JP2022059430A - 車両制御装置、車両制御方法、およびプログラム - Google Patents
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Abstract
【解決手段】車両制御装置は、車両の周辺状況であって、前記車両が走行する第1車線および前記第1車線の周辺の交通状況に関する事象を含む周辺状況を認識する認識部と、前記認識部により認識された前記周辺状況に基づいて、以下の第1条件および第2条件が満たされた場合、以下の第1条件または第2条件が満たされない場合とは異なるタイミングで、前記車両を前記第1車線に隣接する車線に車線変更させる制御部と、を備え、前記第1条件は、前記車両の前方に前記車両の減速が必要であると予測される事象が発生していることであり、前記第2条件は、前記第1条件が満たされたことに応じて前記車両の減速度合が第1所定度合以上となると予測されることである。
【選択図】図1
Description
(1):車両制御装置は、車両の周辺状況であって、前記車両が走行する第1車線および前記第1車線の周辺の交通状況に関する事象を含む周辺状況を認識する認識部と、前記認識部により認識された前記周辺状況に基づいて、以下の第1条件および第2条件が満たされた場合、以下の第1条件または第2条件が満たされない場合とは異なるタイミングで、前記車両を前記第1車線に隣接する車線に車線変更させる制御部と、を備え、前記第1条件は、前記車両の前方に前記車両の減速が必要であると予測される事象が発生していることであり、前記第2条件は、前記第1条件が満たされたことに応じて前記車両の減速度合が第1所定度合以上となると予測されることである。
図1は、実施形態に係る車両制御装置を利用した車両システム1の構成図である。車両システム1が搭載される車両は、例えば、二輪や三輪、四輪等の車両であり、その駆動源は、ディーゼルエンジンやガソリンエンジンなどの内燃機関、電動機、或いはこれらの組み合わせである。電動機は、内燃機関に連結された発電機による発電電力、或いは二次電池や燃料電池の放電電力を使用して動作する。
図3は、自動運転制御装置100が実行する制御について説明するための図である。以下の説明では、車両の進行方向(道路の延在方向)をX方向と称し、車両の幅方向(道路の幅方向)をY方向と称する場合がある。図3では、車線L1-L6を含む道路を示している。車線L1-L3を合流車線、車線L4-L6を本線と称する場合がある。
自動運転制御装置100は、追従制御を車両Mに実行させている状態において、所定の条件を満たした場合、車両Mを車両mAに追従させることを停止させて、車両Mを車線L4から車線L5に車線変更させる。換言すると、自動運転制御装置100は、所定の条件が満たされた場合、所定の条件が満たされない場合とは異なるタイミング(所定の条件が満たされない場合よりも早いタイミング)で、車両Mを車線L4(第1車線)に隣接する車線L5に車線変更させる。自動運転制御装置100は、例えば、所定のタイミングで、所定の条件を満たすか否かを判定する。所定のタイミングとは、車線L3の様子を認識可能になったタイミングや、車両MがX方向に関して分岐帯OB1に到達したタイミングである。
(a);(a1)車両mD(後述する)が車両mAの前方に割り込むことが予測されること、または(a2)車両mAの前方に車両mAが減速すると予測される事象が発生していることである。例えば(a1)または(a2)の事象は、車両Mの前方に車両Mが減速すると予測される事象が発生していることの一例である。
(b);(a)の条件が満たされたことに応じて車両mAの減速度合が所定度合以上となると予測されることである。また、(b)は、(a)の条件が満たされたことに応じて車両Mの減速度合が所定度合以上となると予測されることであってもよい。(a)は第1条件の一例であり、(b)は第2条件の一例である。
図4および図5を参照して、(a1)および(b)が満たされて、追従制御が停止される例について説明する。図4は、(a1)および(b)が満たされる場面について説明するための図である。前述した図3と重複する説明については説明を省略する。図4の例では、車線L3のターゲット領域TA付近に車両mDが位置している。車両mDの速度は、車両mAの速度よりも所定速度遅い速度(例えば数km/h-数十km/h遅い速度)である。
図7を参照して、(a2)および(b)が満たされて、追従制御が停止される例について説明する。前述した図3と重複する説明については説明を省略する。図7の例では、車線L4の分岐帯OB3付近に車両mEが位置している。車両mEは、例えば、故障車である。この場合、行動計画生成部140は、故障車である車両mEを認識する。そして、行動計画生成部140の処理部142は、車両mAが故障車を注視したり、故障車に近づくことをより確実に回避したりするために、車両mAが減速すると予測する。すなわち、行動計画生成部140は、車両mAの前方に車両mAが減速すると予測される事象が発生していると認識する。更に、処理部142は、車両mAは上記の事象により所定度合以上減速することを予測する。すなわち、(b)が満たされる。
