JP2006205773A - 運転支援装置 - Google Patents

Abstract

【課題】煽り行為を検出して後続車両との事故やトラブルを防止すること。
【解決手段】周辺状況判定部１１がナビゲーション装置２、道路情報収集装置３１、カメラ３２の出力から周辺の状況を判定し、自車両状態判定部１２が速度センサ３２、加速度センサ３３、カメラ３４、灯火系５０および車両制御系６０の出力から自車両の状態を判定し、他車両状態判定部１３がカメラ３４、車両間通信装置３５、レーダ３６の出力から他車両の状態を判定する。煽り危険度判定部１４は、周辺状況、自車両状態、他車両状態から煽り危険度を算出し、算出結果に基づいて通知制御や動作制御を実行する。
【選択図】 図１

Description

この発明は、車両の運転を支援する運転支援装置に関し、特に後続車両との事故やトラブルを防止する運転支援装置に関する。

従来、車両の走行に関する情報を収集し、運転者に情報提供を行なうことで車両の運転を支援する装置が考案されてきた。例えば特許文献１および特許文献２は、自車両と後続車両との距離に基づいて追突の発生を予測し、追突の回避や追突時の衝撃を軽減する技術を公開している。

特開平１１−１５７４０５号公報 特許第３０３６２６８号公報

ところで、後続車両の運転者が自らの望む運転状態を先行車両によって妨げられていると判断した場合、後続車両が先行車両に対して煽り行為を行なう場合がある。この煽り行為の目的は先行車両に速度上昇させる、また、後続車両の追い越しを行なわせる、などを実現することであるが、煽り行為自体には車間距離を詰めて追従するなどの危険度の高い行為が含まれる。

したがって、煽り行為が行われた場合には追突事故が発生する可能性が大きくなり、また、事故に至らずともトラブルの原因となり得るのであるが、従来の技術では追突の発生を予測するまでは何ら対処を行なうことができなかった。

本発明は、上述した従来技術における問題点を解消するためになされたものであり、煽り行為を検出して後続車両との事故やトラブルを防止する運転支援装置を提供することを目的とする。

上述した課題を解決し、目的を達成するため、請求項１の発明に係る運転支援装置は、車両に搭載され、自車両の運転を支援する運転支援装置であって、自車両周辺の他車両の状態を判定する他車両状態判定手段と、少なくとも前記他車両状態判定手段が判定した他車両状態に基づいて、他車両から自車両に対する煽り行為の発生可能性を判定する煽り行為判定手段と、前記煽り行為判定手段による判定結果に基づいて、自車両の運転者に対する通知制御および／または自車両の挙動制御を行なう制御処理手段と、を備えたことを特徴とする。

この請求項１の発明によれば運転支援装置は、自車両周辺の他車両の状態を判定し、少なくとも他車両状態に基づいて他車両から自車両に対する煽り行為の発生可能性を判定し、その判定結果に基づいて自車両の運転者に対する通知制御や自車両の挙動制御を行なう。

また、請求項２の発明に係る運転支援装置は、請求項１の発明において、前記他車両状態判定手段は、他車両の速度、操舵状態、灯火状態のうち少なくともいずれか一つを取得することを特徴とする。

この請求項２の発明によれば運転支援装置は、他車両の速度、操舵状態、灯火状態などから他車両の状態を判定し、少なくとも他車両状態に基づいて他車両から自車両に対する煽り行為の発生可能性を判定し、その判定結果に基づいて自車両の運転者に対する通知制御や自車両の挙動制御を行なう。

また、請求項３の発明に係る運転支援装置は、請求項１または２の発明において、前記他車両状態判定手段は、画像処理、レーダ、車両間通信のうち少なくともいずれか一つを用いて前記他車両の状態を判定することを特徴とする。

この請求項３の発明によれば運転支援装置は、画像処理、レーダ、車両間通信などから他車両の状態を判定し、少なくとも他車両状態に基づいて他車両から自車両に対する煽り行為の発生可能性を判定し、その判定結果に基づいて自車両の運転者に対する通知制御や自車両の挙動制御を行なう。

また、請求項４の発明に係る運転支援装置は、請求項１〜３のいずれか一つの発明において、自車両の状態を判定する自車両状態判定手段をさらに備え、前記煽り行為判定手段は、前記自車両状態判定手段による判定結果をさらに用いて他車両から自車両に対する煽り行為の発生可能性を判定することを特徴とする。

この請求項４の発明によれば運転支援装置は、自車両周辺の他車両の状態を判定するとともに自車両の状態を判定し、自車両状態と他車両状態に基づいて他車両から自車両に対する煽り行為の発生可能性を判定し、その判定結果に基づいて自車両の運転者に対する通知制御や自車両の挙動制御を行なう。

