计划追随行驶事件。目标轨道生成部144接受该情况，生成与追随行驶事件相应的目标轨道，第二控制部160基于目标轨道，至少控制本车辆M的速度。由此，本车辆M追随拥堵车队的末尾车辆mEND。
图9是例示出在到达规定位置SP3之前赶超拥堵车队的第五场景的图。图10是例示出在到达规定位置SP3之前不赶超拥堵车队的第六场景的图。图10所示的场景是与图9相同的场所处的不同的时间点的场景。图9及图10的图中L1表示本车道，L2表示相邻车道。L1是左转车道，L2是直行车道。
在图9所示的一例中，在行进方向X上，拥堵车队的排头车辆mTOP的位置存在于比规定位置SP3接近本车辆M的位置。在该情况下，本车辆M在相邻车道中赶超拥堵车队之后在比规定位置SP3靠近前的位置向原来的车道(在该一例中为左转车道)返回时，不用在规定位置SP3附近处暂时停止而能够顺畅地行驶。因此，判定部146判定为本车辆M在相邻车道中赶超本车辆M的前方的拥堵车队之后再次向原来的车道返回。事件决定部142接受该情况而计划赶超事件，目标轨道生成部144生成与赶超事件相应的目标轨道，第二控制部160基于目标轨道来控制本车辆M的速度及转向。由此，本车辆M赶超拥堵车队。
在图10所示的一例中，在行进方向X上，拥堵车队的排头车辆mTOP的位置存在于比规定位置SP3远离本车辆M的位置。在该情况下，本车辆M在直行车道中赶超拥堵车队之后向左转车道返回时，需要在直行车道的规定位置SP3附近处暂时停止而与拥堵车队汇合，或者等待拥堵车队通过。这些动作妨碍到直行车道中在本车辆M的后方行驶的其他车辆的行驶，因此事件决定部142决定为将拥堵车队的赶超中止，并计划追随行驶事件。目标轨道生成部144接受该情况，生成与追随行驶事件相应的目标轨道，第二控制部160基于目标轨道，至少控制本车辆M的速度。由此，本车辆M追随于拥堵车队的末尾车辆mEND。
图11是例示出在到达规定位置SP4之前赶超拥堵车队的第七场景的图。图12是例示出在到达规定位置SP4之前不赶超拥堵车队的第八场景的图。图12所示的场景是与图11相同的场所处的不同的时间点的场景。图11及图12的图中L1表示本车道，L2表示相邻车道，L3表示分支车道。
在图11所示的一例中，在行进方向X上，拥堵车队的排头车辆mTOP的位置存在于比规定位置SP4接近本车辆M的位置。在该情况下，本车辆M在相邻车道中赶超拥堵车队之后在比规定位置SP4靠近前的位置向原来的车道(在该一例中为本车道L1)返回时，不用在规定位置SP4附近处暂时停止而能够顺畅地行驶。因此，判定部146判定为本车辆M在相邻车道中赶超本车辆M的前方的拥堵车队之后再次向原来的车道返回。事件决定部142接受该情况而计划赶超事件，目标轨道生成部144生成与赶超事件相应的目标轨道，第二控制部160基于目标轨道来控制本车辆M的速度及转向。由此，本车辆M赶超拥堵车队。
在图12所示的一例中，在行进方向X上，拥堵车队的排头车辆mTOP的位置存在于比规定位置SP4远离本车辆M的位置。在该情况下，本车辆M在相邻车道中赶超拥堵车队之后向本车道返回时，需要在相邻车道的规定位置SP4附近处暂时停止而与拥堵车队汇合，或者等待拥堵车队通过。在这些情况下，本车辆M妨碍到相邻车道中在本车辆M的后方行驶的其他车辆的行驶。因此，事件决定部142决定为将拥堵车队的赶超中止，并计划追随行驶事件。目标轨道生成部144接受该情况，生成与追随行驶事件相应的目标轨道，第二控制部160基于目标轨道，至少控制本车辆M的速度。由此，本车辆M追随于拥堵车队的末尾车辆mEND。
根据以上说明的实施方式，具备：识别部130，其识别本车辆M的周边状况；以及第二控制部160，其基于识别部130的识别结果来控制本车辆M的加减速及转向，且在本车辆M所存在的本车道中存在于本车辆M的前方的多个前行车辆以拥堵状态相连、并且最前头的前行车辆的位置是比本车辆行驶的预定的规定位置SP接近本车辆M的位置的情况下，使本车辆M赶超多个所述前行车辆，因此能够根据周边状况来判断是否赶超前方的车辆。
[硬件结构]
图13是表示实施方式的自动驾驶控制装置100的硬件结构的一例的图。如图所示，自动驾驶控制装置100为通信控制器100-1、CPU100-2、作为工作存储器而使用的RAM100-3、保存引导程序等的ROM100-4、闪存器或HDD等存储装置100-5、驱动装置100-6等通过内部总线或专用通信线而相互连接的结构。通信控制器100-1与自动驾驶控制装置100以外的构成要素进行通信。在存储装置100-5中保存有CPU100-2执行的程序100-5a。该程序由DMA(Direct Memory Access)控制器(未图示)等在RAM100-3中展开，并由CPU100-2执行。由此，实现第一控制部120及第二控制部160中的一部分或全部。
上述说明的实施方式能够如以下那样表现。
一种车辆控制装置，其构成为，具备：
储存器，其存储程序；以及
处理器，
所述处理器通过执行所述程序来进行如下处理：
识别本车辆的周边状况；以及
基于识别结果来控制所述本车辆的加减速及转向，在使所述本车辆进行伴随车道变更的赶超的情况下，判定在所述本车辆所存在的本车道中存在于所述本车辆的前方的多个前行车辆是否以拥堵状态相连、且多个所述前行车辆中的最前头的所述前行车辆的位置是否比本车辆行驶的预定的规定位置靠前方，在判定为多个所述前行车辆以拥堵状态相连、且所述最前头的所述前行车辆的位置比所述预定的位置靠前方的情况下，不使所述本车辆赶超多个所述前行车辆。
以上，使用实施方式说明了本发明的具体实施方式，但本发明丝毫不被这样的实施方式限定，在不脱离本发明的主旨的范围内能够施加各种变形及替换。