図8は、自動運転制御装置100により実行される処理の流れの一例を示すフローチャートである。まず、行動計画生成部140は、道路環境が設定条件を満たすか否を判定する(ステップS100)。設定条件(第3条件の一例)とは、車両Mが走行する車線において推奨される車両の速度が第1速度以上であり、且つ隣接車線(車線L3)において推奨される車両の速度が第1速度よりも小さい第2速度以下であることである。
(1)自動運転制御装置100が、車両Mの周辺状況であって、車両Mが走行する第1車線において車両Mの前方を走行する第1車両と、第1車線に隣接する第2車線を走行する第2車両を認識し、認識した第1車両との車間距離を所定の車間距離に維持しながら、車両Mを第1車両に追従させ、第1車両との車間距離を所定の車間距離に維持しながら、車両Mを第1車両に追従させている状態において、以下の第1条件および第2条件が満たされた場合、車両Mを第1車両に追従させることを停止させて第1車線に隣接する第3車線に車線変更させ、第1条件は、第2車両が第1車両の前方に割り込むことが予測されることであり、第2条件は、第1条件が満たされたことに応じて第1車両の減速度合が第1所定度合以上となると予測されることである。
自動運転制御装置100は、車両Mが第1車線に隣接する車線に合流する合流路である第1車線を走行し、第1条件および第2条件が満たされた場合、第1条件または第2条件が満たされない場合とは異なるタイミング(第1条件または第2条件が満たされない場合よりも早いタイミングまたは遅いタイミング)で、車両Mを第1車線に隣接する車線に車線変更させてもよい。変形例1の第1条件である車両Mの前方に車両Mの減速が必要であると予測される事象が発生していることは、第1車線において、車両の前方に減速している減速車両群が存在していること、車両Mの前方に停車している停車車両群が存在していること、または減速車両と停車車両とが存在していることである。
変形例1では、自動運転制御装置100は、他車両m1および他車両m2の存在を考慮して制御を行った。変形例2では、車群幅または車群長を考慮して制御を行う。以下、変形例1との相違点を中心に説明する。
上記の実施形態では、車両Mは、自動運転を行うものとして説明した。これに対して、変形例3の実施形態では、車両Mは、追従制御機能と、オートレーンチェンジ機能とを含む運転支援機能を実行する。以下、実施形態との相違点を中心に説明する。
図12は、実施形態の自動運転制御装置100(運転支援装置100A)のハードウェア構成の一例を示す図である。図示するように、自動運転制御装置100は、通信コントローラ100-1、CPU100-2、ワーキングメモリとして使用されるRAM(Random Access Memory)100-3、ブートプログラムなどを格納するROM(Read Only Memory)100-4、フラッシュメモリやHDD(Hard Disk Drive)などの記憶装置100-5、ドライブ装置100-6などが、内部バスあるいは専用通信線によって相互に接続された構成となっている。通信コントローラ100-1は、自動運転制御装置100以外の構成要素との通信を行う。記憶装置100-5には、CPU100-2が実行するプログラム100-5aが格納されている。このプログラムは、DMA(Direct Memory Access)コントローラ(不図示)などによってRAM100-3に展開されて、CPU100-2によって実行される。これによって、第1制御部120、第2制御部160、およびこれらに含まれる機能部のうち一部または全部が実現される。
プログラムを記憶した記憶装置と、
ハードウェアプロセッサと、を備え、
前記ハードウェアプロセッサが前記記憶装置に記憶されたプログラムを実行することにより、
車両の周辺状況であって、前記車両が走行する第1車線および前記第1車線の周辺の交通状況に関する事象を含む周辺状況を認識する処理と、
前記認識された前記周辺状況に基づいて、以下の第1条件および第2条件が満たされた場合、以下の第1条件または第2条件が満たされない場合とは異なるタイミングで、前記車両を前記第1車線に隣接する車線に車線変更させる処理と、を実行させるように構成され、
前記第1条件は、前記車両の前方に前記車両の減速が必要であると予測される事象が発生していることであり、
前記第2条件は、前記第1条件が満たされたことに応じて前記車両の減速度合が第1所定度合以上となると予測されることである、
車両制御装置。
Claims (10)
- 車両の周辺状況であって、前記車両が走行する第1車線および前記第1車線の周辺の交通状況に関する事象を含む周辺状況を認識する認識部と、
前記認識部により認識された前記周辺状況に基づいて、以下の第1条件および第2条件が満たされた場合、以下の第1条件または第2条件が満たされない場合とは異なるタイミングで、前記車両を前記第1車線に隣接する車線に車線変更させる制御部と、を備え、
前記第1条件は、前記車両の前方に前記車両の減速が必要であると予測される事象が発生していることであり、
前記第2条件は、前記第1条件が満たされたことに応じて前記車両の減速度合が第1所定度合以上となると予測されることである、