また、請求項５の発明に係る運転支援装置は、請求項４の発明において、前記自車両状態判定手段は、自車両の速度、加速度、操舵状態、灯火状態、障害の有無のうち少なくともいずれか一つを取得することを特徴とする。

この請求項５の発明によれば運転支援装置は、他車両の状態を判定するとともに自車両の速度、加速度、操舵状態、灯火状態、障害の有無などの自車両の状態を判定し、自車両状態と他車両状態に基づいて他車両から自車両に対する煽り行為の発生可能性を判定し、その判定結果に基づいて自車両の運転者に対する通知制御や自車両の挙動制御を行なう。

また、請求項６の発明に係る運転支援装置は、請求項１〜４のいずれか一つの発明において、自車両周辺の状況を判定する周辺状況判定手段をさらに備え、前記煽り行為判定手段は、前記自車両周辺の状況をさらに用いて他車両から自車両に対する煽り行為の発生可能性を判定すること特徴とする。

この請求項６の発明によれば運転支援装置は、自車両周辺の他車両の状態を判定するとともに周辺状況を判定し、周辺状況と他車両状態に基づいて他車両から自車両に対する煽り行為の発生可能性を判定し、その判定結果に基づいて自車両の運転者に対する通知制御や自車両の挙動制御を行なう。

また、請求項７の発明に係る運転支援装置は、請求項６の発明において、前記周辺状況判定手段は、道路の交通状態および／または道路の車線数を取得することを特徴とする。

この請求項７の発明によれば運転支援装置は、自車両周辺の他車両の状態を判定するとともに交通状態や車線数などの周辺状況を判定し、周辺状況と他車両状態に基づいて他車両から自車両に対する煽り行為の発生可能性を判定し、その判定結果に基づいて自車両の運転者に対する通知制御や自車両の挙動制御を行なう。

また、請求項８の発明に係る運転支援装置は、請求項４〜７のいずれか一つの発明において、前記煽り行為判定手段は、自車両が所定速度以上で走行中であり、かつ後続の他車両との車間距離が所定時間継続して所定値未満である場合に煽り行為の発生可能性が高いと判定することを特徴とする。

この請求項８の発明によれば運転支援装置は、自車両が所定速度以上で走行中であり、かつ後続の他車両との車間距離が所定時間継続して所定値未満である場合に煽り行為の発生可能性が高いと判定して自車両の運転者に対する通知制御や自車両の挙動制御を行なう。

また、請求項９の発明に係る運転支援装置は、請求項４〜８のいずれか一つの発明において、前記煽り行為判定手段は、自車両が所定速度以上で走行中であり、かつ車間距離が所定値未満である後続の他車両が方向指示灯を点灯した場合に煽り行為の発生可能性が高いと判定することを特徴とする。

この請求項９の発明によれば運転支援装置は、自車両が所定速度以上で走行中であり、かつ車間距離が所定値未満である後続の他車両が方向指示灯を点灯した場合に煽り行為の発生可能性が高いと判定して自車両の運転者に対する通知制御や自車両の挙動制御を行なう。

また、請求項１０の発明に係る運転支援装置は、請求項４〜９のいずれか一つの発明において、前記煽り行為判定手段は、自車両が所定速度以上で走行中であり、かつ車間距離が所定値未満である後続の他車両が前照灯を点滅した場合に煽り行為の発生可能性が高いと判定することを特徴とする。

この請求項１０の発明によれば運転支援装置は、自車両が所定速度以上で走行中であり、かつ車間距離が所定値未満である後続の他車両が前照灯を点滅した場合に煽り行為の発生可能性が高いと判定して自車両の運転者に対する通知制御や自車両の挙動制御を行なう。

また、請求項１１の発明に係る運転支援装置は、請求項４〜１０のいずれか一つの発明において、前記煽り行為判定手段は、自車両が所定速度以上で走行中であり、かつ車間距離が所定値未満である後続の他車両が左右への移動を所定回数以上反復した場合に煽り行為の発生可能性が高いと判定することを特徴とする。

この請求項１１の発明によれば運転支援装置は、自車両が所定速度以上で走行中であり、かつ車間距離が所定値未満である後続の他車両が左右への移動を所定回数以上反復した場合に煽り行為の発生可能性が高いと判定して自車両の運転者に対する通知制御や自車両の挙動制御を行なう。

また、請求項１２の発明に係る運転支援装置は、請求項６〜１１のいずれか一つの発明において、前記煽り行為判定手段は、後続の他車両が車線を所定回数以上またいだ場合に煽り行為の発生可能性が高いと判定することを特徴とする。

この請求項１２の発明によれば運転支援装置は、後続の他車両が車線を所定回数以上またいだ場合に煽り行為の発生可能性が高いと判定して自車両の運転者に対する通知制御や自車両の挙動制御を行なう。