Claims (8)

1.一种车辆控制装置，其中，
所述车辆控制装置具备：
识别部，其识别本车辆的周边状况；以及
驾驶控制部，其基于所述识别部的识别结果来控制所述本车辆的加减速及转向，且在所述本车辆所存在的本车道中存在于所述本车辆的前方的多个前行车辆以拥堵状态相连、并且多个所述前行车辆中的最前头的所述前行车辆的位置比本车辆行驶的预定的规定位置接近本车辆的情况下，使所述本车辆赶超多个所述前行车辆。
2.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，
所述规定位置是期望所述本车辆在伴随车道变更而赶超以拥堵状态相连的多个所述前行车辆之后向原来的车道返回，以便沿着所述本车辆行驶的预定的路径行驶的位置。
3.根据权利要求2所述的车辆控制装置，其中，
所述规定位置是多个车道汇合而成为单侧一车道的位置的近前的位置、且是成为汇合后主线的车道上的位置。
4.根据权利要求2所述的车辆控制装置，其中，
所述规定位置是在所述预定的路径中被指示右转的交叉路口的近前的位置、且是能够右转的车道上的位置，或者是在所述预定的路径中被指示左转的交叉路口的近前的位置、且是能够左转的车道上的位置。
5.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，
所述驾驶控制部控制所述本车辆的速度及转向，使所述本车辆在车道车宽方向上从车道中央向朝着左右任一划分线侧偏移了的位置移动，
在由所述驾驶控制部使所述本车辆移动到从所述车道中央偏移了的位置之后，所述识别部识别所述最前头的所述前行车辆的位置。
6.根据权利要求5所述的车辆控制装置，其中，
所述驾驶控制部判定由所述识别部识别出的所述最前头的所述前行车辆的位置是否为所述规定位置的近前。
7.一种车辆控制方法，其中，
所述车辆控制方法使计算机执行如下处理：
识别本车辆的周边状况；以及
基于识别结果来控制所述本车辆的加减速及转向，在使所述本车辆进行赶超的情况下，在所述本车辆所存在的本车道中存在于所述本车辆的前方的多个前行车辆以拥堵状态相连、且多个所述前行车辆中的最前头的所述前行车辆的位置比本车辆行驶的预定的规定位置接近本车辆时，使所述本车辆赶超多个所述前行车辆。
8.一种存储介质，其中，
所述存储介质使计算机执行如下处理：
识别本车辆的周边状况；
基于识别结果来控制所述本车辆的加减速及转向，在使所述本车辆进行赶超的情况下，在所述本车辆所存在的本车道中存在于所述本车辆的前方的多个前行车辆以拥堵状态相连、且多个所述前行车辆中的最前头的所述前行车辆的位置比本车辆行驶的预定的规定位置接近本车辆时，使所述本车辆赶超多个所述前行车辆。
CN201910159453.1A 2018-03-07 2019-03-01 车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质 Pending CN110239542A (zh)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2018-041269 2018-03-07
JP2018041269A JP2019159428A (ja) 2018-03-07 2018-03-07 車両制御装置、車両制御方法及びプログラム