車両制御装置。 - 前記認識部は、前記車両の周辺状況であって、前記車両が走行する第1車線において前記車両の前方を走行する第1車両と、前記第1車線に隣接する第2車線を走行する第2車両または前記第1車両の前方の交通状況に関する事象を含む周辺状況を認識し、
前記制御部は、前記認識部により認識された前記第1車両との車間距離を所定の車間距離に維持しながら、前記車両を前記第1車両に追従させ、
前記第1車両との車間距離を所定の車間距離に維持しながら、前記車両を前記第1車両に追従させている状態において、以下の前記第1条件および前記第2条件が満たされた場合、前記車両を前記第1車両に追従させることを停止させて前記第1車線に隣接する第3車線に車線変更させ、
前記第1条件は、前記第1車両の前方に前記第1車両が減速すると予測される事象が発生していること、または前記第2車両が前記第1車両の前方に割り込むことが予測されること、
前記第2条件は、前記第1条件が満たされたことに応じて前記第1車両の減速度合が第1所定度合以上となると予測されることである、
請求項1に記載の車両制御装置。 - 前記制御部は、
前記車両を前記第3車線に車線変更させた後、前記第3車線において前記車両の前方を走行する第3車両と所定の車間距離を保って前記車両を走行させて、前記車両を前記第3車両に追従させる、
請求項2に記載の車両制御装置。 - 前記第1車両が減速すると予測される事象は、前記第1車両の前方に渋滞が発生していること、前記第1車両の前方に事故が発生していること、前記第1車両の前方に故障車が存在していること、前記第1車両の前方において車線規制が行われていること、または前記第1車両の前方に落下物が存在していることである、
請求項2または3に記載の車両制御装置。 - 前記制御部は、前記第2車両の挙動に基づいて前記第2車両が第1車両の前方に割り込むか否かを予測する、
請求項2から4のうちいずれか1項に記載の車両制御装置。 - 前記制御部は、
前記第1車両と所定の車間距離を保って前記車両を走行させながら、前記車両を前記第1車両に追従させている状態において、前記第1条件、前記第2条件、および第3条件を満たした場合、前記車両を前記第1車両に追従させることを停止させて前記第1車線に隣接する第3車線に車線変更させ、
前記第3条件は、前記第1車線および前記第3車線は、第1速度以上で走行することが推奨される車線であり、且つ前記第2車線は、前記第1速度よりも小さい第2速度以下で走行することが推奨される車線である、
請求項2から5のうちいずれか1項に記載の車両制御装置。 - 前記制御部は、
前記第1車両と所定の車間距離を保って前記車両を走行させながら、前記車両を前記第1車両に追従させている状態において、前記第1条件、前記第2条件、前記第3条件、および第4条件が満たされた場合、前記車両を前記第1車両に追従させることを停止させて前記第1車線に隣接する第3車線に車線変更させ、
前記第4条件は、前記車両が前記第3車線に車線変更したと想定した場合に前記車両が前記第3車線を走行する速度が、前記車両が前記第3車線に車線変更せずに前記第1車線を走行し続けたと想定した場合に前記車両が第1車線を走行する速度よりも、第2所定度合以上速いと予測されることである、
請求項6に記載の車両制御装置。 - 前記第1車線は、前記第1車線に隣接する車線に合流する合流路であり、
前記車両の前方に前記車両の減速が必要であると予測される事象は、前記第1車線において、前記車両の前方に減速している減速車両群が存在していること、前記車両の前方に停車している停車車両群が存在していること、減速している減速車両と停車している停車車両とが存在していること、または前記停車車両が存在し且つ前記停車車両の車幅方向に停車する緊急車両が存在すること、である、
請求項1に記載の車両制御装置。 - コンピュータが、
車両の周辺状況であって、前記車両が走行する第1車線および前記第1車線の周辺の交通状況に関する事象を含む周辺状況を認識し、
前記認識された前記周辺状況に基づいて、以下の第1条件および第2条件が満たされた場合、以下の第1条件または第2条件が満たされない場合とは異なるタイミングで、前記車両を前記第1車線に隣接する車線に車線変更させ、
前記第1条件は、前記車両の前方に前記車両の減速が必要であると予測される事象が発生していることであり、
前記第2条件は、前記第1条件が満たされたことに応じて前記車両の減速度合が第1所定度合以上となると予測されることである、
車両制御方法。 - コンピュータに、
車両の周辺状況であって、前記車両が走行する第1車線および前記第1車線の周辺の交通状況に関する事象を含む周辺状況を認識させる処理と、
前記認識された前記周辺状況に基づいて、以下の第1条件および第2条件が満たされた場合、以下の第1条件または第2条件が満たされない場合とは異なるタイミングで、前記車両を前記第1車線に隣接する車線に車線変更させる処理と、を実行させ、
前記第1条件は、前記車両の前方に前記車両の減速が必要であると予測される事象が発生していることであり、
前記第2条件は、前記第1条件が満たされたことに応じて前記車両の減速度合が第1所定度合以上となると予測されることである、
プログラム。
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