また、請求項１３の発明に係る運転支援装置は、請求項１〜１２のいずれか一つの発明において、前記制御処理手段は、煽り行為の発生可能性に対応して制御内容を選択することを特徴とする。

この請求項１３の発明によれば運転支援装置は、自車両周辺の他車両の状態を判定し、少なくとも他車両状態に基づいて他車両から自車両に対する煽り行為の発生可能性を判定し、判定した煽り行為の発生可能性に対応して制御内容を選択する。

また、請求項１４の発明に係る運転支援装置は、請求項１〜１３のいずれか一つの発明において、前記制御処理手段は、煽り行為の発生可能性が比較的低い場合に運転者に対して危険の存在を通知し、煽り行為の発生可能性が比較的高い場合に運転者に対する行動指示を通知し、煽り行為の発生可能性がさらに高い場合に車両挙動の自動制御を行なうことを特徴とする。

この請求項１４の発明によれば運転支援装置は、少なくとも他車両状態に基づいて他車両から自車両に対する煽り行為の発生可能性を判定し、煽り行為の発生可能性が比較的低い場合に運転者に対して危険の存在を通知し、煽り行為の発生可能性が比較的高い場合に運転者に対する行動指示を通知し、煽り行為の発生可能性がさらに高い場合に車両挙動の自動制御を行なう。

請求項１の発明によれば運転支援装置は、自車両周辺の他車両の状態を判定し、少なくとも他車両状態に基づいて他車両から自車両に対する煽り行為の発生可能性を判定し、その判定結果に基づいて自車両の運転者に対する通知制御や自車両の挙動制御を行なうので、煽り行為を検出して後続車両との事故やトラブルを防止する運転支援装置を得ることができるという効果を奏する。

また、請求項２の発明によれば運転支援装置は、他車両の速度、操舵状態、灯火状態などから他車両の状態を判定し、少なくとも他車両状態に基づいて他車両から自車両に対する煽り行為の発生可能性を判定し、その判定結果に基づいて自車両の運転者に対する通知制御や自車両の挙動制御を行なうので、他車両の挙動から煽り行為を検出して後続車両との事故やトラブルを防止する運転支援装置を得ることができるという効果を奏する。

また、請求項３の発明によれば運転支援装置は、画像処理、レーダ、車両間通信などから他車両の状態を判定し、少なくとも他車両状態に基づいて他車両から自車両に対する煽り行為の発生可能性を判定し、その判定結果に基づいて自車両の運転者に対する通知制御や自車両の挙動制御を行なうので、他車両の挙動から煽り行為を検出して後続車両との事故やトラブルを防止する運転支援装置を得ることができるという効果を奏する。

また、請求項４の発明によれば運転支援装置は、自車両周辺の他車両の状態を判定するとともに自車両の状態を判定し、自車両状態と他車両状態に基づいて他車両から自車両に対する煽り行為の発生可能性を判定し、その判定結果に基づいて自車両の運転者に対する通知制御や自車両の挙動制御を行なうので、自車両状態に起因する煽り行為を検出して後続車両との事故やトラブルを防止する運転支援装置を得ることができるという効果を奏する。

また、請求項５の発明によれば運転支援装置は、他車両の状態を判定するとともに自車両の速度、加速度、操舵状態、灯火状態、障害の有無などの自車両の状態を判定し、自車両状態と他車両状態に基づいて他車両から自車両に対する煽り行為の発生可能性を判定し、その判定結果に基づいて自車両の運転者に対する通知制御や自車両の挙動制御を行なうので、正確な自車両の状態から煽り行為を検出して後続車両との事故やトラブルを防止する運転支援装置を得ることができるという効果を奏する。

また、請求項６の発明によれば運転支援装置は、自車両周辺の他車両の状態を判定するとともに周辺状況を判定し、周辺状況と他車両状態に基づいて他車両から自車両に対する煽り行為の発生可能性を判定し、その判定結果に基づいて自車両の運転者に対する通知制御や自車両の挙動制御を行なうので、煽り行為を正確に検出して後続車両との事故やトラブルを防止する運転支援装置を得ることができるという効果を奏する。

また、請求項７の発明によれば運転支援装置は、自車両周辺の他車両の状態を判定するとともに交通状態や車線数などの周辺状況を判定し、周辺状況と他車両状態に基づいて他車両から自車両に対する煽り行為の発生可能性を判定し、その判定結果に基づいて自車両の運転者に対する通知制御や自車両の挙動制御を行なうので、交通状態や車線数に起因する煽り行為を検知して後続車両との事故やトラブルを防止する運転支援装置を得ることができるという効果を奏する。