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN110239542A true CN110239542A (zh) 2019-09-17

Family

ID=67843834

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201910159453.1A Pending CN110239542A (zh) 2018-03-07 2019-03-01 车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质

Country Status (3)

Country Link
US (1) US20190278285A1 (zh)
JP (1) JP2019159428A (zh)
CN (1) CN110239542A (zh)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2022193891A1 (zh) * 2021-03-17 2022-09-22 北京航迹科技有限公司 车辆行驶控制方法、装置、车辆、服务器、存储介质

Families Citing this family (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP6904849B2 (ja) * 2017-08-14 2021-07-21 本田技研工業株式会社 車両制御装置、車両制御方法、およびプログラム。
DE102018209910A1 (de) * 2018-06-19 2019-12-19 Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft Fahrerassistenzsystem und Verfahren zum automatisierten Fahren mit automatisierter Längsführung
JP6913716B2 (ja) * 2019-07-17 2021-08-04 本田技研工業株式会社 車両制御装置、車両制御方法、及びプログラム
JP2021143908A (ja) * 2020-03-11 2021-09-24 本田技研工業株式会社 車両制御装置、車両、車両制御方法およびプログラム
JP2022059430A (ja) * 2020-10-01 2022-04-13 本田技研工業株式会社 車両制御装置、車両制御方法、およびプログラム
US11935404B2 (en) 2021-03-24 2024-03-19 Toyota Motor Engineering & Manufacturing North America, Inc. Integrated congested mitigation for freeway non-recurring queue avoidance
JP2023015596A (ja) * 2021-07-20 2023-02-01 株式会社デンソー 制御装置
CN115273450B (zh) * 2022-08-19 2023-10-17 北京航空航天大学 一种网联自动驾驶环境下车辆进入编队的换道方法

Citations (10)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2006122867A1 (de) * 2005-05-19 2006-11-23 Robert Bosch Gmbh Spurwechselassistent für kraftfahrzeuge
CN102436763A (zh) * 2010-09-29 2012-05-02 富士重工业株式会社 车辆用驾驶支援装置
US20150344033A1 (en) * 2014-05-30 2015-12-03 Denso Corporation Apparatus and computer program for assisting driver of vehicle
US20150353094A1 (en) * 2014-06-10 2015-12-10 Volvo Car Corporation Overtake assessment arrangement and system and autonomous vehicle with an overtake assessment arrangement
CN105632186A (zh) * 2016-03-11 2016-06-01 博康智能信息技术有限公司 检测车辆加塞行为的方法和装置
US20160272204A1 (en) * 2015-03-16 2016-09-22 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha Driving control device
US20170248959A1 (en) * 2016-02-29 2017-08-31 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha Vehicle control device and vehicle control method
SE1650545A1 (en) * 2016-04-22 2017-10-23 Scania Cv Ab Method and system for controlling platooning operation of a platoon of vehicles along a road
US20170334454A1 (en) * 2016-05-19 2017-11-23 Honda Motor Co., Ltd. Vehicle control system, vehicle control method, and vehicle control program
CN107719365A (zh) * 2016-08-11 2018-02-23 Trw汽车股份有限公司 确定轨迹并生成关联信号或控制命令的控制系统和方法

Patent Citations (11)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2006122867A1 (de) * 2005-05-19 2006-11-23 Robert Bosch Gmbh Spurwechselassistent für kraftfahrzeuge
CN102436763A (zh) * 2010-09-29 2012-05-02 富士重工业株式会社 车辆用驾驶支援装置
US20150344033A1 (en) * 2014-05-30 2015-12-03 Denso Corporation Apparatus and computer program for assisting driver of vehicle
US20150353094A1 (en) * 2014-06-10 2015-12-10 Volvo Car Corporation Overtake assessment arrangement and system and autonomous vehicle with an overtake assessment arrangement
US20160272204A1 (en) * 2015-03-16 2016-09-22 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha Driving control device
US20170248959A1 (en) * 2016-02-29 2017-08-31 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha Vehicle control device and vehicle control method
CN105632186A (zh) * 2016-03-11 2016-06-01 博康智能信息技术有限公司 检测车辆加塞行为的方法和装置
SE1650545A1 (en) * 2016-04-22 2017-10-23 Scania Cv Ab Method and system for controlling platooning operation of a platoon of vehicles along a road
WO2017184062A1 (en) * 2016-04-22 2017-10-26 Scania Cv Ab Method and system for determining risks for vehicles about to leave a platoon
US20170334454A1 (en) * 2016-05-19 2017-11-23 Honda Motor Co., Ltd. Vehicle control system, vehicle control method, and vehicle control program
CN107719365A (zh) * 2016-08-11 2018-02-23 Trw汽车股份有限公司 确定轨迹并生成关联信号或控制命令的控制系统和方法

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2022193891A1 (zh) * 2021-03-17 2022-09-22 北京航迹科技有限公司 车辆行驶控制方法、装置、车辆、服务器、存储介质

Also Published As

Publication number Publication date
JP2019159428A (ja) 2019-09-19
US20190278285A1 (en) 2019-09-12

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN110239542A (zh) 车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质
CN110325823B (zh) 基于规则的导航
CN110239547B (zh) 车辆控制装置、车辆控制方法以及存储介质
CN109987091A (zh) 车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质
CN110531755A (zh) 车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质
CN109760687A (zh) 车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质
CN110060467B (zh) 车辆控制装置
CN110191832A (zh) 车辆控制装置、车辆控制方法及车辆控制程序
CN110281941A (zh) 车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质
CN108628300A (zh) 路径决定装置、车辆控制装置、路径决定方法及存储介质
CN110281920A (zh) 车辆控制装置、车辆控制方法以及存储介质
CN110239546A (zh) 车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质
CN110281928A (zh) 车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质
CN110356402A (zh) 车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质
CN108778882A (zh) 车辆控制装置、车辆控制方法及车辆控制程序
CN110371114A (zh) 车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质
CN110001634A (zh) 车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质
CN110281919A (zh) 车辆控制装置、车辆控制方法以及存储介质
CN110271542A (zh) 车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质
CN110167811A (zh) 车辆控制系统、车辆控制方法及车辆控制程序
CN110239548A (zh) 车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质
CN110281936A (zh) 车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质
CN110126823A (zh) 车辆控制系统、车辆控制方法及存储介质
CN110053617A (zh) 车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质
CN109693667A (zh) 车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
WD01 Invention patent application deemed withdrawn after publication

Application publication date: 20190917

WD01 Invention patent application deemed withdrawn after publication