また、請求項８の発明によれば運転支援装置は、自車両が所定速度以上で走行中であり、かつ後続の他車両との車間距離が所定時間継続して所定値未満である場合に煽り行為の発生可能性が高いと判定して自車両の運転者に対する通知制御や自車両の挙動制御を行なうので、後続車両の煽り行為を正確に検出して後続車両との事故やトラブルを防止する運転支援装置を得ることができるという効果を奏する。

また、請求項９の発明によれば運転支援装置は、自車両が所定速度以上で走行中であり、かつ車間距離が所定値未満である後続の他車両が方向指示灯を点灯した場合に煽り行為の発生可能性が高いと判定して自車両の運転者に対する通知制御や自車両の挙動制御を行なうので、後続車両の煽り行為を正確に検出して後続車両との事故やトラブルを防止する運転支援装置を得ることができるという効果を奏する。

また、請求項１０の発明によれば運転支援装置は、自車両が所定速度以上で走行中であり、かつ車間距離が所定値未満である後続の他車両が前照灯を点滅した場合に煽り行為の発生可能性が高いと判定して自車両の運転者に対する通知制御や自車両の挙動制御を行なうので、後続車両の煽り行為を正確に検出して後続車両との事故やトラブルを防止する運転支援装置を得ることができるという効果を奏する。

また、請求項１１の発明によれば運転支援装置は、自車両が所定速度以上で走行中であり、かつ車間距離が所定値未満である後続の他車両が左右への移動を所定回数以上反復した場合に煽り行為の発生可能性が高いと判定して自車両の運転者に対する通知制御や自車両の挙動制御を行なうので、後続車両の煽り行為を正確に検出して後続車両との事故やトラブルを防止する運転支援装置を得ることができるという効果を奏する。

また、請求項１２の発明によれば運転支援装置は、後続の他車両が車線を所定回数以上またいだ場合に煽り行為の発生可能性が高いと判定して自車両の運転者に対する通知制御や自車両の挙動制御を行なうので、後続車両の煽り行為を正確に検出して後続車両との事故やトラブルを防止する運転支援装置を得ることができるという効果を奏する。

また、請求項１３の発明によれば運転支援装置は、自車両周辺の他車両の状態を判定し、少なくとも他車両状態に基づいて他車両から自車両に対する煽り行為の発生可能性を判定し、判定した煽り行為の発生可能性に対応して制御内容を選択するので、後続車両の煽り行為に対して適切な対処を選択し、後続車両との事故やトラブルを防止する運転支援装置を得ることができるという効果を奏する。

また、請求項１４の発明によれば運転支援装置は、少なくとも他車両状態に基づいて他車両から自車両に対する煽り行為の発生可能性を判定し、煽り行為の発生可能性が比較的低い場合に運転者に対して危険の存在を通知し、煽り行為の発生可能性が比較的高い場合に運転者に対する行動指示を通知し、煽り行為の発生可能性がさらに高い場合に車両挙動の自動制御を行なうので、後続車両の煽り行為に対して適切な対処を選択し、後続車両との事故やトラブルを防止する運転支援装置を得ることができるという効果を奏する。

以下に添付図面を参照して、この発明に係る運転支援装置の好適な実施例について詳細に説明する。

図１は、本発明の実施の形態である運転支援装置１の概要構成を示す概要構成図である。同図に示すように運転支援装置１は、ナビゲーション装置２、道路情報収集装置３１、速度センサ３２、加速度センサ３３、カメラ３４、車両間通信装置３５、レーダ３６、車内通知系４０、灯火系５０、車両制御系６０および通報装置７０に接続する。

ナビゲーション装置２は、ＧＰＳ（Global Positioning System）人工衛星と通信して特定した自車両の位置と地図データ２１とを利用して走行経路の設定および誘導を行なう車載装置である。この経路の誘導は具体的には車内通知系４０を用いて行なう。また、ナビゲーション装置２は、道路情報収集装置３１が取得した道路情報を経路設定や経路誘導に利用する。さらに、ナビゲーション装置２は運転支援装置１に対して自車両の位置情報や道路形状、路幅、傾斜に関する情報を供給する。

道路情報収集装置３１は、ＶＩＣＳ（Vehicle Information and Communication System）による道路交通情報の受信や路側に設置された路側通信装置との通信によって道路の形状、他車両の走行状況、渋滞の発生状況、工事や事故の有無、天候、路面状況などの情報を収集する。そして、道路情報収集装置３１は、収集した情報をナビゲーション装置２および運転支援装置１に提供する。

速度センサ３２は自車両の走行速度を測定する測定手段であり、加速度センサ３３は自車両にかかる加速度を測定する測定手段である。また、カメラ３４は自車両の周囲を撮影する撮影手段である。

さらに、車両間通信装置３５は、自車両周辺の他車両と通信する通信装置であり、レーダ３６は、ミリ波やマイクロ波を用いて自車両周辺の物体を検出する検知手段である。

車内通知系４０は、自車両の乗員に対して通知を行なう装置群であり、表示による通知を行なうディスプレイ４１や音声による通知を行なうスピーカ４２などを含む。この車内通知系４０は、運転支援装置１、ナビゲーション装置２の他、車載オーディオ装置など各種車載装置で共用することができる。

灯火系５０は、自車両の前方の照明（前照灯）として機能するヘッドライト５１、右左折の通知などに使用するウインカーランプ（方向指示灯）、また図示しないブレーキランプなどを含む。

車両制御系６０は、車両の動作制御を行なう装置群であり、アクセル操作に基づいてエンジンの動作を制御するエンジン制御機構６１、ブレーキペダルの操作に基づいて車両の制動を行なうブレーキ制御機構６２、ハンドル操作に基づいて車両の舵角を制御する舵角制御機構６３などを含む。

灯火系５０および車両制御系６０は、その動作状態（運転者による操作状態を含む）を運転支援装置１に出力する。また、車両制御系６０は、運転支援装置１からの制御を受ける。

通報装置７０は、電話回線などのネットワークを介し、警察や警備会社など、所定の連絡先に異常事態の発生を通報する装置であり、運転支援装置１による制御を受けて通報処理を実行する。

運転支援装置１は、その内部に周辺状況判定部１１、自車両状態判定部１２、他車両状態判定部１３および煽り危険度判定部１４を有する。周辺状況判定部１１は、道路情報収集装置３１が取得した情報やカメラ３４の撮影結果、さらにナビゲーション装置２が出力する地図情報に基づいて、自車両周辺の状況、具体的には渋滞の有無や程度、走行道路の車線数を判定する。

また、自車両状態判定部１２は、速度センサ３２、加速度センサ３３、カメラ３４、灯火系５０および車両制御系６０の出力に基づいて、自車両の状態（速度、加減速の有無と量、操舵状態、灯火状態、障害の有無）を判定する。

同様に、他車両状態判定部１３は、カメラ３４、車両間通信装置３５、レーダ３６の出力から他車両、特に後続車両の状態（加減速の有無と量、車間距離、操舵状態、灯火状態）を判定する。なお、カメラ３４の撮影結果に対する画像処理は、後続車両の加減速、車間距離、操舵状態、灯火状態の判定に用いることかできる。また、車両間通信によって後続車両から情報を取得することで、加減速、操舵状態、灯火状態を取得することができる。さらに、レーダ３６は、後続車両の加減速、車間距離、操舵状態の判定に使用することができる。

煽り危険度判定部１４は、周辺状況判定部１１、自車両状態判定部１２および他車両状態判定部１３の出力から、他車両から自車両に対する煽り行為の発生可能性（煽り危険度）を判定する。さらに煽り危険度判定部１４は、その内部に通知制御部１５および動作制御１６を有し、煽り危険度に基づいて自車両の運転者への通知や自車両の挙動制御を行なう。

この煽り危険度の判定についてさらに説明する。煽り危険度判定部１４は、周辺状況判定部１１、自車両状態判定部１２および他車両状態判定部１３が判定した各状態に対してパラメータを与えて数値化する。そして得られたパラメータから、総合的な煽り危険度を算出するのである。

図２に自車両状態に対して与えるパラメータの一例を示す。同図では、自車両の走行速度が法定速度で一定である場合の値として「２」、低速で一定である場合の値として「３」を設定している。ここで、低速である場合のパラメータを法定速度である場合のパラメータに比して高く設定しているのは、自車両の走行速度が低い方が、後続車両からの煽り行為を受ける可能性が高いためである。

また、自車両が加速や減速を行なった場合や、加減速を繰り返した場合など、自車両の挙動が安定しない場合には、後続車両からの煽り行為を受ける可能性があるので、パラメータを「３」に設定している。同様に、操舵状態が通常である場合（パラメータ「２」）に比して、変則的な操舵を行った場合のパラメータを高く（値を「４」に）設定している。さらに、灯火系についても、自車両が正常な操作をしている場合（パラメータ「２」）に比して、変則的な操作を行った場合のパラメータを高く（値を「３」）に設定している。

一方、自車両に障害が発生している場合については、後続車両が煽り行為を行なう可能性が小さくなるので、パラメータを「１」として障害が無い場合（パラメータ「２」）に比して小さくしている。

そして、煽り危険度判定部１４は、自車両の状態に該当するパラメータを合計し、自車両状態判定値とする。例えば、自車両が低速かつ一定速度で走行中（パラメータ「３」）であり、操舵状態と灯火系が通常（ともにパラメータ「２」）、障害なし（パラメータ「２」）の場合、自車両状態判定値は、各パラメータの合計値である「９」となる。

つづいて、図３に他車両状態に対して与えるパラメータの一例を示す。なお、ここでは他車両として後続車両の状態に対して与えるパラメータについて説明する。

まず、後続車両が自車両との車間距離を詰め、車間距離が極めて短くなっている場合には、後続車両が自車両を煽っている可能性が高い。そこで、車間距離が極めて短い場合のパラメータを通常の車間距離に比して高くする。さらに、車間距離に応じて段階的な判定を行なうため、車間距離に対して複数のパラメータを割り当てる。具体的には、図３では通常の車間距離に対応するパラメータ「２」から車間距離が極めて短い状態に対応するパラメータ「４」まで３段階の値を設定している。

また、後続車両が加減速を行なっている場合は、自車両を煽っている可能性があるので、後続車両が加減速を行なっている場合のパラメータを「３」として、加減速を行なっていない場合（パラメータ「２」）に比して高くする。

同様に、後続車両の運転者がハンドル操作を行なっている場合にも、自車両を煽っている可能性がある。そこで、後続車両の操舵状態を取得して、後続車両が左右に変動している場合にはパラメータを「２」とする。さらに、後続車両がセンターラインを越えてハンドル操作を行なっている場合には、自車両を煽っている可能性がさらに大きいのでパラメータを「４」とする。

また、後続車両がウインカーを点灯している場合、自車両を煽っている可能性があるので、パラメータを「２」とする。さらに、後続車両がバッシング（ヘッドライトの点滅動作）を行なった場合には、自車両を煽っている可能性がさらに大きいのでパラメータを「４」とする。

そして、煽り危険度判定部１４は、後続車両の状態に該当するパラメータを合計し、他車両状態判定値とする。例えば、後続車両が加速（パラメータ「３」）して自車両との車間距離を極めて短くし（パラメータ「４」）、パッシングを行なった（パラメータ「４」）場合、他車両状態判定値は、各パラメータの合計値である「１１」となる。

つづいて、図４に周辺状況に対して与えるパラメータの一例を示す。まず、車線数が１車線である場合は、２以上の車線が存在する場合に比して煽り行為が発生しやすい。これは、複数の車線が存在する場合には車線変更によって先行車両を回避、もしくは追い越すことができるためである。そこで、車線数が１車線である場合のパラメータを「３」とし、２車線以上存在する場合（パラメータ「２」）に比して高い値に設定する。

また、渋滞が発生している場合にも、煽り行為が発生しやすい。そこで、渋滞の程度に応じて段階的な判定を行なうため、渋滞の程度に対して複数のパラメータを割り当てている。具体的には、図４では渋滞なしに対応するパラメータ「２」から重度の渋滞に対応するパラメータ「４」まで３段階の値を設定している。なお、工事や事故の情報を取得した場合にも、それによって発生する渋滞の程度に応じてパラメータを定めればよい。

そして、煽り危険度判定部１４は、周辺状況に該当するパラメータを合計し、周辺状況判定値とする。例えば、１車線の道路（パラメータ「３」）で工事のため軽度の渋滞が発生中（パラメータ「３」）であれば、周辺状況判定値は、各パラメータの合計値である「６」となる。

さらに、煽り危険度判定部１４は、自車両状態判定値、他車両状態判定値、周辺状況判定値を変数とする関数によって総合的な煽り危険度を算出する。一例としては、自車両状態判定値、他車両状態判定値、周辺状況判定値にそれぞれ重み付けをして合計した値を総合的な煽り危険度判定値とすることができる。なお、重み付けをする場合には、他車両状態判定値の値を重視することが望ましい。

このように他車両の状態、自車両の状態、周辺環境から煽り行為の発生可能性、すなわち煽り行為が発生する、もしくは発生した可能性を総合的に求めることができる。したがって、自車両が所定速度以上で走行中であり、かつ後続の他車両との車間距離が所定時間継続して所定値未満である場合や、自車両が所定速度以上で走行中であり、かつ車間距離が所定値未満である後続の他車両が方向指示灯を点灯した場合、自車両が所定速度以上で走行中であり、かつ車間距離が所定値未満である後続の他車両が前照灯を点滅した場合、自車両が所定速度以上で走行中であり、かつ車間距離が所定値未満である後続の他車両が左右への移動を所定回数以上反復した場合、後続の他車両が車線を所定回数以上またいだ場合、などに煽り行為の発生可能性が高いと判定することができる。

そして煽り危険度判定部１４は、算出した煽り危険度判定値と閾値とを比較し、自車両の運転者への通知や自車両の挙動制御の必要性を判定する。この制御判定の一例を、図５を参照して説明する。同図では、閾値Ｔｈ１〜Ｔｈ３の３つの閾値を用いている。

そして、煽り危険度判定値が閾値Ｔｈ１以上Ｔｈ２未満である場合には、運転者に対する危険通知を行なう。同様に、煽り判定危険度判定値が閾値Ｔｈ２以上Ｔｈ３未満である場合には、運転者に対する行動指示を実行する。さらに、煽り危険度判定値が閾値Ｔｈ３以上である場合には、車両の挙動に対して動作介入を実行する。

危険通知は、具体的には、通知制御部１５が、車内通知系４０を使用して運転者に危険の存在を通知する処理である。また、行動指示は、通知制御部１５が車内通知系４０を使用し、運転者が実行すべき具体的な運転操作を指示する処理である。この具体的な運転操作は、自車両の走行速度を上げる、回避可能なスペースに自車両を移動させて後続車両を先に行かせる、などその状況に応じて適切なものを選択する。

さらに動作介入では、動作制御部１６が車両制御系６０に介入することで、車両の挙動を制御する。具体的には、エンジン制御機構６１への介入による加減速の安定化や、加速操作に対する遊びの減少による加速支援、舵角制御機構６３に対する制御による挙動の安定化、などを実行することができる。

つづいて、運転支援装置１の処理動作について説明する。図６は、運転支援装置１の処理動作を説明するフローチャートであり、同図に示す処理フローは車両の走行中に繰り返し実行する。

処理が開始されると、運転支援装置１は、他車両状態判定部１３によって周辺の他車両の状態を判定する（ステップＳ１０１）とともに、自車両状態判定部１２によって自車両の状態を判定する（ステップＳ１０２）し、さらに周辺状況判定部１１によって自車両周辺の状況を判定する（ステップＳ１０３）。

そして、煽り危険度判定部１４が他車両状態、自車両状態、周辺状況から煽り危険度を算出し（ステップＳ１０４）、煽り危険度と閾値Ｔｈとを比較する（ステップＳ１０５）。その結果、煽り危険度が閾値Ｔｈ３以上であるならば（ステップＳ１０５，Ｙｅｓ）、動作制御部１６による動作介入を実行して（ステップＳ１１１）、処理を終了する。

一方、煽り危険度が閾値Ｔｈ３未満である場合（ステップＳ１０５，Ｎｏ）、煽り危険度判定部１４は、煽り危険度と閾値Ｔｈ２とを比較する（ステップＳ１０６）。その結果、煽り危険度が閾値Ｔｈ２以上であるならば（ステップＳ１０６，Ｙｅｓ）、通知制御部１５による行動指示を実行し（ステップＳ１１２）、処理を終了する。

一方、煽り危険度が閾値Ｔｈ２未満である場合（ステップＳ１０６，Ｎｏ）、煽り危険度判定部１４は、煽り危険度と閾値Ｔｈ１とを比較する（ステップＳ１０７）。その結果、煽り危険度が閾値Ｔｈ１以上であるならば（ステップＳ１０７，Ｙｅｓ）、通知処理部１５による危険通知を実行（ステップＳ１１３）して処理を終了し、煽り危険度が閾値Ｔｈ１未満であるならば（ステップＳ１０７，Ｎｏ）、そのまま処理を終了する。

この図６に示した処理フローを繰り返すことによって、煽り行為の発生可能性を運転者に認識させて適切な対処を支援もしくは実行し、煽り行為の発生可能性を解消することができる。なお、危険通知や行動指示、動作介入を繰り返しているにも関わらず、煽り危険度が高いままである場合（例えば、自車両が回避のための行動を取っているにも関わらず、後続車が意図的に煽り行為を継続している場合など）には、通報装置７０によって警備会社や警察など、所定の機関に通報することが望ましい。

上述してきたように、本実施例にかかる運転支援装置１は、ナビゲーション装置２、道路情報収集装置３１、速度センサ３２、加速度センサ３３、カメラ３４、車両間通信装置３５、レーダ３６、灯火系５０および車両制御系６０の出力を収集し、収集した情報を用いて周辺状況、自車両状態および他車両状態を判定して煽り危険度を算出し、煽り危険度に基づいて危険通知、行動指示、動作介入を行なうので、煽り行為を検出して後続車両との事故やトラブルを防止することができる。

以上のように、本発明にかかる運転支援装置は、車両の運転の支援に有用であり、特に後続車両との事故やトラブルの防止に適している。

本発明の実施例にかかる運転支援装置の概要構成を示す概要構成図である。 自車両の状態の数値化について説明する説明図である。 他車両の状態の数値化について説明する説明図である。 周辺状況の数値化について説明する説明図である。 煽り危険度と制御との対応関係について説明する説明図である。 図１に示した運転支援装置の処理動作を説明するフローチャートである。

符号の説明

１ 運転支援装置
２ ナビゲーション装置
１１ 周辺状況判定部
１２ 自車両状態判定部
１３ 他車両状態判定部
１４ 煽り危険度判定部
１５ 通知制御部
１６ 動作制御部
３１ 道路情報収集装置
３２ 速度センサ
３３ 加速度センサ
３４ カメラ
３５ 車両間通信装置
３６ レーダ
４０ 車内通知系
４１ ディスプレイ
４２ スピーカ
５０ 灯火系
５１ ヘッドライト
５２ ウインカーランプ
６０ 車両制御系
６１ エンジン制御機構
６２ ブレーキ制御機構
６３ 舵角制御機構
７０ 通報装置

Claims (14)

1. 車両に搭載され、自車両の運転を支援する運転支援装置であって、
   自車両周辺の他車両の状態を判定する他車両状態判定手段と、
   少なくとも前記他車両状態判定手段が判定した他車両状態に基づいて、他車両から自車両に対する煽り行為の発生可能性を判定する煽り行為判定手段と、
   前記煽り行為判定手段による判定結果に基づいて、自車両の運転者に対する通知制御および／または自車両の挙動制御を行なう制御処理手段と、
   を備えたことを特徴とする運転支援装置。
2. 前記他車両状態判定手段は、他車両の速度、操舵状態、灯火状態のうち少なくともいずれか一つを取得することを特徴とする請求項１に記載の運転支援装置。
3. 前記他車両状態判定手段は、画像処理、レーダ、車両間通信のうち少なくともいずれか一つを用いて前記他車両の状態を判定することを特徴とする請求項１または２に記載の運転支援装置。
4. 自車両の状態を判定する自車両状態判定手段をさらに備え、前記煽り行為判定手段は、前記自車両状態判定手段による判定結果をさらに用いて他車両から自車両に対する煽り行為の発生可能性を判定することを特徴とする請求項１〜３のいずれか一つに記載の運転支援装置。
5. 前記自車両状態判定手段は、自車両の速度、加速度、操舵状態、灯火状態、障害の有無のうち少なくともいずれか一つを取得することを特徴とする請求項４に記載の運転支援装置。
6. 自車両周辺の状況を判定する周辺状況判定手段をさらに備え、前記煽り行為判定手段は、前記自車両周辺の状況をさらに用いて他車両から自車両に対する煽り行為の発生可能性を判定すること特徴とする請求項１〜４のいずれか一つに記載の運転支援装置。
7. 前記周辺状況判定手段は、道路の交通状態および／または道路の車線数を取得することを特徴とする請求項６に記載の運転支援装置。
8. 前記煽り行為判定手段は、自車両が所定速度以上で走行中であり、かつ後続の他車両との車間距離が所定時間継続して所定値未満である場合に煽り行為の発生可能性が高いと判定することを特徴とする請求項４〜７のいずれか一つに記載の運転支援装置。
9. 前記煽り行為判定手段は、自車両が所定速度以上で走行中であり、かつ車間距離が所定値未満である後続の他車両が方向指示灯を点灯した場合に煽り行為の発生可能性が高いと判定することを特徴とする請求項４〜８のいずれか一つに記載の運転支援装置。
10. 前記煽り行為判定手段は、自車両が所定速度以上で走行中であり、かつ車間距離が所定値未満である後続の他車両が前照灯を点滅した場合に煽り行為の発生可能性が高いと判定することを特徴とする請求項４〜９のいずれか一つに記載の運転支援装置。
11. 前記煽り行為判定手段は、自車両が所定速度以上で走行中であり、かつ車間距離が所定値未満である後続の他車両が左右への移動を所定回数以上反復した場合に煽り行為の発生可能性が高いと判定することを特徴とする請求項４〜１０のいずれか一つに記載の運転支援装置。
12. 前記煽り行為判定手段は、後続の他車両が車線を所定回数以上またいだ場合に煽り行為の発生可能性が高いと判定することを特徴とする請求項６〜１１のいずれか一つに記載の運転支援装置。
13. 前記制御処理手段は、煽り行為の発生可能性に対応して制御内容を選択することを特徴とする請求項１〜１２のいずれか一つに記載の運転支援装置。
14. 前記制御処理手段は、煽り行為の発生可能性が比較的低い場合に運転者に対して危険の存在を通知し、煽り行為の発生可能性が比較的高い場合に運転者に対する行動指示を通知し、煽り行為の発生可能性がさらに高い場合に車両挙動の自動制御を行なうことを特徴とする請求項１〜１３のいずれか一つに記載の運転支援装置。

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